CN115192045A - 目的地识别/轮椅控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及智能轮椅控制技术领域，提供了一种目的地识别/轮椅控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地。本发明具有识别准确性高和方便用户想象的有益效果。
Description
技术领域
本申请涉及智能轮椅控制技术领域，具体而言，涉及一种目的地识别/轮椅控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
智能轮椅的出现一定程度上改善了不少老年人士行动不便以及一些因灾难或意外造成的身体残疾人士丧失行动能力的问题。随着人们生活水平的不断提高，智能轮椅的研究也涉及了更多的技术领域，研究范围十分广阔。但仍有部分特殊人群，甚至无法自己控制轮椅运行。针对这类特殊人群，智能轮椅集成脑机交互接口十分重要。使用者通过眼睛甚至是脑电信号来传达自己对轮椅的控制意图，实现对智能轮椅的操控。
脑机接口技术作为一种新型人机交互方式通过对脑电信号的采集与处理，形成对外界设备的控制指令，即建立人或动物大脑与外界设备之间的直接连接通道。目前比较常用的脑机接口范式包括：运动想象MI、稳态视觉诱发电位SSVEP、听觉诱发电位AEP、P300等。
现有的智能轮椅的目的地识别方法，是通过对用户的脑电信号进行采集和特征识别，识别出用户想要表达的文字信息，然后将与文字信息对应的地点名称作为目的地，这种识别方法的耗时会随着地点名称的复杂而增多，识别效率慢；并且一些用户还不能够想象出完整的文字，导致识别出错，识别结果不准确。
基于上述问题，目前尚未有有效的解决方法。
发明内容
本申请的目的在于提供一种目的地识别/轮椅控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够减轻用户的想象负担，提高识别的准确性。
第一方面，本申请提供了一种目的地识别方法，应用于智能轮椅，所述智能轮椅包括所述显示器，包括以下步骤：
S1.在所述显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在所述显示器的第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象所述目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据所述第一脑电信号对所述目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据所述目标编码识别结果，确定目标文字；
S6.根据所述目标文字确定目的地。
本申请的目的地识别方法，通过在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，因为编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
可选地，重复执行步骤S1-步骤S5，以得到多个所述目标文字，步骤S6包括：
基于多个所述文字和多个所述编码的对应关系，根据多个所述目标文字确定所述目的地。
通过这种组合编码识别目的地的方式，相比于传统的要想象出完整的地点名称的文字的方式，可以提高识别结果的准确性。
可选地，步骤S2包括：
将各所述编码以矩阵的形式排布在所述第二显示区域中，所述第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成所述第一刺激信号。
可选地，步骤S2包括：
S201.在显示器的第三显示区域显示第一意向数字的书写过程动画，形成第二刺激信号；
S202.采集用户在注视所述第一意向数字的书写过程动画并想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号；
S203.根据所述第二脑电信号对所述第一目标数字进行识别，得到第一目标数字识别结果；
S204.判断所述第一目标数字识别结果是否和所述第一意向数字相同；
S205.若所述第一目标数字识别结果和所述第一意向数字相同，则在所述第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若所述第一目标数字识别结果和所述第一意向数字不相同，则返回步骤S201。
通过这种方式，可以更好地获取用户当前的反馈和行走意愿，并且可以防止第二显示区域长时间地亮屏工作，节省了电量。
可选地，步骤S6包括：
S601.将所述目的地显示在所述第二显示区域上；
S602.在显示器的第四显示区域显示第二意向数字的书写过程动画，形成第三刺激信号；
S603.采集用户在注视所述第二意向数字的书写过程动画并想象第二目标数字的书写过程动画时产生的第三脑电信号；
