CN115272557A - 成像对象的非受光面的亮度确定方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提出了一种成像对象的非受光面的亮度确定方法、装置和电子设备，涉及计算机视觉等人工智能领域，适用于自动驾驶场景，其中，方法包括确定成像对象接收光照的光线方向；确定成像对象的非受光面，并获取非受光面的法向方向；获取非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角；获取第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据第一亮度偏移值确定非受光面的第一亮度值。本公开中，降低了获取成像对象非受光面的亮度值的计算量，从而降低了获取非受光面亮度值对于系统性能的影响，降低了对系统资源的占用，提高了成像对象非受光面的亮度值的计算效率，优化了成像对象的非受光面亮度值的获取方法。

Description

成像对象的非受光面的亮度确定方法、装置和电子设备

技术领域

本公开涉及图像处理领域，尤其涉及计算机视觉等人工智能领域，适用于自动驾驶场景。

背景技术

随着技术的发展，自动驾驶车辆可以在车辆的显示设备上，对车辆所处环境中的物体进行渲染成像，实现中，车辆周围的物体存在受光面和非受光面，其中，非受光面的亮度对于物体在显示设备上的成像效果存在一定程度的影响。

相关技术中，可以根据环境光遮蔽的算法得到物体接收到的光照信息，计算量较大，从而导致对系统性能影响较大。

发明内容

本公开提出了一种成像对象的非受光面的亮度确定方法、装置和电子设备。

根据本公开的第一方面，提出了一种成像对象的非受光面的亮度确定方法，包括：确定所述成像对象接收光照的光线方向；确定所述成像对象的非受光面，并获取所述非受光面的法向方向；获取所述非受光面的法向方向与所述光线方向之间的第一夹角；获取所述第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据所述第一亮度偏移值确定所述非受光面的第一亮度值。

根据本公开的第二方面，提出了一种成像对象的非受光面的亮度确定装置，包括：第一确定模块，用于确定所述成像对象接收光照的光线方向；第一获取模块，用于确定所述成像对象的非受光面，并获取所述非受光面的法向方向；第二获取模块，用于获取所述非受光面的法向方向与所述光线方向之间的第一夹角；第二确定模块，用于获取所述第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据所述第一亮度偏移值确定所述非受光面的第一亮度值。

根据本公开的第三方面，提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的成像对象的非受光面的亮度确定方法。

根据本公开的第四方面，提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的成像对象的非受光面的亮度确定方法。

根据本公开的第五方面，提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述第一方面所述的成像对象的非受光面的亮度确定方法。

根据本公开的第六方面，提出一种车辆，车辆包括上述第三方面所述的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1为本公开一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图；

图2为本公开一实施例的成像对象接收光照的示意图；

图3为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图；

图4为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图；

图5为本公开另一实施例的成像对象接收光照的示意图；

图6为本公开一实施例的成像对象的受光面和非受光面的分片效果示意图；

图7为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图；

图8为本公开一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定装置的结构示意图；

图9为本公开一实施例的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

计算机视觉(Computer Vision)，是使用计算机及相关设备对生物视觉的一种模拟，是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。

人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)，是研究使计算机来模拟人类的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术，也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及及其学习/深度学习、大数据处理技术、知识图技术等几大方面。

