CN115166646A - 一种基于可信体系的雷达识别控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及基于可信体系的雷达识别控制系统，涉及雷达控制技术领域，包括，雷达检测单元、安全监控单元、可信移动单元以及中控计算单元。本发明通过设置雷达检测单元对监控区域内目标物进行无线电波发收识别，通过设置安全监控单元对目标物进行位置定位与移动速度检测，使雷达检测单元与安全监控单元构成完整的工作组，通过定位模块与测速模块获取更精准的可信相对位置与可信移动速度，利用雷达检测单元对可信移动单元进行电波检测，获得检测相对位置与检测移动速度，进行对比分析，并根据结果对安全监控单元进行实时修正，使安全监控单元能够根据干扰环境进行实时调整，提高了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

Description

一种基于可信体系的雷达识别控制系统

技术领域

本发明涉及雷达控制技术领域，尤其涉及一种基于可信体系的雷达识别控制系统。

背景技术

雷达识别技术是利用无线电波发现目标并测定它们的空间位置，雷达设备发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率、方位、高度等信息，随着雷达识别技术的发展与普及，被广泛应用于智能化生产制造领域，使生产制造工厂内形成自动化生产管理模式，减少工作失误提高工作效率，实现对智能化工厂的全面安全监控。

中国专利公开号：CN112840223A，公开了一种用于工厂和物流自动化的雷达传感器；由此可见，该雷达应用技术虽然能够对自动化工厂进行传感监控，但智能化工厂内部智能设备种类繁多且数量较大，在通过雷达识别对其进行监测时雷达信号会受到干扰，无法进行准确识别安全监控，严重影响了智能化工厂的安全生产。

发明内容

为此，本发明提供一种基于可信体系的雷达识别控制系统，用以克服现有技术中智能化工厂内部雷达信号容易受到干扰而无法进行准确识别安全监控，影响智能化工厂的安全生产的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于可信体系的雷达识别控制系统，包括，

雷达检测单元，其内部设置有发射模块与接收模块，所述发射模块用以对监控区域内的目标物发射无线电波，所述接收模块用以接收所述发射模块发射的无线电波在目标物上的回波，形成雷达信号；

安全监控单元，其与所述雷达检测单元相连，所述安全监控单元用以获取雷达检测单元检测到的雷达信号，安全监控单元内设置有信号数据计算参数，安全监控单元能够根据信号数据计算参数对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度；

可信移动单元，其能够在所述雷达检测单元监控的区域内进行移动，所述可信移动单元内设置有定位模块与测速模块，所述定位模块用以对可信移动单元进行定位获取其位置信息，所述测速模块用以对可信移动单元进行速度检测获取其速度信息；

中控计算单元，其分别与所述安全监控单元和所述可信移动单元相连，所述中控计算单元能够根据可信移动单元的位置信息判定可信移动单元是否在所述雷达检测单元的监控区域范围内，在中控计算单元判定可信移动单元在监控区域范围内时，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置与检测移动速度，并在所述定位模块中获取可信相对位置、在所述测速模块中获取可信移动速度，中控计算单元能够根据检测相对位置与可信相对位置计算实时距离差并与其内部设置的标准距离差对比，确定是否对安全监控单元进行故障检查，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度计算实时速度差并与内部预设的第一预设速度差和第二预设速度差对比，计算安全监控单元的检测可信度，在所述中控计算单元判定检测可信度大于等于其内部设置的标准可信度时，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整，安全监控单元将根据调整后的信号数据计算参数对监控区域进行安全监控。

进一步地，所述中控计算单元内设置有所述雷达检测单元的监控区域范围信息，中控计算单元获取所述可信移动单元的实时位置信息，并对可信移动单元的实时位置信息进行判定，

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元将对安全监控单元的监控状态进行判定，以确定是否对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置不在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元不对安全监控单元的监控状态进行判定，安全监控单元将对监控区域范围内移动的目标物进行实时的相对位置与移动速度计算，以对监控区域进行安全监控。

进一步地，当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，雷达检测单元控制所述发射模块与所述接收模块获取可信移动单元的雷达信号，安全监控单元根据可信移动单元的雷达信号计算可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在所述定位模块中获取可信移动单元的可信相对位置Wk，并在所述测速模块中获取可信移动单元的可信移动速度Vk。

