CN115239969A - 一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像，提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征。基于所述目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。如果存在，确定待处理道路病害为重复病害。如果不存在，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。采用本发明实施例提供的方案可以实现对道路病害数据的去重处理。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
道路病害是指道路出现的各种各样的损坏、变形以及其他缺陷，常见的道路病害包括裂缝、坑槽、松散、沉陷等。道路病害的存在不仅会缩短道路的使用寿命，也会增加交通事故的发生风险，因此，路况调查分析显得十分重要。
在路况调查分析过程中，巡查车辆行驶于道路上，并采集路面图像，进而通过对路面图像进行识别，确定该路面图像中是否存在道路病害。存在道路病害时，可以上报相关信息至有关处理部门，以便对该道路病害进行处理。
但是，在上述道路病害巡查时，采集的连续多帧路面图像所包括的道路病害是重复的，并且，当巡查车辆再次行驶于上述道路上时，也会采集到大量已确定道路病害的图像，这就会造成存在大量的重复的道路病害数据。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对道路病害数据的去重。具体技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种道路病害检测方法，所述方法包括：
获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像；
提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征；
基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系；
如果存在，确定所述待处理道路病害为重复病害；
如果不存在，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
可选的，所述病害信息还包括所述各道路病害标识对应的类型；
在所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述待处理道路病害的目标类型；
所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，包括：
基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害。
可选的，所述基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，包括：
根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；
如果存在，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；
如果相同，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；
如果所述相似度达到预设阈值，确定所述待处理道路病害为重复病害。
可选的，所述方法还包括：
如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
如果所述相似度未达到预设阈值，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库。
可选的，所述目标图像为巡查车辆安装的图像采集设备采集的；所述获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像的步骤，包括：
每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像；
获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的位置信息；
根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息。
可选的，所述目标图像为多帧；
所述提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征的步骤，包括：
提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为所述待处理道路病害对应的目标特征。
第二方面，本发明实施例提供了一种道路病害检测装置，所述装置包括：
病害信息获取模块，用于获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像；
图像特征提取模块，用于提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征；
重复病害确定模块，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系；
道路病害去重模块，用于如果所述道路病害库中存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，确定所述待处理道路病害为重复病害；
道路病害存储模块，用于如果所述道路病害库中不存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
可选的，所述病害信息还包括所述各道路病害标识对应的类型；
所述装置还包括：
目标类型确定模块，用于在所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害之前，确定所述待处理道路病害的目标类型；
所述重复病害确定模块包括：
重复病害确定单元，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害。
可选的，所述重复病害确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；
第二确定子单元，用于如果存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；
第三确定子单元，用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型相同，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；
第四确定子单元，用于如果所述相似度达到预设阈值，确定所述待处理道路病害为重复病害。
可选的，所述重复病害确定单元还包括：
存储子单元，用于如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述相似度未达到预设阈值，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库。