图1为本公开一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

S101，确定成像对象接收光照的光线方向。

本公开实施例中，存在对物体进行渲染成像的需求，其中，可以将需要进行渲染成像的目标物体，确定为成像对象。

实现中，成像对象的表面可以由多个面组成，比如，设定成像对象为一个正方体时，成像对象的表面则由6个正方形的面组成。

为了使得对成像对象进行渲染生成的对应图像具备一定程度的层次性，可以根据成像对象接收到的光照方向，将成像对象表面的各个面进行受光面和非受光面的分片。

可选地，可以根据物体所处区域的实际光照环境中的光线方向，确定成像对象接收光照的光线方向。

比如，设定物体所处区域的实际光照环境中，光照的方向为由东至西，则可以将该方向确定为成像对象接收光照的光线方向。

可选地，可以为成像对象配置对应的光照环境，并根据光照环境中设定的光照参数，确定成像对象接收光照的光线方向。

比如，设定为成像对象配置的光照环境中，光照方向为由南至北，则可以将该方向确定为成像对象接收光照的光线方向。

S102，确定成像对象的非受光面，并获取非受光面的法向方向。

本公开实施例中，可以根据成像对象接收到的光照的光线方向，对成像对象表面的各个面进行划分，从而确定成像对象的非受光面。

可选的，可以对成像对象的各个面上接收到的光照强度进行统计，并从统计结果中，将小于或者等于设定光照强度阈值的光照强度所对应的面，确定为成像对象的非受光面。

可选地，可以对成像对象各个面上接收到的光照信息进行统计，获取成像对象各个面接收到的光照的光通量，并根据光通量从成像对象的各个面中确定非受光面。

进一步地，非受光面存在对应的切线，可以将与非受光面的切线的对应方向相垂直的方向，确定为非受光面的法向方向。

如图2所示，设定成像对象I的a面和b面为成像对象I的非受光面，由图2可知，非受光面a面的切线方向为x1方向，则可以将与x1方向相垂直的x2方向，确定为非受光面a的法向方向。

相应地，如图2所示，非受光面b面的切线方向为y1方向，则可以将与y1方向垂直的y2方向确定为非受光面b面的法向方向。

S103，获取非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角。

本公开实施例中，成像对象的非受光面的法向方向与光线方向之间存在夹角，可以将该夹角确定为非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角。

如图2所示，成像对象I的a面和b面均为成像对象的非受光面，则可以将非受光面a面的法向方向x2与光线方向之间的夹角“角1”确定为非受光面a面的法向方向x2与光线方向之间的第一夹角。

相应地，可以将非受光面b面的法向方向y2与光线方向之间的夹角“角2”确定为非受光面b面的法向方向y2与光线方向之间的第一夹角。

S104，获取第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据第一亮度偏移值确定非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，接收光照后的成像对象，其各个面均会存在亮度值的增加，可以根据非受光面的法向方向与光线方向之间的相对位置关系，可以确定成像对象的非受光面接收到光照之后的亮度值。

其中，可以根据接收光照之后的成像对象的非受光面增加的亮度值，并将其确定为非受光面对应的第一亮度偏移值。

进一步地，根据非受光面的第一亮度偏移值，确定接收光照后的非受光面的第一亮度值。

实现中，可以根据非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角，确定成像对象的非受光面接收到光照之后的第一亮度偏移值，进而确定非受光面的第一亮度值。

可选地，可以根据成像对象受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角，和受光面接收到光照之后的第一亮度偏移值之间的关联关系，确定非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角与第一亮度值之间的关联关系，进而确定成像对象的非受光面的第一亮度值。

可选地，可以获取接收到光照之后成像对象的受光面增加的亮度值，并根据非受光面的法向方向和光线方向之间的第一夹角，确定非受光面的第一亮度偏移值的增加比例，并根据该比例与受光面增加的亮度值，确定接收到光照之后的成像对象的非受光面的第一亮度值。

本公开提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法，确定成像对象接收光照的光线方向，并根据光线方向确定成像对象的非受光面。进一步地，确定成像对象的非受光面的法向方向，并根据非受光面的法向方向以及成像对象接收到的光照的光线方向，确定接收到光照之后的成像对象的非受光面上的第一亮度值。本公开中，通过非受光面的法向方向与光线方向确定非受光面的亮度值，降低了获取成像对象非受光面的亮度值的计算量，从而降低了获取非受光面亮度值对于系统性能的影响，降低了对系统资源的占用，同时提高了成像对象非受光面的亮度值的计算效率，优化了成像对象的非受光面亮度值的获取方法。