S604.根据所述第三脑电信号对所述第二目标数字进行识别，得到第二目标数字识别结果；
S605.判断所述第二目标数字识别结果是否和所述第二意向数字相同；
S606.若所述第二目标数字识别结果和所述第二意向数字相同，则确定所述目的地；
若所述第二目标数字识别结果和所述第二意向数字不相同，则返回步骤S2。
通过这种方式，可以确保识别的目的地是用户所预期的目的地，进一步提高识别的可靠性。
本申请提供的目的地识别方法，通过在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
第二方面，本申请提供一种目的地识别装置，应用于智能轮椅，所述智能轮椅包括所述显示器，包括以下模块：
第一确定模块：用于执行以下步骤：
S1.在所述显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在所述显示器的第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象所述目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据所述第一脑电信号对所述目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据所述目标编码识别结果，确定目标文字；
第二确定模块：用于根据所述目标文字确定目的地。
本申请提供的目的地识别装置，通过第一确定模块在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；第二确定模块根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
第三方面，本申请提供一种轮椅控制方法，包括以下步骤：
A1.获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；所述目的地为上述第一方面所述的目的地识别方法获取的目的地；
A2.根据所述当前位置信息和所述目的地的位置信息获取移动路径；
A3.根据所述移动路径移动到所述目的地。
第四方面，本申请提供一种轮椅控制装置，包括以下模块：
第一获取模块：用于获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；所述目的地为上述第一方面所述的目的地识别方法获取的目的地；
第二获取模块：用于根据所述当前位置信息和所述目的地的位置信息获取移动路径；
移动模块：用于根据所述移动路径移动到所述目的地。
第五方面，本申请提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面、和/或第三方面提供的所述方法中的步骤。
第六方面，本申请提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面、和/或第三方面提供的所述方法中的步骤。
综上，本申请的目的地识别/轮椅控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
附图说明
图1为本申请提供的目的地识别方法的一种流程图。
图2为本申请提供的目的地识别装置的一种结构示意图。
图3为本申请提供的电子设备的结构示意图。
标号说明：
201、第一确定模块；202、第二确定模块；301、处理器；302、存储器；303、通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施方式中附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施方式。基于本申请的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了方便说明，以下出现的第一刺激信号、第二刺激信号和第三刺激信号均只是起到一个提醒用户的作用，以提醒用户看向显示器对应的显示区域。
请参照图1，图1是本申请一些实施方式中的目的地识别方法的流程图，应用于智能轮椅，智能轮椅包括显示器，其中，包括以下步骤：
S1.在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据目标编码识别结果，确定目标文字；
S6.根据目标文字确定目的地。
步骤S1中，可以通过人工输入的方式，将当前场景的地名输入到智能轮椅的系统中；也可以通过联网的方式，获取当前场景的地图，然后获取地图中各个地点的地名。一般地名包括至少两个文字，例如客厅、卧室等。其中，编码可以是阿拉伯数字、几何形状、字母或者符号等。其中，显示器可以包括多个显示区域，例如第一显示区域可以在显示器的左半部分，第二显示区域在显示器的右半部分，但不局限于此。通过上述的准备工作之后，就可以将多个文字和不同的编码一一对应，例如“卧室”-“B”；“客厅”-“2”……，并且显示在第一显示区域。
