CN115195978B - 一种智能仿生机器鱼 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仿生技术领域，公开了一种智能仿生机器鱼，其包括依次连接的头部、鱼体部以及尾部，所述尾部包括若干个依次卡合连接的尾鳍块，且相邻的两个所述尾鳍块之间连接有若干个弹性件；所述鱼体部和所述尾部之间设置有驱动机构，所述驱动机构连接有拉线，所述拉线依次贯穿若干个所述尾鳍块，且所述拉线远离所述驱动机构的一端与距离所述鱼体部最远的所述尾鳍块相连接。本申请中在所述智能仿生机器鱼在巡游时，所述驱动机构根据不同的巡游状态，驱动所述拉线来调节所述尾部中各个所述尾鳍块间的卡合的紧密程度，从而调节所述尾部的刚度，以适应当前的巡游状态，从而提升所述智能仿生机器鱼的游动性能。

Description

一种智能仿生机器鱼

技术领域

本申请涉及仿生技术领域，特别涉及一种智能仿生机器鱼。

背景技术

由于身体尾鳍推进模式(BCF)的仿生机器鱼具有推进力效率高、启动速度快并且可长时间在水下进行高速作业等特点，吸引了众多发明者和研究者对BCF类机器鱼进行研究。但是，目前已有BCF类机器鱼的研究方案基本关注于尾鳍自身固有参数的设计，尾鳍通常作为一个从动装置固定在鱼体末端，而尾鳍自身并不能实现主动调节，而机器鱼在巡航时，尾鳍在不同拍打频率下产生最大推进力所对应的刚度也是不同的，面对不同的水况任务需要对机器鱼的游动参数(尾鳍拍动的频率和幅值)进行调节，但是现阶段的智能仿生机器鱼在游动过程中，由于缺少对尾鳍刚度的主动调节，在不同的游动参数下尾鳍的刚度始终保持不变，导致机器鱼在游动过程中并不能始终保持最佳的推进效率，机器鱼的游动性能较差。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种智能仿生机器鱼，以解决现有技术中的机器鱼的尾部无法自适应改变刚度而导致机器鱼的游动性能较差的问题。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案如下：

一种智能仿生机器鱼，其包括依次连接的头部、鱼体部以及尾部，所述尾部包括若干个依次卡合连接的尾鳍块，相邻的两个所述尾鳍块之间连接有若干个弹性件；

所述鱼体部和所述尾部之间设置有驱动机构，所述驱动机构连接有拉线，所述拉线依次贯穿若干个所述尾鳍块，所述拉线远离所述驱动机构的一端与距离所述鱼体部最远的所述尾鳍块相连接，所述驱动机构通过拉紧或放松所述拉线而调节任意两个相邻的两个所述尾鳍块之间卡合的紧密程度。

所述智能仿生机器鱼，其中，在任意相邻的两个所述尾鳍块中，靠近所述鱼体部的尾鳍块的一端设置有卡槽，所述卡槽的开口朝向另一所述尾鳍块，另一所述尾鳍块朝向所述卡槽的一端嵌设在所述卡槽内。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述弹性件为弹簧；

在相邻的两个所述尾鳍块中，其中一个所述尾鳍块设置有第一伸缩槽，另一个所述尾鳍块设置有第二伸缩槽，所述第一伸缩槽和所述第二伸缩槽相对立设置，所述弹簧的一端连接所述第一伸缩槽的槽底，另一端连接所述第二伸缩槽的槽底。

所述智能仿生机器鱼，其中，当两个相邻的尾鳍块相互卡合、并且所述第一伸缩槽与对应的第二伸缩槽连通时，所述弹簧处于压缩状态。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述鱼体部和所述尾部之间连接有第一固定支架，所述驱动机构连接于所述第一固定支架上。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述驱动机构包括电机、第一齿轮、第二齿轮以及转盘，所述电机连接所述第一固定支架，所述电机的驱动轴与所述第一齿轮相连接，所述第二齿轮和所述第一齿轮连接于所述第一固定支架的同一侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；

所述转盘设置在所述第一固定支架背向所述第二齿轮的一侧，且所述转盘与所述第二齿轮之间连接有连接轴，所述转盘与所述第二齿轮同轴设置，且所述拉线的一端缠绕于所述转盘上。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述尾部内设置有垂直于若干个所述尾鳍块的排列方向的通道，所述拉线设置在所述通道内；