上述实施例中，关于非受光面的第一亮度值的获取，还可以结合图3进一步理解，图3为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图，如图3所示，该方法包括：

S301，获取非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角。

本公开实施例中，关于步骤S301的内容，可参见上述相关详细内容，此处不再赘述。

S302，获取第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据第一亮度偏移值确定非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，可以根据第一夹角，确定接收光照之后的成像对象的非受光面的第一亮度偏移值，进而确定非受光面的第一亮度值。

其中，可以获取接收光照之后的成像对象的非受光面变化的候选亮度偏移值，并根据候选亮度偏移值确定第一夹角对应的第一亮度偏移值。

进一步地，确定成像对象的非受光面的候选亮度偏移值。

本公开实施例中，成像对象存在受光面，接收光照之后成像对象的受光面可以基于接收到的光照在受光面上的光通量，确定接收光照之后的成像对象的受光面的亮度变化范围，并根据接收光照之后的受光面的亮度变化范围，确定非受光面的候选亮度偏移值。

可选地，候选亮度偏移值包括了至少一个的亮度偏移值，因此，可以基于设定的取值间隔从受光面的亮度变化范围中确定非受光面的至少一个亮度偏移值，作为接收光照之后的成像对象的非受光面的候选亮度偏移值。

比如，设定接收光照之后的受光面的亮度变化范围为0nit-900nit，取值间隔为180nit，则基于该间隔从该亮度变化范围中，得到180nit、360nit、540nit、720nit和900nit共计5个亮度变化值，则可以将该5个亮度变化值确定为非受光面的候选亮度偏移值。

进一步地，从成像对象对应的候选夹角区间中，确定第一夹角所属的目标夹角区间。

本公开实施例中，成像对象的非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角的大小，与接收光照之后的非受光面的亮度偏移值之间存在一定程度的关联关系。

因此，可以根据第一夹角，确定非受光面的亮度偏移值，从而确定接收光照后的非受光面的亮度值。

可选地，成像对象的非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角存在设定的取值范围，可以基于设定的间隔对该取值范围进行划分，并将划分后的角度取值区间确定为成像对象的非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角所属的候选夹角区间。

比如，设定第一夹角的取值范围设定为[0°,90°]，基于18°的间隔对该取值范围进行划分，得到的第一夹角的候选夹角区间可以包括[0°,18°)，[18°,36°)，[36°,54°)，[54°,72°)，[72°,90°]。

可选地，根据第一夹角的具体取值，从该候选夹角区间中确定第一夹角所属的夹角区间，作为第一夹角的目标夹角区间。

比如，如图2所示，设定第一夹角“角1”为68°，由上述示例可知，角1所属的目标夹角区间为[54°,72°)。

再比如，依然如图2所示，设定第一夹角“角2”为22°，由上述示例可知，角2所属的目标夹角区间为[18°,36°)。

进一步地，根据候选夹角区间和候选亮度偏移值之间的映射关系，从候选亮度偏移值中确定目标夹角区间对应的第一亮度偏移值。

本公开实施例中，第一夹角所属的候选夹角区间与候选亮度偏移值之间存在映射关系，在候选亮度偏移值中，候选夹角区间中的每个夹角区间存在一个映射的亮度偏移值。

比如，在上述示例的基础上，设定候选夹角区间包括区间[0°,18°)，区间[18°,36°)，区间[36°,54°)，区间[54°,72°)，和区间[72°,90°]，候选亮度偏移值中包括亮度偏移值180nit、亮度偏移值360nit、亮度偏移值540nit、亮度偏移值720nit和亮度偏移值900nit。

设定，亮度偏移值180nit为区间[0°,18°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值，亮度偏移值360nit为区间[18°,36°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值，亮度偏移值540nit为区间[36°,54°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值，亮度偏移值720nit为区间[54°,72°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值，亮度偏移值900nit为区间[72°,90°]在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值。

因此，可以获取第一夹角所属的目标夹角区间在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值，并将其确定为第一夹角所属的目标夹角区间对应的第一亮度偏移值。