步骤S2中，一般地，显示的书写过程动画可以是按规范的书写顺序进行书写（例如字母B，规范的书写顺序是先写一竖，然后写“3”字笔画），也可以按自定义的书写顺序进行书写，将编码书写出来，并且书写的起点可以是编码的顶部或者底部，或者编码的左端或右端，例如数字1，可以从上往下进行书写，也可以从下往上进行书写；字母m，可以是从m的左下端开始书写，也可以从m的右下端开始书写，在此本申请不做具体限定。通过这种显示书写过程动画的形式，吸引用户的注意力。
步骤S3中，可以是在显示器或者靠近显示器的区域设置摄像头，以捕捉用户的面部或者眼球，从而可以判断出用户是否正在注视显示器。此时用户由于受到编码的书写过程动画的刺激，然后可以开始想象目标地点的文字对应的编码的书写过程动画，例如用户想去卧室，卧室对应的编码为A，用户就可以注视编码A的书写过程动画，并跟着第二显示区域中编码A的书写过程动画，在脑海中想象编码A的书写过程动画，从而产生第一脑电信号，此时智能轮椅上的脑电装置就会采集用户的第一脑电信号。
步骤S4中，对第一脑电信号的识别可以通过现有的脑电信号识别模型进行识别。
步骤S5中，例如经过识别之后，目标编码识别结果为A，那么经过系统自动比对，发现A对应的是卧室，即目标文字为“卧室”。
本申请的目的地识别方法，通过在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
在另一些实施方式中，本申请的目的地识别方法还包括：重复执行步骤S1-步骤S5以得到多个目标文字，步骤S6包括：
基于多个文字和多个编码的对应关系，根据多个目标文字确定目的地。
在本实施例中，可以对地名进行拆分，将每个文字和不同的编码一一对应，例如卧室：“卧”-“A”、“室”-“B”；客厅：“客”-“1”、“厅”-“2”……，其中，重复的文字则保留一个，并且显示在第一显示区域，第二显示区域则显示各编码的书写过程动画。用户若想去客厅，则可以先想象A的书写过程动画，然后再想象B的书写过程动画；或者先想象B的书写过程动画，然后再想象A的书写过程动画；这时智能轮椅系统会依次获取用户的两个脑电信号，然后分别对两个脑电信号进行识别，识别结果分别为A和B，那么A和B分别对应的文字为“卧”和“室”，根据多个文字和多个编码的对应关系，可以确定出用户的目的地为卧室。通过这种组合编码识别目的地的方式，相比于传统的要想象出完整的地点名称的文字的方式，可以提高识别结果的准确性。
在一些实施方式中，步骤S2包括：
将各编码以矩阵的形式排布在第二显示区域中，第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号。
在实际应用中，可以将编码以3*3、4*4等的矩阵形式展示在第二显示区域。在另一些实施例中，还可以根据编码的数量进行排布，使编码的展示和布局更加合理。通过这种展示方式，可以方便用户观看编码的书写过程动画。
在一些实施方式中，显示器的第二显示区域一直显示编码的书写过程动画，但会影响用户的注意力。
在一些优选的实施方式中，步骤S2包括：
S201.在显示器的第三显示区域显示第一意向数字的书写过程动画，形成第二刺激信号；
S202.采集用户在注视第一意向数字的书写过程动画并想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号；
S203.根据第二脑电信号对第一目标数字进行识别，得到第一目标数字识别结果；
S204.判断第一目标数字识别结果是否和第一意向数字相同；
S205.若第一目标数字识别结果和第一意向数字相同，则在第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若第一目标数字识别结果和第一意向数字不相同，则返回步骤S201。
其中，第一意向数字可以是0或者其他数字。在用户想象文字对应的编码之前，要先通过想象第一目标数字的书写过程动画，然后智能轮椅的脑电设备采集用户想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号，之后对第二脑电信号进行识别，判断用户当前是否正在想象第一目标数字，若是，则开始在第二显示区域显示各编码的书写过程动画；若不是，则说明用户当前没有进行选择目的地的打算。通过这种方式，可以更好地获取用户当前的反馈和行走意愿，并且可以防止第二显示区域长时间地亮屏工作，节省了电量。
在另一些实施方式中，步骤S203-步骤S205可以替换为以下步骤：
判断第二脑电信号是否与第一意向数字对应的第五脑电信号相同；
若第二脑电信号和第五脑电信号相同，则在第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若第二脑电信号和第五脑电信号不相同，则返回步骤S201。
