CN115265543B - 一种环卫洗扫车路径规划的方法、系统、介质及设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种环卫洗扫车路径规划的方法、系统、介质及设备，包括以下步骤：获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径；将路网信息匹配到预置的电子地图上；判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；将合并的路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径，本申请将原来两辆车的作业路径合并在一起，由一辆车来完成作业任务，节省了其中一辆车去加水和排污的路程，降低了车辆的空驶率。

Description

一种环卫洗扫车路径规划的方法、系统、介质及设备

技术领域

本申请涉及环卫行业技术领域，尤其是涉及一种环卫洗扫车路径规划的方法、系统、介质及设备。

背景技术

当前环卫作业，尤其是机械化清扫作业的调度严重依赖管理人员经验，管理人员的调度能力直接决定了企业的用人效率，而且如果作业内容发生明显的调整，管理人员也往往需要重新积累经验，从而产生一些额外的学习成本和试验成本。因此，寻找一种能够替代当前调度模式的方案，是环卫企业普遍面临的问题。

针对上述中的相关技术，机械化清扫作为一种典型的弧路径规划问题，同时，机械化清扫作为一种典型的弧路径规划问题，目前已经有较多成熟的算法模型，只需要根据清扫作业的实际要求，修改已有的算法模型，就能够用于指导机械化清扫作业的调度，但是在洗扫车在从停车场到加水点加水至规定路线清扫，清扫后洗扫车还需要去排污点排污，如果该路线规划得较短，则这一过程中清扫车的空驶率较高，其中空驶率为(行驶里程数-有效里程数)/行驶里程数，造成资源浪费。

发明内容

为了降低洗扫车的空驶率，本申请提供一种环卫洗扫车路径规划的方法、系统、介质及设备。

本申请提供的一种环卫洗扫车路径规划的方法，采用如下的技术方案：

获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径；

将路网信息匹配到预置的电子地图上；

判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；

将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；

将合并的路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径。

通过采用上述技术方案，可以将现有的两辆车的作业合并起来，由一辆车完成作业任务，节省了其中一辆车作业去排污和加水的路程，减少了行驶的里程数，降低了车辆的空驶率。

优选的，所述路网信息包括对应总路径的路径行驶方向，分组规则包括：依据路径行驶方向判断总路径是否为单向路径；

若总路径是为单向路径，则依据路径行驶方向将总路径的两端分为起始端以及终点端，选取终点端与起始端最接近的两条不大于结果的总路径分为一合并路径组。

通过采用上述技术方案，先判断路径的有向性，因为城市中很多道路为单行道，若两总路径的方向都为单向路径，则从一条总路径终点端出发寻找起始端，从而找到最近的起始端所对应的另一条总路径，在电子地图中将终点端与另一条总路径的起始端连接成一条总路径行驶，这样能使规划的路径可以正常行驶，以免将两条反向路径合并在一起而与交通规则发生冲突。

优选的，分组规则还包括：若总路径是不为单向路径，选取与其端部距离最接近的不大于结果的任一总路径组成一合并路径组。

通过采用上述技术方案，判断出总路径不为单向路径则说明总路径没有行驶方向限定，则可以直接选取一条与其端部距离最近的不大于结果的总路径组成一合并路径组这两条总路径的组合也不会与交通规则冲突。

优选的，路径信息包括路径宽度信息，在将路网信息匹配到预置的电子地图上后，还包括以下步骤：根据路径宽度信息判断该路径是否满足预置的车辆清扫标准，若不满足，则标记为非作业路段并不进行得出判断结果的操作。

通过采用上述技术方案，洗扫车辆都有一个道路宽度的清扫标准，若不符合清扫标准则标记为非作业不对道路进行合并，比如人行道的道路很窄不符合清扫标准，就不能进行合并清扫，避免合并后的路径不能进行正常清扫。

优选的，得出判断结果前，还包括以下步骤：判断总路径的子路径长度是否大于第二预设长度，若大于，则将该子路径按照预设标准进行切割。

通过采用上述技术方案，对于过长路段，即使是一辆刚加满水的洗扫车。也无法不加水的完成整个路段的作业，而一般算法要求车辆在完成一整个路段的作业才能去设施点，不能在中途停车，因此，需要对这部分路段进行切割，在保证各点依然可达到的前提下避免了过长弧段的出现，允许了车辆在这些路段上作业时可以在中途停止作业前往设施点。

优选的，所述路网信息还包括加水点信息，在将合并路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径中，还包括以下步骤：判断两条总路径连接端所在的子路径的长度相加是否大于第二预设长度，若大于第二预设长度，则根据电子地图中与所述两端点最近的加水点与合并路径组中两条总路径，规划成一条新的总路径，使得新的总路径经过加水点。

