CN115271606A - 智能分拣方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
智能分拣方法、装置、设备及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115271606A CN115271606A CN202210942675.2A CN202210942675A CN115271606A CN 115271606 A CN115271606 A CN 115271606A CN 202210942675 A CN202210942675 A CN 202210942675A CN 115271606 A CN115271606 A CN 115271606A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- commodity
- name
- commodities
- address
- controlling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 238000005303 weighing Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 11
- 241000220225 Malus Species 0.000 description 22
- 235000021016 apples Nutrition 0.000 description 17
- 235000006040 Prunus persica var persica Nutrition 0.000 description 10
- 244000144730 Amygdalus persica Species 0.000 description 9
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 8
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 8
- 235000011430 Malus pumila Nutrition 0.000 description 5
- 235000015103 Malus silvestris Nutrition 0.000 description 5
- 235000013601 eggs Nutrition 0.000 description 3
- 235000013372 meat Nutrition 0.000 description 3
- 244000144977 poultry Species 0.000 description 3
- 235000013594 poultry meat Nutrition 0.000 description 3
- 235000013311 vegetables Nutrition 0.000 description 3
- 240000007124 Brassica oleracea Species 0.000 description 2
- 235000003899 Brassica oleracea var acephala Nutrition 0.000 description 2
- 235000011301 Brassica oleracea var capitata Nutrition 0.000 description 2
- 235000001169 Brassica oleracea var oleracea Nutrition 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 235000013336 milk Nutrition 0.000 description 2
- 239000008267 milk Substances 0.000 description 2
- 210000004080 milk Anatomy 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 240000005809 Prunus persica Species 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
- G06Q10/0875—Itemisation or classification of parts, supplies or services, e.g. bill of materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C3/00—Sorting according to destination
- B07C3/10—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination
- B07C3/14—Apparatus characterised by the means used for detection ofthe destination using light-responsive detecting means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
- G06F16/90—Details of database functions independent of the retrieved data types
- G06F16/95—Retrieval from the web
- G06F16/953—Querying, e.g. by the use of web search engines
- G06F16/9537—Spatial or temporal dependent retrieval, e.g. spatiotemporal queries
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Economics (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Finance (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Marketing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
Abstract
本申请涉及一种智能分拣方法、装置、设备及存储介质，应用在线上购物领域，其中方法包括：获取用户订单信息；根据商品编号在预设的商品数据库中查询与述商品编号对应的商品地址；根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制分拣装置按照行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣；待分拣装置行进至商品地址，控制图像获取单元获取货架的图像信息并根据图像信息确定货架上的商品位置；根据商品位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品；本申请具有的技术效果是：实现了通过控制分拣装置对用户订单信息中的商品进行自动分拣的效果，减少了人工分拣商品的可能，进而有助于减少人工成本。