通过这种方式，可以简化识别流程，只需检测第二脑电信号是否与第一意向数字对应的第五脑电信号相同即可，能有效提高识别效率和准确率。
在一些实施方式中，步骤S6包括：
S601.将目的地显示在第二显示区域上；
S602.在显示器的第四显示区域显示第二意向数字的书写过程动画，形成第三刺激信号；
S603.采集用户在注视第二意向数字的书写过程动画并想象第二目标数字的书写过程动画时产生的第三脑电信号；
S604.根据第三脑电信号对第二目标数字进行识别，得到第二目标数字识别结果；
S605.判断第二目标数字识别结果是否和第二意向数字相同；
S606.若第二目标数字识别结果和第二意向数字相同，则确定目的地；
若第二目标数字识别结果和第二意向数字不相同，则返回步骤S2。
在本实施例中，第二意向数字也可以是0或者其他数字。若系统识别出目的地，第二显示区域就会取消编码的展示，转而将目的地展示在第二显示区域，供用户查看。之后用户可以注视第四显示区域的第二意向数字，若第二显示区域中的目的地符合预期，则可以通过想象第二目标数字的书写过程动画来进行确认；若第二显示区域中的目的地不符合预期，则想象其他东西或者不想象即可，只要第三脑电信号经过识别后的第二目标数字识别结果和第二意向数字不一致，则系统就会重新返回步骤S2，重新在第二显示区域展示编码的书写过程动画。通过这种方式，可以确保识别的目的地是用户所预期的目的地，进一步提高识别的可靠性。
在另一些实施方式中，步骤S604-步骤S606可以替换为以下步骤：
判断第三脑电信号是否与第二意向数字对应的第六脑电信号相同；
若第三脑电信号和第六脑电信号相同，确定目的地；
若第三脑电信号和第六脑电信号不相同，则返回步骤S2。
通过这种方式，可以简化识别流程，只需检测第三脑电信号是否与第二意向数字对应的第六脑电信号相同即可，能有效提高识别效率和准确率。
由上可知，本申请的目的地识别方法，通过在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
请参照图2，图2是本申请一些实施方式中的目的地识别装置，应用于智能轮椅，智能轮椅包括显示器，包括以下模块：
第一确定模块201：用于执行以下步骤：
S1.在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据目标编码识别结果，确定目标文字；
第二确定模块202：用于根据目标文字确定目的地。
步骤S1中，可以通过人工输入的方式，将当前场景的地名输入到智能轮椅的系统中；也可以通过联网的方式，获取当前场景的地图，然后获取地图中各个地点的地名。一般地名包括至少两个文字，例如客厅、卧室等。其中，编码可以是阿拉伯数字、几何形状、字母或者符号等。其中，显示器可以包括多个显示区域，例如第一显示区域可以在显示器的左半部分，第二显示区域在显示器的右半部分，但不局限于此。通过上述的准备工作之后，就可以将多个文字和不同的编码一一对应，例如“卧室”-“B”；“客厅”-“2”……，并且显示在第一显示区域。
步骤S2中，一般地，显示的书写过程动画可以是按规范的书写顺序进行书写（例如字母B，规范的书写顺序是先写一竖，然后写“3”字笔画），也可以按自定义的书写顺序进行书写，将编码书写出来，并且书写的起点可以是编码的顶部或者底部，或者编码的左端或右端，例如数字1，可以从上往下进行书写，也可以从下往上进行书写；字母m，可以是从m的左下端开始书写，也可以从m的右下端开始书写，在此本申请不做具体限定。通过这种显示书写过程动画的形式，吸引用户的注意力。
步骤S3中，可以是在显示器或者靠近显示器的区域设置摄像头，以捕捉用户的面部或者眼球，从而可以判断出用户是否正在注视显示器。此时用户由于受到编码的书写过程动画的刺激，然后可以开始想象目标地点的文字对应的编码的书写过程动画，例如用户想去卧室，卧室对应的编码为A，用户就可以注视编码A的书写过程动画，并跟着第二显示区域中编码A的书写过程动画，在脑海中想象编码A的书写过程动画，从而产生第一脑电信号，此时智能轮椅上的脑电装置就会采集用户的第一脑电信号。
步骤S4中，对第一脑电信号的识别可以通过现有的脑电信号识别模型进行识别。
步骤S5中，例如经过识别之后，目标编码识别结果为A，那么经过系统自动比对，发现A对应的是卧室，即目标文字为“卧室”。
在另一些实施方式中，通过第一确定模块201重复执行步骤S1-步骤S5以得到多个目标文字，第二确定模块202在用于根据目标文字确定目的地时，还执行以下步骤：
基于多个文字和多个编码的对应关系，根据多个目标文字确定目的地。