通过采用上述技术方案，洗扫车的水箱容积有限，根据水箱容积每一个洗扫车都有一个最大行驶距离，若两条总路径路径连接端所在的子路径的长度第二预设长度，其中第二预设长度可以为洗扫车的最大行驶距离，则在中途就会出现没水返回加水的情况，而在路径合并处去最近的加水点加水则可以保证洗扫车的水箱一直保持水量充足顺利完成整个路径的清扫，避免因为中途没水需要返回加水的情况，增大了空驶率。

优选的，若两条总路径连接端所在的子路径的长度相加不大于第二预设长度，则将两总路径直接合并清扫。

通过采用上述技术方案，若两条总路径连接端所在的子路径的长度相加不大于第二预设长度，则直接合并清扫，不需要中途去任何设施点，将原来需要两辆车来完成的作业合并由一辆车直接完成，降低了空驶率。

本申请还提供了一种环卫洗扫车路径规划的系统，采用如下的技术方案：

一种环卫洗扫车路径规划的系统，所述系统包括：

路网信息获取模块，获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径，并将路网信息匹配到预置的电子地图上；

判断总路径长度模块，用于判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；

合并路径模块，用于将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；

规划新路径模块，用于将合并的路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径。

本申请实施例提供一种计算机存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行上述的方法步骤。

本申请实施例还提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行上述的方法步骤。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.将原来两辆车的作业路径合并在一起，由一辆车来完成作业任务，节省了其中一辆车去加水和排污的路程，降低了车辆的空驶率。

2.对于过长路段可对路段进行切割，在保证各点可达的前提下避免了过长路段的出现，允许了车辆在这些路上可以中途停止前往设施点。

附图说明

图1是本申请实施例的一种环卫洗扫车路径规划的方法的流程示意图；

图2是本申请实施例的一种环卫洗扫车路径规划的方法的merge算法流程图；

图3是本申请实施例的一种环卫洗扫车路径规划的系统模块示意图；

图4是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

附图标记说明：1、路网信息获取模块；2、总路径长度判断模块；3、合并路径模块；4、规划新路径模块；1000、电子设备；1001、处理器；1002、通信总线；1003、用户接口； 1004、网络接口；1005、存储器。

具体实施方式

本申请实施例公开一种环卫洗扫车路径规划的方法。

参照图1，一种环卫洗扫车路径规划的方法包括以下步骤：

S10：获取路网信息，并将路网信息匹配到预置的电子地图上；

具体的，获取路网信息，路网信息包括路径信息、加水点信息和排污点信息，将这些信息匹配到预置的电子地图上，路径信息包括多个总路径，每一个总路径包括多个子路径，每一辆车都对应一条总路径并负责清扫该总路径对应的道路，根据加水点信息和排污点信息在电子地图中生成加水点和排污点具体位置坐标，由于部分排污点只能在规定的时间段使用，根据当前时间与预置的时间窗表对比，判断当前时间是否落在可用时间窗内，若落在可用时间窗内，则匹配到到所有的可用的排污点位置编号，再根据所有可用的排污点在电子地图内显示，其余的排污点在电子地图内隐藏即不显示，其中，时间窗表包括可用时间和可以去的排污点或加水点编号。

比如，预置的可用时间窗为6点到22点，在6点到22点时间段内所有的排污点都可以用，其余时间段可用的排污点编号为573、578、576、568，若当前时间点为23点，没有落在6点到22点的时间段内，则匹配到的可用的排污点编号为573、578、576、568。

S20：判断所有总路径是否满足洗扫车预置的清扫标准；

具体的，总路径信息包括道路宽度和道路级别，清扫标准可以是以标准路径宽度值，判断道路宽度是否超出预置的标准路径宽度值，若道路宽度超出预置的标准路径宽度值，则不符合洗扫车的道路清扫标准，则标记为非作业路段，由人工调度，具体来说，就是将所有总路径分为正常作业路段和人工调度路段，算法只处理正常作业路段，人工调度路段由人工处理。

比如：人行道的路宽比较窄，不符合洗扫车的预置的清扫标准，那么这段人行道路就由人工调度，可通过将人工管理者的经验和车辆路线规划结合起来，根据人工管理者经验选择合适的小型车辆进行清扫，对于更窄的道路小巷则人工管理人员可以派人工进行清扫。