可选的，所述目标图像为巡查车辆安装的图像采集设备采集的；所述病害信息获取模块包括：
目标图像获取单元，用于每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像；
车辆位置获取单元，用于获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
位置信息计算单元，用于针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的位置信息；
目标位置信息确定单元，用于根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息。
可选的，所述目标图像为多帧；所述图像特征提取模块包括：
图像特征提取单元，用于提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为所述待处理道路病害对应的目标特征。
第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一所述的方法步骤。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的方案中，电子设备可以获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像，并从目标图像中提图像特征，作为目标特征，进而，基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。如果存在，确定待处理道路病害为重复病害；如果不存在，将待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。这样，在出现重复道路病害时，可以进行去重，而不会将重复的道路病害数据存储于道路病害库中，可以避免在道路病害库中重复存储已经存在的道路病害，实现对道路病害数据的去重。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本发明实施例所提供的一种道路病害检测方法的流程图；
图2为基于图1所示实施例的目标类型确定方式的一种流程图；
图3为图1所示实施例中S103的一种具体流程图；
图4为图1所示实施例中S101的一种具体流程图；
图5为本发明实施例所提供的一种道路病害检测装置的结构示意图；
图6为本发明实施例所提供的道路病害检测装置的另一种结构示意图；
图7为本发明实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本发明所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了实现对道路病害数据的去重处理，本发明提供了一种道路病害检测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。下面首先对本发明实施例所提供的一种道路病害检测方法进行介绍。
本发明实施例所提供的道路病害检测方法可以应用于任一需要对道路病害进行检测的电子设备，例如，可以为服务器或终端，在此不做具体限定，为了描述清楚，后续称为电子设备。
如图1所示，本发明实施例提供了一种道路病害检测方法，该方法可以包括：
S101，获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像；
S102，提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征；
S103，基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害；如果存在，执行步骤S104；如果不存在，执行步骤S105；
其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。
S104，确定所述待处理道路病害为重复病害；
S105，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备可以获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像，并从目标图像中提图像特征，作为目标特征，进而，基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。如果存在，确定待处理道路病害为重复病害；如果不存在，将待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。这样，在出现重复道路病害时，可以进行去重，而不会将重复的道路病害数据存储于道路病害库中，可以避免在道路病害库中重复存储已经存在的道路病害，实现对道路病害数据的去重。
在路况巡查过程中，可以采集路面图像以确定是否拍摄到道路病害，例如，智能巡查车辆行驶于路面上，可以通过所架设的智能识别摄像机拍摄路面图像，并识别到其中的路面病害，即待处理道路病害。在上述步骤S101中，电子设备便可以获取待处理道路病害的目标位置信息以及目标图像。其中，目标位置信息可以反映出待处理道路病害的具体地理位置，目标图像则为识别到包括道路病害的图像，其可以反映出待处理道路病害的整体或局部的外观等。
在一种实施方式中，待处理道路病害的目标位置信息可以根据智能巡查车辆中的定位模块采集定位数据计算得到。其中，目标位置信息可以采用地理坐标等形式进行记录，例如，可以采用经纬度进行记录。
目标图像可以是上述智能识别摄像机在巡查过程中实时发送至电子设备的图像，也可以是已经存储在电子设备或其他设备中的包括的道路病害的图像。目标图像可以是图像采集设备抓拍的图片，也可以是图像采集设备录制的视频中的视频帧，这都是合理的。
在获取了待处理道路病害的目标位置信息和目标图像后，电子设备可以执行上述步骤S102，即提取目标图像的图像特征，作为目标特征。目标特征即可以表征待处理道路病害在目标图像中所呈现的特点，其中，图像特征可以是通过卷积运算等方式从目标图像中提取得到的，在此不做具体限定。
进而，电子设备便可以执行上述步骤S103，即基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害。其中，道路病害库为预先建立的用于存储道路病害的病害信息的数据库，病害信息可以包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。
为了方便在获取待处理病害的相关信息后，确定其是否为重复病害，以便进行道路病害数据的去重，可以预先建立道路病害库。在一种实施方式中，道路病害库的建立方式可以为：智能巡查车辆在路面上行驶，通过所架设的智能识别摄像机拍摄路面图像，并识别到其中的道路病害，每识别到一个道路病害，电子设备便可以对路面图像进行特征提取得到该道路病害的图像特征，并获取该道路病害的位置信息。