比如，在上述示例的基础上，设定第一夹角所属的目标夹角区间为[54°,72°)，则由上述示例可知，目标夹角区间[54°,72°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值为720nit，可以将亮度偏移值720nit确定为该第一夹角所属的目标夹角区间对应的第一亮度偏移值。

再比如，在上述示例的基础上，设定第一夹角所属的目标夹角区间为[18°,36°)，则由上述示例可知，目标夹角区间[18°,36°)在候选亮度偏移值中映射的亮度偏移值为360nit，可以将亮度偏移值360nit确定为该第一夹角所属的目标夹角区间对应的第一亮度偏移值。

进一步地，根据第一亮度偏移值，确定非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，第一亮度偏移值为接收光照后的成像对象的非受光面的亮度变化值，因此，可以根据第一亮度偏移值确定接收光照后的成像对象的非受光面的亮度产生变化后的亮度值，并将其确定为非受光面的第一亮度值。

可选地，在接收光照之前成像对象的非受光面的亮度存在设定的初始值，可以将其确定为非受光面的第一初始亮度值，其中，可以获取成像对象的非受光面的第一初始亮度值。

在一些实现中，渲染成像系统存在对应的图像数据采集设备，可以根据图像数据采集设备获取成像对象的初始采集数据。

可选地，初始采集数据中包括了成像对象在实际场景下的亮度值，可以将该亮度值确定为成像对象非受光面的第一初始亮度值。

可选地，可以根据渲染成像系统的显示设备对显示亮度的要求，对成像对象的初始采集数据中的亮度数据进行调整，并根据调整后的成像对象的非受光面的亮度数据，确定非受光面的第一初始亮度值。

进一步地，对第一初始亮度值和第一亮度偏移值进行加和，得到非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，第一初始亮度值为接收光照之前的成像对象的非受光面的亮度值，第一亮度偏移值为接收光照之后的成像对象的非受光面的亮度变化值。

因此，可以根据第一初始亮度值和第一亮度偏移值，确定接收光照后的成像对象的非受光面的亮度变化后的第一亮度值。

可选地，可以对第一初始亮度值和第一亮度值进行加和处理，并将加和得到的和值，确定为接收光照后的成像对象的非受光面的第一亮度值。

本公开提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法，获取成像对象的非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角，并获取第一夹角所属的目标夹角区间，根据目标夹角区间在候选亮度偏移值中的映射的第一亮度偏移值，确定接收光照后的成像对象的非受光面的第一亮度值。本公开中，通过非受光面的法向方向与光线方向之间的第一夹角，确定接收光照后的成像对象的非受光面亮度变化后的亮度值，降低了成像对象的非受光面的亮度值的计算量，从而降低了获取非受光面的亮度值对于系统性能的影响，降低了对系统资源的占用，同时提高了成像对象非受光面的亮度值的计算效率，优化了成像对象的非受光面亮度值的获取方法。

上述实施例中，关于成像对象的非受光面的确定，可结合图4进一步理解，图4为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图，如图4所示，该方法包括：

S401，确定成像对象的各表面法向方向。

本公开实施例中，成像对象的各表面均存在各自对应的法向方向，如图5所示，成像对象1包括了a面、b面、c面和d面，其中，根据c面的切线方向为w1，则与切线方向w1相垂直的w2方向即可确定为c面的法向方向w2。

相应地，d面的切线方向为u1，则与切线方向u1相垂直的u2方向即可确定为d面的法向方向u2。

S402，分别获取成像对象的各表面法向方向与光线方向之间的第二夹角。

本公开实施例中，可以将成像对象各表面的法向方向与光线方向之间的夹角，确定为第二夹角。

依然如图5所示，其中，角1为a面的法向方向x2与光线方向之间的夹角，则可以将角1确定为第二夹角。

相应地，角2为b面的法向方向y2与光线方向之间的夹角，则可以将角2确定为第二夹角。角3为c面的法向方向w2与光线方向之间的夹角，则可以将角3确定为第二夹角。角4为d面的法向方向u2与光线方向之间的夹角，则可以将角4确定为第二夹角。