在若干个所述尾鳍块中，与所述第一固定支架连接的尾鳍块内设置有导向轮，所述导向轮的一侧与所述通道向平齐，所述拉线由所述转盘引出、并绕设于所述导向轮而延伸至所述通道中。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述尾部内设置有若干个软骨条，所述软骨条垂直于若干个所述尾鳍块的排列方向设置；

所述软骨条的一端连接于距所述鱼体部最近的所述尾鳍块中，另一端延伸至距所述鱼体部最远的所述尾鳍块中。

所述智能仿生机器鱼，其中，所述尾部中设置有滑动槽，所述软骨条设置于所述滑动槽内。

所述智能仿生机器鱼，其中，除距所述驱动机构最近的所述尾鳍块外，各所述尾鳍块内均设置有若干个滑轮，所述滑轮与对应的所述软骨条滑动连接。

有益效果：本申请中通过设置所述驱动机构和贯穿各个所述尾鳍块的拉线，可以在所述智能仿生机器鱼在巡游时，所述驱动机构根据不同的巡游状态，驱动所述拉线来调节所述尾部中各个所述尾鳍块间的卡合的紧密程度，从而调节所述尾部的刚度，以适应当前的巡游状态，从而提升所述智能仿生机器鱼的游动性能。

附图说明

图1为本发明提供的所述智能仿生机器鱼的结构示意图；

图2为本发明提供的所述智能仿生机器鱼(所述拉线收紧时)的部分结构示意图；

图3为本发明提供的所述智能仿生机器鱼(所述拉线放松时)的部分结构示意图；

图4为本发明提供的所述第一固定支架与所述驱动机构装配的结构示意图；

图5为图2中A处的示意图；

图6为本发明提供的所述尾部(所述拉线放松时)的结构示意图；

图7为本发明提供的所述智能仿生机器鱼在驱动尾部摆动时(所述拉线收紧时)的示意图；

图8为本发明提供的所述智能仿生机器鱼在驱动尾部摆动时(所述拉线放松时)的示意图；

附图中的标记为：1、头部；2、鱼体部；3、尾部；31、尾鳍块；4、弹性件；5、驱动机构；51、电机；52、第一齿轮；53、第二齿轮；54、转盘；6、拉线；7、卡槽；8、第一伸缩槽；9、第二伸缩槽；10、第一固定支架；11、第一连接部；12、第二连接部；13、通道；14、导向轮；15、软骨条；16、滑动槽；17、滑轮；18、第二固定支架；19、舵机。

具体实施方式

本发明提供一种智能仿生机器鱼，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接在另一个部件上或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或者间接连接至该另一个部件上。

还需说明的是，本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此，附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面结合附图，通过对实施例的描述，对发明内容作进一步说明。

本实施例提供了一种智能仿生机器鱼，如图1所示，所述智能仿生机器鱼包括头部1、鱼体部2以及尾部3，所述头部1、所述鱼体部2以及所述尾部3依次连接，所述头部1、所述鱼体部2以及所述尾部3的外形轮廓分别与鱼的鱼头、鱼身以及鱼尾的外形轮廓相类似。如图1和图6所示，所述尾部3包括若干个依次卡合连接的尾鳍块31，且相邻的两个所述尾鳍块31之间连接有若干个弹性件4；所述鱼体部2和所述尾部3之间设置有驱动机构5，所述驱动机构5连接有拉线6，所述拉线6依次贯穿若干个所述尾鳍块31，且所述拉线6远离所述驱动机构5的一端与距离所述鱼体部2最远的所述尾鳍块31相连接；当所述驱动机构5驱动所述拉线6逐渐收紧的过程中，相邻的所述尾鳍块31之间卡合越来越紧密，所述尾部3的刚度逐渐增加，所述尾部3弯曲变形的难度越来越大，而当所述拉线6收至最紧而使任意相邻的所述尾鳍块31间卡紧时，所述尾部3的刚度达到最大，所述尾部3难以弯曲变形；当所述驱动机构5驱动所述拉线6放松时，相邻的两个所述尾鳍块31之间在所述弹性件4的弹性力下而相互分离，从而使得所述尾鳍块31之间的卡合不再紧密，所述尾部3的刚度降低，在摆动时容易弯曲变形。

