CN115238019A - 一种地图要素存在的置信度的质量确定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书一个或多个实施例提供一种地图要素存在的置信度的质量确定方法及装置，其中方法包括：基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息；所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度；根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息。

Description

一种地图要素存在的置信度的质量确定方法及装置

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及地图领域，尤其涉及一种地图要素存在的置信度的质量确定方法及装置。

背景技术

高精地图的地图要素具有一种属性，即“存在的置信度”。该存在的置信度可以用于表达高精地图的地图要素在真实世界中的存在状态。地图要素在真实世界中的存在状态可能发生变化，比如，道路中的一个交通杆被去掉了。那么相应的，该地图要素“交通杆”对应的存在的置信度也要及时更新，以通过该置信度准确反映地图要素在真实世界的存在状态。可见，地图要素的存在的置信度是否准确，对于保证高精地图的地图数据的数据质量具有重要意义，因此有必要对地图要素的存在的置信度开展质量评测。

相关技术中，通常基于真实数据对上述的存在的置信度进行质量评测，该真实数据例如可以是对应待评测道路的情报数据。但是这种方式的缺点是，由于真实数据不一定能获得真实世界中的所有地图要素的变化情况，导致无法评估召回率，使得评测指标不充分。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例提供一种地图要素存在的置信度的质量确定方法及装置。

为实现上述目的，本说明书一个或多个实施例提供技术方案如下：

根据本说明书一个或多个实施例的第一方面，提出了一种地图要素的存在的置信度的质量确定方法，所述方法包括：

基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息；所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；所述地图数据是对应所述待评测道路的高精地图数据；

根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度；

根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息；所述目标高精地图的地图数据是基于所述模拟要素变化信息修改初始高精地图后得到。

根据本说明书一个或多个实施例的第二方面，提出了一种地图要素的存在的置信度的质量确定装置，所述装置包括：

数据生产模块，用于基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息；所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度；所述地图数据是对应所述待评测道路的高精地图数据；

质量测量模块，用于根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息；所述目标高精地图的地图数据是基于所述模拟要素变化信息修改初始高精地图后得到。

根据本说明书一个或多个实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现本说明书任一实施例所述的方法。

根据本说明书一个或多个实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现本说明书任一实施例所述的方法。

本说明书实施例的地图要素的存在的置信度的质量确定方法及装置，通过使用模拟的地图要素变化得到真值，使得依据真值可以计算数据产品的准确率和召回率指标，质量评测更加充分；而且，模拟的地图要素变化也可以使得评测使用的样本量增加，就能够使得评测得到的质量结果数据更准确更充分，还可以根据评测需求来灵活的设定如何模拟地图要素变化。该方式中使用的真值可以用于多次评测，提高了质量评测效率。

附图说明

为了更清楚地说明本公开一个或多个实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开一个或多个实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一示例性实施例提供的地图要素的存在的置信度的质量确定方法的流程图；

图2是一示例性实施例提供的地图要素的存在的置信度的质量确定方法的流程图；

图3是一示例性实施例提供的地图要素的存在的置信度的质量确定装置的结构图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本说明书一个或多个实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本说明书一个或多个实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是：在其他实施例中并不一定按照本说明书示出和描述的顺序来执行相应方法的步骤。在一些其他实施例中，其方法所包括的步骤可以比本说明书所描述的更多或更少。此外，本说明书中所描述的单个步骤，在其他实施例中可能被分解为多个步骤进行描述；而本说明书中所描述的多个步骤，在其他实施例中也可能被合并为单个步骤进行描述。

高精地图中包括多种地图要素，例如，所述的地图要素可以包括但不限于：OBJ(Object，道路部件)、高精车道分隔线等。其中，所述的OBJ可以包括但不限于如下示例的多种类型的部件：

