CN115278874A - 数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备；根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势；根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。本申请解决了现有技术导航定位准确度低的技术问题。

Description

数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，对移动设备进行精准的定位成为了保证移动设备安全性以及稳定性的关键，例如，在车辆行驶过程中，对车辆的移动位置进行精准定位，不仅是保证车辆安全行驶的关键，而且还能够提升驾驶人员的驾驶体验。

在现有技术中，通常是通过卫星对移动设备进行定位，并将定位信息发送给移动设备上的显示设备中，但是，由于卫星定位过程中可能会存在定位偏差，因此，在定位偏差的影响下，移动设备的定位数据也存在定位不准确的问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术导航定位准确度低的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种数据处理方法，包括：获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备；根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势；根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。

进一步地，数据处理方法还包括：按照预设的时间周期，定期向卫星以及蜂窝网络中的基站发送定位请求；获取卫星根据定位请求生成的初始定位数据，以及基站根据定位请求生成的第一定位数据。

进一步地，数据处理方法还包括：检测第一定位数据的字节数量；在第一定位数据的字节数量大于预设数量时，对第一定位数据进行解析，得到基站的第一载波相位观测数据；根据初始定位数据确定卫星的第二载波相位观测数据；对第一载波相位观测数据以及第二载波相位观测数据进行差分运算，得到差分观测数据；根据差分观测数据确定第二定位数据。

进一步地，数据处理方法还包括：根据差分观测数据确定卫星频点的整周模糊度；确定整周模糊度对应的浮点解以及固定解，其中，固定解为根据整周模糊度的整数值所确定的定位解，浮点解为在确定固定解之前的实数解；根据浮点解以及固定解确定第二定位数据。

进一步地，数据处理方法还包括：依据加速度传感器获取第一传感数据；根据第一传感数据确定目标设备的运动趋势；依据陀螺仪传感器获取第二传感数据，其中，加速度传感器与陀螺仪传感器位于目标设备内部；根据第二传感数据确定目标设备的运行方向。

进一步地，数据处理方法还包括：在获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据之前，在检测到加速度传感器与陀螺仪传感器上电启动之后，获取目标设备的重力场信息；根据重力场信息确定加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息；根据初始定位数据对加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息进行收敛处理。

进一步地，数据处理方法还包括：第二定位数据中至少包括目标设备在当前时刻下所处环境的环境信息，根据运动趋势以及运动方向确定目标设备的运动路线；基于运动路线以及环境信息对第二定位数据进行调整，得到目标定位数据。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种数据处理装置，包括：第一获取模组，用于获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备；修正模组，用于根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；第二获取模组，用于获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势；调整模组，用于根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述的数据处理方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述数据处理方法。

在本申请中，采用根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，以及根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整的方式，首先获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，然后根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据，并获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，最后根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势。

由上述内容可知，本申请在获取卫星对目标设备的初始定位数据的同时，还会获取蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，并且根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，由于基站是从另一个维度对目标设备进行定位，因此，结合上第一定位数据，可以从两个维度对目标设备进行同时定位，从而提高对目标设备的定位精度，此外，为了进一步地提高对目标设备的定位精度，本申请还会获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，并根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，由于运动姿态数据可以体现目标设备的运动方向与运动趋势，因此，结合上运动姿态确定目标设备的位置信息，也能提升对目标设备的定位准确度。

由此可见，通过本申请的技术方案，达到了提升对目标设备的定位准确度的目的，从而实现了提高目标设备在移动过程中的安全性与稳定性的技术效果，进而解决了现有技术导航定位准确度低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种可选的数据处理方法的流程图；

图2是根据本申请实施例的一种可选的数据处理系统的示意图；

图3是根据本申请实施例的一种可选的数据处理过程的示意图；

图4是根据本申请实施例的一种可选的数据处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本申请实施例，提供了一种数据处理方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的一种可选的数据处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S101，获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据。

在步骤S101中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备。其中，目标设备包括但不限于车辆、无人机、智能农机、自动割草机、移动机器人等可支持定位功能的设备。另外，目标设备位于蜂窝网络中，可与蜂窝网络中的基站建立移动通信。