当所述智能仿生机器鱼在水中处于低速巡游时，所述驱动机构5将拉线6放松，在所述弹性件4的作用下，如图6和图8所示，各所述尾鳍块31之间相互分离，从而使得所述尾鳍块31之间的卡合不再紧密，所述尾部3的刚度降低，在摆动时容易弯曲变形，直至调节到相应游动参数(摆动频率和幅值)能产生最大推进力的最佳刚度，这将有助于所述智能仿生机器鱼在低速巡游时产生最大的推力；而当所述智能仿生机器鱼在水中处于高速巡游时，所述驱动机构5驱动所述拉线6收紧，如图7所示，此时任意相邻的两个所述尾鳍块31之间均卡合紧密，所述尾部3的刚度增加，不易产生弯曲形变，直至调节到相应游动参数(摆动频率和幅值)能产生最大推进力的最佳刚度，这将有助于所述智能仿生机器鱼在高速巡航时产生较大的推力。所述驱动机构5可以根据所述智能仿生机器鱼的巡游状态对所述尾部3进行实时调节，以提升所述智能仿生机器鱼的游动性能。

本申请中通过设置所述驱动机构5和贯穿各个所述尾鳍块31的拉线6，可以在所述智能仿生机器鱼在巡游时，所述驱动机构5根据不同的巡游状态，驱动所述拉线6来调节所述尾部3中各个所述尾鳍块31间的卡合的紧密程度，从而调节所述尾部3的刚度，以适应当前的巡游状态，从而提升所述智能仿生机器鱼的游动性能。

在任意相邻的两个所述尾鳍块31中，如图7所示，靠近所述鱼体部2的尾鳍块31的一端设置有卡槽7，所述卡槽7位于所述尾鳍块31背向所述鱼体部2的一端；所述卡槽7的开口朝向另一所述尾鳍块31，且另一所述尾鳍块31朝向所述卡槽7的一端与所述卡槽7相适配；当所述拉线6收紧时，另一所述尾鳍块31朝向所述卡槽7的一端紧紧嵌设在所述卡槽7内，两个所述尾鳍块31难以发生相对摆动，此时所述尾部3的刚度最高；而当所述拉线6放松时，所述尾鳍块31的端部将部分从所述卡槽7中脱离出来，此时相邻的两个所述尾鳍块31的卡合处存在缝隙，两个所述尾鳍块31容易发生相对摆动，当所述拉线6使弹簧处于最松弛状态时，所述尾部3的刚度最低，通过驱动机构5拉动拉线6使尾部3可以在刚度最高和最低之间进行调节。应当说明的是，所述尾鳍块31之间的微调不会对所述智能仿生机器鱼的水动力产生影响，由于所述卡槽7的截面形状呈U形，因此，即便在所述尾鳍块31的端部从对应的卡槽7中部分脱离时，水流也不会轻易从卡槽7处流过，因此对所述尾部3整体的水动力不会产生影响。

在一个实施例中，所述弹性件4为弹簧，如图2、图3以及图5所示，且在相邻的两个所述尾鳍块31中，其中一个所述尾鳍块31设置有第一伸缩槽8，另一个所述尾鳍块31设置有第二伸缩槽9，所述第一伸缩槽8和所述第二伸缩槽9相对立设置，且所述第一伸缩槽8的轴线和所述第二伸缩槽9的轴线重合；所述弹簧的一端连接所述第一伸缩槽8的槽底，另一端连接所述第二伸缩槽9的槽底。当两个相邻的尾鳍块31卡合紧密时，所述第一伸缩槽8与对应的所述第二伸缩槽9对应连通，且此时所述弹簧处于压缩状态；而当所述驱动机构5驱动所述拉线6放松时，相邻的两个所述尾鳍块31在所述弹簧的弹性力下被撑开，此时相邻的两个所述尾鳍块31的卡合处具有缝隙，同时所述弹簧得到伸展而处于松弛状态，此时所述尾部3整体在摆动的过程中更容易发生形变，刚度较低。