1)、地面交通标志；

例如，道路上的文字，左右转指示线等。

本说明书实施例的描述中，以HDPSymbol_PG来表示本类地面交通标志。

2)、交通标识牌；

例如，禁止停车、掉头、人行横道等标识牌。

本说明书实施例的描述中，为了使得描述简练，以HDPTrafficSign表示各类交通标识牌。

3)、交通灯；

例如，交叉口的红绿灯。

本说明书实施例的描述中，以HDPTrafficLight表示各类交通灯。

4)、杆类部件；

例如，设置在道路上的道路指示杆。

本说明书实施例的描述中，以HDPPole表示各类杆类部件。

此外，所述的高精车道分隔线可以包括：单实线，护栏等车道线和道路边界，本实施例中，以HDPDivider表示上述分隔线。

在本说明书实施例的描述中，可以将高精地图的地图要素存在的置信度，称为一种数据产品。意思是，可以由负责数据维护的人员定期采集真实世界中地图要素的状态，并据此及时刷新高精地图的地图要素存在的置信度，以力争使得地图要素的存在的置信度保持较为准确，保证高精地图的地图数据的数据质量。因此，地图要素的存在的置信度也可以相当于是一种经过上述的比较和刷新等处理后产出的数据，称为一种数据产品。本实施例即要评测该数据产品的质量。此外，所述的数据产品中可以包括待评测道路中的多个地图要素的置信度的集合。举例来说，比如，待评测道路包括20个地图要素，那么这20个地图要素的置信度的集合即可称为一个数据产品。

其中，所述存在的置信度是用于表示高精地图中的地图要素存在的可靠程度。例如，如果其中一个地图要素存在的置信度是10％，那表示该地图要素在真实世界存在的可能性较低。而如果地图要素存在的置信度是98％，那有较大的概率表示该要素在真实世界是存在的。当真实世界中的地图要素(例如，某个交通标识牌)的状态变化时，比如，由存在变为了不存在，那么，可以通过该数据产品刷新所述地图要素存在的置信度，从而实现高精地图的快速更新。

为了保证存在的置信度数据产品的出品质量，需要对其开展质量评测，评估其质量结果数据是否能够满足高精地图使用者的需求，比如评测数据产品中的地图要素的存在的置信度是否反映了该地图要素在真实世界的存在，存在的置信度的刷新变化是否与真实世界中的地图要素的变化状态相一致。本说明书实施例提供了一种地图要素的存在的置信度的质量确定方法，该方法可以用于对地图要素的存在的置信度数据产品进行质量评测，以期对该数据产品进行更充分的评测。

首先，本说明书实施例的质量确定方法相比于现有技术来说，使用了模拟要素变化信息来制作质量评测使用的地图要素变化真值。该地图要素变化真值相当于真实世界发生的地图要素变化，例如，真实世界中的某道路上新增加了一个交通杆，或者真实世界的某道路中的一个交通限速牌的限速数值发生了变化。只是在本说明实施例中，该地图要素变化真值不仅包括基于真实的情报数据得到的真实要素变化信息，还包括模拟的道路要素变化信息。

这种模拟地图要素变化并生成评测所用的真值的方式：

一方面，可以扩大评测使用的样本量，比如，现有技术中评测时所用的样本就是情报数据反映的地图要素变化，而通过增加模拟的地图要素变化，使得评测使用的样本量增加，这样就能够使得评测得到的质量结果数据更准确更充分。

另一方面，由于是采用模拟的地图要素变化，就可以根据评测需求来灵活的设定如何模拟地图要素变化，比如可以灵活选择要模拟变化的地图要素的类型，或者灵活设置地图要素的变化类型，从而有助于对所有地图要素进行更加充分的评测。

再一方面，该方式还生成了评测使用的真值，真值的存在就使得能够计算“召回率”评测指标，使得评测指标更加充分。而且该真值还可以用于多次评测，提高了质量评测效率。

如下将对该地图要素的存在的置信度的质量确定方法的详细过程进行描述，其中，在描述中将以OBJ为例，可以理解的是，该方法中涉及的地图要素还可以是OBJ以外的其他要素。在该质量确定方法的描述中，将分为两个阶段，一个阶段是评测使用的地图要素变化真值的制作。另一个阶段是使用制作好的真值对存在的置信度数据产品进行质量评测。