在一种可选的实施例中，图2示出了一种数据处理系统的示意图，如图2所示，在数据处理系统中至少包括：LTE(Long Term Evolution，长期演进)蜂窝网络，N27模组以及AP(Access point，无线接入点)终端。其中，LTE蜂窝网络还与云端服务器连接。

需要注意到的是，N27模组为一种双频高精度定位的GNSS(global navigationsatellite system，全球导航卫星系统)模组，在N27模组中包括有多种接口，例如GNSS天线接口、UART(universal asynchronous receiver/transmitter，通用异步收发传输器)接口、VCC(volt current condenser，供电电压)接口、1PPS接口以及Reset接口等。其中，N27模组可以作为本申请实施例中的数据处理方法的执行主体。

可选的，N27模组安装在目标设备的内部，并且N27模组能够接收两个来源的信号，一个是通过GNSS天线接口从卫星获取GNSS定位信息(即初始定位数据)，另一个是通过UART口从LTE蜂窝网络获取得到修正数据(即第一定位数据)。

步骤S102，根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据。

在步骤S102中，N27模组在获取得到第一定位数据以及初始定位数据之后，会根据内置的RTK(Real-time kinematic，实时动态)算法对第一定位数据以及初始定位数据进行差分运算，从而获取得到更高精度的第二定位数据。

需要说明的是，RTK载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。

步骤S103，获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据。

在步骤S103中，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势。

可选的，在N27模组的内部还集成有6轴传感器，包括加速度传感器和陀螺仪传感器。通过这些传感器，N27模组能够感知目标设备的运动方向和运动趋势，并根据运动方向和运动趋势确定目标设备的运动线路。

另外，需要说明的是，除了获取目标设备的运动趋势与运动方向之外，N27模组还可以通过UART口获取目标设备的移动速度等信息，从而为目标设备的移动运行提供更多的辅助数据信息。

步骤S104，根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。

在步骤S104中，需要说明的是，第二定位数据中至少包括目标设备在当前时刻下所处环境的环境信息，例如，目标设备的周边环境中存在哪些建筑、动植物、河流、山地等等。在此基础上，N27模组会首先根据运动趋势以及运动方向确定目标设备的运行路线，然后基于运动路线以及环境信息对第二定位数据进行调整，得到目标定位数据。

举例而言，假设目标设备为移动的车辆，在日常生活中，车辆驾驶员在通过一些有立交桥的路段时，常常会遇见多层立交桥，并且立交桥下方还有主路和辅路，在这种道路情况下，由于卫星定位只能根据经纬度对车辆位置进行定位，因此，现有的导航系统是无法准确区分车辆的当前位置是位于立交桥的哪一层、或者是立交桥下方的主路/辅路的，从而会经常出现导航出现偏差的问题，导致驾驶员无法准确判断当前行驶的路线是否正确。

为了解决上述问题，本申请首先根据车辆的运动趋势以及运动方向确定车辆的运动路线，然后再结合运动路线与车辆周边的环境信息对第二定位数据进行调整，得到更为准确的目标定位数据。由于受到建筑承受力等因素的影响，多层立交桥之间的各层立交桥彼此并不是上下平行的关系，一定是相互交错的，因此，在不同层的立交桥上行驶的车辆的运行趋势与运动方向也是不同的，由此可见，本申请通过比对车辆的运动路线与环境信息可以准确确定车辆行驶在哪一层立交桥上，或者是行驶在立交桥下的主路/辅路上，从而避免了导航出现偏差的问题，有利于驾驶员在驾驶过程中做出准确的判断。其中，需要说明的是，立交桥信息也是一种环境信息。

基于上述步骤S101至步骤S104的内容可知，在本申请中，采用根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，以及根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整的方式，首先获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，然后根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据，并获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，最后根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势。

由上述内容可知，本申请在获取卫星对目标设备的初始定位数据的同时，还会获取蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，并且根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，由于基站是从另一个维度对目标设备进行定位，因此，结合上第一定位数据，可以从两个维度对目标设备进行同时定位，从而提高对目标设备的定位精度，此外，为了进一步地提高对目标设备的定位精度，本申请还会获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，并根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，由于运动姿态数据可以体现目标设备的运动方向与运动趋势，因此，结合上运动姿态确定目标设备的位置信息，也能提升对目标设备的定位准确度。

