CN115268252A - 时间管理方法、装置、计算机、可读存储介质及程序产品 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种时间管理方法、装置、计算机、可读存储介质及程序产品，该方法包括：获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。采用本申请，可以提高终端授时的精确性。
Description
技术领域
本申请涉及授时技术领域，尤其涉及一种时间管理方法、装置、计算机、可读存储介质及程序产品。
背景技术
随着社会发展，卫星定位及授时成为一种基础建设，卫星定位及授时对于整个社会的支撑几乎是全方位的，人们的生活也离不开卫星定位及授时，也就是说，精密时间是保障现代社会正常运转和快速发展的重要技术基础。目前一般是直接基于全球卫星导航系统(the Global Navigation Satellite System，GNSS)获取时间信息，实现对终端设备的授时，而直接授时，导致终端设备的时间可能出现偏差，从而使得终端授时不够精确。
发明内容
本申请实施例提供了一种时间管理方法、装置、计算机、可读存储介质及程序产品，可以提高终端授时的精确性。
本申请实施例一方面提供了一种时间管理方法，该方法包括：
获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
基于初始伪距观测模型与终端状态信息，预测用于对终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用状态信息改正量对终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息；目标状态信息是在状态信息改正量满足改正收敛条件时得到的；
从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。
本申请实施例一方面提供了一种时间管理装置，该装置包括：
信息获取模块，用于获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息；
模型构建模块，用于根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
信息更新模块，用于基于初始伪距观测模型与终端状态信息，预测用于对终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用状态信息改正量对终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息；目标状态信息是在状态信息改正量满足改正收敛条件时得到的；
偏差获取模块，用于从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
时间获取模块，用于获取终端设备的终端名义时间；
时间确定模块，用于根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。
其中，卫星观测信息包括卫星位置、卫星钟差、卫星速度及卫星钟差变率；终端状态信息还包括初始终端位置及初始终端钟差；
该模型构建模块，包括：
差异获取单元，用于获取卫星位置与初始终端位置之间的位置距离，获取初始终端钟差与卫星钟差之间的钟差差值；
系数确定单元，用于根据卫星速度与卫星钟差变率，确定终端时差系数；
调整确定单元，用于根据终端时差系数与初始终端时刻偏差值，确定终端时刻调整数据；
模型构建单元，用于根据位置距离、钟差差值及终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型。
其中，该系数确定单元，包括：
向量确定子单元，用于根据卫星位置及初始终端位置，确定终端设备与卫星之间的单位观测向量；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
第一确定子单元，用于根据单位观测向量的转置与卫星速度之间的乘积，确定终端设备的第一偏差系数；
第二确定子单元，用于获取真空光速值，根据真空光速值与卫星钟差变率确定终端设备的第二偏差系数；
系数确定子单元，用于基于第一偏差系数与第二偏差系数，确定终端时差系数。
其中，该模型构建单元，包括：
偏差获取子单元，用于获取误差改正数，获取卫星所在的卫星导航系统，获取卫星导航系统的系统时间偏差；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
参数组合子单元，用于将位置距离、钟差差值、终端时刻调整数据、误差改正数及系统时间偏差进行组合，构建初始伪距观测模型。
其中，该信息更新模块，包括：
信息迭代单元，用于基于伪距观测模型k与第k次迭代状态信息，确定第k个状态信息改正量；k为正整数，当k为默认值时，伪距观测模型k为初始伪距观测模型，第k次迭代状态信息是根据终端状态信息更新得到的；
信息确定单元，用于若第k个状态信息改正量满足改正收敛条件，则将第k次迭代状态信息确定为目标状态信息；
信息更新单元，用于若第k个状态信息改正量不满足改正收敛条件，则基于第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，根据卫星观测信息及第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，直至得到目标状态信息。
其中，该信息迭代单元，包括：
矩阵生成子单元，用于根据伪距观测模型k针对第k次迭代状态信息的偏导数，生成第k次迭代的雅克比矩阵；
导航获取子单元，用于获取卫星观测信息所对应的信噪比，获取卫星的高度角；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
矩阵构建子单元，用于根据卫星观测信息所对应的信噪比与卫星的高度角，确定卫星的卫星权重，基于卫星的卫星权重构建卫星权矩阵；
残差确定子单元，用于根据初始伪距观测模型与伪距观测模型k，确定卫星的第k次迭代的伪距观测残差；
改正确定子单元，用于基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量。
其中，卫星的数量为N，卫星观测信息包括N个卫星分别对应的卫星观测信息；N为正整数；
该矩阵构建子单元，具体用于：
获取伪距观测系数及噪声调整系数，根据伪距观测系数、噪声调整系数、第i个卫星的卫星观测信息所对应的信噪比及第i个卫星的高度角，确定第i个卫星的卫星权重，直至得到N个卫星分别对应的卫星权重；i为小于或等于N的正整数；
将N个卫星分别对应的卫星权重作为对角线参数，构建包含对角线参数的卫星权矩阵。
其中，该改正确定子单元，具体用于：
将第k次迭代的雅克比矩阵的转置、卫星权矩阵及第k次迭代的雅克比矩阵的矩阵积的逆矩阵，确定为第一修正参数；
根据第一修正参数、第k次迭代的雅克比矩阵的转置及卫星权矩阵的矩阵积，得到第二修正参数；
基于第k次迭代的伪距观测残差对第二修正参数进行调整，得到第k个状态信息改正量。
其中，该改正确定子单元，包括：
初始改正子单元，用于基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量；
分布获取子单元，用于获取第f个状态信息改正量至第(k-1)个状态信息改正量，以及第k个初始改正量的改正分布信息；f为默认值；
改正调用子单元，用于若改正分布信息指示第k个初始改正量异常，则返回执行基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量的过程。
其中，该时间确定模块，具体用于：
将终端名义时间与目标终端时刻偏差值之和，确定为终端设备的终端时间；或者，
获取终端设备的设备衰减，基于设备衰减确定终端设备的偏差变更系数，将偏差变更系数与目标终端时刻偏差值的乘积，确定为时刻更新偏差，将时刻更新偏差与终端名义时间之和，确定为终端设备的终端时间。
其中，该信息获取模块，包括：
分布确定单元，用于接收M个卫星分别对应的初始观测信息，获取M个卫星分别对应的初始观测信息的信息分布；M为正整数；
信息筛选单元，用于基于信息分布获取M个卫星分别对应的初始观测信息中的观测信息粗差，将M个卫星分别对应的初始观测信息中除观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息；
信息获取单元，用于获取终端设备所对应的终端状态信息。
本申请实施例一方面提供了一种计算机设备，包括处理器、存储器、输入输出接口；
处理器分别与存储器和输入输出接口相连，其中，输入输出接口用于接收数据及输出数据，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用该计算机程序，以使包含该处理器的计算机设备执行本申请实施例一方面中的时间管理方法。