Description
技术领域
本申请涉及线上购物的技术领域，尤其是涉及一种智能分拣方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着新冠疫情渐渐趋于常态化，由于超市、菜场等场所为人流聚集处，为了满足隔离要求，在购买生活物资时，人们倾向于选择线上购买的方式，因此，蔬菜、肉禽类等生鲜商品的线上订单剧增。
一般来说，蔬菜、肉禽类等生鲜商品被统一存放在仓库内，仓库内摆放有若干货架，生鲜、肉禽类等生鲜商品在经过打包后被摆放在货架上，每个商品包装的表面粘贴有标签，工作人员通过查看待处理订单库中的用户订单信息以及商品的特征信息对货架上的商品进行分拣和打包。
在实现本申请的过程中，发明人发现该技术中至少存在如下问题：目前生鲜企业的分拣多数是由人工完成，分拣工既要查看用户订单信息上的商品名，还要从诸多品类中辨认出相应的商品，效率较低，人力成本较高，出错率较大。
发明内容
为了减少人工进行生鲜分拣的情况，本申请提供的一种智能分拣方法、装置、设备及存储介质。
第一方面，本申请提供一种智能分拣方法，采用如下的技术方案：所述方法包括：
获取待处理订单库中的用户订单信息，所述用户订单信息包括商品编号以及与所述商品编号对应的商品数量；
根据所述商品编号在预设的商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制所述分拣装置按照行进路线依次对所述用户订单信息中的商品进行分拣；
待分拣装置行进至所述商品地址时，控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
通过上述技术方案，智能分拣系统首先根据获取的用户订单信息中的商品编号查询到与商品编号对应的商品地址，然后根据商品地址、仓库地图以及分拣装置所在位置规划行进路线，控制分拣装置按照规划的行进路线前往商品在仓库中的具体位置，在分拣装置到达商品所在地址后，控制图像获取单元获取商品所在货架的图像信息，根据货架的图像信息得到商品在货架上的具体位置后，根据商品的具体位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品，在该商品拾取完成后，控制分拣装置继续按照行进路线前往下一个商品地址，直至完成用户订单信息中所有商品的拾取，智能分拣装置实现了通过控制分拣装置对用户订单信息中的商品进行自动分拣的效果，减少了人工分拣商品的可能，进而有助于减少人工成本。
在一个具体的可实施方案中，控制所述图像获取单元扫描商品的特征信息，得到商品特征信息对应的第二名称；
将所述第二名称与所述第一名称进行对比；
若所述第二名称与所述第一名称一致，则根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
通过上述技术方案，智能分拣系统通过控制图像获取单元扫描商品的特征信息，得到特征信息对应的第二名称后，对比用户订单信息中的第一名称与第二名称，若第一名称与第二名称一致，则判断该货架上的商品即为用户订单信息中的商品，控制分拣装置拾取商品；对比用户订单信息中的第一名称与扫描商品特征信息对应的第二名称有助于减少分拣装置拾取到的商品并非用户订单信息中的商品的可能，进而有助于提供分拣装置的分拣效果。
在一个具体的可实施方案中，若所述第二名称与所述第一名称不一致，则将第一名称对应的用户订单信息、商品地址以及第二名称对应的商品地址存储至预设的问题订单库中；
将所述第二名称对应的商品地址修改为所述第一名称对应的商品地址；
所述根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，具体包括：
待分拣装置完成当前用户订单信息中商品的拾取时，获取所述问题订单库中的问题订单信息；
根据所述问题订单信息中的商品编号在所述商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
对比问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址；
若问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址不一致，则控制所述分拣装置前往所述商品数据库中商品地址；
控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
控制分拣装置根据所述商品数量对位于所述商品位置的商品进行拾取。
通过上述技术方案，当第一名称与第二名称不一致时，将第一名称对应的用户订单信息、商品地址以及第二名称对应的商品地址存储至问题订单库，并在商品数据库中将第二名称对应的商品地址修改为当前分拣装置所在地址，达到对商品数据库中错误的商品地址进行修正的效果，进而有助于提高分拣装置的后续的分拣效率，在完成用户订单信息中商品的拾取后，获取用户订单信息中的用户订单信息，根据用户订单信息中的商品编号查询商品地址，若该商品地址与存储在问题订单库中第一名称对应的商品地址不一致时，则认为新的商品地址为修正后的商品地址，根据新的地址重新规划行进路线，控制分拣装置按照新的行进路线到达新的商品地址对商品进行拾取，有助于分拣装置在未能准确的拾取到商品后，重新根据新的商品地址对商品进行再次拾取，进而提高了分拣装置的分拣效果，减少因商品摆放位置错误而使得分拣装置无法进行拾取的可能。
在一个具体的可实施方案中，若问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址一致，则控制所述分拣装置前往问题订单库中第二名称对应的商品地址；
控制所述图像获取单元扫描商品的特征信息得到特征信息对应的第二名称；
将所述第一名称与所述第二名称进行对比；
若所述第一名称与所述第二名称一致，则控制分拣装置根据所述商品数量对位于所述商品位置的商品进行拾取。
通过上述技术方案，在商品数据库中商品地址还未被修正时，智能分拣系统可以通过控制分拣装置前往第二名称对应的商品地址处核查位于该商品地址的货架上的商品是否为用户订单信息中的商品，若位于该商品地址的货架上的商品为用户订单信息中的商品，则对该货架上的商品进行拾取，有助于在两种不同商品被互相放错位置时，可以控制拾取装置成功拾取到正确的商品，进而提升了分拣装置的分拣效果。
在一个具体的可实施方案中，若商品的特征信息无法识别，则扫描特征信息无法识别的商品所在货架上其它商品的特征信息，获得其它商品特征信息对应的第二名称；
若其它商品特征信息对应的第二名称与用户订单信息中的第一名称一致，则控制分拣装置对特征信息无法识别的商品进行拾取。
通过上述技术方案，智能分拣系统可以通过控制图像获取单元扫描与特征信息无法识别商品所在货架上的其它商品的特征信息，获得特征信息的第二名称，将获得的第二名称与用户订单信息中的第一名称进行对比，若获得的第二名称与用户订单信息中的第一名称一致，则控制拾取装置拾取该特征信息无法识别商品，有助于在商品特征信息无法识别时，智能分拣系统可以通过扫描货架上其它商品的特征信息得到特征信息无法识别商品的特征信息对应的第二名称，减少了在商品的特征信息无法识别时，仍旧可以判断该商品是否为用户订单信息中的商品。