由此可见，通过本申请的技术方案，达到了提升对目标设备的定位准确度的目的，从而实现了提高目标设备在移动过程中的安全性与稳定性的技术效果，进而解决了现有技术导航定位准确度低的技术问题。

在一种可选的实施例中，N27模组按照预设的时间周期，定期向卫星以及蜂窝网络中的基站发送定位请求，并获取卫星根据定位请求生成的初始定位数据，以及基站根据定位请求生成的第一定位数据。

可选的，在N27模组中可以设置有定时器，从而依据定时器按照预设的时间周期，定期向卫星和基站发送定位请求。需要说明的是，预设的时间周期可以自定义设置，例如，对于车辆等行驶速度快、路况变化多的设备而言，时间周期可以设置的较小，从而尽可能地保证实时定位的效果。而对于轮船等行驶速度较慢、路况变化少的设备而言，时间周期可以设置的较大，从而在保证可轮船进行定位的同时，尽可能地降低对N27模组的计算资源消耗。

在一种可选的实施例中，为了提高对目标设备的定位精度，N27模组会根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据。具体的，N27模组首先检测第一定位数据的字节数量，并在第一定位数据的字节数量大于预设数量时，对第一定位数据进行解析，得到基站的第一载波相位观测数据，然后根据初始定位数据确定卫星的第二载波相位观测数据，并对第一载波相位观测数据以及第二载波相位观测数据进行差分运算，得到差分观测数据，最后N27模组根据差分观测数据确定第二定位数据。

可选的，在得到差分观测数据之后，N27模组首先根据差分观测数据确定卫星频点的整周模糊度，然后确定整周模糊度对应的浮点解以及固定解，最后根据浮点解以及固定解确定第二定位数据。其中，固定解为根据整周模糊度的整数值所确定的定位解，浮点解为在确定固定解之前的实数解。

具体的，N27模组在接收到第一定位数据之后，首先会检测第一定位数据的字节数量，当字节数量大于预设数量(例如2K)时，N27模组会对第一定位数据启动NMEA(notionalmarine electronics association，GPS导航设备统一的标准协议)解析，从而得到基站的第一载波相位观测数据。

需要说明的是，虽然RTK定位技术同时使用了伪距与载波相位观测量，但是定位的关键在于对载波相位观测量中的整周模糊度进行处理及解算，在此基础上，N27模组除了获取第一载波相位观测数据之外，还会根据初始定位数据确定卫星的第二载波相位观测数据，然后N27模组对第一载波相位观测数据以及第二载波相位观测数据进行差分运算，得到差分观测数据。

进一步地，在得到差分观测数据之后，N27模组会根据差分观测数据确定卫星频点的整周模糊度，其中，此处的卫星频点包括但不限于L1、L5、B2I、B2a、E1c、E5a、G1等多频点。通过对整周模糊度进行解算，可以得到整周模糊度对应的解算结果，根据其解算成果，可将RTK定位解分为RTK浮点解与RTK固定解两种。其中，RTK浮点解的整周模糊度，顾名思义仍为实数解而非整数解，是经由估算器或滤波器所解算出来的最佳解，也是解算RTK固定解前的初始状态，而RTK固定解则是在求解出整周模糊度的整数值后所得到的定位解。最后，N27模组根据浮点解以及固定解即可确定第二定位数据。

需要说明的是，上述的卫星频点至少包括L1、L5两个频点，上述的卫星也至少包括两个卫星。换言之，本申请中的N27模组采用的是双频多星定位的模式。根据这种模式，在GPS讯号可接收但严重衰减的时候，例如，云层厚重的雨天、丛林中、高楼林立的城市里，相比于传统的单频单星技术，多频多星技术就能发挥它的优势。具体的，在这些情况下，由于接收器需要分辨哪些是反射讯号，哪些又是直线视距讯号，因此，在定位过程中，反射讯号会造成不精准的卫星距离，而当卫星采用这些不精准的距离数据进行定位时，由于距离数据已经与实际的距离数据不相符，因此定位就会跳动、偏离路线甚至完全失准。在这种情况下，由于L5频点能够提供比传统L1频点更好的连续性及精准度，因此，通过使用L5频点进行定位，便可以解决卫星接收到的距离数据不准确的问题，从而提升了目标设备的定位效果。