【真值制作】：

图1是一示例性实施例提供的一种地图要素的存在的置信度的质量确定方法中的真值制作流程图，如图1所示，该真值制作可以包括如下处理：

在步骤100中，将待评测道路的情报数据与初始高精地图进行比较，得到所述真实要素变化信息。

其中，所述的待评测道路可以是指定的一些要进行评测的路段。所述的情报数据可以包括在该待评测道路上采集的照片和轨迹信息等，例如，可以通过信息采集设备在该待评测道路上采集情报数据，并同时记录设备运行轨迹以及对应的照片，这样可以根据轨迹获得照片及其对应的道路位置。其中，采集的照片中可以包括该评测道路上的各地图要素，从而得到了该道路中的地图要素的真实世界采集信息。

另外，该情报数据通常可以是高频情报数据，即可以是高频次采集得到。比如，对于某一条道路，可以收集其历史周期内(如2周内)的多次观测数据(设定为5次)，包括这2周内的5次采集的照片和轨迹。

本步骤中获取的情报数据可以是整理的一个资料包，该资料包可以是如下的表1格式：

表1情报数据资料信息表

序号	字段	参数描述
			1	task_ID	表内唯一标识ID，资料包ID
2	Info_ID	真值样本序号，同一路段资料对应的info_ID相同
			3	name	资料所在道路名
4	Hroad_lists	该资料包含的所有高精道路id，逗号分隔
			5	City	该资料对应的城市
6	mesh	该资料对应的mesh
			7	ossaddress	该资料存放的oss地址
8	Collecttime	采集时间，时：分：秒

在上述表1中，介绍字段含义如下：

以上面提到的某道路的2周内进行了5次观测为例，每一次观测都可以得到该道路的照片和轨迹信息(即情报数据)。那么，其中的每一次观测得到的情报数据都可以用一个“Info_ID”表示，不同次的观测情报数据对应不同的“Info_ID”。该5次观测的情报数据的整体对应一个“task_ID”。此外，该道路中可以包括多个高精道路id。所述的该资料对应的mesh，其中的mesh表示图幅。全国的高精地图可以分成了多个图幅，每一个图幅对应一个区域，包含该道路的图幅即上述的道路对应的mesh。

在获得待评测道路的情报数据(即上述的资料包)后，可以将该情报数据与初始高精地图进行比较，得到真实要素变化信息。所述真实要素变化信息用于描述所述情报数据相比于初始高精地图发生的地图要素变化。其中，由于在后续步骤中要修改高精地图，所以为了加以区分，本实施例可以将修改前的高精地图称为初始高精地图，可以将在后续步骤中修改之后的高精地图称为目标高精地图。

此外，采集的情报数据可以包括多个路段的数据，在将情报数据与初始高精地图进行比较之前，可以选择满足一致性观测数据的路段进行质量评测。所述的满足一致性观测要求即在多次观测数据中对同一地图要素OBJ的存在状态是一致的，比如，5次观测中，某个交通标识牌在采集的照片中均不可见。

在选择了满足一致性要求的情报数据后，可以将情报数据与初始高精地图进行比较，判断情报数据与初始高精地图相比，哪些地图要素发生了变化。并且，可以通过示例的表2的格式记录下该变化。

表2地图要素变化记录表

如上的表2中，该变化记录表中的每一个HD_ID对应一个地图要素，即一个地图要素可以有一个HD_ID对应的变化信息。如果情报数据与初始高精地图进行比较，有3个地图要素发生了变化，那么可以有3条表2所示的变化记录，每一条变化记录的HD_ID字段是这3个地图要素的要素ID。并且，还可以通过“Socol_Info_id”和“Task_ids”记录该地图要素所属的Info_id和Task_id，即该地图要素从哪里得到。