进而，电子设备可以将该道路病害标识与其对应的图像特征和位置信息进行对应存储，从而建立道路病害库。当然，还可以将该道路病害标识对应的路面图像等相关信息进行存储，这都是合理的，在此不做具体限定。
示例性地，道路病害库中存储的病害信息可以如下表所示：
| 道路病害标识 | 图像特征 | 位置信息 |
| 病害1 | 图像特征1 | 位置1 |
| 病害2 | 图像特征2 | 位置2 |
| … | … | … |
| 病害n | 图像特征n | 位置n |
由于目标特征可以表征待处理道路病害在目标图像中所呈现的特点，道路病害库中存储的各图像特征可以表征对应的道路病害在路面图像中所呈现的特点，因此，通过对比目标特征与各图像特征的对比，可以确定待处理道路病害与道路病害库中存储的各道路病害标识对应的道路病害在外观上是否相似。
目标位置信息可以标识待处理道路病害所在的地理位置，而道路病害库中存储的各位置信息可以表征对应的道路病害所在的地理位置，所以，通过对比目标位置信息与道路病害库中存储的各位置信息，可以确定待处理道路病害与道路病害库中存储的各道路病害标识对应的道路病害在地理位置上是否相近。
因此，电子设备便可以基于上述目标特征、目标位置信息以及道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害。如果电子设备确定道路病害库中已经存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，则说明待处理道路病害在建立道路病害库的过程中已经识别到并存储了病害信息，进而，电子设备便可以将待处理道路病害确定为重复病害，即电子设备执行步骤104，不需要将待处理道路病害的位置信息、图像特征等存入道路病害库，避免道路病害库中存在冗余信息，实现对道路病害数据的去重。
如果电子设备确定道路病害库中不存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，则说明待处理道路病害在建立道路病害库的过程中未被识别到，可能为新产生的道路病害，那么，电子设备便可以执行步骤105，即可以将待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。当然，为了使相关工作人员可以及时处理该待处理道路病害，电子设备还可以发送提示信息至相关工作人员，即进行告警。
示例性地，待处理道路病害具有如下病害信息：
| 道路病害标识 | 图像特征 | 位置信息 |
| 病害X | 图像特征X | 位置X |
如果确定该待处理道路病害不是重复病害，则电子设备该将“病害X”与“图像特征X”、“位置X”对应存储于道路病害库中，更新后的道路病害库中存储的病害信息可以如下表所示：
| 道路病害标识 | 图像特征 | 位置信息 |
| 病害1 | 图像特征1 | 位置1 |
| 病害2 | 图像特征2 | 位置2 |
| … | … | … |
| 病害n | 图像特征n | 位置n |
| 病害X | 图像特征X | 位置X |
在本实施例中，在出现重复道路病害时，可以进行去重，而不会将重复的道路病害数据存储于道路病害库中，可以避免在道路病害库中重复存储已经存在的道路病害，实现对道路病害数据的去重。这样，相关工作人员也就不会由于大量的重复道路病害而接受到大量重复的告警，可以有效提高相关工作人员的工作便利度和效率。
作为本发明实施例的一种实施方式，为了进一步提高道路病害的去重的准确度，在上述基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤之前，上述方法还可以包括：
确定所述待处理道路病害的目标类型。
上述病害信息还可以包括各道路病害标识对应的类型。道路病害标识对应的类型可以反映出该标识对应的道路病害的病害种类。常见的病害种类可以包括裂缝、坑槽、车辙、松散、沉陷等。而根据道路材料的不同，例如，对于常见的沥青路而言，裂缝又可以具体分为横向裂缝、纵向裂缝、龟裂等种类。道路病害的类型可以在一定程度表征道路病害的特点，电子设备可以确定待处理道路病害的目标类型。
作为本发明实施例的一种实施方式，可以通过测量待处理道路病害的深度，进而判断待处理道路病害的目标类型。如图2所示，上述确定待处理道路病害的目标类型的步骤，可以包括：
S201，获取所述待处理道路病害的深度信息。
其中，待处理道路病害的深度信息可以由具有深度测量功能的检测设备采集得到，在一种实施方式中，可以通过深度相机采集待处理道路病害的深度图像。深度图像中的像素点的像素值即为待处理道路病害中各点与深度相机之间的距离，因此，基于深度图像的图像特征便可以确定待处理道路病害的深度信息。
在另一种实施方式中，电子设备也可以利用待处理道路病害对应的不同采集角度所采集的两幅图像，通过特征点标定、特征点匹配、三维重建等步骤，获取待处理道路病害的深度信息，这都是合理的，在此不做具体限定。
S202，基于所述深度信息以及所述目标图像，确定所述待处理道路病害的目标类型。
获取待处理道路病害的深度信息后，电子设备可以基于深度信息和目标图像，确定待处理道路病害的目标类型。根据待处理道路病害的三维深度信息与二维图像，既可以确定待处理道路病害的表面形态，也可以确定待处理道路病害的深度状况，电子设备可以基于深度信息以及目标图像，确定待处理道路病害的目标类型。
以裂缝和沉陷这两种道路病害类型为例，二维图像可以表征道路病害在道路上的走向、长度、宽度、错距等平面形貌，深度信息则可以表征该道路病害的深度、深度变化等三维形貌。电子设备便可以根据这些信息确定道路病害的类型。例如，裂缝和沉陷可以包括：贯穿裂缝、深层裂缝、表面裂缝、均匀沉陷、不均匀沉陷以及局部沉陷等，在此不做具体限定。
道路病害库中存储的各道路病害标识对应的类型的确定方式与待处理道路病害的目标类型的确定相同，可以参见上述待处理道路病害的目标类型的确定方式的说明，在此不再赘述。
相应的，上述基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，可以包括：
基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害。
由于目标类型可以在一定程度表征待处理道路病害的特点，因此，为了提高道路病害数据去重的精确度，电子设备不仅可以将待处理道路病害的目标特征和目标位置信息分别与道路病害库中存储的各图像特征和位置信息进行比对，还可以将待处理道路病害的目标类型与道路病害库中存储的各道路病害标识对应的类型进行比对，从而更加准确地确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害。
例如，道路病害库中存储的病害信息如下表所示：
| 道路病害标识 | 位置信息 | 类型 | 图像特征 |
| 病害1 | 位置1 | 表面裂缝 | 图像特征1 |
| 病害2 | 位置2 | 局部沉陷 | 图像特征2 |
| 病害3 | 位置3 | 变形 | 图像特征3 |
| 病害4 | 位置3 | 表面裂缝 | 图像特征4 |
| … | … | … | … |
| 病害n | 位置n | 坑槽 | 图像特征n |