在本实施例中，可以对地名进行拆分，将每个文字和不同的编码一一对应，例如卧室：“卧”-“A”、“室”-“B”；客厅：“客”-“1”、“厅”-“2”……，其中，重复的文字则保留一个，并且显示在第一显示区域，第二显示区域则显示各编码的书写过程动画。用户若想去客厅，则可以先想象A的书写过程动画，然后再想象B的书写过程动画；或者先想象B的书写过程动画，然后再想象A的书写过程动画；这时智能轮椅系统会依次获取用户的两个脑电信号，然后分别对两个脑电信号进行识别，识别结果分别为A和B，那么A和B分别对应的文字为“卧”和“室”，根据多个文字和多个编码的对应关系，可以确定出用户的目的地为卧室。通过这种组合编码识别目的地的方式，相比于传统的要想象出完整的地点名称的文字的方式，可以提高识别结果的准确性。
在一些实施方式中，步骤S2包括：
将各编码以矩阵的形式排布在第二显示区域中，第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号。
在实际应用中，可以将编码以3*3、4*4等的矩阵形式展示在第二显示区域。在另一些实施例中，还可以根据编码的数量进行排布，使编码的展示和布局更加合理。通过这种展示方式，可以方便用户观看编码的书写过程动画。
在一些实施方式中，显示器的第二显示区域一直显示编码的书写过程动画，会影响用户的注意力。
在一些优选的实施方式中，步骤S2包括：
S201.在显示器的第三显示区域显示第一意向数字的书写过程动画，形成第二刺激信号；
S202.采集用户在注视第一意向数字的书写过程动画并想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号；
S203.根据第二脑电信号对第一目标数字进行识别，得到第一目标数字识别结果；
S204.判断第一目标数字识别结果是否和第一意向数字相同；
S205.若第一目标数字识别结果和第一意向数字相同，则在第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若第一目标数字识别结果和第一意向数字不相同，则返回步骤S201。
其中，第一意向数字可以是0或者其他数字。在用户想象文字对应的编码之前，要先通过想象第一目标数字的书写过程动画，然后智能轮椅的脑电设备采集用户想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号，之后对第二脑电信号进行识别，判断用户当前是否正在想象第一目标数字，若是，则开始在第二显示区域显示各编码的书写过程动画；若不是，则说明用户当前没有进行选择目的地的打算。通过这种方式，可以更好地获取用户当前的反馈和行走意愿，并且可以防止第二显示区域长时间地亮屏工作，节省了电量。
在另一些实施方式中，步骤S203-步骤S205可以替换为以下步骤：
判断第二脑电信号是否与第一意向数字对应的第五脑电信号相同；
若第二脑电信号和第五脑电信号相同，则在第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若第二脑电信号和第五脑电信号不相同，则返回步骤S201。
通过这种方式，可以简化识别流程，只需检测第二脑电信号是否与第一意向数字对应的第五脑电信号相同即可，能有效提高识别效率和准确率。
在一些实施方式中，第二确定模块202在用于根据目标文字确定目的地时，还执行以下步骤：
S601.将目的地显示在第二显示区域上；
S602.在显示器的第四显示区域显示第二意向数字的书写过程动画，形成第三刺激信号；
S603.采集用户在注视第二意向数字的书写过程动画并想象第二目标数字的书写过程动画时产生的第三脑电信号；
S604.根据第三脑电信号对第二目标数字进行识别，得到第二目标数字识别结果；
S605.判断第二目标数字识别结果是否和第二意向数字相同；
S606.若第二目标数字识别结果和第二意向数字相同，则确定目的地；
若第二目标数字识别结果和第二意向数字不相同，则返回步骤S2。
在本实施例中，第二意向数字也可以是0或者其他数字。若系统识别出目的地，第二显示区域就会取消编码的展示，转而将目的地展示在第二显示区域，供用户查看。之后用户可以注视第四显示区域的第二意向数字，若第二显示区域中的目的地符合预期，则可以通过想象第二目标数字的书写过程动画来进行确认；若第二显示区域中的目的地不符合预期，则想象其他东西或者不想象即可，只要第三脑电信号经过识别后的第二目标数字识别结果和第二意向数字不一致，则系统就会重新返回步骤S2，重新在第二显示区域展示编码的书写过程动画。通过这种方式，可以确保识别的目的地是用户所预期的目的地，进一步提高识别的可靠性。
在另一些实施方式中，步骤S604-步骤S606可以替换为以下步骤：
判断第三脑电信号是否与第二意向数字对应的第六脑电信号相同；
若第三脑电信号和第六脑电信号相同，确定目的地；
若第三脑电信号和第六脑电信号不相同，则返回步骤S2。