其中，本实施例的地图要素的变化可以包括三种变化类型：新增、删除和属性变化。其中，举例来说：新增可以是“情报数据与初始高精地图相比，在某道路中新增了一个交通杆”。删除可以是“情报数据与初始高精地图相比，在某道路中删除了一个交通标识牌”。属性变化可以是“情报数据与初始高精地图相比，某限速牌的限制值由s1变为了s2”。

相应的，如果变化类型是新增，那么表2中的new_type可以记录该新增地图要素的类型具体是什么，比如是新增了一个HDPTrafficLight。又比如，如果变化类型是删除，那么表2中的ori_type可以记录该删除的地图要素的类型，比如，是删除了一个HDPPole。再比如，如果变化类型是属性变化，那么可以通过ori_type记录地图要素改变前的旧属性(比如原来的限速值)，通过new_type记录地图要素改变后的新属性(比如新的限速值)。

本步骤通过将待评测道路的情报数据与初始高精地图进行比较，得到真实要素变化信息。该真实要素变化信息用于描述所述情报数据相比于所述初始高精地图发生的地图要素变化，对于情报数据相比于初始高精地图发生变化的地图要素，每一个地图要素都可以记录一个如表2示例的变化记录表。

在步骤102中，生成模拟要素变化信息，所述模拟要素变化信息用于描述模拟发生的所述情报数据相比于目标高精地图发生的地图要素变化。

本步骤是要生成一些模拟要素变化信息，该模拟要素变化信息用于描述模拟发生的情报数据相比于目标高精地图发生的地图要素变化。

这些模拟的地图要素变化也可以通过表2所示的格式记录下来。

例如，可以模拟真实世界中新增了一个地图要素。比如，用真实世界采集的情报数据与后续步骤中修改之后得到的目标高精地图比较，发现真实世界在某道路上新增了一个交通标识牌。该地图要素变化的信息在表2中记录时，TYPE类型就是“新增”，并在new_type描述该交通标识牌。

又例如，还可以模拟真实世界中删除了一个地图要素，比如用真实世界采集的情报数据与目标高精地图比较，发现真实世界在某道路上删除了一个交通灯。或者，还可以模拟真实世界中的地图要素改变了属性，比如，交通线由实线变成了虚线。

本步骤记录的这些模拟要素变化信息可以用于作为后续步骤修改初始高精地图的依据。

此外，在生成模拟要素变化信息之前，可以先找到要针对哪些地图要素生成模拟要素变化信息。具体的，可以根据待评测道路，获取该待评测道路对应图幅的高精地图数据，对该图幅的高精地图数据，删除所述待评测道路之外的地图要素，即删除掉没有情报数据的区域的地图要素。对所述图幅的高精地图数据中剩余的地图要素，生成模拟要素变化信息。在一个例子中，在对所述剩余的地图要素生成模拟要素变化信息时，可以是从中选择情报数据中无变化的地图要素去生成模拟要素变化信息。

对于上述删除了无情报数据的区域的地图要素之后的高精地图，列出其中所有的地图要素。对于其中包括的任一要素类型的地图要素，从中选择多个地图要素子集，每个地图要素子集包括至少一个该要素类型的地图要素。

举例来说，高精地图中可以包括多个要素类型的地图要素：HDPSymbol_PG、HDPTrafficLight、HDPTrafficSign、HDPPole等。对于任一要素类型的地图要素，比如，HDPTrafficLight即交通灯，地图中可以有多个交通灯。假设有20个交通灯，那么可以分成多个地图要素子集，例如，每5个交通灯属于一个地图要素子集，可见，每一个地图要素子集中包括多个交通灯。当然，这里的分成3个地图要素子集，每个地图要素子集包括5个交通灯只是示例，实际实施中并不局限于此。可以随机挑选一定比例的地图要素组成一个地图要素子集。而且，也不一定将高精地图中的全部地图要素参与模拟，可以是部分地图要素。

对于任一地图要素子集中的每个地图要素，分别生成对应所述地图要素的模拟要素变化信息；且不同的地图要素子集对应生成的模拟要素变化信息具有不同类型的要素变化。比如，在上面的例子中，3个地图要素子集分别用于模拟不同类型的要素变化，其中一个子集用于模拟“新增”，另一个子集用于模拟“删除”，再一个子集用于模拟“属性变化”。