在一个具体的可实施方案中，控制所述压力感应设备对已拾取商品进行称重，得到已拾取商品对应的第三重量；
用所述第三重量减去所述第二重量得到重量差值；
若所述重量差值超出预设的范围，则控制所述图像获取单元扫描已拾取商品的特征信息，得到特征信息对应的第二名称；
根据所述用户订单信息中的第一名称与获取到的特征信息对应的第二名称进行对比；
若不存在有与所述第一名称一致的第二名称，则查询所述第一名称对应的第一重量；
将所述第一重量与所述重量差值进行对比；
若所述第一重量与所述重量差值之间的差值在预设的范围之内，则控制所述分拣装置前往所述第一名称对应的商品地址对商品进行拾取。
通过上述技术方案，智能分拣系统在用户订单信息以及问题订单信息中的商品全部拾取完成后，通过压力感应设备对已拾取商品进行称重，并已拾取商品的实际重量与用户订单信息中的预计重量进行对比，以此来核查是否遗漏了一些商品，若已拾取商品的实际重量与用户订单信息中的预计重量之间的差距较大，超出预设的范围，则扫描已拾取商品的特征信息获得已拾取商品的第二名称，将获取的第二名称与用户订单信息中的第一名称进行比对，得到可能遗漏的商品的第一名称，将商品的预计重量和已拾取商品的实际重量与用户订单信息中的预计重量之间的差值进行对比，若二者差距在预设的范围之内，则控制分拣装置前往该商品所在的商品地址对商品进行拾取；通过压力感应设备对已拾取商品进行称重，并已拾取商品的实际重量与用户订单信息中的预计重量进行对比有助于减少分拣装置漏拿商品的可能，进而提升了分拣装置的分拣效果。
在一个具体的可实施方案中，将所述待处理订单库中的第一名称与预设的非抗压商品库中的商品名称进行对比；若非抗压商品库中的存在有与所述第一名称一致的商品名称，则将所述第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第一订单库中；
否则将所述第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第二订单库中；
按照第一订单库、第二订单库的顺序获取用户订单信息。
通过上述技术方案，根据将待处理订单库中的订单信息根据订单信息对应的商品是否为非抗压商品分别存储至第一订单库与第二订单库，第一订单库中的商品为非抗压商品，第二订单库中的商品为抗压商品，智能分拣系统首先会按照第二订单库、第一订单库的顺序获取订单信息，有助于减少一些非抗压商品被其他已拾取商品压坏的可能，进而提升了分拣装置的分拣效果。
第二方面，本申请提供一种智能分拣装置，采用如下技术方案：所述装置包括：
订单获取模块，用于获取待处理订单库中的用户订单信息，所述用户订单信息包括商品编号以及与所述商品编号对应的商品数量；
地址查询模块，用于根据所述商品编号在预设的商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
路线规划模块，用于根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制所述分拣装置按照行进路线依次对所述用户订单信息中的商品进行分拣；
位置获取模块，用于待分拣装置行进至所述商品地址，控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
商品拾取模块，根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
通过上述技术方案，智能分拣系统首先根据获取的用户订单信息中的商品编号查询到与商品编号对应的商品地址，然后根据商品地址、仓库地图以及分拣装置所在位置规划行进路线，控制分拣装置按照规划的行进路线前往商品在仓库中的具体位置，在分拣装置到达商品所在地址后，控制图像获取单元获取商品所在货架的图像信息，根据货架的图像信息得到商品在货架上的具体位置后，根据商品的具体位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品，在该商品拾取完成后，控制分拣装置继续按照行进路线前往下一个商品地址，直至完成用户订单信息中所有商品的拾取，智能分拣装置实现了通过控制分拣装置对用户订单信息中的商品进行自动分拣的效果，减少了人工分拣商品的可能，进而有助于减少人工成本。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一种智能分拣方法的计算机程序。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能分拣方法的计算机程序。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.智能分拣系统首先根据获取的用户订单信息中的商品编号查询到与商品编号对应的商品地址，然后根据商品地址、仓库地图以及分拣装置所在位置规划行进路线，控制分拣装置按照规划的行进路线前往商品在仓库中的具体位置，在分拣装置到达商品所在地址后，控制图像获取单元获取商品所在货架的图像信息，根据货架的图像信息得到商品在货架上的具体位置后，根据商品的具体位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品，在该商品拾取完成后，控制分拣装置继续按照行进路线前往下一个商品地址，直至完成用户订单信息中所有商品的拾取，智能分拣装置实现了通过控制分拣装置对用户订单信息中的商品进行自动分拣的效果，减少了人工分拣商品的可能，进而有助于减少人工成本；
2.智能分拣系统通过控制图像获取单元扫描商品的特征信息，得到特征信息对应的第二名称后，对比用户订单信息中的第一名称与第二名称，若第一名称与第二名称一致，则判断该货架上的商品即为用户订单信息中的商品，控制分拣装置拾取商品；对比用户订单信息中的第一名称与扫描商品特征信息对应的第二名称有助于减少分拣装置拾取到的商品并非用户订单信息中的商品的可能，进而有助于提供分拣装置的分拣效果。
附图说明
图1是本申请实施例中智能分拣方法的流程图。
图2是本申请实施例中智能分拣装置的结构框图。
附图标记：301、订单获取模块；302、地址查询模块；303、路线规划模块；304、位置获取模块；305、商品拾取模块。
具体实施方式
以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种智能分拣方法，该方法应用于智能分拣系统，智能分拣系统包括用于对仓库内的商品进行拾取和运输的分拣装置、设置在分拣装置上的图像获取单元以及用于控制分拣装置的控制单元；其中，分拣装置包括用于拾取商品的机械臂以及运输商品的置物篮，智能分拣系统通过控制分拣装置的机械臂使得分拣装置能够准确拿取商品，并且分拣装置在智能分拣系统的控制下将拾取到的商品放置在置物篮中；图像获取单元在智能分拣系统的控制下对商品包装上的特征信息进行扫描，得到特征信息对应的第二名称，第二名称即为通过扫描商品的特征信息获取的与特征信息对应的商品名称，也即为货架上的商品的实际名称；智能分拣系统通过控制中心向分拣装置发送指令以及接收由分拣装置发送的反馈信息；该方法对应的指令预先存储在智能分拣系统的控制单元内，智能分拣系统内预先设置有商品数据库、问题订单库以及仓库地图；其中，商品数据库是用来存储仓库中所有商品的信息，问题订单库是用来存储分拣装置未能准确拾取的商品对应的用户订单信息。