本申请实施例一方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有该处理器的计算机设备执行本申请实施例一方面中的时间管理方法。
本申请实施例一方面提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例一方面中的各种可选方式中提供的方法。换句话说，该计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例一方面中的各种可选方式中提供的方法。
实施本申请实施例，将具有如下有益效果：
在本申请实施例中，获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。通过以上过程，可以构建终端设备与卫星(即卫星观测信息所对应的设备)之间的观测模型，通过构建的观测模型对终端设备的各个信息(即终端状态信息)进行调整更新，也就是通过对终端设备的各个信息的变化进行预测，进而基于该变化对终端设备的各个信息进行调整，从而有效精确估计终端设备的时间偏差，进而对终端名义时间进行修正，实现对终端的精密授时，提高终端授时的精确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1a是本申请实施例提供的一种卫星观测系统的结构示意图；
图1b是本申请实施例提供的一种卫星观测系统的数据交互示意图；
图2是本申请实施例提供的一种时间管理场景示意图；
图3是本申请实施例提供的一种时间管理的方法流程图；
图4a是本申请实施例提供的一种信息获取场景示意图；
图4b是本申请实施例提供的一种信息处理场景示意图；
图5是本申请实施例提供的一种状态信息更新流程示意图；
图6是本申请实施例提供的一种时间管理装置示意图；
图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
其中，若在本申请中需要收集对象(如用户等)数据，则在收集前、收集中，显示提示界面或者弹窗，该提示界面或者弹窗用于提示用户当前正在搜集XXXX数据，仅仅在获取到用户对该提示界面或者弹窗发出确认操作后，开始执行数据获取的相关的步骤，否则结束。而且，对于获取到的用户数据，会在合理合法的场景或用途等上进行使用。可选的，在一些需要使用用户数据但未得到用户授权的场景中，还可以向用户请求授权，在授权通过时，再使用用户数据。
其中，对本申请中所涉及的部分概念进行如下说明：
卫星观测信息：卫星观测信息是指卫星所输出的观测数据，该卫星观测信息可以为伪距观测数据、多普勒观测数据(也可以称为伪距率观测值)、累加距离增量(Accumulated Delta Range，ADR)等数据中的至少一种数据。其中，伪距观测数据用于表示定位设备与卫星之间的几何距离，多普勒观测数据用于表示定位设备与卫星相对运动产生的多普勒效应，累加距离增量用于表示卫星至定位设备的几何距离变化量。
其中，定位设备可以是指用于处理卫星信号，并测量该定位设备与卫星之间的几何距离(即伪距观测数据)以及卫星信号的多普勒效应(即多普勒观测数据)的电子设备；定位设备通常可以包括天线、卫星信号获取环路、基带信号处理等模块。集成了定位设备的移动终端可以根据伪距观测数据和多普勒观测数据，计算移动终端的当前位置坐标；定位设备可以广泛应用于多个领域。
其中，常见的全球卫星导航系统(GNSS)包括美国全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)、GLONASS和欧盟伽利略定位系统(GALILEO)等系统，当然，随着发展，还可能出现其他的GNSS，在此不做限制。
在本申请实施例中，请参见图1a，图1a是本申请实施例提供的一种卫星观测系统的结构示意图，如图1a所示，该连续运行参考站(Continuously Operating ReferenceStations，CORS)系统可以获取卫星所对应的原始观测数据，可以将该原始观测数据传输至服务平台，服务平台可以通过原始观测数据获取终端设备与卫星(如卫星)之间的卫星观测信息，可以将该卫星观测信息传输至对应的终端设备。可选的，该服务平台可以为终端设备提供差分服务播放服务。可选的，终端设备可以向服务平台进行位置上报等，当然，该位置上报是在终端设备授权的情况下进行的。其中，该卫星的数量可以是一个或多个，如图1a中所示的卫星10a、卫星10b、卫星10c以及卫星10d等，其中，若卫星的数量为多个，则不同的卫星可以属于同一个GNSS，也可以属于不同的GNSS，在此不做限制；该连续运行参考站系统可以包括一个或多个基准站；该终端设备的数量可以为一个或多个，如图1a中所示的终端设备10e、终端设备10f、终端设备10g及终端设备10h等。
具体的，可以参见图1b，图1b是本申请实施例提供的一种卫星观测系统的数据交互示意图。如图1b所示，卫星101可以向CORS系统102传输卫星观测信息，该卫星观测信息可以是指卫星101所对应的数据，可以包括观测数据(observational data，OBS)及导航电文(Navigation message，NAV)等。其中，导航电文可以包括系统时间、星历、历书、卫星时钟(即卫星时钟)的修正参数、导航卫星健康状况和电离层延时模型参数等内容，其中，星历可以是指在全球定位系统(Global Positioning System，GPS)测量中，天体运行随时间而变的精确位置或轨迹表，它是时间的函数等。CORS系统102可以将获取到的卫星观测信息传输至服务平台103。可选的，卫星101可以向CORS系统102传输原始观测数据，CORS系统102将原始观测数据传输至服务平台103，该服务平台103可以基于原始观测数据获取卫星观测信息。进一步地，服务平台103可以基于卫星观测信息，确定终端设备104的终端时间，将该终端时间发送至终端设备104；或者，服务平台103将卫星观测信息传输至对应的终端设备104，终端设备104基于该卫星观测信息确定终端时间。
其中，终端设备与服务平台，或服务平台与CORS系统之间的数据传输方式可以是任意一种传输方式，如通过互联网进行RTCM网络传输的协议(Networked Transport ofRTCM via Internet Protocol，NTRIP)或《卫星导航定位基准站数据传输和接口协议》等进行传输的方式，或者将来可能出现的新的传输方式等，本申请对此不做限制。其中，RTCM可以是一种航海无线电技术，全称可以是Radio Technical Commission for Maritime。
其中，可以参见图2，图2是本申请实施例提供的一种时间管理场景示意图。如图2所示，终端设备201可以向CORS系统202发送卫星数据获取请求，从CORS系统202获取卫星观测信息。进一步地，终端设备201可以基于卫星观测信息和非线性优化，估计终端设备的目标终端时刻偏差值，可选的，该过程可以是由非线性状态参数估计器所实现的，该非线性状态参数估计器可以是一个实际存在的模块，也可以是一个虚拟的功能模块等，在此不做限制。具体的，终端设备201可以根据卫星观测信息和终端设备201的终端状态信息构建初始伪距观测模型，基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，其中，该终端状态信息中包括终端设备201所对应的初始终端时刻偏差值，也就是，该目标状态信息包括由初始终端时刻偏差值所更新得到的目标终端时刻偏差值，该过程可以认为是非线性优化。进一步地，终端设备201可以基于终端系统时钟203获取终端设备201的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间，以修正该终端名义时间，实现授时。其中，该终端系统时钟203可以集成于终端设备201中，也可以是位于独立于终端设备201的设备中。通过以上过程，可以实现对终端设备的状态信息的非线性优化，实现对终端设备的状态信息的调整更新，使得可以有效精确估计终端设备的时间偏差，从而可以对终端名义时间进行修正，实现对终端设备的精密授时，提高终端授时的精确性。
可以理解的是，其中，以上所提及的终端设备可以是任意一个具备时间的设备，可以是一种电子设备，包括但不限于手机、平板电脑、台式电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载设备、增强现实/虚拟现实(Augmented Reality/Virtual Reality，AR/VR)设备、头盔显示器、智能电视、可穿戴设备、智能音箱、数码相机、摄像头及其他具备网络接入能力的移动互联网设备(mobile internet device，MID)，或者火车、轮船、飞行等场景下的终端设备等。如图1a中所示，终端设备可以是一种手机(如终端设备10e等所示)或车载设备(如终端设备10g、终端设备10f或终端设备10h等所示)等，图1a仅例举出部分的设备。其中，服务平台可以包括服务器，可选的，随着网络发展，本申请中的终端设备也可以替换为服务器，或由终端设备与服务器组成的系统等。其中，本申请中所提及的服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、车路协同、内容分发网络(Content Delivery Network，CDN)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器等。