一具体实施例，在相邻的两个所述尾鳍块31之间连接有四个所述弹簧，四个所述弹簧沿垂直于所述拉线6的方向间隔排列，相应的，所述第一伸缩槽8和所述第二伸缩槽9也均设置有四个，且四个所述第一伸缩槽8与四个所述第二伸缩槽9一一对应，以用于四个所述弹簧的安装。通过设置四个所述弹簧，一方面使得相邻的两个所述尾鳍块31连接更稳固，另一方面可以在所述拉线6放松时提供更大的弹性力使得相邻两个所述尾鳍块31分开。

所述鱼体部2和所述尾部3之间连接有第一固定支架10，所述驱动机构5连接于所述第一固定支架10上；如图4所示，所述第一固定支架10的一端连接有第一连接部11，另一端连接有第二连接部12，所述第一连接部11通过螺栓与所述鱼体部2固定连接，所述第二连接部12通过螺栓与所述尾部3固定连接。

如图2、图3以及图5所示，所述驱动机构5包括电机51、第一齿轮52、第二齿轮53以及转盘54；所述电机51贯穿所述第一固定支架10设置、并与所述第一固定支架10相连接；所述第一齿轮52位于所述第一固定支架10的一侧，所述电机51的驱动轴与所述第一齿轮52相连接；所述第二齿轮53和所述第一齿轮52连接于所述第一固定支架10的同一侧，且所述第二齿轮53与所述第一齿轮52相啮合；所述转盘54设置在所述第一固定支架10背向所述第二齿轮53的一侧，且所述转盘54与所述第二齿轮53之间连接有连接轴，且所述转盘54与所述第二齿轮53同轴设置，所述连接轴分别连接所述第一齿轮52和所述第二齿轮53的中心；所述拉线6的一端缠绕于所述转盘54上，所述电机51驱动所述第一齿轮52转动，所述第一齿轮52带动所述第二齿轮53转动，而所述第二齿轮53带动所述转盘54同步转动；所述电机51的驱动轴可以顺时针转动或逆时针转动，从而所述电机51可以通过驱动所述转盘54正反转来实现所述拉线6的收紧或者放松，以进一步实现对所述尾部3的刚度进行调节。

所述尾部3内设置有垂直于若干个所述尾鳍块31的排列方向的通道13，所述拉线6设置在所述通道13内，具体地，每个所述尾鳍块31中设置有所述通道13的一部分，若干个所述尾鳍块31拼接在一起便在内部行程所述通道13；所述通道13用于供所述拉线6进行走线，以使所述拉线6能够在所述尾部3内顺畅地被拉紧或放松。进一步地，所述通道13可以与所述尾部3的中轴线重合，从而所述拉线6可以从所述尾部3的对称轴重合，这样，所述驱动机构5在拉动所述拉线6时，各所述尾鳍块31能够受力均衡。

在若干个所述尾鳍块31中，与所述第一固定支架10连接的尾鳍块31内设置有导向轮14，所述导向轮14用于改变所述拉线6的走线路径，将所述拉线6有所述转盘54引入所述通道13中，且使所述拉线6能够相对所述尾鳍块31顺畅移动而不会相互干涉；具体地，所述导向轮14的一侧与所述通道13向平齐，所述拉线6由所述转盘54引出、并绕设于所述导向轮14与所述通道13平齐的一侧而延伸至所述通道13中。

在一个实施例中，所述尾部3内设置有若干个软骨条15，所述软骨条15垂直于若干个所述尾鳍块31的排列方向设置；所述软骨条15的一端连接于距所述鱼体部2最近的所述尾鳍块31中，另一端延伸至距所述鱼体部2最远的所述尾鳍块31中；通过设置所述软骨条15，一方面可以对所述尾部3的结构进行支撑和加固，各所述尾鳍块31在通过所述弹簧连接的基础上还通过所述软骨条15进行支撑，使得所述尾部3作为一个整体更为牢固；另一方面，在所述拉线6收紧而各所述尾鳍块31卡合紧密时，所述软骨条15的设置可以进一步增加所述尾部3的刚度，使得所述尾部3不易弯曲。