以“删除”为例，对于模拟删除变化的地图要素子集，可以对该子集中的5个交通灯，分别生成一个对应该交通灯的模拟要素变化信息，该模拟要素变化信息用于描述期望模拟发生的情报数据相比于高精地图发生的地图要素变化，即相比发生了交通灯的删除变化。此外，对于模拟新增变化的子集中的地图要素，新增加的地图要素在高精地图中的几何位置可以是随机生成。

如上的例子中，生成的模拟要素变化信息覆盖了更多类型的要素变化，比如，新增/删除/属性变化这些都生成了对应的模拟要素变化信息，而且该例子中也将情报数据对应的高精地图图幅区域的大部分地图要素都参与了模拟，使得后续质量评测的样本量也有增加，参与后续指标计算的数据也更多，有助于指标计算更准确和充分。可以根据实际也许需求灵活设定参与模拟的地图要素的数量，以及灵活设置要模拟的地图要素的变化类型。

在步骤104中，根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，得到目标高精地图的地图数据。

本步骤是要根据模拟要素变化信息修改初始高精地图中的地图要素。如下的表3示例了如何根据模拟要素变化信息修改初始高精地图的方式：

表3变化记录对应的地图要素操作

举例如下，其中，下面是将操作的地图要素称作目标地图要素：

示例一：响应于模拟要素变化信息表示新增目标地图要素，且所述情报数据中的目标地图要素不存在，则在所述初始高精地图中删除所述目标地图要素。

比如，假设期望模拟的变化是“情报数据相比于目标高精地图，多个一个交通灯”，那么目标地图要素是该交通灯，且该交通灯在情报数据是存在的，本来是初始高精地图也是存在的，但为了实现上述模拟的变化，需要修改初始高精地图，将初始高精地图中的该交通灯删除。这样，当情报数据与修改后的高精地图比较时，才能得到“情报数据相比于目标高精地图，多个一个交通灯”。参见上述的表3，对高精地图的操作是删除了交通灯要素记录。当情报数据与修改后的高精地图比较时，有新地图要素输出，该新地图要素即新增的交通灯，且存在的置信度较高，比如，存在的置信度为98％。

示例二：响应于模拟要素变化信息表示删除目标地图要素，且所述情报数据中的目标地图要素不存在，则在所述初始高精地图中新增所述目标地图要素。

比如，假设期望模拟的变化是“情报数据相比于目标高精地图，少了一个交通标识牌”，那么目标地图要素是该交通标识牌，且该交通标识牌在情报数据是不存在的，本来在初始高精地图也是不存在的，但为了实现上述模拟的变化，需要修改初始高精地图，在初始高精地图中增加该交通标识牌。这样，当情报数据与目标高精地图比较时，才能得到“情报数据相比于高精地图，少了一个交通标识牌”。参见上述的表3，对高精地图的操作是新增了交通标识牌要素记录。当情报数据与目标高精地图比较时，该交通标识牌的存在的置信度较低，比如，存在的置信度为12％。

示例三：响应于所述模拟要素变化信息表示表示改变目标地图要素的要素属性，且所述情报数据中的目标地图要素的要素属性是改变后的新属性，则在所述初始高精地图中设置所述目标地图要素的要素属性是改变前的旧属性。

比如，假设期望模拟的变化是“情报数据相比于目标高精地图，某车道的车道线由实线改成了虚线”，那么目标地图要素是车道线，且在情报数据中是该车道线的改变后的新属性“虚线”，而在初始高精地图也是虚线，但为了实现上述模拟的变化，需要修改初始高精地图，将初始高精地图中的该车道线的属性设置为改变前的旧属性“实线”。这样，当情报数据与目标高精地图比较时，才能得到“情报数据相比于目标高精地图车道线由实线改成了虚线”。

上述表3中，要素记录就是高精地图的地图数据中用于描述该地图要素的信息。本步骤中可以根据之前生成的模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，得到目标高精地图的地图数据。