可选的，本申请实施例中所涉及的数据可以存储在计算机设备中，或者可以基于云存储技术或区块链网络对该数据进行存储，在此不做限制。
进一步地，请参见图3，图3是本申请实施例提供的一种时间管理的方法流程图。如图3所示，该时间管理过程包括如下步骤：
步骤S301，获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型。
在本申请实施例中，计算机设备可以获取卫星的卫星观测信息，可以获取终端设备所对应的终端状态信息。其中，该卫星观测信息可以包括卫星位置、卫星钟差、卫星速度及卫星钟差变率等，也就是说，该卫星观测信息可以认为包括观测数据及星历(如卫星导航星历)等。其中，卫星钟差可以认为是卫星时钟与卫星导航系统标准时间之间的差值，该卫星导航系统标准时间是对应的卫星所在的卫星导航系统；卫星钟差变率用于表示卫星钟差的变化情况。其中，计算机设备可以向CORS系统发送卫星数据获取请求，CORS系统在接收到卫星数据获取请求时，可以获取实时的原始观测数据，将该原始观测数据传输至计算机设备，其中，可以将实时的原始观测数据以二进制流的形式传输至计算机设备，此时，该计算机设备可以接收CORS系统所播发的原始观测数据。可选的，该原始观测数据也可以是CORS系统通过服务平台传输至计算机设备的。计算机设备可以从原始观测数据中获取卫星观测信息。或者，CORS系统可以从原始观测数据中获取卫星观测信息，将卫星观测信息传输至计算机设备，或通过服务平台从原始观测数据中获取卫星观测信息，通过服务平台将卫星观测信息传输至计算机设备，计算机设备可以获取到该卫星观测信息。可选的，CORS系统也可以是向计算机设备发送卫星观测信息，计算机设备可以获取到该卫星观测信息。
可选的，计算机设备可以是终端设备，请参见图4a，图4a是本申请实施例提供的一种信息获取场景示意图。如图4a所示，计算机设备41a(即终端设备)可以向CORS系统42a发送卫星数据获取请求，CORS系统42a在接收到卫星数据获取请求时，可以向计算机设备41a发送原始观测数据，该原始观测数据可以包括但不限于星历43a，如BDS所对应的北斗星历、GPS所对应的GPS星历、GLO所对应的GLO星历及GAL所对应的GAL星历等。计算机设备41a可以从原始观测数据中获取卫星观测信息，可选的，可以通过卫星信息处理单元，从原始观测数据中获取卫星观测信息。可选的，CORS系统42a在接收到卫星数据获取请求时，可以向计算机设备41a发送卫星观测信息，该卫星观测信息可以包括但不限于星历43a。可选的，计算机设备41a可以通过卫星信息处理单元，获取卫星观测信息。
可选的，计算机设备也可以是授时服务器，该授时服务器可以属于上述服务平台，也可以是独立于服务平台且具有终端授时功能的服务器，请参见图4b，图4b是本申请实施例提供的一种信息处理场景示意图。如图4b所示，终端设备41b可以向计算机设备42b(即授时服务器)发送授时请求，计算机设备42b可以从CORS系统43b中获取原始观测数据，从该原始观测数据中获取卫星观测信息；或者，可以从CORS系统43b中获取卫星观测信息。其中，该卫星观测信息可以包括但不限于星历43b，如BDS所对应的北斗星历、GPS所对应的GPS星历、GLO所对应的GLO星历及GAL所对应的GAL星历等。
可选的，计算机设备可以接收M个卫星分别对应的初始观测信息，将M个卫星分别对应的初始观测信息确定为卫星观测信息。或者，计算机设备可以接收M个卫星分别对应的初始观测信息，对M个初始观测信息进行筛选，得到卫星观测信息。具体的，计算机设备可以接收M个卫星分别对应的初始观测信息，获取M个卫星分别对应的初始观测信息的信息分布；M为正整数。基于信息分布获取M个卫星分别对应的初始观测信息中的观测信息粗差，将M个卫星分别对应的初始观测信息中除观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息。其中，该观测信息粗差可以是指由于测量疏忽所造成的错误观测结果或超限等的误差，例如，观测目标错误(如初始观测信息并非对应的卫星与终端设备之间的观测信息等)或观测信息读取错误等。可选的，M个卫星针对同一个终端设备的初始观测信息之间会存在一定的关联，也就是相关性，使得一般情况下，M个卫星分别对应的初始观测信息可以符合一定的分布规律，如正态分布(也称为高斯分布)、t分布或F分布等，具体是基于实际的初始观测信息所确定的，例如，计算机设备可以接收M个卫星分别对应的初始观测信息，获取M个卫星分别对应的初始观测信息的信息分布，获取该信息分布所对应的标准分布规律，将信息分布中不符合该标准分布规律所对应的初始观测信息，确定为观测信息粗差，将M个卫星分别对应的初始观测信息中除观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息。或者，可以通过粗差探测方法，确定M个卫星分别对应的初始观测信息中的观测信息粗差；将M个卫星分别对应的初始观测信息中除观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息，该粗差探测方法可以如基于四分位数和绝对中位数进行粗差探测处理的方法，或如利用抗差加权最小二乘法等，也就是可以获取M个卫星分别对应的初始观测信息的抗差加权最小二乘结算信息，基于该抗差加权最小二乘结算信息确定观测信息粗差。可以通过对初始观测信息的粗差探测及筛选，可以减少初始观测信息中可能出现异常的数据，从而使得用于进行授时预测的卫星观测信息更为准确，减少卫星观测信息对授时预测结果的异常影响，进而在一定程度上提高终端授时的精确性。
其中，计算机设备可以将原始观测数据确定为M个卫星分别对应的初始观测信息；或者，可以从原始观测数据中计算得到M个卫星分别对应的初始观测信息等。
进一步地，计算机设备可以获取终端设备所对应的终端状态信息，该终端状态信息可以包括初始终端时刻偏差值、初始终端位置及初始终端钟差等。其中，卫星观测信息可以包括但不限于卫星位置、卫星钟差、卫星速度及卫星钟差变率。进一步地，在构建初始伪距观测模型时，计算机设备可以获取卫星位置与初始终端位置之间的位置距离，获取初始终端钟差与卫星钟差之间的钟差差值；根据卫星速度与卫星钟差变率，确定终端时差系数，根据终端时差系数与初始终端时刻偏差值，确定终端时刻调整数据；根据位置距离、钟差差值及终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型。具体的，在确定终端时差系数时，计算机设备可以根据卫星位置及初始终端位置，确定终端设备与卫星之间的单位观测向量，其中，卫星是指卫星观测信息所对应的设备；根据单位观测向量的转置与卫星速度之间的乘积，确定终端设备的第一偏差系数；获取真空光速值，根据真空光速值与卫星钟差变率确定终端设备的第二偏差系数；基于第一偏差系数与第二偏差系数，确定终端时差系数。具体的，在根据位置距离、钟差差值及终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型时，计算机设备可以获取误差改正数，获取卫星所在的卫星导航系统，获取卫星导航系统的系统时间偏差；将位置距离、钟差差值、终端时刻调整数据、误差改正数及系统时间偏差进行组合，构建初始伪距观测模型。
可选的，该卫星的数量可以为N，N为正整数，N小于或等于M。具体的，该卫星观测信息的数量为N，包括N个卫星分别对应的卫星观测信息。计算机设备可以根据N个卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型，可选的，一种情况下，以卫星的数量为N为例，该初始伪距观测模型的一种可能可以参见公式(1)所示：
如公式(1)所示，
用于表示初始伪距观测模型，下角标1至n用于表示对应的卫星，上角标1至n用于表示对应的卫星，例如，
用于表示卫星1基于初始伪距观测模型得到的初始伪距观测值，
用于表示卫星n基于初始伪距观测模型得到的初始伪距观测值等，dt1用于表示卫星1对应的卫星钟差，dtn用于表示卫星n对应的卫星钟差等。其中，n即为N，即卫星的数量。可选的，可以参见公式(2)所示，公式(2)是以N个卫星中的一个为例所示的初始伪距观测模型：
如公式(2)所示，i为小于或等于N的正整数，