如图1所示，该方法包括以下步骤：
S10，获取待处理订单库中的用户订单信息。
其中，用户订单信息包括商品编号以及与商品编号对应的商品数量；具体来说，需要进行线上购物的用户首先会在其手机、平板或是电脑等电子设备上下载用于线上购物的应用程序，下载完成后，用户在应用程序上进行注册，注册成功后，用户在应用程序上选取需要的商品以及对应的商品数量后点击支付按钮进行支付，支付成功后，应用程序会根据用户选取的商品以及对应的商品数量自动生成用户订单信息，并将用户订单信息发送至智能分拣系统，智能分拣系统将获取到的用户订单信息存储至待处理订单库中。
S20，根据商品编号在预设的商品数据库中查询与商品编号对应的商品地址。
其中，商品地址为商品所在货架在仓库中的具体地址，每种商品对应的商品编号均是唯一的；具体来说，智能分拣系统通过查询用户订单信息所携带的商品编号，在预设的商品数据库中查询与该商品编号对应的商品地址；例如：苹果的商品编号为02323648，在商品数据库中02323648对应的商品地址为SG001，SG表示水果区，001表示第一排货架。
S30，根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制分拣装置按照行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣。
其中，本实施例中分拣装置可以为用于对仓库内的商品进行拾取和运输的分拣机器人，智能分拣系统控制分拣装置按照规划的行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣；具体来说，智能分拣系统首先会获取分拣装置所在地址，将该地址设为起点地址和终点地址，将用户订单信息中商品编号对应的商品地址设为停靠地址，根据起点地址、终点地址以及分拣装置行进过程中的停靠地址规划行进路线，使得分拣装置可以从起点地址按照智能分拣系统规划的行进路线依次到达商品编号对应的商品地址，在完成商品拾取过程后回到终点地址。
S40，待分拣装置行进至商品地址，控制图像获取单元获取货架的图像信息并根据图像信息确定货架上的商品位置。
其中，货架的图像信息为货架的整体图像信息，图像信息中包括货架上的商品图像；具体来说，在分拣装置到达商品在仓库中所处的商品地址时，智能分拣系统控制图像获取单元对位于该商品地址的货架进行拍照，获取货架上商品的图像信息，根据获取的图像信息，得到商品的具体位置，本实施例中的图像获取单元可以为摄像机；例如：在位于SG001处的货架上摆放的是袋装苹果，但是由于在此订单之前，存在有其他用户下单苹果，使得货架上有的位置摆放有苹果，而有的位置的苹果已被分拣装置取走，因此需要在拾取商品之前判断商品在货架上所处的位置。
S50，根据商品位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品。
具体来说，智能分拣系统会根据用户订单信息中的商品数量控制机械臂的拾取次数，使得机械臂能够拾取与商品数量一致的商品，机械臂每拾取一件商品后，均会在智能分拣系统的控制下，将商品放置在置物篮中；在分拣装置完成一种商品的拾取后，智能分拣系统会控制分拣装置前往位于行进路线上的下一个停靠地址继续拾取商品，在用户订单信息上的所有商品均已成功拾取之后，分拣装置按照行进路线回到终点地址处。因此，智能分拣系统可以通过控制分拣装置实现对商品的自动拾取，有助于减少人工拾取商品的可能，进而降低人力成本。
在一个实施例中，考虑到货架上的商品会存在被放错位置的可能；根据商品位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品的步骤，还可以被执行为：
控制图像获取单元扫描商品上的特征信息，得到与该特征信息对应的第二名称，智能分拣系统对比第一名称与获得的第二名称；值得一提的是，本实施例中，商品的图像信息可以为粘贴在商品表面的特征信息，也可以为商品本身的外观；其中，用户订单信息包括第一名称，第一名称为商品在用户订单信息中的名称，也即为用户需要的商品对应的名称；若用户订单信息中的第一名称与获得的第二名称一致，则控制机械臂将拾取到的商品放入置物篮中；例如：用户订单信息中的第一名称为苹果，通过扫描商品的特征信息得到货架上商品的第二名称为苹果，第一名称和第二名称均为苹果，则控制分拣装置。因此，智能分拣系统通过核查拾取到的商品对应的第二名称与第一名称是否一致，确保分拣装置能够从货架上拿取与用户订单信息相匹配的商品，有助于提高智能分拣系统的分拣效果。
在一个实施例中，考虑到存在用户订单信息中的第一名称与获得的第二名称不一致的情况；在将第二名称与第一名称进行对比之后，还可以执行以下步骤：
若用户订单信息中的第一名称与获得的第二名称不一致，则将该商品对应的用户订单信息、商品地址以及第二名称对应的商品地址存储至预设的问题订单库中，并在商品数据库中查询第二名称对应的商品地址，将该商品地址修改为第一名称对应的商品地址；其中，第一名称对应的商品地址也即为分拣装置目前所在地址。
根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制分拣装置按照行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣具体可以执行为以下步骤：
在分拣装置完成当前用户订单信息中最后一件商品的拾取后，首先会查询问题订单库中是否存在有用户订单信息，若存在有用户订单信息，获取问题订单库中的用户订单信息，在商品数据库中查询与当前用户订单信息中商品编号对应的商品地址，将从商品数据库中获取的商品地址与存储在问题订单库中的该商品编号对应的商品地址进行对比，若从商品数据库中获取的商品地址与存储在问题订单库中的该商品对应的商品地址不一致，则将用户订单信息中最后一件商品对应的商品地址作为起点地址，将从商品数据库中获取的商品地址作为停靠地址，重新规划行进路线，控制分拣装置沿着新规划的行进路线到达商品地址所在区域，控制图像获取单元对摆放在货架上的商品进行拍照，获取货架上商品的图像信息，根据货架上的商品的图像信息，得到商品的具体位置，控制机械臂根据商品的具体位置拾取商品，并将商品放入置物篮中，当完成问题数据库中最后一件商品的拾取时，分拣装置按照新规划的行进路线回到终点地址处。因此，当用户订单信息中的第一名称与货架上商品对应的第二名称不一致时，可以通过在商品数据库中修改第二名称对应的商品地址，对错误的商品地址进行修改，有助于使得分拣装置在拾取其它商品时，能够获取正确的商品地址，进而减少了整个分拣过程所花费的时间。
在一个实施例中，考虑到商品数据库中一些错误的商品地址还未被重新修正，并且两种不同的商品之间可能会被工作人员互相放错地址的情况，在对比问题订单库中第一名称对应的商品地址与商品数据库中的商品地址之后，还可以执行以下步骤：
控制分拣装置到达问题订单库中第一名称对应的商品地址，控制分拣装置的机械臂拾取货架上的商品，继而控制图像获取单元扫描被拾取商品的特征信息，得到该特征信息对应的第二名称，若该第二名称与用户订单信息上的第一名称一致，则控制机械臂将已拾取商品放置在置物篮中，否则生成请求指令，并将请求指令以及在商品数据库中第一名称对应的商品地址发送至工作人员的移动设备上；其中，请求指令用于告知工作人员用户订单信息中未能成功拾取的第一名称，请求进行人工拾取；例如：待处理订单库中有一条用户订单信息为一袋苹果，分拣装置在智能分拣系统的控制下到达苹果对应的商品地址，拾取该地址货架上的商品，通过扫描商品的特征信息得到第二名称为桃子，货架上实际摆放的是桃子，则将苹果对应的这条用户订单信息、苹果对应的商品地址以及桃子对应的商品地址存储至问题订单库在商品数据库中，并将桃子对应的商品地址修改为苹果对应的商品地址。
