CN115279297A - 弹性体薄套筒折叠机构 - Google Patents

Abstract

一种用于将弹性体薄套筒(330)放置在保持器(435)上的折叠装置(100)包括芯棒(230)、一个或多个滚轮(220)和驱动系统(210)。芯棒(230)被配置成相对于折叠装置的一部分平移。芯棒(230)适于可释放地接纳保持器(435)。一个或多个滚轮(220)被配置成相对于芯棒(230)旋转。一个或多个滚轮(220)的旋转被配置成将套筒(330)折叠到保持器(435)上。驱动系统(210)被配置成平移芯棒(230)并转动一个或多个滚轮(220)。

Description

弹性体薄套筒折叠机构

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年1月15日提交的标题为“Elastomer Thin Sleeve FoldingMechanism(弹性体薄套筒折叠机构)”的美国临时申请序列号62/961,356的优先权，该美国临时申请的公开内容以引用方式并入本文。

背景技术

在一些情况下，可能需要保持某些医疗装置的无菌性。在这种情况下，还可能需要在使用所述医疗装置执行的某些机械程序之前、期间或之后保持与其一起使用的任何设备的无菌性。例如，与活检程序一起使用的某些部件通常在执行这种程序之前进行灭菌。同时，可以对其他部件进行清洗，但不完全灭菌。在这样的无菌和非无菌部件接口处，可能会出现保持无菌性的挑战。因此，在一些情况下，可能需要将各种装置或方法结合到这样的活检部件中，以在与非无菌部件连接时保持无菌部件的无菌性。2018年11月15日公布的标题为“Biopsy Device with Sterile Sleeve(带无菌套筒的活检装置)”的美国公布号2018/0325501中仅公开了用于促进无菌性的示例性装置和或部件。

在用于促进组成部分之间的无菌性的一个仅示例性装置中，细长薄套筒用于覆盖活检装置的一个或多个部件。这种套筒可以与保持器、护套或其他半刚性结构一起使用以帮助操纵套筒。该组合可以用于通过从保持器展开、铺开或解压缩套筒而将套筒引入到活检装置的一个或多个部件上。然而，当套筒折叠、卷起或压缩到保持器中时，在组装期间可能会遇到挑战。因此，可能需要方法和/或装置来一致地将薄套筒折叠、卷起或压缩到保持器上，这将在许多应用中使用。

虽然已实现并使用若干系统和方法来将细长薄套筒折叠到保持器上，但是认为在本发明人之前还没有人实现或使用所附权利要求中所描述的本发明。

附图说明

认为从以下结合附图对某些示例的描述中将更好地理解本发明，其中相同的附图标记标识相同的元件并且其中：

图1描绘了示例性套筒折叠装置的前透视图；

图2描绘了图1的套筒折叠装置的俯视图；

图3描绘了图1的套筒折叠装置的侧视立面图；

图4描绘了与图1的套筒折叠装置联接的示例性套筒总成的侧视立面图，套筒总成处于延伸状态；

图5描绘了图4的套筒总成的示例性套筒环的透视图，套筒环呈挠曲构型；

图6A描绘了图1的套筒折叠装置的传动总成的透视细节图；

图6B描绘了图6A的传动总成的仰视平面图；

图7描绘了图1的套筒折叠装置的滚轮总成的透视细节图；

图8描绘了图1的套筒折叠装置的芯棒(mandrel)的透视图；

图9A描绘了联接到图1的套筒折叠装置的图4的替代套筒总成的透视图，套筒折叠装置处于缩回位置；

图9B描绘了联接到图1的套筒折叠装置的图4的替代套筒总成的透视图，套筒折叠装置处于伸展位置；

图9C描绘了图4的示例性套筒总成的侧视立面细节图，示例性套筒总成处于部分压缩状态；

图9D描绘了与图1的套筒折叠装置联接的图4的示例性套筒总成的侧视横截面图，示例性套筒总成处于延伸、弹出状态；

图9E描绘了在图1的套筒折叠装置的关闭位置滚轮的前视立面图；

图9F描绘了在图1的套筒折叠装置的打开位置滚轮的前视立面图；

图10描绘了图4的替代套筒总成的透视图，套筒总成处于延伸状态；

图11描绘了图4的替代套筒总成的透视图，套筒总成处于压缩状态；以及

图12描绘了图4的与内保持器和外保持器联接的替代套筒总成的透视图。

附图不意图以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以以多种其他方式(包括附图中不一定描绘的那些)执行。并入本说明书并且形成本说明书的一部分的附图说明了本技术的若干方面，并且与描述一起用于解释本技术的原理；然而，应理解，本技术不限于所示的精确布置。

具体实施方式

以下对本技术的某些示例的描述不应用来限制本技术的范围。本技术的其他示例、特征、方面、实施方案和优势从以下以说明的方式(预期用于执行本技术的最佳模式之一)进行的描述对本领域技术人员来说将是显而易见的。如将认识到，本文描述的技术能够具有其他不同且明显的方面，所有这些方面都不脱离本技术。因此，附图和描述在本质上应被视为说明性而非限制性的。

I.示例性套筒折叠系统

图1至图3示出了示例性套筒折叠系统(100)，所述示例性套筒折叠系统可以用于为各种应用提供无菌设备，诸如机器人末端执行器、牙科装置、内窥镜和活检装置。折叠系统(100)包括折叠装置(200)以及套筒环(435)和套筒(330)(如图4所示)。折叠系统(100)将套筒(330)存放在套筒环(435)上。折叠装置(200)包括芯棒(230)、一个或多个滚轮(220)和传动总成(210)。芯棒(230)被配置成向近侧平移并且适于可释放地联接到套筒环(435)。一个或多个滚轮(220)被驱动而旋转，其中一个或多个滚轮(220)的旋转将盖折叠到套筒环(435)上。传动总成(210)被配置成平移芯棒(230)并转动一个或多个滚轮(220)。尽管在本文中使用了术语传动总成(210)，但应理解，在一些情况下，传动总成(210)可以被称为驱动系统、驱动总成、传动控制器、驱动器等。通过应用一个或多个滚轮(220)将套筒(330)滑动到套筒环(435)上来形成套筒(330)的折叠。同时，由芯棒(230)移动的套筒环(435)的协调线性运动允许套筒(330)在其折叠时均匀分布。图4示出了定位在折叠装置(200)的芯棒(230)上的套筒环(435)，以及定位在套筒环(435)上的展开套筒(330)。应注意，在一些实施方案中，套筒(330)的远端是敞开的，而在其他实施方案中，套筒(330)的远端是封闭的。