通过这种方式，可以简化识别流程，只需检测第三脑电信号是否与第二意向数字对应的第六脑电信号相同即可，能有效提高识别效率和准确率。本申请的目的地识别装置，通过第一确定模块201在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；第二确定模块202根据目标文字确定目的地。通过将地名以编码的形式进行替换，可以减轻用户的想象负担，毕竟编码的笔划比文字少得多；并且相比于训练识别模型识别复杂笔划的文字，用于训练识别模型识别结构简单的编码的训练样本的数量更少，效率更快，识别结果的准确性和可靠性也更高。
另外，本申请还提供一种轮椅控制方法，包括以下步骤：
A1.获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；目的地为上述的目的地识别方法获取的目的地；
A2.根据当前位置信息和目的地的位置信息获取移动路径；
A3.根据移动路径移动到目的地。
其中，获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息为现有技术，移动路径的获取可以通过现有的路径规划算法获取，在此不再赘述。
其中，可根据现有的移动路径规划方法来规划从当前位置到目的地的移动路径，此处不对其进行详述。
本申请还提供一种轮椅控制装置，包括以下模块：
第一获取模块：用于获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；目的地为上述的目的地识别方法获取的目的地；
第二获取模块：用于根据当前位置信息和目的地的位置信息获取移动路径；
移动模块：用于根据移动路径移动到目的地。
请参照图3，图3为本申请实施方式提供的一种电子设备的结构示意图，本申请提供一种电子设备，包括：处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过通信总线303和/或其他形式的连接机构（未标出）互连并相互通讯，存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序，当电子设备运行时，处理器301执行该计算机程序，以在执行时执行上述实施方式的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地；以及获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；根据当前位置信息和目的地的位置信息获取移动路径；根据移动路径移动到目的地。
本申请实施方式提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，执行上述实施方式的任一可选的实现方式中的方法，以实现以下功能：在显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；在显示器的第二显示区域显示各编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；根据第一脑电信号对目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；根据目标编码识别结果，确定目标文字；根据目标文字确定目的地；以及获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；根据当前位置信息和目的地的位置信息获取移动路径；根据移动路径移动到目的地。其中，存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory, 简称SRAM），电可擦除可编程只读存储器（Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory, 简称EEPROM），可擦除可编程只读存储器（Erasable ProgrammableRead Only Memory, 简称EPROM），可编程只读存储器（Programmable Red-Only Memory,简称PROM），只读存储器（Read-Only Memory, 简称ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在本申请所提供的实施方式中，应该理解到，所揭露系统和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的系统实施方式仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，系统或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。
再者，在本申请各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上所述仅为本申请的实施方式而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种目的地识别方法，应用于智能轮椅，所述智能轮椅包括显示器，其特征在于，包括以下步骤：