在处理完待处理订单库中的剩余用户订单信息后，智能分拣系统从问题订单库中获取苹果对应的用户订单信息，重新在商品数据库查询苹果对应的商品地址，若该地址与存储在问题订单库中苹果对应的商品地址一致，则控制分拣装置前往桃子对应的修改前的商品地址，通过扫描货架上商品的特征信息，得到商品对应的第二名称功能，若第二名称为苹果，则控制分拣装置将货架上的苹果拾取到置物篮中，若第二名称不是苹果，则向工作人员的移动设备发送请求指令以及商品数据库中苹果对应的商品地址。因此，在商品数据库中错误的商品地址还未被修正时，智能分拣系统可以通过控制分拣装置前往第二名称对应的商品所在的地址核查位于该地址的商品是否为用户下单的商品，进而有助于提升分拣准装置的分拣效果。
在一个实施例中，考虑到商品标签上的特征信息可能存在破损或脏污导致分拣装置无法准确识别特征信息的情况；在控制图像获取单元扫描标商品的签码之后，还可以执行以下步骤：
若特征信息无法识别，则控制图像获取单元扫描位于货架上其它商品的特征信息，获取其它商品的特征信息对应的第二名称；若其它商品的特征信息对应的第二名称与用户订单信息上的第一名称一致，则判定该商品即为待拾取商品，控制分拣装置上的机械臂拾取该商品，并将该商品放入置物篮中。因此，通过扫描同货架上商品的特征信息，判断特征信息破损或脏污的商品是否为用户订单信息中所需要的商品，使得智能分拣系统也能较为准确的对特征信息破损或脏污的商品进行拾取，进而提高了智能分拣系统的分拣质量。
在一个实施例中，为提高分拣准确率，减少分拣装置遗漏用户订单信息中商品，使得用户订单信息中的一些商品未被拾取的可能，在控制分拣装置按照行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣之后，还可以执行以下步骤：
智能分拣系统控制位于置物篮上的压力感应单元对置物篮中进行称重，获取置物篮中商品的第三重量；其中，第三重量为通过压力感应单元对置物篮中商品进行称重后得到的置物篮中商品的总重量；用得到的第三重量减去用户订单信息中的第二重量得到重量差值；其中，第二重量为智能分拣系统根据用户订单信息中的商品名称对用户订单信息中的所有商品的总计重量进行预估的重量值；若重量差值不在预设的范围之内，则控制图像获取单元扫描置物篮中商品的特征信息，获取与特征信息对应的第二名称，将获取到的第二名称存储至预设在智能分拣系统中的标签名称库中，根据待处理订单库中的第一名称在标签名称库中查询与第一名称一致的第二名称，若标签名称库中不存在有第一名称一致的第二名称，则在用户订单信息中查询该第一名称对应的商品的第一重量；其中，第一重量为智能分拣系统根据用户订单信息中的商品名称对用户订单信息中的每种商品对应的重量进行预估的重量值；将该商品的第一重量与商品差值进行对比。
若商品预计重量与重量差值之间的差值在预设的范围之内，则获取该第一名称对应的用户订单信息，根据该用户订单信息中的商品编号在商品数据库中查询该商品编号对应的商品地址，获取分拣装置目前所在地址，根据分拣装置目前所在地址、商品编号对应的商品地址以及终点地址重新规划行进路线，控制分拣装置根据新的行进路线到商品地址处拾取遗漏的商品；例如：第三重量与总预计重量之间的重量差值为3kg，本次用户订单信息中的第一名称有苹果、桃子、牛奶、包菜、鸡蛋，标签名称库中的第二名称有苹果、牛奶、包菜，通过对比用户订单信息中的第一名称与标签名称库中的第二名称得知可能未拾取桃子或是鸡蛋，桃子的商品预计重量为2.8kg，鸡蛋的商品预计重量为4kg，桃子的商品预计重量与重量差值之间差值较小，则判断分拣装置未拾取桃子。因此，智能分拣系统通过计算第三重量与总预计重量之间的重量差值的方式，核查置物篮中的商品，有助于减少分拣装置遗漏商品的可能，进而提高智能分拣系统的实用性以及分拣质量。
在一个实施例中，考虑到有些商品为非抗压商品，若是将一些较重的商品放置在反抗压商品上，易造成非抗压商品被压坏的可能，获取待处理订单库中的用户订单信息，具体可以被执行为：
将用户订单信息中的第一名称与预设在智能分拣系统中的非抗压商品库中的商品名称进行对比，若非抗压商品库存在有与第一名称一致的商品名称，则将该第一名称对应的用户订单信息存储至预设在智能分拣系统中的第一订单库中，否则将第一名称对应的用户订单信息存储至预设在智能分拣系统中的第二订单库中，智能分拣系统按照第二订单库、第一订单库的顺序获取用户订单信息；并且，本实施例中分拣装置可以包括柔性手抓，在智能分拣系统控制分拣装置拿取非抗压商品时，会按照预设的拿取力度控制柔性手抓对商品进行拿取，减少因拿取力度过大，造成商品损坏的可能。因此，智能分拣系统通过改变获取待处理订单库中的用户订单信息的顺序，进而改变分拣装置拾取商品的顺序，有助于减少一些非抗压商品被压坏的可能。
图1为一个实施例中智能分拣方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行；除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行；并且图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于上述方法，本申请实施例还公开一种智能分拣系统。
如图2所示，该装置包括以下模块：
订单获取模块301，用于获取待处理订单库中的用户订单信息，用户订单信息包括商品编号以及与商品编号对应的商品数量；
地址查询模块302，用于根据商品编号在预设的商品数据库中查询与商品编号对应的商品地址；
路线规划模块303，用于根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制分拣装置按照行进路线依次对用户订单信息中的商品进行分拣；
位置获取模块304，用于待分拣装置行进至商品地址，控制图像获取单元获取货架的图像信息并根据图像信息确定货架上的商品位置；
商品拾取模块305，用于根据商品位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品。
在一个实施例中，商品拾取模块305还用于控制图像获取单元扫描商品的特征信息，得到商品特征信息对应的第二名称；
将第二名称与第一名称进行对比；
若第二名称与第一名称一致，则根据商品位置控制分拣装置拾取与商品数量相匹配的商品。
在一个实施例中，路线规划模块303还用于若第二名称与第一名称不一致，则将第一名称对应的用户订单信息、商品地址以及第二名称对应的商品地址存储至预设的问题订单库中；
将第二名称对应的商品地址修改为第一名称对应的商品地址；
根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，具体包括：
待分拣装置完成当前用户订单信息中商品的拾取时，获取问题订单库中的问题订单信息；
根据问题订单信息中的商品编号在商品数据库中查询与商品编号对应的商品地址；
对比问题订单库中第一名称对应的商品地址与商品数据库中的商品地址；
若问题订单库中第一名称对应的商品地址与商品数据库中的商品地址不一致，则控制分拣装置前往商品数据库中商品地址；