折叠装置(200)的芯棒(230)联接到传动总成(210)并且被配置成随着套筒(330)由一个或多个滚轮(220)折叠沿与所述套筒相同的方向平移。在一些实施方案中，芯棒(230)在近侧方向和远侧方向上平移。芯棒(230)与一个或多个滚轮(220)的协调线性运动防止套筒(330)在其折叠在套筒环(435)上时聚拢。换句话说，芯棒(230)的协调线性运动被配置成通过使套筒环(435)相对于滚轮(220)移动来控制套筒(330)的由滚轮(220)形成的折叠的分布。为了促进分布，芯棒(230)可以向远侧或近侧移动。例如，在一些情况下，可能需要向近侧平移芯棒(230)以沿套筒环(435)的长度线性地堆叠套筒(330)的折叠。在其他情况下，随着套筒(330)折叠到套筒环(435)上，芯棒(230)可以向远侧平移，这允许在套筒环(435)的更远侧部分上形成折叠。芯棒(230)可以是适合于允许套筒环(435)联接到芯棒(230)、由芯棒(230)保持和/或从芯棒(230)释放的任何形状。

一个或多个滚轮(220)被配置成接触套筒(330)并且在旋转时迫使套筒(330)向近侧越过套筒环(435)。在某些实施方案中，一个或多个滚轮(220)将套筒(330)压靠在套筒环(435)上以确保在一个或多个滚轮(220)与套筒(330)之间保持抓持。一个或多个滚轮(220)的接触表面可以由聚氨酯或任何其他类似材料制成，这将增加一个或多个滚轮(220)与套筒(330)之间的摩擦。增加一个或多个滚轮(220)与套筒(330)之间的摩擦力提高套筒(435)将围绕套筒环(435)的周边均匀折叠的一致性而不会聚拢或撕裂。

在所示示例中，折叠装置(200)包括四个滚轮(220)以将套筒(330)折叠在套筒环(435)上。增加滚轮(220)的数量随后增加一个或多个滚轮(220)与套筒(330)的接触面积，并因此提高折叠的一致性。在其他实施方案中，一个或多个滚轮(220)可以是自动扶正的或浮动的，以便通过保持一个或多个滚轮(20)的适当压力和位置来最大化与套筒(330)的接触。在这样的实施方案中，术语“自动扶正”可以指例如滚轮(220)通常可围绕轴线枢转同时也偏向给定位置的能力。因此，这种自动扶正的滚轮(220)可以被配置成在滚动期间允许有一些挠曲，但仍然围绕相同的一般旋转轴线旋转。一个或多个滚轮(220)也可以被配置成自动或手动地远离或朝向芯棒(230)移动以允许装载或移除套筒环(435)。在当前示例中，一个或多个滚轮(220)是基本上圆柱形的，但是一个或多个滚轮可以是本领域技术人员熟知的适用于装置(200)的任何形状或大小。

图5示出了可以容易地与套筒(330)一起使用的示例性套筒环(435)或短的刚性保持器。套筒环(435)通常被配置成紧固到套筒(330)以增强对套筒(330)的操纵。如将理解的，套筒(330)通常被配置成薄的弹性体无菌盖以与诸如活检装置等器械一起使用。套筒(330)因此可以具有相对较长的长度以提高器械和与器械相关联的其他部件的无菌性。因此，可能需要将套筒(330)与套筒环(435)结合使用以提高使用的方便性，尤其是在将套筒(330)附接到器械时。尽管套筒(330)在本文中简称为“套筒”，但是应理解，在其他情况下，可以使用其他术语，诸如弹性体薄套筒、柔性无菌盖、无菌盖等。

套筒环(435)包括限定护套部分(446)和喇叭状部分(450)的主体(440)。如下面将更详细描述的，主体(440)通常被配置成接纳内保持器(310)或可能与诸如活检装置的装置相关联的其他部件。主体(440)被示出为限定中空内部(442)，所述中空内部形成通常与内保持器(310)的形状相对应。尽管主体(440)在本文中被示出和描述为具有特定形状，但是应理解，在其他示例中，主体(440)的形状可以被修改为与内保持器(310)的形状相对应的任何其他合适的形状。

主体(440)限定沿主体(440)的长度纵向延伸的释放狭槽(444)。主体(440)通常包括薄的相对柔性的材料，诸如塑料或聚合物。因此，主体(440)至少具有一些柔性。为了进一步增强这种柔性，释放狭槽(444)通常被配置成允许主体(440)的一部分折叠到其自身上，从而减小主体(440)的大小。如下面将更详细描述的，这种配置通常对于促进套筒(330)与套筒环(435)的附接是合乎需要的。

释放狭槽(444)包括由主体(440)在释放狭槽(444)的任一侧上限定的互锁部分(445)。如下文将更详细描述的，互锁部分(445)通常被配置成当主体(440)被压缩以封闭释放狭槽(444)时为主体(440)提供一些刚性。在本示例中，互锁部分(445)包括榫槽构型，所述榫槽构型包括三角形榫舌和对应的三角形凹槽。在其他示例中，可以使用其他合适的互锁特征，诸如方舌和方槽、圆舌和圆槽等。

护套部分(446)限定主体(440)的纵向长度的大部分。护套部分(446)通常被配置成将套筒(330)的一部分保持为压缩或折叠构型。如下面将更详细描述的，当套筒(330)不使用时，可能需要该特征来管理套筒(330)的多余部分。护套部分(446)可以限定多种合适的长度。例如，鉴于本文的教导，护套部分(446)的合适长度对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

喇叭状部分(450)相对于护套部分(446)向近侧和向外延伸。如可以看出的，喇叭状部分(450)提供大致截头圆锥形状。换句话说，喇叭状部分(450)通常相对于护套部分(446)向外张开。这种构型使主体(440)的中空内部(442)扩大，从而更容易接达中空内部(442)。如下面将更详细描述的，可能需要提高接达性来帮助将诸如内保持器(310)的部件插入套筒环(435)和套筒(330)中。另外，喇叭状部分(450)的张开性质使对套筒环(435)的抓持增强，从而增强对套筒的操纵(330)。

套筒环(435)还包括多个突片(452、458)，所述多个突片在护套部分(446)与喇叭状部分(450)之间的接口附近从主体(440)向近侧并向外延伸。突片(452、458)通常被配置成抓持套筒(330)的至少一部分，以在套筒环(435)与套筒(330)之间提供可释放的附接。如下面将更详细描述的，套筒(330)在附接到套筒环(435)时通常从所述套筒环向远侧延伸。因此，突片(452、458)相对于主体(440)在近侧方向上延伸，同时也向外延伸。这种构型允许套筒(330)的一部分折叠在突片(452、458)上方和下方以将套筒(330)可释放地固持在适当位置。

在本示例中，突片(452、458)包括一对上突片(452)和单个下突片(458)。上突片(452)定位在主体(440)的形状的上拐点处。同时，下突片(458)定位在主体(440)的形状的下拐点处。尽管在本文中分别描述了上突片(452)和下突片(458)，但是应理解，上突片(452)和下突片(458)通常基本上彼此类似，除非本文另有说明。