在一种可选的实施例中，为了进一步地提高对目标设备的定位精度，N27模组会获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据。具体的，N27模组依据加速度传感器获取第一传感数据，并根据第一传感数据确定目标设备的运动趋势；同时，N27模组还会依据陀螺仪传感器获取第二传感数据，并根据第二传感数据确定目标设备的运行方向。其中，加速度传感器与陀螺仪传感器位于目标设备内部。

可选的，在N27模组的内部还集成有6轴传感器，包括加速度传感器和陀螺仪传感器。通过这些传感器，N27模组能够感知目标设备的运动方向和运动趋势，并根据运动方向和运动趋势确定目标设备的运动线路。

在一种可选的实施例中，在获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据之前，N27模组在检测到加速度传感器与陀螺仪传感器上电启动之后，获取目标设备的重力场信息，并根据重力场信息确定加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息，最后根据初始定位数据对加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息进行收敛处理。

需要说明的是，加速度传感器与陀螺仪传感器都属于惯性器件，而惯性器件的零位偏置是组合导航系统的主要误差源之一，由于每次上电后的零位偏置差别较大，因此导航系统无法使用离线转台标定方式完成对目标设备的定位。为了解决该问题，本申请中的N27模组采用在线标定技术，即每次上电后借助重力场信息和单维卡尔曼滤波技术估计加速度传感器与陀螺仪传感器的零位偏置信息，并利用卫星导航信息(即初始定位数据)促进滤波器对零位偏置信息进行收敛。

另外，N27模组的快速在线标定技术不要求载体形式特殊轨迹或曲线，在正常驾驶或骑行状态下都可以完成标定，从而使系统进入组合导航状态。并且，由于加速传感器与陀螺仪传感器接受自由角度安装，零位偏置将与重力场投影形成耦合关系，因此快速标定技术也包括该解耦过程。

在一种可选的实施例中，图3示出了根据本申请实施例的一种可选的数据处理过程的示意图，如图3所示，在N27模组上可以运行一种数据处理程序，该数据处理程序至少包括驱动层、数据处理层、算法层以及应用层。其中，驱动层主要负责获取GNSS驱动数据、传感器数据以及射频驱动数据。数据处理层主要是接收来自驱动层的数据，并且对数据处理后上报给算法层，其中Cat1协议栈辅助用于处理射频驱动数据，传感器数据处理程序用于处理传感器数据，消息转换单元以及NMEA解析协议栈用于处理GNSS驱动数据，并且分别生成GNSS定位数据以及GNSS芯片升级结果。算法层是根据数据处理层上报的经纬度、速度、时间、信号强度和卫星个数等GNSS定位数据，再结合AGPS数据和传感器数据计算得到目标定位数据，并将目标定位数据发送至应用层中。应用层主要是对目标设备进行相关设置和对目标定位数据进行上报处理。

可选的，数据处理程序对目标设备进行定位的过程需要如下步骤：

步骤一，在N27模组开机启动后，数据处理程序创建GNSS任务和传感器任务，并且启动加速度传感器、陀螺仪传感器和GNSS芯片；

步骤二、数据处理程序检查GNSS固件版本是否跟PVT分区的版本一致，否则启动GNSS固件升级流程；

步骤三、数据处理程序等待N27模组成功注册LTE蜂窝网络，在成功注册之后，获取AGPS(assisted global positioning system，辅助全球卫星定位系统)数据，通过开放平台国际位置服务接口获得目标设备的初始定位数据，并将数据发给GNSS芯片，加快定位速度；

步骤四，数据处理程序接收N27模组的UART端发送的第一定位数据，当第一定位数据的数据包达到2K字节时，数据处理程序启动NMEA解析协议对第一定位数据进行解析，并得到第一载波相位观测数据；