需要说明的是，每一条总路径包括多个子路径，因为有的子路径较长，即使是一辆刚加满水的洗扫车，也无法不加水完成这个路段的作业，因为一般算法要求的是车辆需在完成一整个路段的作业后才能去设施点，不能在中途停车，则需判断每一个子路径是否大于第二预设长度，由于每个洗扫车的水箱容积有限，每辆洗扫车的水箱容积有一个最大的清扫距离，第二预设长度是通过该清扫距离设置的，第二预设长度小于清扫距离50-80m以减少计算误差影响，在其他实施例中也可以是其他数值如60-90m、50-90m等，若大于则需要对这部分路段进行切割，在保证各点依然可以达到的前提下避免过长路段的出现。

本实施例中的路径信息中的总路径以及子路径采用以下算法得出，其中第二预设长度相当于子路径需求能通过计算换算需要的水量；

定义G^*＝(V，G∪A)，在算法中G表示有向路网；

其中：

V：节点的集合；

E：连接两个节点的无向边(两个方向都能走)的集合；

A：连接两个节点的有向弧(只能走一个方向)的集合定义需要服务的边或弧为：

给定车辆容量限制Q，车辆总数K，排污时间λ1，加水时间λ2，每辆车的时间窗限制为L，有：

(a)每辆车的起点和终点必须都是车场；

(b)车辆必须在出车场后首先去加水，回车场前排污；

(c)每辆车的总路径由n个子路径组成，每两个子路径之间必须经过中间设施点；

(d)总路径数量不超过车辆总数K；

(e)一辆车的每个子路径需求不能超过车辆的容量Q；

(f)每辆车的总路径服务时间都有一个时间限制L；

(g)此外，给出表3-1中的符号定义。

表3-1符号定义及说明

于是，两弧之间最优的设施点可由下式给出：

Φ^*(u，v)＝argmin{D(u，v)+D(u，v)：x∈I} (3.1)

相应的时间成本为：

μ^*(u，v)＝D(u，Φ^*(u，v))+D(Φ^*(u，v)，v) (3.2)

一个子路径的时间成本为：

一辆车所有的时间成本为：

目标函数是(最小成本的总路径)：

MinZ(Ti)

根据MinZ(Ti)确定了一辆车的总路径，集合Ti＝[Ti1，Ti2，…，Tim]，其中Ti1、Ti2等表示子路径。

S30：判断每一条总路径的长度是否大于第一预设长度；

具体的，每一个车辆都有提前规划好的一条总路径进行清扫，判断路网里的所有总路径是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果，根据大于结果，则就按照原有的路线由洗扫车进行清扫，根据路径长度选择合适的洗扫车型进行清扫。

比如：一条总路径A的总长度为20公里，第一预设长度为10公里，总路径A的长度大于第一预设长度，则这条路就按照原有路线行驶清扫。

S40：将所有不大于结果的总路径进行分组合并为新路径。

具体的，根据不大于结果，将所有不大于结果的总路径按照预置的分组规则进行分组，其中分组规则包括：路网信息包括对应总路径的路径行驶方向，判断总路径是否为单向路段，若总路径是为单向路径，则依据路径行驶方向将总路径的两端分为起始端以及终点端，选取终点端与起始端最接近的两条不大于结果的总路径分为一合并路径组，路径行驶方向只有单向和双向，若总路径是不为单向路径，则说明该总路径为双向路劲，则选取与其端部距离最接近的不大于结果的总路径组成一合并路径组，只要有一条总路径是双向的无论选取的另一条总路径是单向还是双向道路都不会与交通规则冲突。

通过分组规则将电子地图中相邻的两条不大于结果的总路径为一组合并路径组后，判断两条总路径连接端所在的子路径的长度相加是否大于第二预设长度，若大于第二预设长度，则根据电子地图中与所述两端点最近的加水点与合并路径组中两条总路径，规划成一条新的总路径，使得新的总路径经过加水点，并删除参与新的总路径规划的两条总路径；

若不大于第二预设长度，将两条总路径直接合并规划成一条新的总路径，同样删除参与新的总路径规划的两条总路径。

针对上述方案，本实施例使用merge的启发式算法进行求解：

S401：Ti和Tj为合并路径组中的两条总路径，总路径Ti和另一辆车的总路径Tj的总长度均小于第一预设长度，说明将两辆车的总路径过短，将Ti和Tj合并成一条路径Ti'，由一辆车完成作业任务。

Ti＝[Ti1，Ti2，…，Tim]，Tj＝[Tj1，Tj2，…，Tjn]，

即Ti'＝[Ti1，Ti2，…，Tim∪Tj1，Tj2，…，Tjn]；

其中，T表示每辆车作业的总路径，Tim表示第i辆车的第m个子路径，Tj也是由MinZ(Ti)得出，这样就能节省Ti中子路径Tim之后去排污再回车场的路程和Tj中子路径Tj1 之前从车场出发去加水再到Tj1的路程，将这部分节省的距离称为Ti和Tj的merge所带来的saving值，