S1.在所述显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在所述显示器的第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象所述目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据所述第一脑电信号对所述目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据所述目标编码识别结果，确定目标文字；
S6.根据所述目标文字确定目的地。
2.根据权利要求1所述的目的地识别方法，其特征在于，重复执行步骤S1-步骤S5以得到多个所述目标文字，步骤S6包括：
基于多个所述文字和多个所述编码的对应关系，根据多个所述目标文字确定所述目的地。
3.根据权利要求1所述的目的地识别方法，其特征在于，步骤S2包括：
将各所述编码以矩阵的形式排布在所述第二显示区域中，所述第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成所述第一刺激信号。
4.根据权利要求1所述的目的地识别方法，其特征在于，步骤S2包括：
S201.在所述显示器的第三显示区域显示第一意向数字的书写过程动画，形成第二刺激信号；
S202.采集用户在注视所述第一意向数字的书写过程动画并想象第一目标数字的书写过程动画时产生的第二脑电信号；
S203.根据所述第二脑电信号对所述第一目标数字进行识别，得到第一目标数字识别结果；
S204.判断所述第一目标数字识别结果是否和所述第一意向数字相同；
S205.若所述第一目标数字识别结果和所述第一意向数字相同，则在所述第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
若所述第一目标数字识别结果和所述第一意向数字不相同，则返回步骤S201。
5.根据权利要求1所述的目的地识别方法，其特征在于，步骤S6包括：
S601.将所述目的地显示在所述第二显示区域上；
S602.在所述显示器的第四显示区域显示第二意向数字的书写过程动画，形成第三刺激信号；
S603.采集用户在注视所述第二意向数字的书写过程动画并想象第二目标数字的书写过程动画时产生的第三脑电信号；
S604.根据所述第三脑电信号对所述第二目标数字进行识别，得到第二目标数字识别结果；
S605.判断所述第二目标数字识别结果是否和所述第二意向数字相同；
S606.若所述第二目标数字识别结果和所述第二意向数字相同，则确定所述目的地；
若所述第二目标数字识别结果和所述第二意向数字不相同，则返回步骤S2。
6.一种目的地识别装置，应用于智能轮椅，所述智能轮椅包括显示器，其特征在于，包括以下模块：
第一确定模块：用于执行以下步骤：
S1.在所述显示器的第一显示区域显示多个文字和对应的多个编码；
S2.在所述显示器的第二显示区域显示各所述编码的书写过程动画，形成第一刺激信号；
S3.采集用户在注视目标编码的书写过程动画并想象所述目标编码的书写过程动画时产生的第一脑电信号；
S4.根据所述第一脑电信号对所述目标编码进行识别，得到目标编码识别结果；
S5.根据所述目标编码识别结果，确定目标文字；
第二确定模块：用于根据所述目标文字确定目的地。
7.一种轮椅控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
A1.获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；所述目的地为根据权利要求1-5任一项所述的目的地识别方法获取的目的地；
A2.根据所述当前位置信息和所述目的地的位置信息获取移动路径；
A3.根据所述移动路径移动到所述目的地。
8.一种轮椅控制装置，其特征在于，包括以下模块：
第一获取模块：用于获取轮椅的当前位置信息和目的地的位置信息；所述目的地为根据权利要求1-5任一项所述的目的地识别方法获取的目的地；
第二获取模块：用于根据所述当前位置信息和所述目的地的位置信息获取移动路径；
移动模块：用于根据所述移动路径移动到所述目的地。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5任一项所述目的地识别方法中的步骤、和/或权利要求7所述轮椅控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1-5任一项所述目的地识别方法中的步骤、和/或权利要求7所述轮椅控制方法的步骤。
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