用于表示卫星i的初始伪距观测值。其中，ru是指初始终端位置，ri为卫星i对应的卫星位置，dtr为初始终端钟差，dti为卫星i对应的卫星钟差，c为真空中的光速值，即真空光速值。ζi为误差改正数(包括电离层、对流层以及地球自转改正，可以由经验模型计算得到)，其中，该误差改正数可以认为是先验值，也就是说，各个卫星所对应的误差改正数可以不完全相同，即可以通过ζ1至ζn进行表示，各个卫星所对应的误差改正数也可以相同，即可以采用同一个字符ζ进行表示。vi为卫星i的卫星速度，
为卫星钟差变率可由导航星历计算得到，是指卫星i所对应的卫星钟差变率，
表示终端设备至卫星i的单位观测向量。ISB(i)表示卫星i所在的卫星导航系统所对应的系统时间偏差，用于表示卫星i所在的卫星导航系统与GPS之间的系统时间偏差，例如，当i为GPS时，ISB(i)＝0，当i为北斗卫星导航系统时，ISB(i)＝ISB(BDS)，当i为GLONASS时，ISB(i)＝ISB(GLO)，当i为GALILEO时，ISB(i)＝ISB(GAL)，而在本方案中，可以通过事先采集的GNSS伪距观测值标定ISB(BDS)、ISB(GLO)和ISB(GAL)，即ISB(i)可认为是已知的。δt用于表示初始终端时刻偏差值。同理，公式(1)中的各个参数可以参见该公式(2)中针对卫星i的参数描述，例如，公式(2)中ri为卫星i对应的卫星位置，公式(1)中r1为卫星1对应的卫星位置等。例如，在公式(1)中，ISB(i)也可以表示为ISB(sysi)，sysi可以认为是卫星i所在的卫星导航系统。
如公式(2)所示，计算机设备可以获取卫星i的卫星位置ri与初始终端位置ru之间的位置距离，即||ru-ri||。获取初始终端钟差dtr与卫星i的卫星钟差dti之间的钟差差值，如(dtr-dti)；或者，获取真空光速值c，采用真空光速值c对初始终端钟差dtr与卫星i的卫星钟差dti之间的差值进行调整，确定为卫星i所对应的钟差差值，即c·(dtr-dti)。根据卫星i的卫星速度vi与卫星钟差变率
确定卫星i所对应的终端时差系数。根据卫星i所对应的终端时差系数与初始终端时刻偏差值，确定卫星i所对应的终端时刻调整数据；根据卫星i所对应的位置距离、卫星i所对应的钟差差值及卫星i所对应的终端时刻调整数据，构建卫星i所对应的初始伪距观测模型。其中，在确定终端时差系数时，计算机设备可以根据卫星i的卫星位置ri及初始终端位置ru，确定终端设备与卫星i之间的单位观测向量ei；根据单位观测向量ei的转置eiT与卫星i的卫星速度vi之间的乘积，确定终端设备的第一偏差系数，如公式(2)中的-eiT·vi；获取真空光速值c，根据真空光速值c与卫星钟差变率
确定终端设备的第二偏差系数，如公式(2)中的
基于第一偏差系数-eiT·vi与第二偏差系数
确定卫星i所对应的终端时差系数，如公式(2)中的-
根据卫星i所对应的终端时差系数与初始终端时刻偏差值δt，确定卫星i所对应的终端时刻调整数据。其中，在根据卫星i所对应的位置距离、卫星i所对应的钟差差值及卫星i所对应的终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型时，计算机设备可以获取卫星i所对应的误差改正数ζi，获取卫星i所在的卫星导航系统，获取卫星导航系统的系统时间偏差ISB(i)；将卫星i所对应的位置距离、卫星i所对应的钟差差值、卫星i所对应的终端时刻调整数据、卫星i所对应的误差改正数及系统时间偏差ISB(i)进行组合，构建卫星i所对应的初始伪距观测模型，此时，该卫星i所对应的初始伪距观测模型可以认为是卫星i的初始伪距观测值
同理，可以构建如公式(1)所示的初始伪距观测模型，即可以将N个卫星分别对应的初始伪距观测模型组成初始伪距观测模型。
步骤S302，基于初始伪距观测模型与终端状态信息，预测用于对终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用状态信息改正量对终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值。
在本申请实施例中，如图4b所示，计算机设备42b可以通过非线性优化过程400，对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，如在该非线性优化过程400中，计算机设备42b可以采用非线性状态参数估计器，基于卫星观测信息与终端状态信息所构建的初始伪距观测模型，和非线性优化，估计终端设备的目标终端时刻偏差值。其中，如图4a所示的计算机设备41a也可以执行如图4b中所示的非线性优化过程400。其中，该目标状态信息中包括由初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值，计算机设备可以从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值。
其中，计算机设备可以基于伪距观测模型k与第k次迭代状态信息，确定第k个状态信息改正量。其中，k为正整数，当k为默认值时，伪距观测模型k为初始伪距观测模型，第k次迭代状态信息是根据终端状态信息更新得到的，其中，当k为默认值时，第k次迭代状态信息可以是初始化状态信息。其中，状态信息可以认为是一个估计参数x，其中，该估计参数
可选的，可以将对该估计参数x进行初始化，得到初始化状态信息，可以记作x0或x1。其中，假定默认值为0，则初始化状态信息可以记作x0，此时，k可以认为是自然数；若默认值为1，则初始化状态信息可以记作x1，此时，k可以认为是正整数。进一步地，若第k个状态信息改正量满足改正收敛条件，则将第k次迭代状态信息确定为目标状态信息，或者，根据第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，将第(k+1)次迭代状态信息确定为目标状态信息；若第k个状态信息改正量不满足改正收敛条件，则基于第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，根据卫星观测信息及第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，直至得到目标状态信息。
具体的，可以参见图5所示的具体描述。可选的，如公式(1)所示的初始伪距观测模型
针对终端状态信息
的雅克比矩阵，可以参见公式(3)所示：
其中，
是指一阶偏导数。
步骤S303，获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。
在本申请实施例中，计算机设备可以将终端名义时间与目标终端时刻偏差值之和，确定为终端设备的终端时间，其中，直接基于初始终端时刻偏差值进行迭代更新，以确定得到的目标终端时刻偏差值，可以用来表示出该终端设备与真实时间之间的偏差，通过终端名义时间与目标终端时刻偏差值之和，确定得到终端设备的终端时间，实现对终端设备的精密时间调整，进而提高终端授时的精确性。可选的，计算机设备可以获取终端设备的设备衰减，基于设备衰减确定终端设备的偏差变更系数，将偏差变更系数与目标终端时刻偏差值的乘积，确定为时刻更新偏差，将时刻更新偏差与终端名义时间之和，确定为终端设备的终端时间。其中，该目标终端时刻偏差值用于表示终端设备与真实时间之间的偏差，该偏差可能会受到终端设备的影响，如终端设备的硬件或运行年限等，计算机设备可以通过获取终端设备的偏差影响元素所对应的设备衰减，对目标终端时刻偏差值进行进一步优化，从而在一定程度上提高终端授时的精确性。
其中，终端名义时间是指终端设备当前显示的时间，也就是终端设备在名义上对外指示的时间，也可以称之为终端制度时间，相当于终端设备中的时间的一种标记，例如，以该终端设备为手机为例，在需要获取终端设备的终端名义时间时，该终端设备所显示的时间即为终端设备当前的终端名义时间。类似于，一把尺子的名义长度就是该把尺子中的刻度所指示的长度，如该把尺子的刻度是从0到20厘米，则该把尺子在刻度范围内的名义长度为20厘米，然而由于尺子在生成时刻度可能会出现些微偏差，导致该尺子在刻度范围内的实际长度可能不是20厘米。同理，终端设备中存在终端名义时间，即终端设备对外展示出来的时间，如，终端设备所显示的时间为“20:08:05”，则表示该终端设备的终端名义时间为“20:08:05”，而由于终端设备中与授时有关的模块(如硬件或软件等)等的影响，该终端设备在终端名义时间下所指示的实际时间可能不是该终端名义时间，可以通过上述过程获取到的目标终端时刻偏差值对终端名义时间进行修正，以得到该终端设备所指示的实际时间，从而提高终端授时的精确性。