S403，根据第二夹角对成像对象的各表面进行分片，以获取成像对象的非受光面。

本公开实施例中，可以根据第二夹角的具体取值，对成像对象的各表面进行受光面和非受光面的分片，进而从分片结果中获取成像对象的非受光面。

可选地，响应于第二夹角大于或者等于90度，将第二夹角的对应表面确定为成像对象的受光面。

实现中，当第二夹角的值大于或者等于90度时，可以判定，该第二夹角对应的表面可以被成像对象接收到的光照中的光线照射到，因此，可以将该表面确定为成像对象在该光线方向下的受光面。

依然如图5所示，设定图5中的第二夹角“角3”和第二夹角“角4”的取值大于90度，则可以将图5所示的成像对象I的c面和d面，确定为在图5所示的光线方向下，成像对象I的受光面。

需要说明的是，当第二夹角存在可能等于90度，则该第二夹角对应的表面为成像对象接收光照后与光线方向平行的受光面，在该场景下，可以获取接收光照后的成像对象与光线方向呈现非平行关系的受光面的亮度变化的极限值，并根据该极限值确定与光线方向平行的受光面的亮度值。

可选地，响应于第二夹角小于90度，将第二夹角的对应表面确定为成像对象的非受光面。

实现中，当第二夹角小于90度时，可以判定，该第二夹角对应的表面无法被成像对象接收到的光照中的光线照射到，因此，可以将该表面确定为成像对象在该光线方向下的非受光面。

依然如图5所示，设定图5中的第二夹角“角1”和第二夹角“角2”的取值小于90度，则可以将图5所示的成像对象I的a面和b面，确定为在图5所示的光线方向下，成像对象I的非受光面。

进一步地，如图6所示，可以根据成像对象的各个面的法向方向和光线方向，对图6所示的场景中的成像对象的各表面进行受光面和非受光面的分片，其中，分片效果可如图6所示。

本公开提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法，获取成像对象接收光照后，各个面的法向方向与光线方向之间的第二夹角，并根据第二夹角划分得到成像对象的各个面中的受光面和非受光面。本公开中，通过成像对象各个面的法向方向与光线方向之间的夹角对成像对象的受光面和非受光面进行分片，对后续进行非受光面的亮度计算提供了数据支撑。

进一步地，获取成像对象的非受光面的第一亮度值后，可以生成成像对象的目标图像，可结合图7进一步理解，图7为本公开另一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定方法的流程示意图，如图7所示，该方法包括：

S701，确定成像对象的受光面的第二亮度值。

本公开实施例中，成像对象接收光照后，其受光面的亮度值会产生变化，可以将接收光照后的成像对象的受光面的亮度变化后的亮度值，确定为受光面的第二亮度值。

进一步地，可以获取成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值。

其中，可以将成像对象接收光照之前，其受光面上的亮度值确定为受光面的第二初始亮度值。

可选地，可以从根据图像数据采集设备获取成像对象的初始采集数据中，获取成像对象的受光面接收光照之前的亮度值，作为成像对象的受光面的第二初始亮度值。

可选地，可以根据渲染成像系统的显示设备对显示亮度的要求，对成像对象的初始采集数据中的亮度数据进行调整，并根据调整后的成像对象的受光面的亮度数据，确定受光面的第二初始亮度值。

进一步地，获取接收光照后的成像对象的受光面的亮度变化值，并将该亮度变化值确定为受光面的第二亮度偏移值。

将第二初始亮度值和第二亮度偏移值的加和，确定接收光照后的成像对象的受光面的第二亮度值。

其中，第二初始亮度值为受光面未接收光照前的亮度值，第二亮度偏移值为受光面接收光照后的亮度变化值，因此，可以将第二初始亮度值和第二亮度偏移值进行加和处理，并根据加和处理的计算结果，确定接收光照后的成像对象的受光面的亮度变化后的亮度值，并将该亮度值确定为受光面的第二亮度值。