那么，如果待处理道路病害的目标类型为局部沉陷，并且待处理道路病害的目标位置信息与位置2相近，目标图像特征与图像特征2相似，那么待处理道路病害与标识为病害2的道路病害很可能为同一道路病害，此时，电子设备可以确定道路病害库中存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，即标识为病害2的道路病害。
可见，在本实施例中，道路病害库中存储的病害信息还可以包括各道路病害标识对应的类型。在这种情况下，在确定待处理道路病害是否为重复病害的过程中，电子设备可以基于获取到的待处理道路病害的深度信息和目标图像确定待处理道路病害的目标类型，进而基于目标位置信息、目标类型、目标特征以及道路病害库中存储的病害信息来判断待处理道路病害是否为重复病害，可以提高判断结果的准确度，进而提高道路病害数据的去重精确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，如图3所示，上述基于目标特征、目标位置信息、目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，可以包括：
S301，根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；如果存在，执行步骤S302；
如果已有道路病害所在位置与待处理道路病害所在位置相距较远，那么二者是同一道路病害的概率极低，所在位置相距较近的道路病害是同一道路病害的可能性较大，所以，可以预先设置二者之间所需满足的距离条件，即预设距离条件，这样，电子设备便可以根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害。
其中，预设距离条件可以为距离小于一定数值，例如，距离小于50米、距离小于30米、距离小于60米等，在此不做具体限定。如果预先建立的道路病害库中存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，说明存在与待处理道路病害所在位置较近的已有道路病害，该已有道路病害很可能与待处理道路病害为同一道路病害，此时，可以继续执行步骤S302，以进一步确定二者是否为同一道路病害。
以下表中的两个道路病害为例，病害A所在位置为位置1，病害B所在位置为位置99，如果位置1和位置99相距较远，例如，相隔数百公里，那么病害A与病害B不可能为同一道路病害。如果位置1和位置99相距很近，例如，相距20米，那么病害A与病害B则可能为同一道路病害。
| 道路病害标识 | 位置信息 | 类型 | 图像特征 |
| 病害A | 位置1 | 表面裂缝 | 图像特征1 |
| 病害B | 位置99 | 表面裂缝 | 图像特征1 |
根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，相当于对道路病害库中存储的位置信息进行定位聚类，可以将与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害聚类为一类备选的已有道路病害，从而减少后续过程的计算量。
S302，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；如果相同，执行步骤S303；
如果道路病害库中存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，为了进一步确定该已有道路病害与待处理病害是否为同一道路病害，电子设备可以确定该已有道路病害的类型是否与待处理道路病害的目标类型相同。
由于即使所在位置相距很近，但是如果已有道路病害的类型与待处理道路病害的目标类型不同，二者也可能不是同一道路病害，所以电子设备可以确定该已有道路病害的类型是否与待处理道路病害的目标类型相同。
例如，下表中的病害1和病害2所在位置均与待处理病害y所在位置相距较近，待处理道路病害y的目标类型为坑槽，那么电子设备可以确定病害1和病害2的类型是否与待处理道路病害y的目标类型相同。电子设备可以确定病害1的类型与待处理道路病害y的目标类型不同，而病害2的类型与待处理道路病害y的目标类型相同。那么，病害2则有可能与待处理道路病害y为同一道路病害，进而可以继续执行步骤S303。
| 道路病害标识 | 位置信息 | 类型 | 图像特征 |
| 病害1 | 位置15 | 表面裂缝 | 图像特征19 |
| 病害2 | 位置18 | 坑槽 | 图像特征21 |
| 待处理病害y | 位置20 | 坑槽 | 目标图像特征 |
S303，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；如果相似度达到预设阈值，执行步骤S304；
S304，确定所述待处理道路病害为重复病害。
在某些情况下，可能会在某个已有道路病害相近的位置出现类型相同的新的道路病害，所以尽管已有道路病害的类型与待处理道路病害的目标类型相同，但二者仍有可能不是重复的道路病害，因此，为了确保去重的准确度，电子设备可以计算已有道路病害的图像特征与目标特征之间的相似度。
其中，已有道路病害的图像特征与目标特征之间的相似度可以采用余弦距离、欧式距离等方式计算得到，在此不做具体限定及说明。
如果已有道路病害对应的图像特征与目标特征之间相似度达到了预设阈值，说明已有道路病害与待处理病害的形貌很相似，那么，二者很可能为同一道路病害，电子设备则可以确定待处理道路病害为重复病害，即执行步骤S304。
其中，预设阈值可以根据对道路病害库重复率的实际要求等因素进行设定，例如，可以为80％、85％、92％等，此处不做具体限定。
例如，预设阈值为80％，上述病害2对应的图像特征21与目标图像特征之间的相似度为95％，那么由于95％大于80％，说明病害2与待处理病害y的形貌非常相似，电子设备可以确定二者为同一道路病害，即待处理道路病害为重复病害。
可见，在本实施例中，电子设备可以根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，在存在的情况下，确定已有道路病害的类型与目标类型是否相同，进而在相同的情况下，进一步计算已有道路病害对应的图像特征与目标特征之间相似度，如果相似度达到预设阈值，确定待处理道路病害为重复病害。这样，可以快速准确地确定待处理道路病害是否为重复病害，进一步提高道路病害数据的去重准确度和效率。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述方法还可以包括：
在满足以下三种情况中的任一种时，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库。
第一种情况，如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害。
如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，说明待处理道路病害所在位置与已有道路病害所在位置均较远，那么待处理道路病害很可能为新的道路病害，所以电子设备可以将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库，实现对道路病害库的更新。