控制图像获取单元获取货架的图像信息并根据图像信息确定货架上的商品位置；
控制分拣装置根据商品数量对位于商品位置的商品进行拾取。
在一个实施例中，路线规划模块303还用于若问题订单库中第一名称对应的商品地址与商品数据库中的商品地址一致，则控制分拣装置前往问题订单库中第二名称对应的商品地址；
控制图像获取单元扫描商品的特征信息得到特征信息对应的第二名称；
将第一名称与第二名称进行对比；
若第一名称与第二名称一致，则控制分拣装置根据商品数量对位于商品位置的商品进行拾取。
在一个实施例中，商品拾取模块305还用于若商品的特征信息无法识别，则扫描特征信息无法识别的商品所在货架上其它商品的特征信息，获得其它商品特征信息对应的第二名称；
若其它商品特征信息对应的第二名称与用户订单信息中的第一名称一致，则控制分拣装置对特征信息无法识别的商品进行拾取。
在一个实施例中，路线规划模块303还用于控制压力感应设备对已拾取商品进行称重，得到已拾取商品对应的第三重量；
用第三重量减去第二重量得到重量差值；
若重量差值超出预设的范围，则控制图像获取单元扫描已拾取商品的特征信息，得到特征信息对应的第二名称；
根据用户订单信息中的第一名称与获取到的特征信息对应的第二名称进行对比；
若不存在有与第一名称一致的第二名称，则查询第一名称对应的第一重量；
将第一重量与重量差值进行对比；
若第一重量与重量差值之间的差值在预设的范围之内，则控制分拣装置前往第一名称对应的商品地址对商品进行拾取。
在一个实施例中，订单获取模块301还用于将待处理订单库中的第一名称与预设的非抗压商品库中的商品名称进行对比；
若非抗压商品库中的存在有与第一名称一致的商品名称，则将第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第一订单库中；
否则将第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第二订单库中；
按照第一订单库、第二订单库的顺序获取用户订单信息。
本申请实施例还公开一种计算机设备。
具体来说，该计算机设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述智能分拣方法的计算机程序。
本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。
具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上述智能分拣方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
Claims (10)
1.一种智能分拣方法，其特征在于，所述方法应用于智能分拣系统，所述智能分拣系统包括用于对仓库内的商品进行拾取和运输的分拣装置以及设置在分拣装置上的图像获取单元，所述方法包括：
获取待处理订单库中的用户订单信息，所述用户订单信息包括商品编号以及与所述商品编号对应的商品数量；
根据所述商品编号在预设的商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制所述分拣装置按照行进路线依次对所述用户订单信息中的商品进行分拣；
待分拣装置行进至所述商品地址时，控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
2.根据权利要求1所述的方法，所述用户订单信息还包括与商品编号对应的第一名称，其特征在于，所述根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品，具体包括：
控制所述图像获取单元扫描商品的特征信息，得到商品特征信息对应的第二名称；
将所述第二名称与所述第一名称进行对比；
若所述第二名称与所述第一名称一致，则根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述第二名称与所述第一名称进行对比之后，还包括：
若所述第二名称与所述第一名称不一致，则将第一名称对应的用户订单信息、商品地址以及第二名称对应的商品地址存储至预设的问题订单库中；
将所述第二名称对应的商品地址修改为所述第一名称对应的商品地址；
所述根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，具体包括：
待分拣装置完成当前用户订单信息中商品的拾取时，获取所述问题订单库中的问题订单信息；
根据所述问题订单信息中的商品编号在所述商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
对比问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址；
若问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址不一致，则控制所述分拣装置前往所述商品数据库中商品地址；
待分拣装置行进至所述商品地址时，控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
控制分拣装置根据所述商品数量对位于所述商品位置的商品进行拾取。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对比问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址之后，还包括：
若问题订单库中第一名称对应的商品地址与所述商品数据库中的商品地址一致，则控制所述分拣装置前往问题订单库中第二名称对应的商品地址；
控制所述图像获取单元扫描商品的特征信息得到特征信息对应的第二名称；
将所述第一名称与所述第二名称进行对比；
若所述第一名称与所述第二名称一致，则控制分拣装置根据所述商品数量对位于所述商品位置的商品进行拾取。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述图像获取单元扫描商品的特征信息之后，还包括：
若商品的特征信息无法识别，则控制图像获取单元扫描特征信息无法识别的商品所在货架上其它商品的特征信息，获得其它商品特征信息对应的第二名称；
若其它商品特征信息对应的第二名称与用户订单信息中的第一名称一致，则控制分拣装置对特征信息无法识别的商品进行拾取。
6.根据权利要求1所述的方法，所述智能分拣系统还包括设置在分拣装置上用于对已拾取商品进行称重的压力感应设备，其特征在于，所述用户订单信息还包括每种商品对应的第一重量以及所有商品对应的第二重量，在所述控制所述分拣装置按照行进路线依次对所述用户订单信息中的商品进行分拣之后，还包括：
控制所述压力感应设备对已拾取商品进行称重，得到已拾取商品对应的第三重量；
用所述第三重量减去所述第二重量得到重量差值；
若所述重量差值超出预设的范围，则控制所述图像获取单元扫描已拾取商品的特征信息，得到特征信息对应的第二名称；
将所述用户订单信息中的第一名称与获取到的特征信息对应的第二名称进行对比；
若不存在有与所述第一名称一致的第二名称，则查询所述第一名称对应的第一重量；
将所述第一重量与所述重量差值进行对比；