可选地，如图5所示，所述尾部3中设置有滑动槽16，所述软骨条15设置于所述滑动槽16内，通过设置所述滑动槽16，以对所述软骨条15进行收容，并且所述软骨条15能够在所述滑动槽16中顺畅的滑动。应当说明的是，所述软骨条15仅位于距所述鱼体部2最近的所述尾鳍块31中的一端是固定在该尾鳍块31中的，例如可以通过螺栓将所述软骨条15的端部固定在该尾鳍块31中，而所述软骨条15远离所述鱼体部2的一端是不与所述尾部3固定连接而在所述滑动槽16中自由滑动的，这样可以使所述软骨条15不干涉各所述尾鳍块31之间的相互卡合或者分离。

一具体实施例，所述软骨条15为两个，两个所述软骨条15在所述尾部3中间隔设置，且两个所述软骨条15对称设置于所述拉线6的上下两侧，通过设置两个所述软骨条15，可以加强对所述尾部3的结构支撑。

除距所述驱动机构5最近的所述尾鳍块31外，各所述尾鳍块31内均设置有若干个滑轮17，所述滑轮17通过转轴与所述尾鳍块31转动连接，且所述滑轮17与对应的所述软骨条15滑动连接；通过设置所述滑轮17，可以使得所述尾鳍块31在有轻微移动时能够更顺畅地移动，摩擦更小。应当说明的是，在所述智能仿生机器鱼正常巡游时，所述滑轮17位于对应的所述软骨条15上方，从而在尾鳍块31的重力作用下，所述滑轮17的下端抵持在所述软骨条15的上边缘，所述滑轮17沿其周向侧面具有凹槽，对应的软骨条15嵌于所述凹槽内，从而使所述滑轮17与对应的软骨条15的滑动连接更为稳定，避免所述软骨与所述滑轮17相脱离。

在一个实施例中，所述尾鳍块31为四个，四个所述尾鳍块31通过所述弹簧依次连接；四个所述尾鳍块31在靠近所述第一固定支架10至远离所述第一固定支架10的方向上逐渐增大，从而形成一个整体外形轮廓与鱼尾相似的尾部3；所述软骨条15的一端通过螺栓固定在与所述第一固定支架10连接的所述尾鳍块31中，另一端依次贯穿位于中间的两个所述尾鳍块31，并延伸至距所述第一固定支架10最远的所述尾鳍块31中。由于所述软骨条15的一端是固定在与所述第一固定支架10连接的所述尾鳍块31中的，因此，所述软骨条15与该尾鳍块31无不会产生相对移动，该尾鳍块31中无需设置所述滑轮17；而对应于任意一个所述软骨条15，位于中间位置的两个所述尾鳍块31中均设置有两个所述滑轮17与对应的软骨条15滑动连接，两个所述滑轮17在对应的尾鳍块31内间隔设置，且两个所述滑轮17中的一个设置在所述尾鳍块31靠近所述第一固定支架10的位置，另一个设置在所述尾鳍块31远离所述第一固定支架10的位置，两个所述滑轮17能够均衡地对所述尾鳍块31进行支撑；在离所述第一固定支架10最远的所述尾鳍块31中，对应于一个软骨仅设置有一个所述滑轮17。

所述鱼体部2和所述头部1之间还连接有舵机19，所述舵机19的输出轴与所述鱼体部2相连接，所述舵机19工作以带动所述鱼体部2和所述尾部3摆动，例如，所述舵机19为防水舵机19。具体地，所述头部1朝向所述鱼体部2的一端连接有第二固定支架18，所述舵机19通过螺栓固定在所述第二固定支架18上，所述鱼体部2朝向所述头部1的一端则与所述舵机19的输出轴固定连接。

所述头部1内设置有密封舱，所述密封舱内设置有控制器和电池，通过将所述控制器和所述电池设置在所述密封舱内，以避免所述智能仿生机器鱼在水中工作时所述控制器或所述电池与水接触而失效。所述控制器分别与所述电机51和所述舵机19电连接，以控制所述电机51和所述舵机19的工作。