S402：得出merge合并方案的saving值；

对于该问题，merge的合并方案共有三种：direct merge，IF merge以及AP&IFmerge；

Direct merge指两辆车的路径不经过中间设施点直接合并在一起，上述Ti'就是第一种merge 方案的结果，即是若Tim+Tj1不大于第二预设长度以及第三预设长度，将两总路径直接合并清扫，其中第三预设长度小于第二预设长度。

若Tim+Tj1在第三预设长度和第二预设长度之间，IF merge是指在两车辆路径合并的弧段处排一次污，即如果Ti与Tj采用IF merge，则merge之后的结果为Ti”＝[Ti1，Ti2，…，Tim，Tj1，Tj2，…，Tjn]；

AP&IF merge是指在两车辆路径合并的弧段处排一次污并加一次水，即是若Tim+Tj1大于第二预设长度。

S403：将所有可能的saving方案相应的saving值从大到小排序；

由于每次merge总是会产生saving，因此，只需要枚举所有可能的saving方案并计算相应的 saving值，按照saving值从大到小依次进行merge操作，那么最终得出的路径规划方案就能给出拥有较小成本的方案，其中两车辆路径合并处排污或加水的地点是通过确定合并路径组中两条总路径上距离最接近的两端点，选取电子地图中与所述两端点最近的加水点和排污点，需要说明的是隐藏的排污点不会被选取。

S404：对于拥有相同saving值为m的所有可行方案，判断saving方案可行性并删除不可行方案；

在进行merge操作前，还需要剔除不可行的merge方案，例如，以下merge是不可行的：

(a)merge之后会不满足时间窗约束；

(b)Direct merge在merge之后不符合预置的车辆清扫标准；

(c)要做merge操作的两个子路径中至少其中一个子路径不是某辆车的端点子路径；

S405：对于相同saving值可行性方案，saving值的具体数值以m表示，随机选取一个进行 merge操作；

为了能够让算法有更好的收敛性质，对于拥有相同saving值m的所有可行的merge方案，应该采用随机抽样的方法从中选取一个merge方案，于是，给定初始的车辆路径方案T＝[Ti，T2，…，Tn]，其中n＝K，K为车辆总数，且Ti＝[ui]，其中ui满足ui∈R。

S406：判断是否还有saving值为m的方案，若是，则返回执行S404；

S406：判断是否还有未分配的saving方案，若是，则返回执行S404，若否，则将merge后的结果分配给对应车辆。

应用merge的启发式算法，就能得到较优的路径规划结果，对应的merge算法流程图如图2所示。

本申请实施例一种环卫洗扫车路径规划的方法的实施原理为：获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，加水点信息，排污点信息，并将路网信息匹配到预置的电子地图上；判断所有总路径是否满足洗扫车预置的清扫标准，若不满足则标记为非作业路段由人工调度；判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，若大于则对该路径按照预置的切割标准进行切割；将所有不大于结果的总路径进行分组并合并为一条新路径。

本申请实施例还公开一种环卫洗扫车路径规划的系统。参照图3，一种环卫洗扫车路径规划的系统包括：路网信息获取模块1、总路径长度判断模块2、合并路径模块3、规划新路径模块4。

其中路网信息获取模块1，获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径，并将路网信息匹配到预置的电子地图上；

总路径长度判断模块2，用于判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；

合并路径模块3，用于将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；

规划新路径模块4，用于将合并的路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径。

需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本申请实施例还提供了一种电子设备。

请参见图4，为本申请实施例提供了一种电子设备的结构示意图。如图4所示，所述电子设备1000可以包括：至少一个处理器1001，至少一个网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，至少一个通信总线1002。

其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口1003可以包括显示屏(Display)、摄像头(Camera)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。

其中，网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

其中，处理器1001可以包括一个或者多个处理核心。处理器1001利用各种接口和线路连接整个服务器1000内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1005内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器1005内的数据，执行服务器1000的各种功能和处理数据。可选的，处理器1001可以采用数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(ProgrammableLogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001可集成中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)、图像处理器(GraphicsProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器1001中，单独通过一块芯片进行实现。

其中，存储器1005可以包括随机存储器(RandomAccessMemory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-OnlyMemory)。可选的，该存储器1005包括非瞬时性计算机可读介质。存储器1005可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器1005可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。存储器1005可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器1001的存储系统。如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及一种环卫洗扫车路径规划的方法的应用程序。

需要说明的是：上述实施例提供的系统在实现其功能时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的系统和方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

在图4所示的电子设备1000中，用户接口1003主要用于为用户提供输入的接口，获取用户输入的数据；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储一种环卫洗扫车路径规划的方法的应用程序，当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。

一种电子设备可读存储介质，其特征在于，所述电子设备可读存储介质存储有指令。当由一个或多个处理器执行时，使得电子设备执行如上述实施例中一个或多个所述的方法。

本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请的技术方案可借助软件和/或硬件来实现。本说明书中的“模块”是指能够独立完成或与其他部件配合完成特定功能的软件和/或硬件，其中硬件例如可以是现场可编程门阵列(Field－ProgrammaBLEGateArray，FPGA)、集成电路(IntegratedCircuit，IC)等。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取器(RandomAccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。

以上所述者，仅为本公开的示例性实施例，不能以此限定本公开的范围。即但凡依本公开教导所作的等效变化与修饰，皆仍属本公开涵盖的范围内。本领域技术人员在考虑说明书及实践真理的公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未记载的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的范围和精神由权利要求限定。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种环卫洗扫车路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径；

判断各总路径中的子路径长度是否大于第二预设长度，若大于，则将该子路径按照预设标准进行切割，得到切割后的总路径；

将路网信息匹配到预置的电子地图上；

判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；

将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；

所述合并路径组的按照merge合并方案的启发式算法进行求解，计算出merge合并方案后的各方案的saving值；并删除不符合预置标准的合并方案，将符合预置标准的各合并方案saving值按照从大到小排序，选出saving值最大对应的合并方案作为合并路径组；若存在多个相同saving值最大的合并方案，则随机选取其中一个作为合并路径组；

所述merge合并方案包括：当合并路径组中的两条总路径不大于第二预设长度，则选取Direct merge合并方案直接合并清扫；

当合并路径组中的两条总路径大于第三预设长度且小于第二预设长度，则选取IFmerge合并方案，即在两条总路径合并的弧段处排一次污；

当合并路径组中的两条总路径大于第二预设长度，则选取AP&IF merge合并方案，即在两条总路径合并的弧段处排一次污并加一次水；

将合并路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径；判断两条总路径连接端所在的子路径的长度相加是否大于第二预设长度，若大于第二预设长度，则根据电子地图中与两端点最近的加水点与最终合并方案的路径组中两条总路径，规划成一条新的总路径，使得新的总路径经过加水点。

2.根据权利要求1所述的一种环卫洗扫车路径规划的方法，其特征在于，所述路网信息包括对应总路径的路径行驶方向，分组规则包括：

依据路径行驶方向判断总路径是否为单向路径；

若总路径是为单向路径，则依据路径行驶方向将总路径的两端分为起始端以及终点端，选取终点端与起始端最接近的两条不大于结果的总路径分为一合并路径组。

3.根据权利要求2所述的一种环卫洗扫车路径规划的方法，其特征在于，分组规则还包括：

若总路径是不为单向路径，选取与其端部距离最接近的不大于结果的任一总路径组成一合并路径组。

4.根据权利要求1所述的一种环卫洗扫车路径规划的方法，其特征在于，路径信息包括路径宽度信息，在将路网信息匹配到预置的电子地图上后，还包括以下步骤：

根据路径宽度信息判断该路径是否满足洗扫车预置的清扫标准，若不满足，则标记为非作业路段并不进行得出判断结果的操作。

5.根据权利要求1所述的一种环卫洗扫车路径规划的方法，其特征在于：若两条总路径连接端所在的子路径的长度相加不大于第二预设长度，则将两总路径直接合并清扫。

6.一种基于权利要求1-5任意一条所述一种环卫洗扫车路径规划的系统，其特征在于，所述系统包括：

路网信息获取模块(1)，用于获取路网信息，其中路网信息包括路径信息，路径信息包括多个总路径，并将路网信息匹配到预置的电子地图上；

总路径长度判断模块（2），用于判断所有总路径的长度是否大于第一预设长度，得出判断结果，判断结果为大于结果或不大于结果；

合并路径模块（3），用于将所有不大于结果的总路径根据预置的分组规则进行分组，使得电子地图中两条不大于结果的总路径为一组形成多组合并路径组；

规划新路径模块（4），用于将合并的路径组中两条总路径的两端连接规划成一条新的总路径。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有指令，当所述指令被执行时，执行如权利要求1~5任意一项所述的方法步骤。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1~5任意一项的方法步骤。