在每个突片(452、458)下方，主体(440)限定与每个突片(452、458)相关联的开口(454、460)。开口(454、560)通常被配置成提供允许套筒(330)完全接合每个突片(452、458)的附加间隙。例如，在没有开口(454、460)的情况下，喇叭状部分(450)的曲率可能会通过套筒(330)顺着喇叭状部分(450)的曲率往上而干涉套筒(330)与突片(452、458)之间的接合。

开口(454、460)包括一对上开口(454)和单个下开口(460)。上开口(454)与上突片(452)相关联。同时，下开口(460)与下突片(458)相关联。每个上开口(454)被包围在由每个上开口(454)限定的矩形形状的所有四个边上。这种构型通常是由于喇叭状部分(450)在与上开口(454)相关联的区域中的曲率所致。具体地，由于喇叭状部分(450)的曲率在与上开口(454)相关联的区域中相对较陡，因此希望完全封闭上开口(454)。同时，由于喇叭状部分(450)在与下开口(460)相关联的区域中的曲率的斜率相对低，因此下开口(460)的近侧面是敞开的。

如图5中可见，最初可以操纵套筒环(435)以使主体(440)挠曲以经由释放狭槽(444)塌缩在其自身上。这致使限定释放狭槽(444)的边缘中的一个折叠在另一边缘之下。因此，减小了套筒环(435)的整体大小。这种大小的减小可以使操作者更容易在主体(440)的护套部分(446)上方拉伸套筒(330)。虽然图5仅示出了相对较少量的挠曲，但是应理解，套筒环(435)可以挠曲任何合适的量，这取决于多种因素，诸如套筒(330)的弹性、套筒(330)的大小和/或形状、操作者的相对强度等。例如，在一些示例中，套筒环(435)可以挠曲直到边缘限定释放狭槽(444)接触由主体(440)形成的相对的拐点或拐角。因此，在一些用途中，套筒环(435)的宽度可以减小大约一半。当然，鉴于本文的教导，如本领域普通技术人员将了解的，可以使用各种替代的挠曲量。

在某些实施方案中，套筒环(435)在与芯棒(230)联接时可以扩张，或者套筒环(435)可以在从芯棒(230)移除之后扩张。芯棒(230)可以包括楔形物，所述楔形物将推进并自动将套筒环(435)展开到扩张状态。另外，在一些实施方案中，套筒环(435)可以不塌缩并且将其形状保持为实心刚性件。套筒环(435)也可以被配置成保持形状以增强固持和保持套筒(330)的能力。在一些实施方案中，套筒环(435)可以包括窗口或狭槽，使得空转滚轮(未示出)可以穿过套筒(330)并压靠一个或多个滚轮(220)中的每一个，以便减少摩擦并允许套筒(330)更自由地折叠。

II.示例性套筒折叠传动总成

现在参考图6A、图6B和图7，传动总成(210)被配置成驱动芯棒(230)的平移和一个或多个滚轮(220)的旋转两者，以及一个或多个滚轮(220)朝向和远离芯棒(230)的枢转或平移。传动总成(210)在本文中被示出和描述为包括某些特定的驱动装置，应理解，在其他示例中，传动总成(210)可以包括多种替代的或附加的驱动装置。另外，应理解，在一些示例中，传动总成(210)可以包括用于分别驱动一个或多个滚轮(220)和芯棒(230)的两个传动系统。如将理解的，传动总成(210)被配置成提供芯棒(230)与一个或多个滚轮(220)的旋转的协调线性运动。在一些示例中，这种协调可以基于滚轮(220)的旋转。仅举例来说，通过跟踪滚轮(220)的旋转，这种跟踪可以用于保持一个或多个滚轮(220)的转动和芯棒(230)的线性运动的恒定比例。通常，当一个或多个滚轮(220)将套筒(330)折叠到套筒环(435)上时，芯棒(230)的线性运动是近侧或向后的。在本示例中，传动总成(210)被配置成在套筒已经折叠在套筒环(435)上之后向远侧或向前移动芯棒(230)。

在一些示例中，一个或多个滚轮(220)的旋转速度和芯棒(230)由于所需比率而产生的对应速度由耦合到传动总成(210)的计算机预编程。在其他示例中，一个或多个滚轮(220)的旋转速度和芯棒(230)的对应速度通过齿轮传送装置或其他机械装置设置。一个或多个滚轮(220)中的每一个的旋转速度和芯棒(230)的对应速度可以随着套筒(330)滚动到套筒环(435)上而随一个或多个滚轮(220)变化以便更一致地折叠套筒(330)并防止套筒(330)的一部分比另一部分折叠得更少或更多。在某些实施方案中，传动总成(210)可以包括对一个或多个滚轮(220)中的每一个的直接驱动。在其他实施方案中，一个或多个滚轮(220)中的每一个被独立驱动以允许套筒(330)的折叠更精确，使得速度、扭矩、压力或其他参数可以独立于其他滚轮(220)而改变。独立驱动的滚轮(220)可以另外防止或最小化一个或多个滚轮(220)的滑动，并防止套筒(330)在一个滚轮(330)使套筒(330)的一部分比另一部分前进得更远(从而使套筒(330)不均匀地前进并且完全停止前进)时随着折叠而自锁。当预期自锁或自锁正在发生时，可以通过加速或减慢各个滚轮(220)来实现防止或避免自锁。可以通过视觉系统或任何其他合适的监测系统来完成对套筒(330)的自锁行为前的监测。传动系统(100)可以由电力(电缆)、旋转动力(旋转驱动缆线)和/或气动动力(气动缆线)提供动力。

如图6A和图6B所示，本示例的传送总成(210)包括旋转马达(250)，所述旋转马达被配置成驱动每个滚轮(220)的旋转。具体地，旋转马达(250)与一系列齿轮(254、256、258、259)连通，这些齿轮将来自马达(250)的旋转运动传递到两个旋转轴(262)。如下面将更详细描述的，每个旋转轴(262)经由用于每个滚轮(220)的连接管(260)与四个滚轮(220)中的两个连通，以大致上将旋转运动从马达(250)传递到滚轮(220)。如将理解的，这种配置通过机械布置产生滚轮(220)的固定协调旋转。然而，应理解，在其他示例中，滚轮(220)的这种协调旋转可以通过诸如电子协调的其他布置来提供。

图6B示出了用于将旋转运动从旋转马达(250)传递到旋转轴(262)的齿轮(254)的示例性布局。如可以看出的，驱动齿轮(254)通过驱动轴(252)与旋转马达(250)连通，使得旋转马达(250)被配置成驱动所述驱动齿轮(254)的旋转。驱动齿轮(254)又与第一轴齿轮(259)和联接齿轮(256)两者连通。第一轴齿轮(258)与两个旋转轴(262)中的一个连通。同时，联接齿轮(256)与第二轴齿轮(258)连通，所述第二轴齿轮与两个旋转轴(262)中的另一个连通。

在本示例中，联接齿轮(256)仅用于改变第二轴齿轮(258)的旋转方向，而不影响第二轴齿轮(258)相对于驱动齿轮(254)的传动比。因此，应理解，齿轮(254、256、258、259)在本示例中被布置成驱动两个旋转轴(262)中的每一个以相同的旋转速度旋转。因此，应理解，所有四个滚轮(220)都以相同的旋转速度驱动。同时，还应理解，在本示例中，齿轮(254、256、258、259)被布置成驱动一个旋转轴(262)相对于另一旋转轴(262)在相反方向上旋转。这种相反的旋转导致在芯棒(230)的给定侧上的每个滚轮(220)在与由取向在芯棒(230)的相对侧上的滚轮(220)施加的对应线性折叠力相同的方向上向芯棒(230)施加线性折叠力。因此，相反的旋转通常被配置为允许滚轮(220)沿相同的线性方向折叠套筒(330)。

如图6A和图7最佳所示，每个旋转轴(262)包括一个或多个传送座(264)。在本示例中，每个旋转轴(258)包括两个传送座(264)，每个传送座对应于单个滚轮(220)。在本示例中，每个传送座(264)被配置成接纳连接管(260)的一部分，该连接管用于将旋转运动从相应的旋转轴(258)传递到对应的滚轮(220)。尽管未示出，但应理解，传送座(264)可以包括某些几何特征以帮助接纳连接管(260)。例如，在一些示例中，每个传送座(264)可以具有围绕每个传送座(264)的大致圆柱形形状延伸的半圆形凹口。此外，在这样的示例中，这种凹口可以包括粗糙部段、凹坑、突起、滚花或其他表面处理，以促进每个传送座(264)与对应的连接管(260)之间的抓持。

连接管(260)是柔性管或管道，其被配置成随着旋转轴(262)的旋转而旋转并致使滚轮(220)旋转。连接管(260)可以包括多种材料。例如，在一些示例中，连接管(260)包括柔性聚合物或橡胶材料。在这样的示例中，连接管(260)可以表现出一些轴向弹性体特性。替代地，在其他示例中，连接管(260)可以相对较硬或以其他方式抗拉伸。在本示例中，通常需要连接管(260)来将旋转运动传递到滚轮(220)，同时还提供滚轮(220)中的某种程度的移动，而对旋转的影响最小。在替代实施方案中，可以设想轴的其他布置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。在替代实施方案中，可以设想齿轮、轴和管道的其他布置，这对于本领域技术人员来说是显而易见的。

如图7所示，传动总成(210)还包括一个或多个滚轮总成(212)。在本示例中，传动总成(210)包括两个滚轮总成(212)，所述两个滚轮总成取向在芯棒(230)的任一侧上。如将理解的，每个滚轮总成(212)支撑两个滚轮(220)。通常需要这种构型来促进组装的方便性，同时还提供对滚轮(220)的操纵。如可以看出的，每个滚轮总成(212)包括用于每个滚轮(220)的以下各项：平移驱动马达或致动器(242)、平移驱动杆(240)、固定滚轮轴(226)和滚轮臂(224)。平移驱动马达(242)联接到平移驱动杆(240)并且被配置成线性地移动平移驱动杆(240)。在本示例中，虽然平移驱动马达(242)是气动致动器，但是可以使用任何其他合适的致动器，诸如螺线管、齿条和小齿轮致动器、齿轮马达等。

平移驱动杆(240)从平移驱动马达(242)延伸到滚轮臂(224)并且被配置成与平移驱动马达(242)协调地朝向和远离芯棒(230)平移。平移驱动杆(240)进一步通过螺钉、销、紧固件或其他联接装置可枢转地联接到滚轮臂(224)。尽管未示出，但应理解，平移驱动杆(240)也可以可枢转地联接到平移驱动马达(242)。因此，应理解，平移驱动杆(240)通常被配置为平移驱动马达(242)与滚轮臂(224)之间的机械连杆，以使对应的滚轮(220)朝向和远离芯棒(230)枢转。

滚轮臂(224)通常被配置成围绕固定滚轮轴(226)枢转。滚轮(220)可旋转地安装在滚轮臂(224)的与固定滚轮轴(226)相对的端部上。平移驱动杆(240)通常可以紧固在滚轮臂(224)上在固定滚轮轴(226)与滚轮(220)之间的任何点处。然而，在本示例中，平移驱动杆(240)通常被紧固在滚轮(220)附近，以与固定滚轮轴(226)附近的紧固位置相比提供增加的机械优势。无论如何，应理解，平移驱动杆(240)通常被配置成向前或向后平移，从而使滚轮臂(224)围绕固定滚轮轴(226)枢转，以使滚轮(220)朝向或远离芯棒(230)移动，如上所述。

在本示例中，滚轮轴(226)被配置成容纳两个滚轮臂(224)。在这种构型中，一个滚轮臂(224)可以是叉状的，而另一个滚轮臂可以是实心的，以允许两个滚轮臂(224)在安装到单个滚轮轴(226)时沿同一平面枢转。通常需要这种构型来减少制造中所需的材料量并使滚轮总成(212)更紧凑。然而，应理解，在其他示例中，可以使用多个滚轮轴(226)，其中每个滚轮轴(226)对应于单个滚轮臂(224)。

如图8最佳所示，芯棒(230)通常被配置成经由芯棒致动器(234)平移。具体地，芯棒(230)的近端或后端固定地固定到在芯棒致动器(234)与芯棒(230)之间延伸的推杆(232)。因此，推杆(232)将芯棒致动器(234)的线性运动传递到芯棒(230)。在本示例中，芯棒致动器(234)是气动致动器。然而，应理解，在其他示例中，芯棒致动器(234)可以采取多种形式，诸如螺线管、齿条和小齿轮机构、基于导螺杆的线性致动器或任何其他合适的致动器。

尽管未示出，但应理解，在本示例中，旋转马达(250)、平移驱动马达(242)和芯棒致动器(234)都可以与一个或多个控制器或控制模块通信以协调滚轮(220)与运动芯棒(230)的运动。在一些示例中，此类控制器还可以与传感器、编码器和/或其他装置通信以形成被配置为进一步促进运动协调的控制系统。例如，在一些示例中，滚轮(220)可以与一个或多个编码器通信以将与滚轮(220)的旋转有关的数据传送到控制器。类似地，芯棒(230)可以与线性编码器或其他传感器通信以同样将与芯棒(230)的平移有关的数据传送到控制器。然后，一个或多个控制器可以处理这样的数据并控制旋转马达(250)、平移驱动马达(242)和/或芯棒致动器(234)中的一者或多者的操作以协调滚轮(220)的移动与芯棒(230)的移动。尽管本文描述了用于协调运动的各种机械和机电机构，但是鉴于本文的教导，应理解可以使用其他形式的协调运动，这对于本领域的普通技术人员来说是显而易见的。