S702，根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，对成像对象的成像数据进行渲染，生成成像对象的目标显示图像。

本公开实施例中，受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，为根据显示设备设定的亮度要求，对渲染成像系统采集到的成像数据中的相关亮度数据进行处理后得到的对应亮度值。

因此，可以根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，对成像对象的成像数据进行渲染成像，并将渲染成像后得到的图像，确定为成像对象在显示设备上展示的目标显示图像。

在一些实现中，成像对象的渲染成像的渲染成像系统可以设置于自动驾驶车辆上，为了优化用户对于目标显示图像的视觉体验，可以根据车辆所处的环境，确定目标显示图像的显示亮度。

可选地，可以识别车辆的出行时间，并根据出行时间确定车辆的成像模式。

本公开实施例中，由于人们在白天和晚上所处环境的亮度存在不同，因此，可以将车辆对于目标显示图像的成像模式设置为白天模式和夜间模式。

在该场景下，可以识别车辆行驶时对应的时间，并将其确定为出行时间。其中，可以将一个自然日中的白天对应的时间范围和夜间对应的时间范围进行设定，在获取到车辆的出行时间后，将其与设定的时间范围进行对比，确定车辆出行时的环境处于白天还是夜间，从而确定目标显示图像的成像模式。

进一步地，根据成像模式，调整目标显示图像在车辆显示屏上的显示亮度。

可选地，根据成像模式下设定的显示亮度参数，对展示目标显示图像的车辆显示屏的显示亮度进行调整。

比如，在成像模式为白天模式的场景下，设定车辆显示屏的显示亮度的亮度值为10000nit，则可以将当前车辆显示屏的显示亮度调整至10000nit。

再比如，在成像模式为夜间模式的场景下，设定车辆显示屏的显示亮度的亮度值为120nit，则可以将当前车辆显示屏的显示亮度调整至120nit。

本公开提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法，确定成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值，从而得到成像对象的受光面的第二亮度值，进一步地，根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，对成像对象的成像数据进行渲染成像，生成成像对象的目标显示图像。本公开中，根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，生成成像对象的目标显示图像，实现了对成像对象的非受光面的渲染成像，进一步地，基于不同的第一亮度值和第二亮度值，使得生成的目标显示图像中成像对象的各个面之间具备了层次性，优化了目标显示图像的成像效果。

与上述几种实施例提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法相对应，本公开的一个实施例还提出了一种成像对象的非受光面的亮度确定装置，由于本公开实施例提出的成像对象的非受光面的亮度确定装置与上述几种实施例提出的成像对象的非受光面的亮度确定方法相对应，因此上述成像对象的非受光面的亮度确定方法的实施方式也适用于本公开实施例提出的成像对象的非受光面的亮度确定装置，在下述实施例中不再详细描述。

图8为本公开一实施例的成像对象的非受光面的亮度确定装置的结构示意图，如图8所示，成像对象的非受光面的亮度确定装置800，包括第一确定模块81、第一获取模块82、第二获取模块83、第二确定模块84和成像模块85，其中：

第一确定模块81，用于确定成像对象接收光照的光线方向；

第一获取模块82，用于确定成像对象的非受光面，并获取非受光面的法向方向；

第二获取模块83，用于获取所述非受光面的法向方向与所述光线方向之间的第一夹角；

第二确定模块84，用于根据非受光面的法向方向与光线方向，确定成像对象的非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，第二确定模块84，还用于：确定成像对象的非受光面的候选亮度偏移值；从成像对象对应的候选夹角区间中，确定第一夹角所属的目标夹角区间；根据候选夹角区间和候选亮度偏移值之间的映射关系，从候选亮度偏移值中确定目标夹角区间对应的第一亮度偏移值；根据第一亮度偏移值，确定非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，第二确定模块84，还用于：获取成像对象的非受光面的第一初始亮度值；对第一初始亮度值和第一亮度偏移值进行加和，得到非受光面的第一亮度值。

本公开实施例中，第一获取模块82，还用于：确定成像对象的各表面法向方向；分别获取成像对象的各表面法向方向与光线方向之间的第二夹角；根据第二夹角对成像对象的各表面进行分片，以获取成像对象的非受光面。

本公开实施例中，第一获取模块82，还用于：响应于第二夹角大于或者等于90度，将第二夹角的对应表面确定为成像对象的受光面；响应于第二夹角小于90度，将第二夹角的对应表面确定为成像对象的非受光面。

本公开实施例中，装置还包括，成像模块85，用于：确定成像对象的受光面的第二亮度值；根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，对成像对象的成像数据进行渲染，生成成像对象的目标显示图像。

本公开实施例中，成像模块85，还用于：获取成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值；将第二初始亮度值和第二亮度偏移值的加和，确定接收光照后的成像对象的受光面的第二亮度值。

本公开实施例中，成像模块85，还用于：识别车辆的出行时间，并根据出行时间确定车辆的成像模式；根据成像模式，调整目标显示图像在车辆显示屏上的显示亮度。

本公开提出的成像对象的非受光面的亮度确定装置，确定成像对象接收光照的光线方向，并根据光线方向确定成像对象的非受光面。进一步地，确定成像对象的非受光面的法向方向，并根据非受光面的法向方向以及成像对象接收到的光照的光线方向，确定接收到光照之后的成像对象的非受光面上的第一亮度值。进一步地，确定成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值，从而得到成像对象的受光面的第二亮度值，进一步地，根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，对成像对象的成像数据进行渲染成像，生成成像对象的目标显示图像。本公开中，通过非受光面的法向方向与光线方向确定非受光面的亮度值，降低了获取成像对象非受光面的亮度值的计算量，从而降低了获取非受光面亮度值对于系统性能的影响，降低了对系统资源的占用，同时提高了成像对象非受光面的亮度值的计算效率，优化了成像对象的非受光面亮度值的获取方法。根据受光面的第二亮度值和非受光面的第一亮度值，生成成像对象的目标显示图像，由于第一亮度值和第二亮度值的不同，使得生成的目标显示图像中成像对象的各个面之间具备的层次性，优化了目标显示图像的成像效果。

根据本公开的实施例，本公开还提出了一种车辆，其中，车辆包括如下述图9所示的电子设备。

根据本公开的实施例，本公开还提出了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元906，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如成像对象的非受光面的亮度确定方法。例如，在一些实施例中，成像对象的非受光面的亮度确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的成像对象的非受光面的亮度确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行成像对象的非受光面的亮度确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提出给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提出与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提出给计算机。其它种类的装置还可以用于提出与用户的交互；例如，提出给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (20)

1.一种成像对象的非受光面的亮度确定方法，其中，所述方法包括：

确定所述成像对象接收光照的光线方向；

确定所述成像对象的非受光面，并获取所述非受光面的法向方向；

获取所述非受光面的法向方向与所述光线方向之间的第一夹角；

获取所述第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据所述第一亮度偏移值确定所述非受光面的第一亮度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据所述第一亮度偏移值确定所述非受光面的第一亮度值，包括：

确定所述成像对象的非受光面的候选亮度偏移值；

从所述成像对象对应的候选夹角区间中，确定所述第一夹角所属的目标夹角区间；

根据所述候选夹角区间和候选亮度偏移值之间的映射关系，从所述候选亮度偏移值中确定所述目标夹角区间对应的第一亮度偏移值；

根据所述第一亮度偏移值，确定所述非受光面的第一亮度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第一亮度偏移值，确定所述非受光面的第一亮度值，包括：