其中，如图4a所示，若该计算机设备为终端设备，则该计算机设备基于上述过程可以得到终端时间；如图4b所示，若该计算机设备为授时服务器，则计算机设备基于上述过程得到终端时间，可以将终端时间发送至终端设备41b。进一步地，计算机设备可以输出该终端时间，可选的，该计算机设备还可以输出目标终端时刻偏差值或时刻更新偏差。可选的，计算机设备可以将该目标终端时刻偏差值发送至该终端设备所对应的管理设备，该管理设备可以认为是生产该终端设备的厂商或公司等所关联的设备。管理设备可以获取多个生产设备所发送的目标终端时刻偏差值，基于多个生产设备所对应的目标终端时刻偏差值，确定设备调整偏差，基于该设备调整偏差对后续生产的设备进行授时关联组件进行优化调整，从而提高后续生产的设备自身的时间精度，提高授时精确性，该授时关联组件是指后续生产的设备中与授时功能相关的硬件及软件等。
具体的，可以参见图5，图5是本申请实施例提供的一种状态信息更新流程示意图。如图5所示，该过程可以包括如下步骤：
步骤S501，初始化第k次迭代状态信息。
在本申请实施例中，计算机设备可以初始化第k次迭代状态信息，具体的，可以将k的值置为默认值，初始化第k次迭代状态信息，得到初始化状态信息，可以记作x0或x1，具体可以参见图3的步骤S302中所示的相关描述。其中，该初始化状态信息可以包括默认终端时刻偏差值、默认终端位置及默认终端钟差等。其中，可以将第k次迭代状态信息的初始值置为0，得到初始化状态信息，也就是默认终端时刻偏差值、默认终端位置及默认终端钟差等的值为0；或者，可以获取状态信息经验值，将该状态信息经验值确定为初始化状态信息，也就是默认终端时刻偏差值可以为终端时刻偏差经验值，默认终端位置可以为终端位置经验值，默认终端钟差可以为终端钟差经验值等，即状态信息经验值可以包括终端时刻偏差经验值、终端位置经验值及终端钟差经验值等。例如，此时
或者，
等。
步骤S502，生成第k次迭代的雅克比矩阵。
在本申请实施例中，根据伪距观测模型k针对第k次迭代状态信息的偏导数，生成第k次迭代的雅克比矩阵。其中，伪距观测模型k可以参见公式(4)所示：
其中，如公式(4)所示，下角标k用于表示第k次迭代。例如，ruk是指第k次迭代终端位置，dtrk是指第k次迭代终端钟差，δtk用于表示第k次迭代终端时刻偏差值。
其中，第k次迭代的雅克比矩阵可以参见公式(5)所示：
其中，
是指一阶偏导数。Hpk用于表示第k次迭代的雅克比矩阵。其中，雅克比矩阵是指一阶偏导数以一定方式排列成的矩阵，此处可以认为是伪距观测模型k针对第k次迭代状态信息的偏导数以一定方式排列成的矩阵。
步骤S503，构建卫星权矩阵。
在本申请实施例中，计算机设备获取卫星的卫星权重，基于该卫星的卫星权重构建卫星权矩阵。具体的，计算机设备可以获取卫星观测信息所对应的信噪比，获取卫星的高度角；卫星是指卫星观测信息所对应的设备。根据卫星观测信息所对应的信噪比与卫星的高度角，确定卫星的卫星权重，基于卫星的卫星权重构建卫星权矩阵。
其中，该卫星的数量为N，卫星观测信息包括N个卫星分别对应的卫星观测信息；N为正整数。具体的，在根据所述卫星观测信息所对应的信噪比与所述卫星的高度角，确定所述卫星的卫星权重，基于所述卫星的卫星权重构建卫星权矩阵时，具体可以获取伪距观测系数及噪声调整系数，根据伪距观测系数、噪声调整系数、第i个卫星(即卫星i)的卫星观测信息所对应的信噪比及第i个卫星的高度角，确定第i个卫星的卫星权重，直至得到N个卫星分别对应的卫星权重；i为小于或等于N的正整数。将N个卫星分别对应的卫星权重作为对角线参数，构建包含对角线参数的卫星权矩阵。
可选的，该卫星权矩阵可以参见公式(6)所示：
如公式(6)所示，Wρk是指第k次迭代的卫星权矩阵，σik用于表示第i个卫星(即卫星i)在第k次迭代中的卫星权重。在第k次迭代中，计算机设备可以获取伪距观测系数δρ及噪声调整系数，根据伪距观测系数δρ、噪声调整系数、第i个卫星的卫星观测信息所对应的信噪比CN0i及第i个卫星的高度角eli，确定第i个卫星的卫星权重σik。可选的，该卫星权重的一种可选的实现过程可以参见公式(7)所示：
如公式(7)所示，该伪距观测系数δρ可以是经验值等，如32等；噪声调整系数可以是经验值，如公式(7)中所示的
等。其中，该第i个卫星观测信息所对应的信噪比及第i个卫星的高度角可以认为是固定值，伪距观测系数及噪声调整系数可以是经验值等，因此，该第i个卫星的卫星权重在不同迭代中，可以是相同的，在不同迭代中可以采用σi进行表示。
步骤S504，计算第k个状态信息改正量，并更新第k次迭代状态信息。
在本申请实施例中，计算机设备可以根据初始伪距观测模型与伪距观测模型k，确定卫星的第k次迭代的伪距观测残差。可以基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量。具体的，可以将第k次迭代的雅克比矩阵的转置、卫星权矩阵及第k次迭代的雅克比矩阵的矩阵积的逆矩阵，确定为第一修正参数；根据第一修正参数、第k次迭代的雅克比矩阵的转置及卫星权矩阵的矩阵积，得到第二修正参数；基于第k次迭代的伪距观测残差对第二修正参数进行调整，得到第k个状态信息改正量。当然第一修正参数与第二修正参数仅是一种对结果的表示，该处理过程也可以是采用其他的顺序进行处理，在此不做限制。
例如，计算机设备可以根据初始伪距观测模型与伪距观测模型k，确定卫星的第k次迭代的伪距观测残差，该第k次迭代的伪距观测残差可以参见公式(8)所示：
如公式(8)所示，Zpk用于表示第k次迭代的伪距观测残差。进一步地，该第k个状态信息改正量的实现过程可以参见公式(9)所示：
如公式(9)所示，Δxk用于表示第k个状态信息改正量，其中，如公式(9)中所示，该第一修正参数可以认为是
第二修正参数可以认为是
也就是说，以公式(9)为例，只要得到该公式(9)所示的结果，执行过程并不一定要以第一修正参数与第二修正参数的形式进行计算处理。
进一步可选的，基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量，该第k个初始改正量的获取过程可以参见上述第k个状态信息改正量的获取过程，也就是说，通过本步骤中上述过程得到第k个初始改正量，如将采用公式(8)及公式(9)得到的数据确定为第k个初始改正量。进一步地，可以获取第f个状态信息改正量至第(k-1)个状态信息改正量，以及第k个初始改正量的改正分布信息，f为默认值，其中，对终端状态信息更新是一种非线性优化，但该非线性优化所产生的各个状态信息改正量一般不会出现突变等异常情况，因此可以对该改正分布信息进行检测，若改正分布信息指示第k个初始改正量异常，则返回执行基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量的过程，直至确定第k个状态信息改正量；若改正分布信息指示第k个初始改正量正常，则将第k个初始改正量确定为第k个状态信息改正量，可以在一定程度上提高改正量收敛速度，从而可以提高授时效率。其中，对初始改正量的检测过程可以是可选的过程，由于该非线性优化过程是一种迭代收敛的过程，因此，在不进行检测的情况下，也可以达到对改正量的收敛效果，也就是说，对初始改正量的检测过程可以是可选的过程。
步骤S505，检测第k个状态信息改正量是否满足改正收敛条件。
在本申请实施例中，计算机设备可以获取改正收敛阈值，若第k个状态信息改正量小于该改正收敛阈值，则表示第k个状态信息改正量满足改正收敛条件，执行步骤S506；若该第k个状态信息改正量大于或等于该改正收敛阈值，则表示第k个状态信息改正量不满足改正收敛条件，基于第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，根据卫星观测信息及第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，更新k的值，即k＝k+1，返回执行步骤S502。其中，对状态信息的更新过程可以参见公式(10)所示：
xk+1＝xk+Δxk (10)
其中，在更新k的值后，返回执行步骤S502，此时，该第k次迭代所涉及的数据相当于是最新的数据，例如，假定k为3，在第k个状态信息改正量大于或等于该改正收敛阈值时，基于第3个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，即第4次迭代状态信息，根据卫星观测信息及第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，即伪距观测模型4；更新k的值，返回执行步骤S502，此时，k为4，在返回步骤S502时，与第k次迭代相关的数据为第4次迭代相关的数据，也就是最新的数据。
其中，该改正收敛阈值可以是经验值或人为设定的数值等，如10-4等。如若‖Δxk‖<10-4，则表示第k个状态信息改正量满足改正收敛条件；若第k个状态信息改正量不小于改正收敛阈值，也可以记作‖Δxk‖≥10-4，则表示第k个状态信息改正量不满足改正收敛条件。
步骤S506，确定目标状态信息。