例如，待处理道路病害的目标位置信息为：东经156°23′17″，北纬69°54′27″，预设距离条件为以待处理道路病害所在位置为中心的150米范围内。那么，如果预先建立的道路病害库中，没有处于以东经156°23′17″，北纬69°54′27″为中心的150米范围内的已存储道路病害，电子设备则可以确定待处理道路病害不是重复的道路病害，进而可以将其标识与目标特征、目标位置信息、目标类型对应存储于道路病害库中。
第二种情况，如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同。
如果已有道路病害所在位置与目标位置信息之间距离满足预设距离条件，但是已有道路病害的类型与目标类型不同，二者也不是同一道路病害，此时，电子设备也可以将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库，实现对道路病害库的更新。
例如，待处理道路病害的目标类型为变形，道路病害库中存储的位置信息与目标位置信息之间满足预设距离条件的已有道路病害如下表所示：
| 道路病害标识 | 位置信息 | 类型 | 图像特征 |
| 病害x | 位置15 | 表面裂缝 | 图像特征19 |
| 病害y | 位置20 | 坑槽 | 图像特征26 |
此时，因为待处理道路病害的目标类型与上表中的已有道路病害的类型均不相同，则电子设备可以确定该待处理道路病害不是重复道路病害，进而可以将该待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库。
第三种情况，如果所述相似度未达到预设阈值。
如果已有道路病害所在位置与目标位置信息之间距离满足预设距离条件，类型与目标类型也是相同的，但是由于可能会在某个已有道路病害相近的位置出现类型相同的新的道路病害，所以如果二者对应的图像特征之间的相似度未达到预设阈值，也说明二者不是同一道路病害。此时，电子设备也可以将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库，实现对道路病害库的更新。
例如，如果待处理道路病害对应的目标图像特征与所在位置与目标位置信息之间距离满足预设距离条件，且类型与目标类型也是相同的已有道路病害对应的图像特征之间的相似度均未达到预设阈值，那么，电子设备可以确定待处理道路病害不是重复道路病害，进而，可以将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息、目标类型对应存储于道路病害库中。
作为一种实施方式，将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库中时，还可以将待处理道路病害对应的目标图像进行存储，以方便相关工作人员在需要时能够查看待处理道路病害对应的目标图像。
可见，在本实施例中，针对以上三种情况而言，电子设备可以在待处理道路病害为新的道路病害时，将待处理道路病害的标识与目标特征、目标位置信息以及目标类型对应存储于道路病害库，实现对道路病害库的更新。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述目标图像可以为巡查车辆安装的图像采集设备采集的。
在道路巡查过程中，图像的采集可以由搭载有图像采集设备的巡查车辆来完成，其中，在一种实施方式中，图像采集设备可以是智能识别摄像机，巡查车辆行驶在路面上，当智能识别摄像机采集路面图像，并对路面图像进行识别，识别到道路病害时，包括该道路病害的路面图像即为目标图像。
相应的，如图4所示，上述获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像的步骤，可以包括：
S401，每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像。
图像采集设备可以在巡查车辆行驶过程中实时采集道路图像，并识别该道路图像中是否包括待处理道路病害，如果包括，电子设备可以获取该帧目标图像对应的车辆位置。进而图像采集设备继续采集下一帧目标图像，并获取下一帧目标图像对应的车辆位置。直到无法从获取的道路图像中识别到待处理道路病害，也即道路图像中不存在待处理道路病害时，可以将得到的包括待处理道路病害的道路图像作为目标图像。例如，可以将包括待处理道路病害的所有道路图像作为目标图像；也可以从包括待处理道路病害的道路图像中，选择成像清楚、待处理道路病害的轮廓清晰的道路图像，作为目标图像。
S402，获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
由于一般无法直接获得待处理道路病害对应的位置信息，电子设备可以基于巡查车辆的车辆位置，和图像采集设备采集的目标图像与该巡查车辆的位置关系，计算得到待处理道路病害的位置信息。具体来说，巡查车辆可以具有定位模块，该定位模块可以定位车辆位置。电子设备可以获取图像采集设备采集目标图像时定位模块上报的车辆位置。或者，图像采集设备可以具有定位功能，那么在采集目标图像的同时，图像采集设备可以获取当前的车辆位置，并将车辆位置与目标图像发送至电子设备。
进而图像采集设备在巡查车辆行驶过程中实时采集道路图像，每采集一帧图像时，电子设备可以获取该帧目标图像对应的车辆位置，进而将包括待处理道路病害的道路图像作为目标图像的步骤之后，可以获取图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置。
S403，针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的位置信息。
目标图像可以为多帧，那么针对每一帧目标图像，电子设备均可以获取到一个对应车辆位置，为了提高待处理道路病害的目标位置信息的准确度，针对每帧目标图像，电子设备可以根据图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算待处理道路病害的位置信息。其中，图像采集设备的标定信息可以包括图像采集设备的外参即其在巡查车辆上的架设数据，例如，高度、角度等，还可以包括图像采集设备的内参，例如，聚焦、光心坐标等。
基于图像采集设备的标定信息可以确定世界坐标系与图像坐标系之间的映射关系，进而，针对每帧目标图像，电子设备可以根据车辆位置以及待处理道路病害在目标图像中的像素坐标，基于该映射关系，计算得到待处理道路病害在世界坐标系中的位置，即该待处理道路病害的位置信息。
S404，根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息。
通过上述步骤，电子设备可以计算得到多帧目标图像对应的位置信息，根据每帧目标图像对应的位置信息，电子设备可以确定待处理道路病害的目标位置信息。
在一种实施方式中，多帧目标图像对应的位置信息可以形成待处理道路病害对应的位置信息集合，电子设备可以将该位置信息集合中的所有目标图像或者一部分目标图像对应的位置信息进行平均值计算，得到待处理道路病害的目标位置信息。其中，平均值可以为算数平均值计算，加权平均值计算等，在此不做具体限定。例如，待处理道路病害对应的目标图像包括目标图像1-目标图像15，分别对应的位置信息为位置信息1-位置信息15，那么，电子设备可以计算位置信息1-位置信息15的平均值，作为待处理道路病害的目标位置信息。当然，电子设备也可以将任意一帧目标图像对应的位置信息，作为待处理道路病害的目标位置信息。