若所述第一重量与所述重量差值之间的差值在预设的范围之内，则控制所述分拣装置前往所述第一名称对应的商品地址对商品进行拾取。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理订单库包括第一订单库和第二订单库，所述获取待处理订单库中的用户订单信息，具体包括：
将所述待处理订单库中的第一名称与预设的非抗压商品库中的商品名称进行对比；
若非抗压商品库中的存在有与所述第一名称一致的商品名称，则将所述第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第一订单库中；
否则将所述第一名称对应的用户订单信息存储至预设的第二订单库中；
按照第一订单库、第二订单库的顺序获取用户订单信息。
8.一种智能分拣装置，其特征在于，所述装置包括：
订单获取模块(301)，用于获取待处理订单库中的用户订单信息，所述用户订单信息包括商品编号以及与所述商品编号对应的商品数量；
地址查询模块(302)，用于根据所述商品编号在预设的商品数据库中查询与所述商品编号对应的商品地址；
路线规划模块(303)，用于根据分拣装置所在地址、商品地址以及预设在智能分拣系统中的仓库地图规划行进路线，控制所述分拣装置按照行进路线依次对所述用户订单信息中的商品进行分拣；
位置获取模块(304)，用于待分拣装置行进至所述商品地址，控制所述图像获取单元获取货架的图像信息并根据所述图像信息确定货架上的商品位置；
商品拾取模块(305)，用于根据所述商品位置控制所述分拣装置拾取与所述商品数量相匹配的商品。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210942675.2A CN115271606B (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 智能分拣方法、装置、设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210942675.2A CN115271606B (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 智能分拣方法、装置、设备及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115271606A true CN115271606A (zh) | 2022-11-01 |
| CN115271606B CN115271606B (zh) | 2024-02-09 |
Family
ID=83748215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210942675.2A Active CN115271606B (zh) | 2022-08-08 | 2022-08-08 | 智能分拣方法、装置、设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115271606B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117852683A (zh) * | 2023-11-01 | 2024-04-09 | 湖南蔬东坡科技有限公司 | 一种生鲜配送的智能分拣及多退少补的通用方法 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105512847A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-20 | 英业达科技有限公司 | 基于扫描条形码的分拣配货系统及其方法 |
| CN108057628A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-05-22 | 安徽理工大学 | 一种智能仓储分拣车及其分拣方法 |
| CN109409454A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-03-01 | 快脉信息科技(上海)有限公司 | 一种智能分拣方法 |
| CN110428300A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-08 | 赵伟杰 | 生鲜商品的价格标注图像处理方法、销售及配送方法 |
| CN110918492A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-03-27 | 云南财经大学 | 一种货物分拣系统及方法 |
| CN111330867A (zh) * | 2020-02-10 | 2020-06-26 | 广东溢达纺织有限公司 | 成衣分拣方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 |
| CN112246676A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-22 | 南方电网能源发展研究院有限责任公司 | 一种智能电力仓库自动分拣系统及方法 |
| CN112561451A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-26 | 生活半径(北京)信息技术有限公司 | 一种物流配送分拣方法、装置及系统 |
| CN113159242A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-23 | 跨维(广州)智能科技有限公司 | 基于图像处理的仓储物流自动分拣实现方法及装置 |
| CN113578757A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-11-02 | 北京迈格威科技有限公司 | 分拣方法、电子设备和分拣系统 |
| US20220009711A1 (en) * | 2018-11-19 | 2022-01-13 | Syrius Robotics Co., Ltd. | Robot-based Random Warehousing Method and Apparatus, Electronic Device, and Storage Medium |
-
2022
- 2022-08-08 CN CN202210942675.2A patent/CN115271606B/zh active Active
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105512847A (zh) * | 2015-12-15 | 2016-04-20 | 英业达科技有限公司 | 基于扫描条形码的分拣配货系统及其方法 |
| CN108057628A (zh) * | 2017-11-03 | 2018-05-22 | 安徽理工大学 | 一种智能仓储分拣车及其分拣方法 |
| CN109409454A (zh) * | 2018-09-26 | 2019-03-01 | 快脉信息科技(上海)有限公司 | 一种智能分拣方法 |