综上所述，本申请公开了一种智能仿生机器鱼，其包括依次连接的头部、鱼体部以及尾部，所述尾部包括若干个依次卡合连接的尾鳍块，且相邻的两个所述尾鳍块之间连接有若干个弹性件；所述鱼体部和所述尾部之间设置有驱动机构，所述驱动机构连接有拉线，所述拉线依次贯穿若干个所述尾鳍块，且所述拉线远离所述驱动机构的一端与距离所述鱼体部最远的所述尾鳍块相连接，所述驱动机构通过拉紧或放松所述拉线而调节任意两个相邻的两个所述尾鳍块之间卡合的紧密程度。本申请中通过设置所述驱动机构和贯穿各个所述尾鳍块的拉线，可以在所述智能仿生机器鱼在巡游时，所述驱动机构根据不同的巡游状态，驱动所述拉线来调节所述尾部中各个所述尾鳍块间的卡合的紧密程度，从而调节所述尾部的刚度，以适应当前的巡游状态，从而提升所述智能仿生机器鱼的游动性能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种智能仿生机器鱼，其包括依次连接的头部、鱼体部以及尾部，其特征在于，所述尾部包括若干个依次卡合连接的尾鳍块，相邻的两个所述尾鳍块之间连接有若干个弹性件；

所述鱼体部和所述尾部之间设置有驱动机构，所述驱动机构连接有拉线，所述拉线依次贯穿若干个所述尾鳍块，所述拉线远离所述驱动机构的一端与距离所述鱼体部最远的所述尾鳍块相连接，所述驱动机构通过拉紧或放松所述拉线而调节任意两个相邻的两个所述尾鳍块之间卡合的紧密程度；所述弹性件为弹簧；

在相邻的两个所述尾鳍块中，其中一个所述尾鳍块设置有第一伸缩槽，另一个所述尾鳍块设置有第二伸缩槽，所述第一伸缩槽和所述第二伸缩槽相对立设置，所述弹簧的一端连接所述第一伸缩槽的槽底，另一端连接所述第二伸缩槽的槽底；

当两个相邻的尾鳍块相互卡合、并且所述第一伸缩槽与对应的第二伸缩槽连通时，所述弹簧处于压缩状态；当所述驱动机构驱动所述拉线放松时，相邻的两个所述尾鳍块被所述弹簧撑开，所述弹簧处于伸展状态，以调节所述尾部刚度。

2.根据权利要求1所述智能仿生机器鱼，其特征在于，在任意相邻的两个所述尾鳍块中，靠近所述鱼体部的尾鳍块的一端设置有卡槽，所述卡槽的开口朝向另一所述尾鳍块，另一所述尾鳍块朝向所述卡槽的一端嵌设在所述卡槽内。

3.根据权利要求1所述智能仿生机器鱼，其特征在于，所述鱼体部和所述尾部之间连接有第一固定支架，所述驱动机构连接于所述第一固定支架上。

4.根据权利要求3所述智能仿生机器鱼，其特征在于，所述驱动机构包括电机、第一齿轮、第二齿轮以及转盘，所述电机连接所述第一固定支架，所述电机的驱动轴与所述第一齿轮相连接，所述第二齿轮和所述第一齿轮连接于所述第一固定支架的同一侧，所述第二齿轮与所述第一齿轮相啮合；

所述转盘设置在所述第一固定支架背向所述第二齿轮的一侧，所述转盘与所述第二齿轮之间连接有连接轴，所述转盘与所述第二齿轮同轴设置，所述拉线的一端缠绕于所述转盘上。

5.根据权利要求4所述智能仿生机器鱼，其特征在于，所述尾部内设置有垂直于若干个所述尾鳍块的排列方向的通道，所述拉线设置在所述通道内；

在若干个所述尾鳍块中，与所述第一固定支架连接的尾鳍块内设置有导向轮，所述导向轮的一侧与所述通道向平齐，所述拉线由所述转盘引出、并绕设于所述导向轮而延伸至所述通道中。

6.根据权利要求1所述智能仿生机器鱼，其特征在于，所述尾部内设置有若干个软骨条，所述软骨条垂直于若干个所述尾鳍块的排列方向设置；

所述软骨条的一端连接于距所述鱼体部最近的所述尾鳍块中，另一端延伸至距所述鱼体部最远的所述尾鳍块中。

7.根据权利要求6所述智能仿生机器鱼，其特征在于，所述尾部中设置有滑动槽，所述软骨条设置于所述滑动槽内。

8.根据权利要求6所述智能仿生机器鱼，其特征在于，除距所述驱动机构最近的所述尾鳍块外，各所述尾鳍块内均设置有若干个滑轮，所述滑轮与对应的所述软骨条滑动连接。

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