步骤五，数据处理程序主动查询获取加速度传感器的第一传感数据以及陀螺仪传感器的第二传感数据；

步骤六，数据处理程序结合第一传感数据、第二传感数据、第一定位数据、以及初始定位数据，计算得到目标设备的目标定位数据；

步骤七，数据处理程序通过Cat1网络将目标定位数据上传到后台服务器或者通过AT接口将目标定位数据上传给上位机。

需要说明的是，本申请中的N27模组采用先进的MEMS惯性传感器与载波差分(RTK)卫星导航组合导航技术，充分利用了卫星导航的载波相位信息与惯性器件的相对角运动与线运动测量功能，使用多维扩展卡尔曼滤波技术及其它特定算法实现了在微小器件上的三维高精度导航测姿功能。并且，本申请中的N27模组从功能上而言，还具备以下特点：支持GPS、BDS、Galileo、GLONASS和QZSS等多卫星系统；支持L1、L5、B2I、B2a、E1c、E5a、G1等多频点；RTK差分，开放天空高精度分米级定位；在封闭停车场、隧道、城市峡谷、高架桥等复杂场景下保持全路段不间断导航输出；三维姿态(即航向、俯仰、倾斜)输出、三维位置速度输出、不间断路程累计；急加减速、急转、静态、侧翻等驾驶状态预警；对轮速/里程计辅助无强制接入要求；自由角度安装；高实时性；导航数据率最高可达10Hz(数据率可配置)；GNSS通道原始观测量(载波、伪距、卫星坐标等)输出；原始传感器数据输出。

由此可见，通过本申请的技术方案，达到了提升对目标设备的定位准确度的目的，从而实现了提高目标设备在移动过程中的安全性与稳定性的技术效果，进而解决了现有技术导航定位准确度低的技术问题。

实施例2

根据本申请实施例，还提供了一种数据处理装置实施例，其中，图4是根据本申请实施例的数据处理装置示意图，如图4所示，该装置包括如下模组：第一获取模组401、修正模组402、第二获取模组403以及调整模组404。

其中，第一获取模组401，用于获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，目标设备为蜂窝网络中的终端设备；修正模组402，用于根据第一定位数据对初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；第二获取模组403，用于获取目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，运动姿态数据中至少包括目标设备的运动方向与运动趋势；调整模组404，用于根据运动姿态数据对第二定位数据进行调整，得到目标设备的目标定位数据。

需要说明的是，上述第一获取模组401、修正模组402、第二获取模组403以及调整模组404对应于上述实施例中的步骤S101至步骤S104，四个模组与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。

可选的，上述的第一获取模组还包括：第一发送单元以及第一获取单元。其中，第一发送单元，用于按照预设的时间周期，定期向卫星以及蜂窝网络中的基站发送定位请求；第一获取单元，用于获取卫星根据定位请求生成的初始定位数据，以及基站根据定位请求生成的第一定位数据。

可选的，上述的修正模组还包括：第一检测单元、第一解析单元、第一确定单元、差分运算单元以及第二确定单元。其中，第一检测单元，用于检测第一定位数据的字节数量；第一解析单元，用于在第一定位数据的字节数量大于预设数量时，对第一定位数据进行解析，得到基站的第一载波相位观测数据；第一确定单元，用于根据初始定位数据确定卫星的第二载波相位观测数据；差分运算单元，用于对第一载波相位观测数据以及第二载波相位观测数据进行差分运算，得到差分观测数据；第二确定单元，用于根据差分观测数据确定第二定位数据。

可选的，上述的第二确定单元还包括：第一确定子单元、第二确定子单元以及第三确定子单元。其中，第一确定子单元，用于根据差分观测数据确定卫星频点的整周模糊度；第二确定子单元，用于确定整周模糊度对应的浮点解以及固定解，其中，固定解为根据整周模糊度的整数值所确定的定位解，浮点解为在确定固定解之前的实数解；第三确定子单元，用于根据浮点解以及固定解确定第二定位数据。

可选的，上述的第二获取模组还包括：第二获取单元、第三确定单元、第三获取单元以及第四确定单元。其中，第二获取单元，用于依据加速度传感器获取第一传感数据；第三确定单元，用于根据第一传感数据确定目标设备的运动趋势；第三获取单元，用于依据陀螺仪传感器获取第二传感数据，其中，加速度传感器与陀螺仪传感器位于目标设备内部；第四确定单元，用于根据第二传感数据确定目标设备的运行方向。