如上所述，滚轮(220)的旋转通常与芯棒(230)的平移相协调。这种协调可以由上述控制系统控制。在一些示例中，控制系统可以被配置成相对于芯棒(230)的平移使滚轮(220)以固定或动态比率旋转。例如，在一些示例中，该比率可以通过每分钟转数与每分钟线性测量单位的比率来表征。在其他示例中，所述比率可以基于每个滚轮每单位时间的圆周而不是每单位时间的转数。在这样的示例中，所述比率可以固定为大于1/1的某个量，因为否则滚轮(220)和芯棒(230)将以相同的速率移动并且不会导致套筒(330)的折叠。当然，鉴于本文的教导，各种合适的比率对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的。

III.套筒折叠的示例性方法

图9A至图9F示出了使用折叠装置(200)来将弹性体薄套筒(330)折叠在套筒环(435)上的过程。所示实施方案只是本领域技术人员显而易见的任何数量的变化中的一种。应理解，以下未讨论的过程中的微小变化对于本领域技术人员来说是众所周知的。如图9A所示，芯棒(230)最初可以处于部分缩回位置。在这个阶段，套筒(330)可以部分地折叠到套筒环(435)上并放置在芯棒(230)上。

一旦将套筒(330)放置到芯棒(230)上，折叠过程就可以开始。为了完成折叠，滚轮(220)经由平移驱动马达(242)被枢转到抵靠套筒(330)和芯棒(230)的位置。一旦就位，滚轮(220)就使用旋转马达(250)来旋转。随着滚轮(220)旋转，套筒(330)折叠到套筒环(435)上。同时，芯棒(230)可以缩回以防止套筒(330)聚拢或自锁。

如图9B所示，装置(200)的芯棒(230)处于伸展位置。在一些用途中，在套筒(330)折叠到套筒环(435)上完成之后，芯棒(230)可以自动转换到伸展位置。此外，或在替代方案中，套筒(330)也可以在芯棒(230)处于伸展位置时装载到芯棒(230)上。

如图9C所示，在上述折叠程序之后，套筒(330)基本上折叠在套筒环(435)的主体(440)的护套部分(446)上。一旦套筒(330)折叠到套筒环(435)上，套筒(330)的近端就定位在套筒环(435)的近端附近，邻接喇叭状部分(450)。另外，可以执行折叠，使得套筒(330)的一部分相对于套筒环(435)保持松散或以其他方式未折叠。这种松散部分(450)在一些用途中可能是合乎需要的，以促进将一个或多个装置插入套筒(330)中，如下面将更详细描述的。

图9D更详细地示出了从芯棒(230)弹出套筒环(435)。如上所述，该操作可以在芯棒(230)处于伸展位置时发生。替代地，在一些用途中，该操作可以在芯棒(230)处于缩回位置时发生。在任一种情况下，套筒(330)和套筒环(435)可以一起被手动弹出或以其他方式从芯棒上移除。在一些用途中，可能需要基于手的移除以降低套筒(330)的易撕裂性。在其他用途中，可以通过弹出器或其他机械机构自动执行移除。在一些用途中，可能需要这样的自动移除来提高套筒(330)和/或套筒环(435)的无菌性。

如上所述，在本示例中，滚轮(220)通常被配置成选择性地远离或朝向芯棒(230)移动，以允许装载或移除套筒环(435)。图9E和图9F示出了每个滚轮(220)的这种移动。例如，在图9E中，滚轮(220)从打开位置向内朝向芯棒(230)枢转到关闭位置。在一些用途中，可以在将套筒(330)和套筒环(435)装载到芯棒(230)上之后使用这种移动。具体地，处于打开位置的滚轮(220)可以使得更容易接达芯棒(230)，从而提高装载的方便性。类似地，处于关闭位置的滚轮(220)可以接触套筒(330)以用于折叠目的。

图9F示出了从关闭位置移动到打开位置的每个滚轮(220)。在使用时，可以在上述折叠操作完成之后使用该移动。例如，一旦完成折叠，滚轮(220)就可以移动到如图9F所示的打开位置以移除套筒(330)和套筒环(435)。在该位置，滚轮(220)在滚轮(220)与芯棒(230)之间提供足够的间隙以移除套筒(330)和套筒环(435)。

虽然未示出，但是应理解，在一些示例中，一个或多个滚轮(220)可以被配置为彼此独立地移动，或者一个或多个滚轮(220)可以朝向或远离芯棒(230)移动而不是以图9E和图9F所示的同步方式移动。在一些用途中可能需要滚轮(220)的这种独立运动以在操作期间提灵活性。

图10和图11分别示出了处于初始非折叠构型和折叠构型的套筒(330)和套筒环(435)。初始非折叠构型通常对应于上文关于图9A描述的用途和将套筒(330)装载到芯棒(230)上。类似地，折叠构型通常对应于上文关于图9B描述的用途和在完成折叠程序之后从芯棒(230)上卸下套筒(330)。

也如图11所示，一旦套筒(330)被固定到套筒环(435)，主体(440)就可以被解压缩以打开释放狭槽(444)。一旦释放狭槽(444)打开，套筒(330)的弹性就致使释放狭槽(444)自己封闭，从而接合互锁部分(445)。在本示例中，互锁部分(445)的三角形舌片接合互锁部分(445)的三角形凹槽以向主体(440)提供附加的结构刚度。虽然该解压缩步骤被示出为在套筒(330)最初附接到套筒环(435)之后发生，但是应理解，该步骤可以在程序的稍后部分执行，如下面将更详细描述的。

如上所述，套筒(330)在套筒环(435)上的折叠构型通常通过滚轮(220)以及芯棒(230)的移动来促进。虽然上面使用术语“折叠”描述了该操作，但是应理解该操作可以以多种其他方式表征。例如，在一些表征中，套筒(330)以锯齿形手风琴状方式滚动或压缩到套筒环(435)上。不管具体表征如何，一旦套筒(330)定位到套筒环(435)上，护套部分(446)通常用于存放套筒(330)的任何多余长度，直到需要使用套筒(330)。如上所述，该特征在某些情况下可能是合乎需要的，以使套筒(330)和套筒环(435)的组装在需要套筒(330)的整个长度之前更容易操作。

如图12所示，操作者接下来可以经由套筒环(435)的中空内部(442)将内保持器(310)插入套筒(330)中。尽管无论套筒(330)是处于展开位置(图10)还是折叠位置(图11)，都可以执行该步骤，但是折叠位置通常更理想，因为内保持器(310)在到达套筒(330)的远端之前不必穿过套筒(330)那么远。