在另一种实施方式中，电子设备也可以将多帧目标图像对应的位置信息中的若干个或者全部作为待处理道路病害的目标位置信息。在这种情况下，电子设备在确定是否存在与目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害时，可以计算该待处理道路病害的目标位置信息与预先建立的道路病害库中存储的位置信息的距离，如果目标位置信息中存在一个位置信息与预先建立的道路病害库中存储的位置信息不满足预设距离条件，电子设备可以确定该待处理道路病害不为已有道路病害，进而可以将该待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。
可见，在本实施例中，每获取图像采集设备采集的道路图像，电子设备可以识别道路图像包括的待处理道路病害，直到图像采集设备当前采集的道路图像中不存在待处理道路病害，可以将包括待处理道路病害的道路图像作为目标图像。电子设备可以根据图像采集设备的标定信息以及采集该帧目标图像时对应的车辆位置，计算待处理道路病害的位置信息，进而基于每帧目标图像对应的位置信息，确定待处理道路病害的目标位置信息。这样，可以准确地计算得到待处理道路病害的位置信息，从而可以提高待处理道路病害的目标位置信息的准确度，进而提高后续道路病害数据去重的准确度。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述目标图像可以为多帧。
在针对道路病害进行图像采集的过程中，巡查车辆在路面上行驶，针对某一待处理道路病害，可以由远及近地采集到多帧图像，也就是说，目标图像可以为多帧，该多帧目标图像是对待处理道路病害由远及近采集的，该多帧目标图像虽然是针对同一待处理道路病害的，但是由远及近的采集角度有助于更全面地表征该待处理道路病害的形貌特点，对后续进行目标类型的确定、图像特征提取等是有帮助的。
因此，在这种情况下，上述提取目标图像的图像特征，作为目标特征的步骤，可以包括：
提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为待处理道路病害对应的目标特征。
对于待处理道路病害的多帧目标图像，电子设备可以对每一帧目标图像进行图像特征的提取，并将提取得到的图像特征均保存下来，从而可以将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，将该图像特征集合作为待处理道路病害对应的目标特征，这样有助于提高后续图像特征相似度对比过程的精确度等。其中，预设数量帧目标图像可以基于实际应用的精准度需求和电子设备的计算能力进行设置，例如，可以为目标图像中的一帧或多帧，也可以为所有的目标图像，这些都是合理的，在此不做具体限定。
相应的，在建立上述道路病害库时，也可以针对每一道路病害采集多帧路面图像，进而针对每一道路病害对应的多帧路面图像均进行图像特征的提取，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，并将该图像特征集合对应与该道路病害标识进行存储。
在一种实施方式中，电子设备在计算已有道路病害对应的图像特征与目标特征之间相似度时，针对每个已有道路病害，可以将其对应的图像特征集合包括的每一图像特征与待处理道路病害对应的多个图像特征中相对应的图像特征进行相似度计算，进而将多个相似度的平均值作为该已有道路病害对应的图像特征与目标特征之间相似度。其中，平均值可以为算数平均值，加权平均值等，在此不做具体限定。
例如，已有道路病害P对应的图像特征集合包括的路面图像1-路面图像10对应的图像特征A-图像特征J，路面图像1-路面图像10为图像采集设备由远及近采集的。待处理道路病害对应的图像特征集合包括的目标图像1-目标图像10对应的图像特征a-图像特征j，目标图像1-目标图像10为图像采集设备由远及近采集的。
那么电子设备可以分别计算图像特征A与图像特征a、图像特征B与图像特征b、图像特征C与图像特征c…图像特征J与图像特征j之间的相似度，得到相似度1-相似度10。进而，电子设备可以计算相似度1-相似度10的算数平均值，并将该算数平均值作为已有道路病害P对应的图像特征与待处理道路病害对应的目标图像特征之间的相似度。
在另一种实施方式中，电子设备在计算已有道路病害对应的图像特征与目标特征之间相似度时，针对每个已有道路病害，可以将其对应的图像特征与待处理道路病害对应的图像特征集合中包括的每个目标图像对应图像特征分别进行相似度计算，如果存在任意一帧目标图像对应的相似度达到预设阈值，可以确定待处理道路病害为重复病害。
当然，在另一种实施方式中，针对每个已有道路病害，可以将其对应的图像特征与待处理道路病害对应的图像特征集合中的每个图像特征分别进行相似度计算，如果存在目标数量个相似度达到预设阈值可以确定待处理道路病害为重复病害。例如，图像特征集合包括的图像特征为5帧目标图像对应的图像特征，可以计算得到5个相似度。假设目标数量为3，那么该5个相似度中如果存在3个或3个以上相似度达到预设阈值，可以确定待处理道路病害为重复病害。
可见，在本实施例中，目标图像可以为多帧，在这种情况下，电子设备可以提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为待处理道路病害对应的目标特征。由于该多帧目标图像是对待处理道路病害由远及近采集的，该多帧目标图像虽然是针对同一待处理道路病害的，但是由远及近的采集角度有助于更全面地表征该待处理道路病害的形貌特点，对后续进行目标类型的确定、图像特征提取等是有帮助的，可以提高后续图像特征相似度对比过程的精确度，进而，提高道路病害数据去重的准确度。
相应于上述的道路病害检测方法，本发明实施例还提供了一种道路病害检测装置，下面对本发明实施例所提供的一种道路病害检测装置进行介绍。
如图5所示，一种道路病害检测装置，所述装置包括：
病害信息获取模块510，用于获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像。
图像特征提取模块520，用于提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征。
重复病害确定模块530，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害；
其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。
道路病害去重模块540，用于如果所述道路病害库中存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，确定所述待处理道路病害为重复病害。