在本申请实施例中，计算机设备可以将第k次迭代状态信息确定为目标状态信息，此时，该目标状态信息可以包括目标终端时刻偏差值δtk、目标终端位置ruk及目标终端钟差dtrk；或者，可以基于第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，将第(k+1)次迭代状态信息确定为目标状态信息，此时，该目标状态信息可以包括目标终端时刻偏差值δtk+1、目标终端位置ru(k+1)及目标终端钟差dtr(k+1)。其中，由于该步骤中第k个状态信息改正量已经收敛，因此，将第k次迭代状态信息或第(k+1)次迭代状态信息确定为目标状态信息均可以。其中，该目标状态信息包括由初始终端时刻偏差值更新得到的目标终端时刻偏差值、由初始终端位置更新得到的目标终端位置，以及由初始终端钟差更新得到的目标终端钟差。其中，计算机设备可以从目标状态信息中获取目标终端时刻偏差值，可选的，计算机设备也可以从目标状态信息中获取目标终端位置，终端设备可以基于该目标终端位置进行辅助定位，提高卫星定位精度。
在本申请实施例中，获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。通过以上过程，可以构建终端设备与卫星(即卫星观测信息所对应的设备)之间的观测模型，通过构建的观测模型对终端设备的各个信息(即终端状态信息)进行调整更新，也就是通过对终端设备的各个信息的变化进行预测，进而基于该变化对终端设备的各个信息进行调整，从而有效精确估计终端设备的时间偏差，进而对终端名义时间进行修正，实现对终端的精密授时，提高终端授时的精确性。
进一步地，请参见图6，图6是本申请实施例提供的一种时间管理装置示意图。该时间管理装置可以是运行于计算机设备中的一个计算机程序(包括程序代码等)，例如该时间管理装置可以为一个应用软件；该装置可以用于执行本申请实施例提供的方法中的相应步骤。如图6所示，该时间管理装置600可以用于图3所对应实施例中的计算机设备，具体的，该装置可以包括：信息获取模块11、模型构建模块12、信息更新模块13、偏差获取模块14、时间获取模块15及时间确定模块16。
信息获取模块11，用于获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息；
模型构建模块12，用于根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
信息更新模块13，用于基于初始伪距观测模型与终端状态信息，预测用于对终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用状态信息改正量对终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息；目标状态信息是在状态信息改正量满足改正收敛条件时得到的；
偏差获取模块14，用于从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
时间获取模块15，用于获取终端设备的终端名义时间；
时间确定模块16，用于根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。
其中，卫星观测信息包括卫星位置、卫星钟差、卫星速度及卫星钟差变率；终端状态信息还包括初始终端位置及初始终端钟差；
该模型构建模块12，包括：
差异获取单元121，用于获取卫星位置与初始终端位置之间的位置距离，获取初始终端钟差与卫星钟差之间的钟差差值；
系数确定单元122，用于根据卫星速度与卫星钟差变率，确定终端时差系数；
调整确定单元123，用于根据终端时差系数与初始终端时刻偏差值，确定终端时刻调整数据；
模型构建单元124，用于根据位置距离、钟差差值及终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型。
其中，该系数确定单元122，包括：
向量确定子单元1221，用于根据卫星位置及初始终端位置，确定终端设备与卫星之间的单位观测向量；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
第一确定子单元1222，用于根据单位观测向量的转置与卫星速度之间的乘积，确定终端设备的第一偏差系数；
第二确定子单元1223，用于获取真空光速值，根据真空光速值与卫星钟差变率确定终端设备的第二偏差系数；
系数确定子单元1224，用于基于第一偏差系数与第二偏差系数，确定终端时差系数。
其中，该模型构建单元124，包括：
偏差获取子单元1241，用于获取误差改正数，获取卫星所在的卫星导航系统，获取卫星导航系统的系统时间偏差；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
参数组合子单元1242，用于将位置距离、钟差差值、终端时刻调整数据、误差改正数及系统时间偏差进行组合，构建初始伪距观测模型。
其中，该信息更新模块13，包括：
信息迭代单元131，用于基于伪距观测模型k与第k次迭代状态信息，确定第k个状态信息改正量；k为正整数，当k为默认值时，伪距观测模型k为初始伪距观测模型，第k次迭代状态信息是根据终端状态信息更新得到的；
信息确定单元132，用于若第k个状态信息改正量满足改正收敛条件，则将第k次迭代状态信息确定为目标状态信息；
信息更新单元133，用于若第k个状态信息改正量不满足改正收敛条件，则基于第k个状态信息改正量对第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，根据卫星观测信息及第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，直至得到目标状态信息。
其中，该信息迭代单元131，包括：
矩阵生成子单元1311，用于根据伪距观测模型k针对第k次迭代状态信息的偏导数，生成第k次迭代的雅克比矩阵；
导航获取子单元1312，用于获取卫星观测信息所对应的信噪比，获取卫星的高度角；卫星是指卫星观测信息所对应的设备；
矩阵构建子单元1313，用于根据卫星观测信息所对应的信噪比与卫星的高度角，确定卫星的卫星权重，基于卫星的卫星权重构建卫星权矩阵；
残差确定子单元1314，用于根据初始伪距观测模型与伪距观测模型k，确定卫星的第k次迭代的伪距观测残差；
改正确定子单元1315，用于基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量。
其中，卫星的数量为N，卫星观测信息包括N个卫星分别对应的卫星观测信息；N为正整数；
该矩阵构建子单元1313，具体用于：
获取伪距观测系数及噪声调整系数，根据伪距观测系数、噪声调整系数、第i个卫星的卫星观测信息所对应的信噪比及第i个卫星的高度角，确定第i个卫星的卫星权重，直至得到N个卫星分别对应的卫星权重；i为小于或等于N的正整数；
将N个卫星分别对应的卫星权重作为对角线参数，构建包含对角线参数的卫星权矩阵。
其中，该改正确定子单元1315，具体用于：
将第k次迭代的雅克比矩阵的转置、卫星权矩阵及第k次迭代的雅克比矩阵的矩阵积的逆矩阵，确定为第一修正参数；
根据第一修正参数、第k次迭代的雅克比矩阵的转置及卫星权矩阵的矩阵积，得到第二修正参数；
基于第k次迭代的伪距观测残差对第二修正参数进行调整，得到第k个状态信息改正量。
其中，该改正确定子单元1315，包括：
初始改正子单元131a，用于基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量；
分布获取子单元131b，用于获取第f个状态信息改正量至第(k-1)个状态信息改正量，以及第k个初始改正量的改正分布信息；f为默认值；
改正调用子单元131c，用于若改正分布信息指示第k个初始改正量异常，则返回执行基于第k次迭代的雅克比矩阵、卫星权矩阵及第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量的过程。
其中，该时间确定模块16，具体用于：
将终端名义时间与目标终端时刻偏差值之和，确定为终端设备的终端时间；或者，
获取终端设备的设备衰减，基于设备衰减确定终端设备的偏差变更系数，将偏差变更系数与目标终端时刻偏差值的乘积，确定为时刻更新偏差，将时刻更新偏差与终端名义时间之和，确定为终端设备的终端时间。
其中，该信息获取模块11，包括：
分布确定单元111，用于接收M个卫星分别对应的初始观测信息，获取M个卫星分别对应的初始观测信息的信息分布；M为正整数；
信息筛选单元112，用于基于信息分布获取M个卫星分别对应的初始观测信息中的观测信息粗差，将M个卫星分别对应的初始观测信息中除观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息；
信息获取单元113，用于获取终端设备所对应的终端状态信息。
本申请实施例提供了一种时间管理装置，该装置可以获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。通过以上过程，可以构建终端设备与卫星(即卫星观测信息所对应的设备)之间的观测模型，通过构建的观测模型对终端设备的各个信息(即终端状态信息)进行调整更新，也就是通过对终端设备的各个信息的变化进行预测，进而基于该变化对终端设备的各个信息进行调整，从而有效精确估计终端设备的时间偏差，进而对终端名义时间进行修正，实现对终端的精密授时，提高终端授时的精确性。
参见图7，图7是本申请实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图7所示，本申请实施例中的计算机设备可以包括：一个或多个处理器701、存储器702和输入输出接口703。该处理器701、存储器702和输入输出接口703通过总线704连接。存储器702用于存储计算机程序，该计算机程序包括程序指令，输入输出接口703用于接收数据及输出数据，如用于卫星与终端设备之间进行数据交互，或者用于终端设备与授时服务器之间进行数据交互；处理器701用于执行存储器702存储的程序指令。
其中，该处理器701可以执行如下操作：
获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。
在一些可行的实施方式中，该处理器701可以是中央处理单元(centralprocessing unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
该存储器702可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器701和输入输出接口703提供指令和数据。存储器702的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器702还可以存储设备类型的信息。
具体实现中，该计算机设备可通过其内置的各个功能模块执行如该图3中各个步骤所提供的实现方式，具体可参见该图3中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。
本申请实施例通过提供一种计算机设备，包括：处理器、输入输出接口、存储器，通过处理器获取存储器中的计算机程序，执行该图3中所示方法的各个步骤，进行时间管理操作。本申请实施例实现了获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与终端状态信息构建初始伪距观测模型；终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；基于初始伪距观测模型与终端状态信息，确定状态信息改正量，基于状态信息改正量对终端状态信息进行更新，得到目标状态信息，从目标状态信息中获取初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；获取终端设备的终端名义时间，根据终端名义时间与目标终端时刻偏差值，确定终端设备的终端时间。通过以上过程，可以构建终端设备与卫星(即卫星观测信息所对应的设备)之间的观测模型，通过构建的观测模型对终端设备的各个信息(即终端状态信息)进行调整更新，也就是通过对终端设备的各个信息的变化进行预测，进而基于该变化对终端设备的各个信息进行调整，从而有效精确估计终端设备的时间偏差，进而对终端名义时间进行修正，实现对终端的精密授时，提高终端授时的精确性。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由该处理器加载并执行图3中各个步骤所提供的时间管理方法，具体可参见该图3中各个步骤所提供的实现方式，在此不再赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。作为示例，计算机程序可被部署为在一个计算机设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算机设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算机设备上执行。
该计算机可读存储介质可以是前述任一实施例提供的时间管理装置或者该计算机设备的内部存储单元，例如计算机设备的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是该计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，该计算机可读存储介质还可以既包括该计算机设备的内部存储单元也包括外部存储设备。该计算机可读存储介质用于存储该计算机程序以及该计算机设备所需的其他程序和数据。该计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图3中的各种可选方式中所提供的方法，可以构建终端设备与卫星(即卫星观测信息所对应的设备)之间的观测模型，通过构建的观测模型对终端设备的各个信息(即终端状态信息)进行调整更新，也就是通过对终端设备的各个信息的变化进行预测，进而基于该变化对终端设备的各个信息进行调整，从而有效精确估计终端设备的时间偏差，进而对终端名义时间进行修正，实现对终端的精密授时，提高终端授时的精确性。
本申请实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而非用于描述特定顺序。此外，术语“包括”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、装置、产品或设备固有的其他步骤单元。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在该说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
本申请实施例提供的方法及相关装置是参照本申请实施例提供的方法流程图和/或结构示意图来描述的，具体可由计算机程序指令实现方法流程图和/或结构示意图的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。这些计算机程序指令可提供到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程时间管理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程时间管理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程时间管理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意图一个方框或多个方框中指定的功能。这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程时间管理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或结构示意一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
本申请实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本申请实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
以上所揭露的仅为本申请较佳实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。
Claims (15)
1.一种时间管理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，根据卫星观测信息与所述终端状态信息构建初始伪距观测模型；所述终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
基于所述初始伪距观测模型与所述终端状态信息，预测用于对所述终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用所述状态信息改正量对所述终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息；所述目标状态信息是在所述状态信息改正量满足改正收敛条件时得到的；
从所述目标状态信息中获取所述初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
获取所述终端设备的终端名义时间，根据所述终端名义时间与所述目标终端时刻偏差值，确定所述终端设备的终端时间。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫星观测信息包括卫星位置、卫星钟差、卫星速度及卫星钟差变率；所述终端状态信息还包括初始终端位置及初始终端钟差；
所述根据卫星观测信息与所述终端状态信息构建初始伪距观测模型，包括：