获取所述成像对象的非受光面的第一初始亮度值；

对所述第一初始亮度值和所述第一亮度偏移值进行加和，得到所述非受光面的第一亮度值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述成像对象的非受光面，包括：

确定所述成像对象的各表面法向方向；

分别获取所述成像对象的各表面法向方向与所述光线方向之间的第二夹角；

根据所述第二夹角对所述成像对象的各表面进行分片，以获取所述成像对象的所述非受光面。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第二夹角对所述成像对象的各表面进行分片，以获取所述成像对象的所述非受光面，包括：

响应于所述第二夹角大于或者等于90度，将所述第二夹角的对应表面确定为所述成像对象的受光面；

响应于所述第二夹角小于90度，将所述第二夹角的对应表面确定为所述成像对象的所述非受光面。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

确定所述成像对象的受光面的第二亮度值；

根据所述受光面的第二亮度值和所述非受光面的第一亮度值，对所述成像对象的成像数据进行渲染，生成所述成像对象的目标显示图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述确定所述成像对象的受光面的第二亮度值，包括：

获取所述成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值；

将所述第二初始亮度值和所述第二亮度偏移值的加和，确定接收光照后的所述成像对象的受光面的所述第二亮度值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

识别车辆的出行时间，并根据所述出行时间确定所述车辆的成像模式；

根据所述成像模式，调整目标显示图像在所述车辆显示屏上的显示亮度。

9.一种成像对象的非受光面的亮度确定装置，其中，所述装置包括：

第一确定模块，用于确定所述成像对象接收光照的光线方向；

第一获取模块，用于确定所述成像对象的非受光面，并获取所述非受光面的法向方向；

第二获取模块，用于获取所述非受光面的法向方向与所述光线方向之间的第一夹角；

第二确定模块，用于获取所述第一夹角对应的第一亮度偏移值，并根据所述第一亮度偏移值确定所述非受光面的第一亮度值。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

确定所述成像对象的非受光面的候选亮度偏移值；

从所述成像对象对应的候选夹角区间中，确定所述第一夹角所属的目标夹角区间；

根据所述候选夹角区间和候选亮度偏移值之间的映射关系，从所述候选亮度偏移值中确定所述目标夹角区间对应的第一亮度偏移值；

根据所述第一亮度偏移值，确定所述非受光面的第一亮度值。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二确定模块，还用于：

获取所述成像对象的非受光面的第一初始亮度值；

对所述第一初始亮度值和所述第一亮度偏移值进行加和，得到所述非受光面的第一亮度值。

12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第一获取模块，还用于：

确定所述成像对象的各表面法向方向；

分别获取所述成像对象的各表面法向方向与所述光线方向之间的第二夹角；

根据所述第二夹角对所述成像对象的各表面进行分片，以获取所述成像对象的所述非受光面。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述第一获取模块，还用于：

响应于所述第二夹角大于或者等于90度，将所述第二夹角的对应表面确定为所述成像对象的受光面；

响应于所述第二夹角小于90度，将所述第二夹角的对应表面确定为所述成像对象的所述非受光面。

14.根据权利要求9-13任一项所述的装置，其中，所述装置还包括，成像模块，用于：

确定所述成像对象的受光面的第二亮度值；

根据所述受光面的第二亮度值和所述非受光面的第一亮度值，对所述成像对象的成像数据进行渲染，生成所述成像对象的目标显示图像。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述成像模块，还用于：

获取所述成像对象的受光面的第二初始亮度值和第二亮度偏移值；

将所述第二初始亮度值和所述第二亮度偏移值的加和，确定接收光照后的所述成像对象的受光面的所述第二亮度值。

16.根据权利要求9所述的装置，其中，所述成像模块，还用于：

识别车辆的出行时间，并根据所述出行时间确定所述车辆的成像模式；

根据所述成像模式，调整目标显示图像在所述车辆显示屏上的显示亮度。

17.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的方法。

20.一种车辆，其中，所述车辆包括如权利要求17所述的电子设备。

Images