道路病害存储模块550，用于如果所述道路病害库中不存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备可以获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像，并从目标图像中提图像特征，作为目标特征，进而，基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。如果存在，确定待处理道路病害为重复病害；如果不存在，将待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。这样，在出现重复道路病害时，可以进行去重，而不会将重复的道路病害数据存储于道路病害库中，可以避免在道路病害库中重复存储已经存在的道路病害，实现对道路病害数据的去重。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述病害信息还可以包括所述各道路病害标识对应的类型；
如图6所示，上述装置还可以包括：
目标类型确定模块610，用于在所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害之前，确定所述待处理道路病害的目标类型；
上述重复病害确定模块530可以包括：
重复病害确定单元，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述重复病害确定单元可以包括：
第一确定子单元，用于根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；
第二确定子单元，用于如果存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；
第三确定子单元，用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型相同，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；
第四确定子单元，用于如果所述相似度达到预设阈值，确定所述待处理道路病害为重复病害。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述重复病害确定单元还可以包括：
存储子单元，用于如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述相似度未达到预设阈值，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述目标图像可以为巡查车辆安装的图像采集设备采集的；
上述病害信息获取模块510可以包括：
目标图像获取单元，用于每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像。
车辆位置获取单元，用于获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
位置信息计算单元，用于针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的目标位置信息。
目标位置信息确定单元，用于根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息。
作为本发明实施例的一种实施方式，上述目标图像可以为多帧；上述图像特征提取模块520可以包括：
图像特征提取单元，用于提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为所述待处理道路病害对应的目标特征。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，包括处理器701、通信接口702、存储器703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信，
存储器703，用于存放计算机程序；
处理器701，用于执行存储器803上所存放的程序时，实现上述任一实施例所述的道路病害检测方法步骤。
可见，本发明实施例提供的方案中，电子设备可以获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像，并从目标图像中提图像特征，作为目标特征，进而，基于目标特征、目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定道路病害库中是否存在与待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系。如果存在，确定待处理道路病害为重复病害；如果不存在，将待处理道路病害的标识与目标特征以及目标位置信息对应存储于道路病害库。这样，在出现重复道路病害时，可以进行去重，而不会将重复的道路病害数据存储于道路病害库中，可以避免在道路病害库中重复存储已经存在的道路病害，实现对道路病害数据的去重。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的道路病害检测方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例所述的道路病害检测方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。
Claims (10)
1.一种道路病害检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像；
提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征；
基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系；
如果存在，确定所述待处理道路病害为重复病害；
如果不存在，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述病害信息还包括所述各道路病害标识对应的类型；
在所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤之前，所述方法还包括：
确定所述待处理道路病害的目标类型；
所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，包括：
基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害的步骤，包括：
根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；
如果存在，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；
如果相同，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；
如果所述相似度达到预设阈值，确定所述待处理道路病害为重复病害。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