在步骤106中，得到地图要素变化真值，所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息。

例如，可以在修改初始高精地图后，导出对初始高精地图所做的修改操作的反向记录，就可以得到地图要素变化真值。并将修改后的高精地图存入线上库，以备后面步骤的评测。

其中，表4示例了一种地图要素变化真值的记录表：

表4地图要素变化真值的记录表

可以看到，上述表4记录的地图要素变化真值的内容格式与表2基本相同，只是少了部分字段。其他的要素变化类型，要素类型，要素ID等都是相同的。

此外，需要说明的是，对于表2中的属性变化这种类型，可以生成两个真值，其中一个真值对应的是修改属性前的地图要素。另一个真值对应的修改属性后的地图要素。这两个地图要素可以对应地图中的同一位置。

如上，获得了地图要素变化真值，该真值包括两部分：一部分是基于所述情报数据得到的真实要素变化信息，另一部分是所述待评测道路的模拟要素变化信息。而且修改后的高精地图也已经存入了线上库，以备后续质量评测使用。该地图要素变化真值也可存储多次使用。

此外，本说明书实施例不限制真值的生成时机，只要在使用该真值之前生成即可。

【质量评测】

图2是一示例性实施例提供的一种地图要素的存在的置信度的质量确定方法的流程图，该方法可以用于对前述提到的数据产品的质量进行评测。如图2所示，该方法可以包括如下处理：

在步骤200中，基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息，并据此更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度。

本步骤中，可以通过对比待评测道路对应的情报数据与之前存到线上库的目标高精地图的地图数据，制作地图要素的存在的置信度数据产品。其中，所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息。所述的目标高精地图的地图数据可以是对应该待评测道路的高精地图数据，即与上述情报数据相比较的地图数据，也是要有对应情报数据观测的数据。例如，情报数据中包括从待评测道路中采集的20个地图要素的真实世界采集信息，那么本步骤中与之比较的目标高精地图的地图数据也是该待评测道路对应的所述20个地图要素的数据。

具体的，可以通过待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息。例如，假设通过情报数据(具体可以是采集的照片进行图像识别得到情报数据)与目标高精地图的地图数据比较，发现某道路上的一个交通灯被删除了。可以根据要素变化信息，更新目标高精地图对应的地图要素存在的置信度。比如，可以修改该交通灯的存在的置信度，由原来的“98％”修改为“8％”。按照此类方式，可以将发生变化的那些地图要素的存在的置信度都可以进行刷新。比如，假设一个限速标识牌的限速值发生了变化，那么存在的置信度由原来的98％修改为20％(对应修改前的旧限速值)，在同一位置新输出的限速标识牌上(该标识牌上有修改后的新限速值)存在的置信度修改为98％。

本步骤中，即将待评测道路采集的情报数据与目标高精地图中的该待评测道路的地图数据相比较后，根据该待评测道路中的各个地图要素的变化，刷新了各个地图要素的存在的置信度，得到了该待评测道路对应的地图要素的置信度的数据产品。

在步骤202中，根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据。

本步骤中，在刷新了数据产品中的地图要素的存在的置信度后，可以根据存在的置信度的数值的前后变化以及相应的设定，将地图要素划分为“疑似变化”、“不变”和“未知”三档，并且，其中的疑似变化中还可以包括：新增、删除、属性改变三种情况。可以获取所述数据产品中存在的置信度发生变化的地图要素；将所述发生变化的地图要素的变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到地图要素的置信度的准确率，该准确率也可以称为是所述数据产品的准确率；以及，将所述变化信息中包括的正确变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到地图要素的置信度的召回率，该召回率也可以称为是所述数据产品的召回率。

举例来说，比如，对于其中一个地图要素“交通标识牌”，初始的存在的置信度是98％，刷新数据产品后的存在的置信度是2％，两个存在的置信度的差值是“98-2＝96％”，该差值大于一定的差值阈值，则归档为“疑似变化”。再根据初始的存在的置信度大于刷新后的存在的置信度，并结合存在的置信度的具体数值，可以确定该疑似变化为“删除”。