图12总体上示出了用于与诸如活检装置的装置一起使用的套筒环(435)、内保持器(310)、外保持器(320)和套筒(330)的组合。在这种构型中，内保持器(310)插入套筒(330)中。随着内保持器(310)插入其中，外部套筒(320)可以固定到内保持器(310)，其中套筒(330)设置在内保持器(310)和外保持器(320)之间。然后，可以使用套筒环(435)来操纵套筒(330)的近端。可能需要这种构型来允许将内保持器(310)附接到装置的一个或多个部件，诸如活检装置的套壳(holster)。为此，应理解，在组装套筒环(435)、内保持器(310)、外保持器(320)和套筒(330)期间的各个点，操作者可以在套筒(330)中形成狭缝、开口、端口等，以允许在套壳与活检装置的其他部分之间形成连通。仅举例来说，此类狭缝、开口、端口等可以通过使用诸如刮刀的锋利工具来对套筒(330)进行切割、切开或穿孔来形成。然后，可以使用套筒环(435)来展开套筒(330)以覆盖装置的一个或多个部件。虽然套筒(330)的特定长度通常可以被设定大小以提供大约2.5英尺的覆盖范围，但是该长度在其他示例中可以改变。

应理解，图12所示的状态对应于总成处于装运或包装状态。换句话说，当操作者首先从无菌包装中取出套筒环(435)、内保持器(310)、外保持器(320)和套筒(330)的组合时，所述组合可以处于图12所示的状态。如可以看出的，在包装状态下，内保持器(310)嵌套在外保持器(320)内。套筒(330)定位在内保持器(310)与外保持器(320)之间。如可以看出的，套筒(330)通过顶部套筒开口(318、328)是可见的。套筒(330)的至少一部分在从近侧套筒开口(324)出来之前被外保持器(320)覆盖。此时，套筒(330)的至少一部分可以向远侧折叠在外保持器(320)上。然后，套筒(330)向近侧越过内保持器(310)直到到达套筒环(435)。在套筒环(435)处，套筒(330)在护套部分(446)上被压缩、卷起、折叠或聚拢，如上所述。

一旦操作者将装置置于套筒环(435)、内保持器(310)、外保持器(320)和套筒(330)的组合内，操作者就可以将套筒环(435)向近侧拉离装置。当套筒(330)被拉离护套部分(446)时，这可以致使套筒(330)展开、解压缩或以其他方式在长度上延伸。

III.示例性组合

以下示例涉及可以组合或应用本文教导的各种非穷举方式。应理解，以下示例并不旨在限制本申请或本申请的后续申请中随时可能出现的任何权利要求的覆盖范围。无免责声明。下面的示例仅仅是为了说明的目的而提供的。可以设想，本文的各种教导可以以多种其他方式布置和应用。还可以设想，一些变化可以省略以下示例中提到的某些特征。因此，下文提及的方面或特征都不应被认为是关键的，除非发明人或发明人利益的后继者在以后的日期照此明确指出。如果在本申请或与本申请有关的后续申请中提出包括除下文所提及特征之外的另外特征的任何权利要求，则出于与专利性有关的任何原因，不应假定已经添加那些另外的特征。

示例1

一种用于将弹性体薄套筒放置在保持器上的折叠装置，所述折叠装置包括芯棒，所述芯棒被配置成相对于所述折叠装置的一部分平移，其中所述芯棒适于可释放地接纳所述保持器；一个或多个滚轮，所述一个或多个滚轮被配置成相对于所述芯棒旋转，其中所述一个或多个滚轮的所述旋转被配置成将所述套筒折叠到所述保持器上；以及驱动系统，所述驱动系统被配置成平移所述芯棒并转动所述一个或多个滚轮。

示例2

如示例1所述的折叠装置，其中所述芯棒被配置成随着所述一个或多个滚轮折叠所述套筒而向远侧移动。

示例3

如示例1或2所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮由聚氨酯制成。

示例4

如示例1至3中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮包括四个滚轮。

示例5

如示例1至4中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮是自动扶正的。

示例6

如示例1至5中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述驱动系统被配置成以彼此协调的方式平移所述芯棒和转动所述一个或多个滚轮。

示例7

如示例1至6中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述芯棒被配置成随着所述芯棒向远侧平移而平移所述保持器。

示例8

如示例1至7中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮的旋转速率和所述芯棒的平移速率是电子控制的。

示例9

如示例1至7中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮的旋转速率和所述芯棒的平移速率是机械传动的。

示例10

如示例1至7中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮的旋转和所述芯棒的平移速率是可变的。

示例11

如示例1至7中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，其中每个滚轮被配置成使得每个滚轮的所述旋转速率被独立控制。

示例12

如示例1至7中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮由直接驱动提供动力。

示例13

如示例1至12中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述驱动系统的至少一部分是气动的。

示例14

如示例1至13中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述芯棒被配置成接纳处于塌缩构型的所述保持器。

示例15

如示例1至13中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述芯棒被配置成接纳处于扩张构型的所述保持器。

示例16

如示例1至15中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述芯棒包括被配置成扩张所述保持器的楔形物。

示例17

如示例1至16中任一个或多个所述的折叠装置，其还包括一个或多个空转滚轮。

示例18

如示例17所述的折叠装置，其中所述一个或多个空转滚轮被配置成通过所述套筒向所述一个或多个滚轮施加压力。

示例19

如示例1至18中任一个或多个所述的折叠装置，其中所述一个或多个滚轮中的每个滚轮可旋转地联接到可枢转臂，其中每个可枢转臂被配置成使每个相应的滚轮相对于所述芯棒枢转。

示例20

一种套筒折叠系统，其包括：(a)柔性无菌盖；(b)保持器，其中所述保持器具有比所述盖更大的刚度；以及(c)折叠机构，所述折叠机构被配置成将所述盖折叠到所述保持器上，其中所述折叠机构包括：(i)芯棒，其被配置成接纳所述保持器，(ii)一个或多个滚轮，所述一个或多个滚轮被配置成与所述盖接触旋转，其中所述芯棒被配置成使所述盖在通过所述一个或多个滚轮折叠在所述保持器上的同时相对于所述一个或多个滚轮平移，以及(iii)驱动系统，所述驱动系统被配置成使所述一个或多个滚轮旋转并朝近侧平移所述芯棒。