如果所述相似度未达到预设阈值，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标图像为巡查车辆安装的图像采集设备采集的；所述获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像的步骤，包括：
每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像；
获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的位置信息；
根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息。
6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标图像为多帧；
所述提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征的步骤，包括：
提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为所述待处理道路病害对应的目标特征。
7.一种道路病害检测装置，其特征在于，所述装置包括：
病害信息获取模块，用于获取待处理道路病害对应的目标位置信息以及目标图像；
图像特征提取模块，用于提取所述目标图像的图像特征，作为目标特征；
重复病害确定模块，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，其中，所述病害信息包括预先获取的各道路病害标识与图像特征和位置信息之间的对应关系；
道路病害去重模块，用于如果所述道路病害库中存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，确定所述待处理道路病害为重复病害；
道路病害存储模块，用于如果所述道路病害库中不存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征以及所述目标位置信息对应存储于所述道路病害库。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述病害信息还包括所述各道路病害标识对应的类型；
所述装置还包括：
目标类型确定模块，用于在所述基于所述目标特征、所述目标位置信息以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害之前，确定所述待处理道路病害的目标类型；
所述重复病害确定模块包括：
重复病害确定单元，用于基于所述目标特征、所述目标位置信息、所述目标类型以及预先建立的道路病害库中存储的病害信息，确定所述道路病害库中是否存在与所述待处理道路病害重复的已有道路病害；
所述重复病害确定单元包括：
第一确定子单元，用于根据预先建立的道路病害库中存储的位置信息，确定是否存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害；
第二确定子单元，用于如果存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，确定所述已有道路病害的类型与所述目标类型是否相同；
第三确定子单元，用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型相同，计算所述已有道路病害对应的图像特征与所述目标特征之间相似度；
第四确定子单元，用于如果所述相似度达到预设阈值，确定所述待处理道路病害为重复病害；
所述重复病害确定单元还包括：
存储子单元，用于如果预先建立的道路病害库中存储的位置信息中，不存在与所述目标位置信息之间距离满足预设距离条件的已有道路病害，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述已有道路病害的类型与所述目标类型不同，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；或，
用于如果所述相似度未达到预设阈值，将所述待处理道路病害的标识与所述目标特征、所述目标位置信息以及所述目标类型对应存储于所述道路病害库；
所述目标图像为巡查车辆安装的图像采集设备采集的；所述病害信息获取模块包括：
目标图像获取单元，用于每获取所述图像采集设备采集的道路图像，识别所述道路图像包括的待处理道路病害，直到所述图像采集设备当前采集的道路图像中不存在所述待处理道路病害，将包括所述待处理道路病害的道路图像作为目标图像；
车辆位置获取单元，用于获取所述图像采集设备采集每帧目标图像时的车辆位置；
位置信息计算单元，用于针对所述每帧目标图像，根据所述图像采集设备的标定信息以及该帧目标图像对应的车辆位置，计算所述待处理道路病害的位置信息；
目标位置信息确定单元，用于根据每帧目标图像对应的位置信息，确定所述待处理道路病害的目标位置信息；
所述目标图像为多帧；所述图像特征提取模块包括：
图像特征提取单元，用于提取每帧目标图像的图像特征，将预设数量帧目标图像的图像特征组成图像特征集合，作为所述待处理道路病害对应的目标特征。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210920679.0A CN115239969A (zh) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | 一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210920679.0A CN115239969A (zh) | 2022-08-02 | 2022-08-02 | 一种道路病害检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
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| CN115239969A true CN115239969A (zh) | 2022-10-25 |
Family
ID=83676797
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115239969A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115984273A (zh) * | 2023-03-20 | 2023-04-18 | 深圳思谋信息科技有限公司 | 道路病害检测方法、装置、计算机设备及可读存储介质 |
| CN116012327A (zh) * | 2022-12-28 | 2023-04-25 | 北京道仪数慧科技有限公司 | 道路病害检测方法及载具 |
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2022
- 2022-08-02 CN CN202210920679.0A patent/CN115239969A/zh active Pending
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