然后可以将上述的归档结果与地图要素变化真值进行比对，具体的，可以先从数据产品中找出存在的置信度发生变化的地图要素，比如，假设共发生了20个地图要素的要素变化。根据上述20个变化要素的ID，去地图要素变化真值中查找，该真值中记录了该地图要素的真实情况是否发生变化，并且记录了变化类型是“新增”、“删除”或“属性变化”。

根据真值查找，能确定上述20个要素变化是否真正发生，不仅要比对是否真正发生了要素变化，而且要比对变化类型是否一致。比如，数据产品中根据存在的置信度确定某地图要素的变化类型是新增，而真值中该同一个地图要素的变化类型的删除，那两者就不一致。

假设从真值表中发现的结果是，这20个地图要素中变化类型与真值一致的总共有10个，那么该数据产品的准确率就是50％。另外，假设根据真值来看，实际上情报数据相比于高精地图的地图数据，发生了变化的地图要素是15个，而该数据产品仅找到了10个，那该数据产品的召回率就是(10/15＝66％)。

本实施例上述是以疑似变化这一档为例，计算了该档的产品召回率和准确率，其他档的计算类似，不再详述。在计算得到准确率和召回率指标后，可以根据对这些指标的要求，自动判定数据产品是否达到了产品出品要求。

本实施例的地图要素的存在的置信度的质量确定方法，通过使用模拟的地图要素变化得到真值，使得依据真值可以计算数据产品的准确率和召回率指标，质量评测更加充分；而且，模拟的地图要素变化也可以使得评测使用的样本量增加，就能够使得评测得到的质量结果数据更准确更充分，还可以根据评测需求来灵活的设定如何模拟地图要素变化。该方式中使用的真值可以用于多次评测，比如，当数据产品更新后，可以直接使用该真值进行再次评测，提高了质量评测效率。

图3提供了一种示例性的地图要素的存在的置信度的质量确定装置，该装置可以应用于实现本说明书任一实施例的方法。如图3所示，该装置可以包括：数据生产模块31和质量测量模块32。

数据生产模块31，用于基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息；所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度。

质量测量模块32，用于根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息；所述目标高精地图的地图数据是基于所述模拟要素变化信息修改初始高精地图后得到。

在一个例子中，所述质量测量模块32，还用于：将所述待评测道路的情报数据与所述初始高精地图进行比较，得到所述真实要素变化信息，所述真实要素变化信息用于描述所述情报数据相比于所述初始高精地图发生的地图要素变化；生成模拟要素变化信息，所述模拟要素变化信息用于描述模拟发生的所述情报数据相比于目标高精地图发生的地图要素变化；根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，得到目标高精地图的地图数据。

在一个例子中，所述质量测量模块32，在用于生成模拟要素变化信息时，包括：获取所述待评测道路对应图幅的高精地图数据；对所述图幅的高精地图数据，删除所述待评测道路之外的地图要素；对所述图幅的高精地图数据中剩余的地图要素，生成模拟要素变化信息。

在一个例子中，所述质量测量模块32，在用于生成模拟要素变化信息时，包括：对于任一要素类型的地图要素，从中选择多个地图要素子集，每个地图要素子集包括至少一个该要素类型的地图要素；对于任一地图要素子集中的每个地图要素，分别生成对应所述地图要素的模拟要素变化信息；且不同的地图要素子集对应生成的模拟要素变化信息具有不同类型的要素变化。

在一个例子中，所述质量测量模块32，在用于根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素时，包括：响应于所述模拟要素变化信息表示删除目标地图要素，且所述情报数据中的目标地图要素不存在，则在所述初始高精地图中新增所述目标地图要素。

在一个例子中，所述质量测量模块32，在用于根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素时，包括：响应于所述模拟要素变化信息表示表示改变目标地图要素的要素属性，且所述情报数据中的目标地图要素的要素属性是改变后的新属性，则在所述初始高精地图中设置所述目标地图要素的要素属性是改变前的旧属性。