示例21

如示例20所述的系统，其中所述驱动系统被配置成在所述芯棒平移的同时使所述一个或多个滚轮旋转。

示例22

如示例20或21所述的系统，其中所述驱动系统被配置成根据旋转与平移的固定比率使所述一个或多个滚轮与所述芯棒的平移相对应地旋转。

示例23

如示例20至22中任一个或多个所述的系统，其中所述保持器包括细长接纳部分，其中所述折叠机构被配置成将所述盖折叠到所述保持器的所述接纳部分上。

示例24

如示例23所述的系统，其中所述保持器的所述接纳部分限定纵向轴线，其中所述一个或多个滚轮被配置为围绕相对于所述接纳部分的所述纵向轴线垂直取向的轴线旋转。

示例25

如示例20至24中任一个或多个所述的系统，其还包括控制系统，其中所述控制系统被配置为使所述一个或多个滚轮中的每个滚轮的旋转与所述芯棒的平移相协调。

示例26

如示例25所述的系统，其中所述控制系统包括多个传感器和控制器，其中所述传感器与所述控制器通信，使得所述传感器被配置成将与所述一个或多个滚轮和所述芯棒相关的运动数据传送到所述控制器。

示例27

如示例26所述的系统，其中所述多个传感器包括编码器。

示例28

如示例20至27中任一个或多个所述的系统，其中所述驱动系统包括被配置成驱动所述一个或多个滚轮中的每个滚轮的滚轮驱动总成和被配置成驱动所述芯棒的平移的芯棒驱动总成。

示例29

如示例28所述的系统，其中所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，其中所述滚轮驱动总成被配置成以相同的旋转速率驱动所述多个滚轮中的每个滚轮。

示例30

如示例28所述的系统，其中所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，其中所述滚轮驱动总成被配置成独立于所有其他滚轮驱动每个滚轮的旋转。

示例31

如示例28至30中任一个或多个所述的系统，其中每个滚轮被配置成相对于所述芯棒枢转，其中所述滚轮驱动总成被配置成驱动每个滚轮的旋转，同时允许每个滚轮相对于所述芯棒枢转。

示例32

如示例28至31中任一个或多个所述的系统，其中所述芯棒驱动总成包括线性致动器，所述线性致动器被配置成向远侧和近侧驱动所述芯棒。

示例33

如示例32所述的系统，其中所述线性致动器包括气动致动器。

示例34

一种用于提供折叠在保持器上的柔性无菌盖的方法，所述保持器包括近端和远端，所述方法包括：(a)将所述盖和所述保持器定位到芯棒上；(b)使多个滚轮相对于所述盖彼此同步旋转，从而将所述盖折叠到所述保持器上；(c)在使所述滚轮旋转的同时使所述芯棒相对于所述多个滚轮平移。

示例35

如示例34所述的方法，其中所述定位步骤包括(i)将所述保持器附接到所述芯棒上，以及(ii)将所述盖的近侧边缘放置在所述保持器的外表面上。

示例36

如示例34或35所述的方法，其还包括使所述多个滚轮中的每个滚轮枢转成与所述盖接触。

示例37

如示例34至36中任一个或多个所述的方法，其还包括当所述盖基本上折叠在所述保持器上时将所述保持器从所述芯棒弹出。

示例38

如示例37所述的方法，其还包括在将所述保持器弹出之前将所述多个滚轮中的每个滚轮枢转远离所述盖。

示例39

如示例34至38中任一个或多个所述的方法，其中所述平移所述芯棒的步骤以相对于所述滚轮的平移速率执行，以避免所述盖绑定在所述保持器上。

示例40

一种套筒折叠系统，其包括：(a)柔性无菌盖；(b)保持器，其中所述保持器具有比所述盖更大的刚度；以及(c)折叠机构，所述折叠机构被配置成将所述盖折叠到所述保持器上，其中所述折叠机构包括：(i)驱动总成，(ii)芯棒，所述芯棒从所述驱动总成沿滚动轴线纵向延伸并被配置成接纳所述保持器，(iii)多个滚轮，所述多个滚轮围绕所述芯棒布置并被配置成相对于所述芯棒旋转，以及(iv)定位总成，其中所述定位总成包括与所述多个滚轮中的每个滚轮相关联的枢转臂，其中所述定位总成被配置成使所述多个滚轮中的每个滚轮朝向所述芯棒移动，其中所述驱动总成被配置成使所述芯棒沿所述滚动轴线移动，从而使所述盖在通过所述一个或多个滚轮折叠在所述保持器上的同时相对于所述一个或多个滚轮平移，其中所述驱动总成还被配置成在使所述芯棒沿所述滚动轴线移动的同时驱动所述多个滚轮中的每个滚轮旋转。

IV.其他事项

应当理解，据称，以引用的方式全部或部分地并入本文的任何专利、公布或其他公开材料仅在所并入的材料不与本公开所阐述的现有定义、陈述或其他公开材料冲突的程度上并入本文。因此，并且在必要的情况下，如在本文中明确阐述的公开内容代替以引用的方式并入本文的任何冲突材料。据称，以引用的方式并入本文但与本文所阐述的现有定义、陈述或其他公开材料冲突的任何材料或其部分将仅在不会在所并入的材料与现有公开材料之间出现冲突的程度上并入。

已示出并且描述了本发明的各种实施方案，在不脱离本发明的范围的情况下，本领域普通技术人员可以通过适当的修改来实现本文所描述的方法和系统的其他调适。已经提及几种此类潜在修改，并且本领域技术人员将明白其他修改。例如，上文讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等是说明性的并且不是必需的。因此，本发明的范围应依据所附权利要求来考虑，并且不应被理解为限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (40)

1.一种用于将弹性体薄套筒放置在保持器上的折叠装置，所述折叠装置包括：

(a)芯棒，所述芯棒被配置成相对于所述折叠装置的一部分平移，所述芯棒适于可释放地接纳所述保持器；

(b)一个或多个滚轮，所述一个或多个滚轮被配置成相对于所述芯棒旋转，所述一个或多个滚轮的所述旋转被配置成将所述套筒折叠到所述保持器上；以及

(c)驱动系统，所述驱动系统被配置成平移所述芯棒并转动所述一个或多个滚轮。

2.如权利要求1所述的折叠装置，所述芯棒被配置成随着所述一个或多个滚轮折叠所述套筒而向远侧移动。

3.如权利要求1或2所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮包括聚氨酯。

4.如权利要求1至3中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮包括四个滚轮。

5.如权利要求1至4中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮被配置为自动扶正的滚轮。

6.如权利要求1至5中任一项或多项所述的折叠装置，所述驱动系统被配置成以彼此协调的方式平移所述芯棒和转动所述一个或多个滚轮。

7.如权利要求1至6中任一项或多项所述的折叠装置，所述芯棒被配置成随着所述芯棒向远侧平移而平移所述保持器。

8.如权利要求1至7中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮的旋转速率和所述芯棒的平移速率是电子控制的。

9.如权利要求1至7中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮的旋转速率和所述芯棒的平移速率是机械传动的。