获取所述卫星位置与所述初始终端位置之间的位置距离，获取所述初始终端钟差与所述卫星钟差之间的钟差差值；
根据所述卫星速度与所述卫星钟差变率，确定终端时差系数，根据所述终端时差系数与所述初始终端时刻偏差值，确定终端时刻调整数据；
根据所述位置距离、所述钟差差值及所述终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述卫星速度与所述卫星钟差变率，确定终端时差系数，包括：
根据所述卫星位置及所述初始终端位置，确定所述终端设备与卫星之间的单位观测向量；所述卫星是指所述卫星观测信息所对应的设备；
根据所述单位观测向量的转置与所述卫星速度之间的乘积，确定所述终端设备的第一偏差系数；
获取真空光速值，根据所述真空光速值与所述卫星钟差变率确定所述终端设备的第二偏差系数；
基于所述第一偏差系数与所述第二偏差系数，确定终端时差系数。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置距离、所述钟差差值及所述终端时刻调整数据，构建初始伪距观测模型，包括：
获取误差改正数，获取卫星所在的卫星导航系统，获取所述卫星导航系统的系统时间偏差；所述卫星是指所述卫星观测信息所对应的设备；
将所述位置距离、所述钟差差值、所述终端时刻调整数据、所述误差改正数及所述系统时间偏差进行组合，构建初始伪距观测模型。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始伪距观测模型与所述终端状态信息，预测用于对所述终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用所述状态信息改正量对所述终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息，包括：
基于伪距观测模型k与第k次迭代状态信息，确定第k个状态信息改正量；k为正整数，当k为默认值时，所述伪距观测模型k为所述初始伪距观测模型，所述第k次迭代状态信息是根据所述终端状态信息更新得到的；
若所述第k个状态信息改正量满足所述改正收敛条件，则将所述第k次迭代状态信息确定为目标状态信息；
若所述第k个状态信息改正量不满足所述改正收敛条件，则基于所述第k个状态信息改正量对所述第k次迭代状态信息进行更新，得到第(k+1)次迭代状态信息，根据所述卫星观测信息及所述第(k+1)次迭代状态信息构建伪距观测模型(k+1)，直至得到目标状态信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于伪距观测模型k与第k次迭代状态信息，确定第k个状态信息改正量，包括：
根据所述伪距观测模型k针对所述第k次迭代状态信息的偏导数，生成第k次迭代的雅克比矩阵；
获取所述卫星观测信息所对应的信噪比，获取卫星的高度角；所述卫星是指所述卫星观测信息所对应的设备；
根据所述卫星观测信息所对应的信噪比与所述卫星的高度角，确定所述卫星的卫星权重，基于所述卫星的卫星权重构建卫星权矩阵；
根据所述初始伪距观测模型与所述伪距观测模型k，确定所述卫星的第k次迭代的伪距观测残差；
基于所述第k次迭代的雅克比矩阵、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述卫星的数量为N，所述卫星观测信息包括N个卫星分别对应的卫星观测信息；N为正整数；
所述根据所述卫星观测信息所对应的信噪比与所述卫星的高度角，确定所述卫星的卫星权重，基于所述卫星的卫星权重构建卫星权矩阵，包括：
获取伪距观测系数及噪声调整系数，根据所述伪距观测系数、所述噪声调整系数、第i个卫星的卫星观测信息所对应的信噪比及所述第i个卫星的高度角，确定所述第i个卫星的卫星权重，直至得到所述N个卫星分别对应的卫星权重；i为小于或等于N的正整数；
将所述N个卫星分别对应的卫星权重作为对角线参数，构建包含所述对角线参数的卫星权矩阵。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第k次迭代的雅克比矩阵、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量，包括：
将所述第k次迭代的雅克比矩阵的转置、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的雅克比矩阵的矩阵积的逆矩阵，确定为第一修正参数；
根据所述第一修正参数、所述第k次迭代的雅克比矩阵的转置及所述卫星权矩阵的矩阵积，得到第二修正参数；
基于所述第k次迭代的伪距观测残差对所述第二修正参数进行调整，得到第k个状态信息改正量。
9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第k次迭代的雅克比矩阵、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个状态信息改正量，包括：
基于所述第k次迭代的雅克比矩阵、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量；
获取第f个状态信息改正量至第(k-1)个状态信息改正量，以及所述第k个初始改正量的改正分布信息；f为默认值；
若所述改正分布信息指示所述第k个初始改正量异常，则返回执行所述基于所述第k次迭代的雅克比矩阵、所述卫星权矩阵及所述第k次迭代的伪距观测残差，确定第k个初始改正量的过程。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端名义时间与所述目标终端时刻偏差值，确定所述终端设备的终端时间，包括：
将所述终端名义时间与所述目标终端时刻偏差值之和，确定为所述终端设备的终端时间；或者，
获取所述终端设备的设备衰减，基于所述设备衰减确定所述终端设备的偏差变更系数，将所述偏差变更系数与所述目标终端时刻偏差值的乘积，确定为时刻更新偏差，将所述时刻更新偏差与所述终端名义时间之和，确定为所述终端设备的终端时间。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息，包括：
接收M个卫星分别对应的初始观测信息，获取所述M个卫星分别对应的初始观测信息的信息分布；M为正整数；
基于所述信息分布获取所述M个卫星分别对应的初始观测信息中的观测信息粗差，将所述M个卫星分别对应的初始观测信息中除所述观测信息粗差之外的初始观测信息，确定为卫星观测信息；
获取终端设备所对应的终端状态信息。
12.一种时间管理装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取卫星观测信息及终端设备所对应的终端状态信息；
模型构建模块，用于根据卫星观测信息与所述终端状态信息构建初始伪距观测模型；所述终端状态信息包括初始终端时刻偏差值；
信息更新模块，用于基于所述初始伪距观测模型与所述终端状态信息，预测用于对所述终端状态信息进行更新的状态信息改正量，采用所述状态信息改正量对所述终端状态信息进行迭代更新，直至得到目标状态信息；所述目标状态信息是在所述状态信息改正量满足改正收敛条件时得到的；
偏差获取模块，用于从所述目标状态信息中获取所述初始终端时刻偏差值所对应的目标终端时刻偏差值；
时间获取模块，用于获取所述终端设备的终端名义时间；
时间确定模块，用于根据所述终端名义时间与所述目标终端时刻偏差值，确定所述终端设备的终端时间。
13.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器、存储器、输入输出接口；
所述处理器分别与所述存储器和所述输入输出接口相连，其中，所述输入输出接口用于接收数据及输出数据，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用所述计算机程序，以使得所述计算机设备执行权利要求1-11任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-11任一项所述的方法。
15.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。
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| REG | Reference to a national code |
Ref country code: HK Ref legal event code: DE Ref document number: 40075656 Country of ref document: HK |
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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