在一个例子中，所述质量测量模块32，在用于根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据时，包括：在所述目标高精地图对应所述待评测道路的地图数据中，确定存在的置信度发生变化的地图要素；将所述发生变化的地图要素的变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到地图要素的置信度的准确率；以及，将所述变化信息中包括的正确变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到地图要素的置信度的召回率。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机，计算机的具体形式可以是个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件收发设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任意几种设备的组合。

在一个典型的配置中，计算机包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带、磁盘存储、量子存储器、基于石墨烯的存储介质或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

在本说明书一个或多个实施例使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书一个或多个实施例，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种地图要素存在的置信度的质量确定方法，其特征在于，所述方法包括：

基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息，其中，所述情报数据包括所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；所述地图数据是对应所述待评测道路的高精地图数据；

根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图的地图要素存在的置信度；

根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息；所述目标高精地图的地图数据是基于所述模拟要素变化信息修改初始高精地图后得到。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述待评测道路的情报数据与所述初始高精地图进行比较，得到所述真实要素变化信息，所述真实要素变化信息用于描述所述情报数据相比于所述初始高精地图发生的地图要素变化；

生成模拟要素变化信息，所述模拟要素变化信息用于描述模拟发生的所述情报数据相比于所述目标高精地图发生的地图要素变化；

根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，得到所述目标高精地图的地图数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成模拟要素变化信息，所述模拟要素变化信息用于描述模拟发生的情报数据相比于所述目标高精地图发生的地图要素变化，包括：

获取所述待评测道路对应图幅的高精地图数据；

对所述图幅的高精地图数据，删除所述待评测道路之外的地图要素；

对所述图幅的高精地图数据中剩余的地图要素，生成模拟要素变化信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成模拟要素变化信息，所述模拟要素变化信息用于描述模拟发生的情报数据相比于所述目标高精地图发生的地图要素变化，包括：

对于任一要素类型的地图要素，从中选择多个地图要素子集，每个地图要素子集包括至少一个该要素类型的地图要素；

对于任一地图要素子集中的每个地图要素，分别生成对应所述地图要素的模拟要素变化信息；且不同的地图要素子集对应生成的模拟要素变化信息具有不同类型的要素变化。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，包括：

响应于所述模拟要素变化信息表示删除目标地图要素，且所述情报数据中的目标地图要素不存在，则在所述初始高精地图中新增所述目标地图要素。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述模拟要素变化信息，修改所述初始高精地图中对应的地图要素，包括：

响应于所述模拟要素变化信息表示改变目标地图要素的要素属性，且所述情报数据中的目标地图要素的要素属性是改变后的新属性，则在所述初始高精地图中设置所述目标地图要素的要素属性是改变前的旧属性。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据，包括：

在所述目标高精地图对应所述待评测道路的地图数据中，确定存在的置信度发生变化的地图要素；

将所述发生变化的地图要素的变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到地图要素的置信度的准确率；

以及，将所述变化信息中包括的正确变化信息与所述地图要素变化真值比较，得到所述地图要素的置信度的召回率。

8.一种地图要素存在的置信度的质量确定装置，其特征在于，所述装置包括：

数据生产模块，用于基于待评测道路对应的情报数据与目标高精地图的地图数据进行比较，得到所述目标高精地图的各地图要素的要素变化信息；所述情报数据包括：所述待评测道路中的地图要素的真实世界采集信息；根据所述要素变化信息，更新所述目标高精地图对应的地图要素存在的置信度；所述地图数据是对应所述待评测道路的高精地图数据；

质量测量模块，用于根据更新后的所述地图要素存在的置信度与对应的地图要素变化真值，获得所述置信度的质量结果数据；所述地图要素变化真值包括：基于所述情报数据得到的真实要素变化信息和所述待评测道路的模拟要素变化信息；所述目标高精地图的地图数据是基于所述模拟要素变化信息修改初始高精地图后得到。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器通过运行所述可执行指令以实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

Images