10.如权利要求1至7中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮的旋转速率和所述芯棒的平移速率是可变的。

11.如权利要求1至7中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，所述多个滚轮中的每个滚轮被配置成使得每个滚轮的所述旋转速率被独立控制。

12.如权利要求1至7中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮中的每个滚轮由直接驱动提供动力。

13.如权利要求1至12中任一项或多项所述的折叠装置，所述驱动系统的至少一部分是气动的。

14.如权利要求1至13中任一项或多项所述的折叠装置，所述芯棒被配置成在所述保持器处于塌缩构型的情况下接纳所述保持器。

15.如权利要求1至13中任一项或多项所述的折叠装置，所述芯棒被配置成在所述保持器处于扩张构型的情况下接纳所述保持器。

16.如权利要求1至15中任一项或多项所述的折叠装置，所述芯棒包括被配置成扩张所述保持器的楔形物。

17.如权利要求1至16中任一项或多项所述的折叠装置，其还包括一个或多个空转滚轮。

18.如权利要求17所述的折叠装置，所述一个或多个空转滚轮被配置成通过所述套筒向所述一个或多个滚轮施加压力。

19.如权利要求1至18中任一项或多项所述的折叠装置，所述一个或多个滚轮中的每个滚轮可旋转地联接到可枢转臂，每个可枢转臂被配置成使每个相应的滚轮相对于所述芯棒枢转。

20.一种套筒折叠系统，其包括：

(a)柔性无菌盖；

(b)保持器，所述保持器具有比所述盖更大的刚度；以及

(c)折叠机构，所述折叠机构被配置成将所述盖折叠到所述保持器上，所述折叠机构包括：

(i)芯棒，所述芯棒被配置成接纳所述保持器，

(ii)一个或多个滚轮，所述一个或多个滚轮被配置成在与所述柔性无菌盖接触时旋转，所述芯棒被配置成在所述柔性无菌盖通过所述一个或多个滚轮折叠在所述保持器上的同时相对于所述一个或多个滚轮平移所述柔性无菌盖，以及

(iii)驱动系统，所述驱动系统被配置成使所述一个或多个滚轮旋转并平移所述芯棒。

21.如权利要求20所述的系统，所述驱动系统被配置成在所述芯棒平移的同时使所述一个或多个滚轮旋转。

22.如权利要求20或21所述的系统，所述驱动系统被配置成根据固定的旋转速率和固定的平移速率来使所述一个或多个滚轮与所述芯棒的平移相对应地旋转。

23.如权利要求20至22中任一项或多项所述的系统，所述保持器包括细长接纳部分，所述折叠机构被配置成将所述柔性无菌盖折叠到所述保持器的所述接纳部分上。

24.如权利要求23所述的系统，所述保持器的所述接纳部分限定纵向轴线，所述一个或多个滚轮被配置成围绕相对于所述接纳部分的所述纵向轴线垂直取向的轴线旋转。

25.如权利要求20至24中任一项或多项所述的系统，其还包括控制系统，所述控制系统被配置成使所述一个或多个滚轮中的每个滚轮的旋转与所述芯棒的平移相协调。

26.如权利要求25所述的系统，所述控制系统包括多个传感器和控制器，所述传感器与所述控制器通信，其中所述传感器被配置成将与所述一个或多个滚轮和所述芯棒相关的运动数据传送到所述控制器。

27.如权利要求26所述的系统，所述多个传感器包括编码器。

28.如权利要求20至27中任一项或多项所述的系统，所述驱动系统包括被配置成驱动所述一个或多个滚轮中的每个滚轮的滚轮驱动总成和被配置成驱动所述芯棒的平移的芯棒驱动总成。

29.如权利要求28所述的系统，所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，所述滚轮驱动总成被配置成以相同的旋转速率驱动所述多个滚轮中的每个滚轮。

30.如权利要求28所述的系统，所述一个或多个滚轮包括多个滚轮，所述滚轮驱动总成被配置成独立于所有其他滚轮驱动每个滚轮的旋转。

31.如权利要求28至30中任一项或多项所述的系统，每个滚轮被配置成相对于所述芯棒枢转，所述滚轮驱动总成被配置成驱动每个滚轮的旋转，同时允许每个滚轮相对于所述芯棒枢转。

32.如权利要求28至31中任一项或多项所述的系统，所述芯棒驱动总成包括线性致动器，所述线性致动器被配置成向远侧和近侧驱动所述芯棒。

33.如权利要求32所述的系统，所述线性致动器包括气动致动器。

34.一种用于提供折叠在保持器上的柔性无菌盖的方法，所述保持器包括近端和远端，所述方法包括：

(a)将所述盖和所述保持器定位到芯棒上；

(b)使多个滚轮相对于所述盖彼此同步旋转，从而将所述盖折叠到所述保持器上；以及

(c)在使所述滚轮旋转的同时相对于多个所述多个滚轮平移所述芯棒。

35.如权利要求20所述的方法，所述定位步骤包括：

(i)将所述保持器附接到所述芯棒上；以及

(ii)将所述盖的近侧边缘放置在所述保持器的外表面上。

36.如权利要求34或35所述的方法，其还包括使所述多个滚轮中的每个滚轮枢转成与所述盖接触。

37.如权利要求34至36中任一项或多项所述的方法，其还包括当所述盖基本上折叠在所述保持器上时将所述保持器从所述芯棒弹出。

38.如权利要求37所述的方法，其还包括在将所述保持器弹出之前将所述多个滚轮中的每个滚轮枢转远离所述盖。

39.如权利要求34至38中任一项或多项所述的方法，所述平移所述芯棒的步骤以相对于所述滚轮的平移速率执行，以避免所述盖绑定在所述保持器上。

40.一种套筒折叠系统，其包括：

(a)柔性无菌盖；

(b)保持器，其中所述保持器具有比所述盖更大的刚度；以及

(c)折叠机构，所述折叠机构被配置成将所述盖折叠到所述保持器上，其中所述折叠机构包括：

(i)驱动总成，

(ii)芯棒，所述芯棒从所述驱动总成沿滚动轴线纵向延伸并被配置成接纳所述保持器，

(iii)多个滚轮，所述多个滚轮围绕所述芯棒布置并被配置成相对于所述芯棒旋转，以及

(iv)定位总成，其中所述定位总成包括与所述多个滚轮中的每个滚轮相关联的枢转臂，其中所述定位总成被配置成使所述多个滚轮中的每个滚轮朝向所述芯棒移动，其中所述驱动总成被配置成使所述芯棒沿所述滚动轴线移动，从而使所述盖在通过所述一个或多个滚轮折叠在所述保持器上的同时相对于所述一个或多个滚轮平移，其中所述驱动总成还被配置成在使所述芯棒沿所述滚动轴线移动的同时驱动所述多个滚轮中的每个滚轮旋转。

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