可选的，数据处理装置还包括：第三获取模组、确定模组以及收敛处理模组。其中，第三获取模组，用于在检测到加速度传感器与陀螺仪传感器上电启动之后，获取目标设备的重力场信息；确定模组，用于根据重力场信息确定加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息；收敛处理模组，用于根据初始定位数据对加速度传感器的零位偏置信息以及陀螺仪传感器的零位偏置信息进行收敛处理。

可选的，第二定位数据中至少包括目标设备在当前时刻下所处环境的环境信息，上述的调整模组还包括：第五确定单元以及第一调整单元。其中，第五确定单元，用于根据运动趋势以及运动方向确定目标设备的运动路线；第一调整单元，用于基于运动路线以及环境信息对第二定位数据进行调整，得到目标定位数据。

实施例3

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为运行时执行上述实施例1中的提示信息的生成方法。

实施例4

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，程序被设置为运行时执行上述实施例1中的提示信息的生成方法。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模组的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，所述目标设备为所述蜂窝网络中的终端设备；

根据所述第一定位数据对所述初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；

获取所述目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，所述运动姿态数据中至少包括所述目标设备的运动方向与运动趋势；

根据所述运动姿态数据对所述第二定位数据进行调整，得到所述目标设备的目标定位数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，包括：

按照预设的时间周期，定期向所述卫星以及所述蜂窝网络中的基站发送定位请求；

获取所述卫星根据所述定位请求生成的初始定位数据，以及所述基站根据所述定位请求生成的第一定位数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位数据对所述初始定位数据进行修正，得到第二定位数据，包括：

检测所述第一定位数据的字节数量；

在所述第一定位数据的字节数量大于预设数量时，对所述第一定位数据进行解析，得到所述基站的第一载波相位观测数据；

根据所述初始定位数据确定所述卫星的第二载波相位观测数据；

对所述第一载波相位观测数据以及所述第二载波相位观测数据进行差分运算，得到差分观测数据；

根据所述差分观测数据确定所述第二定位数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述差分观测数据确定所述第二定位数据，包括：

根据所述差分观测数据确定卫星频点的整周模糊度；

确定所述整周模糊度对应的浮点解以及固定解，其中，所述固定解为根据所述整周模糊度的整数值所确定的定位解，所述浮点解为在确定所述固定解之前的实数解；

根据所述浮点解以及所述固定解确定所述第二定位数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标设备在当前时刻的运动姿态数据，包括：

依据加速度传感器获取第一传感数据；

根据所述第一传感数据确定所述目标设备的运动趋势；

依据陀螺仪传感器获取第二传感数据，其中，所述加速度传感器与所述陀螺仪传感器位于所述目标设备内部；

根据所述第二传感数据确定所述目标设备的运行方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在获取所述目标设备在当前时刻的运动姿态数据之前，所述方法还包括：

在检测到所述加速度传感器与所述陀螺仪传感器上电启动之后，获取所述目标设备的重力场信息；

根据所述重力场信息确定所述加速度传感器的零位偏置信息以及所述陀螺仪传感器的零位偏置信息；

根据所述初始定位数据对所述加速度传感器的零位偏置信息以及所述陀螺仪传感器的零位偏置信息进行收敛处理。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二定位数据中至少包括所述目标设备在所述当前时刻下所处环境的环境信息，根据所述运动姿态数据对所述第二定位数据进行调整，得到所述目标设备的目标定位数据，包括：

根据所述运动趋势以及所述运动方向确定所述目标设备的运动路线；

基于所述运动路线以及所述环境信息对所述第二定位数据进行调整，得到所述目标定位数据。

8.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模组，用于获取卫星对目标设备的初始定位数据以及蜂窝网络中的基站对目标设备的第一定位数据，其中，所述目标设备为所述蜂窝网络中的终端设备；

修正模组，用于根据所述第一定位数据对所述初始定位数据进行修正，得到第二定位数据；

第二获取模组，用于获取所述目标设备在当前时刻的运动姿态数据，其中，所述运动姿态数据中至少包括所述目标设备的运动方向与运动趋势；

调整模组，用于根据所述运动姿态数据对所述第二定位数据进行调整，得到所述目标设备的目标定位数据。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的数据处理方法。

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行所述权利要求1至7任一项中所述的数据处理方法。

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