| US20220009711A1 (en) * | 2018-11-19 | 2022-01-13 | Syrius Robotics Co., Ltd. | Robot-based Random Warehousing Method and Apparatus, Electronic Device, and Storage Medium |
| CN110918492A (zh) * | 2019-05-08 | 2020-03-27 | 云南财经大学 | 一种货物分拣系统及方法 |
| CN110428300A (zh) * | 2019-07-25 | 2019-11-08 | 赵伟杰 | 生鲜商品的价格标注图像处理方法、销售及配送方法 |
| CN111330867A (zh) * | 2020-02-10 | 2020-06-26 | 广东溢达纺织有限公司 | 成衣分拣方法、装置、系统、计算机设备和存储介质 |
| CN112246676A (zh) * | 2020-09-17 | 2021-01-22 | 南方电网能源发展研究院有限责任公司 | 一种智能电力仓库自动分拣系统及方法 |
| CN112561451A (zh) * | 2020-12-25 | 2021-03-26 | 生活半径(北京)信息技术有限公司 | 一种物流配送分拣方法、装置及系统 |
| CN113159242A (zh) * | 2021-03-16 | 2021-07-23 | 跨维(广州)智能科技有限公司 | 基于图像处理的仓储物流自动分拣实现方法及装置 |
| CN113578757A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-11-02 | 北京迈格威科技有限公司 | 分拣方法、电子设备和分拣系统 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 陈子豪等: "基于ROS的智能分拣机器人控制方法研究", 《电子技术与软件工程》, vol. 1, no. 04, pages 109 - 112 * |
| 陶永: "《智能机器人创新热点与趋势》", vol. 1, 北京：机械工业出版社, pages: 92 - 96 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117852683A (zh) * | 2023-11-01 | 2024-04-09 | 湖南蔬东坡科技有限公司 | 一种生鲜配送的智能分拣及多退少补的通用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN115271606B (zh) | 2024-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US12059810B2 (en) | Processing systems and methods for providing processing of a variety of objects | |
| US11718479B2 (en) | Systems and methods for processing objects, including automated radial processing stations | |
| US11478923B2 (en) | Systems and methods for processing objects including a zone gantry system | |
| US11180269B2 (en) | Systems and methods for handling and dispensing of items | |
| AU2023258390A1 (en) | Automated proxy picker system for non-fungible goods | |
| US10450139B2 (en) | Modular storage system for large numbers of unique items for order fulfillment | |
| WO2019075911A1 (zh) | 商品分拣系统以及分拣方法 | |
| JP2017506612A (ja) | 取り出しステーションのための中間の保持施設 | |
| US20220171972A1 (en) | Analyzing sensor data to identify events | |
| WO2021098789A1 (zh) | 一种货物信息的检测方法及其系统、机器人及处理终端 | |
| CA2960222A1 (en) | Systems and methods for product sortation | |
| US11648589B2 (en) | Systems and methods to enhance the utilization of order sortation systems | |
| CN115271606B (zh) | 智能分拣方法、装置、设备及存储介质 | |
| US10579964B1 (en) | Method, apparatus and system for goods replenishment | |
| CN112418766A (zh) | 一种基于互联网的仓库管理系统算法 | |
| US20200095064A1 (en) | Method and apparatus for controlling flow of objects in a material handling system | |
| CN111924397A (zh) | 冷冻物品的存储方法及装置 | |
| US11551185B2 (en) | Automated food selection using hyperspectral sensing | |
| CN115578150A (zh) | 基于物品掉落的智能拾取方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112374010B (zh) | 边缘拣选方法及系统 | |
| US20240359328A1 (en) | Processing systems and methods for providing processing of a variety of objects | |
| CN115496565A (zh) | 商品识别方法、装置、设备及存储介质 | |
| TWI854350B (zh) | 貨物揀選系統、揀選設備、揀選方法、計算設備和電腦可讀存儲介質 | |
| EP4393845A1 (en) | Commodity management device, commodity management method, commodity management system, program, and computer-readable storage medium | |
| CN116050995A (zh) | 物品出入库处理方法、装置、服务器、存储介质及产品 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |