CN115217847A - 一种磁悬浮控制系统及其控制方法、装置和存储介质 - Google Patents

一种磁悬浮控制系统及其控制方法、装置和存储介质 Download PDF

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CN115217847A CN202210816596.7A CN202210816596A CN115217847A CN 115217847 A CN115217847 A CN 115217847A CN 202210816596 A CN202210816596 A CN 202210816596A CN 115217847 A CN115217847 A CN 115217847A
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Abstract

本发明提供一种磁悬浮控制系统及其控制方法、装置和存储介质，所述方法包括：在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动；若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。本发明提供的方案能够提高磁悬浮控制系统的稳定性。

Description

一种磁悬浮控制系统及其控制方法、装置和存储介质
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种磁悬浮控制系统的控制方法、装置和存储介质。
背景技术
磁悬浮系统利用电磁力使转子能够悬浮在压缩机中，克服了由摩擦带来的能量消耗并且突破了速度的限制，因此对于控制系统的稳定性要求相对提高。磁悬浮压缩机在运行过程中不可避免的产生外部扰动，磁悬浮控制系统通过控制前后径向和轴向的线圈电流，输出不同方向的电磁力令转子保持在中心位置。转子在受到干扰力的情况下可能会出现控制系统失稳导致转子位移精度变差的不良影响。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种磁悬浮控制系统及其控制方法、装置和存储介质，以解决相关技术中磁悬浮压缩机转子运行时在受到扰动位移精度变差的问题。
本发明一方面提供了一种磁悬浮控制系统的控制方法，包括：在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动；若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
可选地，还包括：若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
可选地，还包括：在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率；若所述载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到检测到所述转子受到的扰动消失。
可选地，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动，包括：检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
本发明另一方面提供了一种磁悬浮压缩机的控制装置，包括：检测单元，用于在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动；控制单元，用于若所述检测单元检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
可选地，所述控制单元，还用于：若所述检测单元检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
可选地，所述控制单元，还用于：在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率；若所述载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到所述检测单元检测到所述转子受到的扰动消失。
可选地，所述检测单元，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动，包括：检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种磁悬浮控制系统，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种磁悬浮控制系统，包括前述任一所述的磁悬浮控制系统的控制装置。
根据本发明的技术方案，当检测到磁悬浮压缩机转子受到扰动时，增大载波频率，使输出的PWM波的频率增大，即，使开关管的开关频率增大，从而能够减小输出电流的纹波大小，提高磁悬浮控制系统的稳定性；当检测到控制系统恢复到稳定状态后，将载波频率恢复为原本频率，因此，采用本发明技术方案，能够使磁悬浮控制系统稳定性提高，磁悬浮压缩机可以适应比原来更恶劣的环境，有效避免转子位移精度变差的问题，减小了转子的磨损。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的一实施例的方法示意图；
图2为判断转子所受扰动出现的流程图；
图3为判断转子所受扰动消失的流程图；
图4为不同开关频率输出电流波形仿真图；
图5为不同载波频率输出位移波形仿真图；
图6示出了转子受到扰动后增大载波频率的转子位移对比图；
图7是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的另一实施例的方法示意图；
图8是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的一具体实施例的方法示意图；
图9是本发明提供的磁悬浮压缩机的控制装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
电流纹波与控制系统的稳定性息息相关，电流纹波越小，控制系统的稳定性就会越大，因此通过减小电流纹波就可以有效提高控制系统的稳定性。
本发明提供一种磁悬浮控制系统的控制方法。该方法可以用于磁悬浮控制系统中。
图1是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述控制方法至少包括步骤S110和步骤S120。
步骤S110，在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动。
在一种具体实施方式中，检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
具体地，当转子受到扰动时，通过PID控制，干扰力相反方向的电磁力需要增大，因此需要增大对应线圈的电流，但是通常情况线圈电流会受到过流保护限制电流的大小，因此预先设置一个电流阈值和位移阈值，当线圈电流和转子位移依次达到阈值时，判断干扰力出现；当线圈电流和转子位移依次恢复到阈值之下时，判断干扰力消失。
图2为判断转子所受扰动出现的流程图。如图2所示，判断磁悬浮轴承的线圈电流是否达到(大于等于)预设电流阈值，若判断线圈电流达到预设电流阈值，则判断转子位移是否达到(大于等于)预设位移阈值，若判断转子位移精度达到预设位移阈值，则判断干扰力出现，转子受到扰动。
图3为判断转子所受扰动消失的流程图。如图3所示，判断转子位移是否恢复正常(即是否小于预设位移阈值)，若判断转子位移恢复正常，则判断线圈电流是否恢复正常(即是否小于预设电流阈值)，若判断线圈电流恢复正常，即判断电流和位移均恢复正常时，判断干扰力消失。
步骤S120，若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
电流纹波与磁悬浮控制系统的稳定性息息相关，电流纹波越小，控制系统的稳定性就会越大，因此通过减小电流纹波就可以有效提高磁悬浮控制系统的稳定性。减小线圈电流的电流纹波可以有效的增大磁悬浮控制系统的稳定性，减小外界干扰对与转子姿态的影响，减小转子晃动的幅度，并加快恢复到稳定状态。
图4为不同开关频率输出电流波形仿真图，以占空比80％为例，其余参数不变，分析开关频率分别为5000Hz、500Hz、50Hz、5Hz对输出电流的影响。开关频率是控制开关管导通与否的频率，开关频率越大，则开关一个导通关闭的周期越短，线圈充放电的周期越短。从图4中可以看出，开关管的开关频率越大，电流纹波越小。
如下式(1)和式(2)分别为两电平和三电平电流纹波的计算公式，其中，Δi表示电流纹波，f为开关频率，L为磁悬浮轴承的线圈电感，udc为母线电压，UVD为开关管的导通压降，UON为续流二极管的导通压降，UR为线圈电阻的压降。UVD、UON和UR的电压和要远小于udc。
Figure BDA0003742652640000061
Figure BDA0003742652640000062
根据式(1)和式(2)可以看出，不管是三电平还是两电平，开关管的频率与电流纹波都呈反比，因而只要提高开关管的频率就可以有效提高控制系统的稳定性。PWM调制是由载波跟调制波进行比较而成的，载波频率的大小控制PWM频率的大小，PWM频率的大小又与开关管的开关频率一致，增大载波频率能够使输出PWM波的频率增大，即，可使开关频率增大。
图5为不同载波频率输出位移波形仿真图，从图5中可以看出当载波频率越大时，转子位移越稳定，即控制系统越稳定，说明改变载波频率能够提升控制系统稳定性。
图6示出了转子受到扰动后增大载波频率的转子位移对比图。如图6所示，针对受到扰动后增大载波频率与受到扰动后载波频率不变的转子位移进行对比，从图6中可以看出，在受到扰动后增大载波频率可以有效提升位移精度。
进一步地，在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率，若所述载波频率增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失。例如，增大载波频率后，每隔预设时间检测转子受到的扰动是否消失，若扰动未消失，则继续增大载波频率，若载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以最大载波频率运行，直到转子受到的扰动消失。
图7是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的另一实施例的方法示意图。
如图7所示，根据本发明的另一个实施例，所述控制方法还包括步骤S130。
步骤S130，若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
扰动的出现决定了载波频率是否需要增大，然而载波频率的增大也会增加开关管的损耗，减少其寿命，因此不能一直工作在极高的频率下，因此当检测到控制系统恢复到稳定状态(即转子受到的扰动消失)后，将载波频率恢复为原本频率。通过改变载波频率增加了控制系统的稳定性，也不至于过度损耗开关管，对开关管的利用更加充分。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的执行流程进行描述。
图8是本发明提供的磁悬浮控制系统的控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图8所示，在磁悬浮压缩机正常运行时，实时监测转子是否受到扰动，若没有受到扰动，则继续监测，若监测到转子受到扰动，则开始增大载波频率以增大控制系统稳定性；增大载波频率后，判断磁悬浮控制系统是否恢复稳定，若控制系统未恢复稳定，则继续增大载波频率；判断载波频率是否达到最大载波频率；若达到最大载波频率，则以最大载波频率运行直到系统恢复稳定；当监测到转子受到的扰动消失时，载波频率恢复至正常值。
图9是本发明提供的磁悬浮压缩机的控制装置的一实施例的结构框图。如图9所示，所述控制装置100包括检测单元110和控制单元120。
检测单元110，用于在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动。
在一种具体实施方式中，检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
具体地，当转子受到扰动时，通过PID控制，干扰力相反方向的电磁力需要增大，因此需要增大对应线圈的电流，但是通常情况线圈电流会受到过流保护限制电流的大小，因此预先设置一个电流阈值和位移阈值，当线圈电流和转子位移依次达到阈值时，判断干扰力出现；当线圈电流和转子位移依次恢复到阈值之下时，判断干扰力消失。
图2为判断转子所受扰动出现的流程图。如图2所示，判断磁悬浮轴承的线圈电流是否达到(大于等于)预设电流阈值，若判断线圈电流达到预设电流阈值，则判断转子位移是否达到(大于等于)预设位移阈值，若判断转子位移达到预设位移阈值，则判断干扰力出现，转子受到扰动。
图3为判断转子所受扰动消失的流程图。如图3所示，判断转子位移是否恢复正常(即是否小于预设阈值)，若判断转子位移恢复正常，则判断线圈电流是否恢复正常(即是否小于预设电流阈值)，若判断线圈电流恢复正常，即判断电流和位移均恢复正常时，判断干扰力消失。
控制单元120用于若所述检测单元110检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
电流纹波与磁悬浮控制系统的稳定性息息相关，电流纹波越小，控制系统的稳定性就会越大，因此通过减小电流纹波就可以有效提高磁悬浮控制系统的稳定性。减小线圈电流的电流纹波可以有效的增大磁悬浮控制系统的稳定性，减小外界干扰对与转子姿态的影响，减小转子晃动的幅度，并加快恢复到稳定状态。
图4为不同开关频率输出电流波形仿真图，以占空比80％为例，其余参数不变，分析开关频率分别为5000Hz、500Hz、50Hz、5Hz对输出电流的影响。开关频率是控制开关管导通与否的频率，开关频率越大，则开关一个导通关闭的周期越短，线圈充放电的周期越短。从图4中可以看出，开关管的开关频率越大，电流纹波越小。
如下式(1)和式(2)分别为两电平和三电平电流纹波的计算公式，其中，Δi表示电流纹波，f为开关频率，L为磁悬浮轴承的线圈电感，udc为母线电压，UVD为开关管的导通压降，UON为续流二极管的导通压降，UR为线圈电阻的压降。UVD、UON和UR的电压和要远小于udc。
Figure BDA0003742652640000101
Figure BDA0003742652640000102
根据式(1)和式(2)可以看出，不管是三电平还是两电平，开关管的频率与电流纹波都呈反比，因而只要提高开关管的频率就可以有效提高控制系统的稳定性。PWM调制是由载波跟调制波进行比较而成的，载波频率的大小控制PWM频率的大小，PWM频率的大小又与开关管的开关频率一致，增大载波频率能够使输出PWM波的频率增大，即，可使开关频率增大。
图5为不同载波频率输出位移波形仿真图，从图5中可以看出当载波频率越大时，转子位移越稳定，即控制系统越稳定，说明改变载波频率能够提升控制系统稳定性。
图6示出了转子受到扰动后增大载波频率的转子位移对比图。如图6所示，针对受到扰动后增大载波频率与受到扰动后载波频率不变的转子位移进行对比，从图6中可以看出，在受到扰动后增大载波频率可以有效提升位移精度。
进一步地，所述控制单元120，还用于：在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率；若所述载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到所述检测单元检测到所述转子受到的扰动消失。例如，增大载波频率后，每隔预设时间检测转子受到的扰动是否消失，若扰动未消失，则继续增大载波频率，若载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以最大载波频率运行，直到转子受到的扰动消失。
进一步地，基于上述实施例，根据本发明的另一个实施例，所述控制单元120，还用于：若所述检测单元110检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
扰动的出现决定了载波频率是否需要增大，然而载波频率的增大也会增加开关管的损耗，减少其寿命，因此不能一直工作在极高的频率下，因此当检测到控制系统恢复到稳定状态(即转子受到的扰动消失)后，将载波频率恢复为原本频率。通过改变载波频率增加了控制系统的稳定性，也不至于过度损耗开关管，对开关管的利用更加充分。
本发明还提供对应于所述磁悬浮控制系统的控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述磁悬浮控制系统的控制方法的一种磁悬浮控制系统，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述磁悬浮控制系统的控制装置的一种磁悬浮控制系统，包括前述任一所述的磁悬浮控制系统的控制装置。
据此，本发明提供的方案，当检测到磁悬浮压缩机转子受到扰动时，增大载波频率，使输出的PWM波的频率增大，即，使开关管的开关频率增大，从而能够减小输出电流的纹波大小，提高磁悬浮控制系统的稳定性；当检测到控制系统恢复到稳定状态后，将载波频率恢复为原本频率，因此，采用本发明技术方案，能够使磁悬浮控制系统稳定性提高，磁悬浮压缩机可以适应比原来更恶劣的环境，有效避免转子位移精度变差的问题，减小了转子的磨损。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种磁悬浮控制系统的控制方法，其特征在于，包括：
在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动；
若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
若检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：
在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率；
若所述载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到检测到所述转子受到的扰动消失。
4.根据权利要求1-3任一项所述的控制方法，其特征在于，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动，包括：
检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；
若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
5.一种磁悬浮压缩机的控制装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于在所述磁悬浮控制系统的磁悬浮压缩机运行时，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动；
控制单元，用于若所述检测单元检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动，则增大载波频率，以增大所述磁悬浮控制系统的稳定性。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元，还用于：
若所述检测单元检测到所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动消失，则使所述载波频率恢复至增大载波频率之前的正常值。
7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元，还用于：
在所述磁悬浮压缩机的转子受到的扰动未消失的情况下，继续增大载波频率；
若所述载波频率已经增大至预设的最大载波频率，则以所述最大载波频率运行，直到所述检测单元检测到所述转子受到的扰动消失。
8.根据权利要求5-7任一项所述的控制装置，其特征在于，所述检测单元，检测所述磁悬浮压缩机的转子是否受到扰动，包括：
检测所述磁悬浮压缩机的磁悬浮轴承的线圈电流是否大于等于预设电流阈值，以及所述磁悬浮压缩机的转子位移是否大于等于预设位移阈值；
若检测到所述线圈电流大于等于预设电流阈值，且所述转子位移大于等于预设位移阈值，则确定所述磁悬浮压缩机的转子受到扰动。
9.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤。
10.一种磁悬浮控制系统的控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求5-8任一所述的控制装置。
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