进一步地，所述中控计算单元内设置有标准距离差ΔHb，中控计算单元能够根据所述可信移动单元的检测相对位置Wj与可信相对位置Wk计算实时距离差ΔHs，中控计算单元将实时距离差ΔHs与标准距离差ΔHb进行对比，

当ΔHs≤ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差，所述中控计算单元将对所述可信移动单元的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk判定，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔHs＞ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差已超出标准距离差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

进一步地，所述中控计算单元内设置有第一预设速度差ΔV1与第二预设速度差ΔV2，其中，ΔV1＜ΔV2，当所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差时，中控计算单元将根据所述可信移动单元实时的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk计算实时速度差ΔVs，ΔVs=|Vj-Vk|，中控计算单元将实时速度差ΔVs与第一预设速度差ΔV1和第二预设速度差ΔV2进行对比，

当ΔVs＜ΔV1时，所述中控计算单元判定实时速度差低于第一预设速度差，中控计算单元判定所述安全监控单元在标准监控状态，不对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔV1≤ΔVs≤ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间，中控计算单元将对所述安全监控单元的可信度进行计算，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔVs＞ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差高于第二预设速度差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

进一步地，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将检测移动速度Vj与可信移动速度Vk进行对比，

当Vj＜Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度低于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=（Vj/Vk）×（ΔHb/ΔHs）；

当Vj＞Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度高于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=[(Vj-2×ΔVs)/Vk]×（ΔHb/ΔHs）。

进一步地，所述中控计算单元内设置有标准可信度Qb，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，并将检测可信度Qe与标准可信度Qb进行对比，

当Qe＜Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度低于标准可信度，中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe≥Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度，中控计算单元将根据检测移动速度Vj与可信移动速度Vk对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整。

进一步地，所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数R，当所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度时，中控计算单元将安全监控单元内设置有信号数据计算参数调整R’，R’=R×（Vj/Vk）×[1+（Qe-Qb）/Qe],所述安全监控单元将根据信号数据计算参数R’对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度，对监控区域进行安全监控。

进一步地，当所述中控计算单元对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数调整后，中控计算单元将重复上述根据对可信移动单元的实时距离差与实时速度差的判定操作，若中控计算单元再次计算所述安全监控单元的检测可信度Qe’，中控计算单元将调整后安全监控单元的检测可信度Qe’与调整前的安全监控单元的检测可信度Qe进行对比，

当Qe’≤Qe时，所述中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe’＞Qe时，所述中控计算单元将对所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数进行再次调整。

进一步地，所述可信移动单元内部设置有移动机构，所述移动机构能够使可信移动单元进行变速移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于，通过设置雷达检测单元对监控区域内目标物进行无线电波发收识别，通过设置安全监控单元对目标物进行位置定位与移动速度检测，使雷达检测单元与安全监控单元构成完整的工作组，进行安全监控，通过在可信移动单元内设置定位模块与测速模块获取更精准的可信相对位置与可信移动速度，同时利用雷达检测单元对可信移动单元进行无线电波探测识别，在通过安全监控单元进行监控级别的计算，获得检测相对位置与检测移动速度，利用中控计算单元分别将检测结果与可信结合进行对比分析，并根据结果对安全监控单元进行实时修正，使安全监控单元能够根据干扰环境进行实时调整，在进行智能化工厂安全监控时，增大雷达安全监控的安全性，极大程度上地降低复杂设备对监测雷达信号的干扰产生的影响，提高了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

尤其，通过在中控计算单元内设置雷达检测单元的监控区域范围信息，并根据可信移动单元的实时位置信息判定监控区域内是否存在可信移动单元，当可信移动单元在雷达检测单元的监控区域范围内时，通过中控计算单元检测触发安全监控单元的校验机制，减少了安全监控单元的特例分析，同时不影响雷达检测单元对监控区域范围内其他的目标物的安全监控判定，保障了监控的安全性与连续性。

进一步地，通过安全监控单元获得可信移动单元的检测相对位置与检测移动速度作为检测值，通过设置定位模块获取可信移动单元的可信相对位置，设置测速模块获取可信移动单元的可信移动速度，作为参照值，提高了参照值的准确性，同时保证了中控计算单元的判定准确性。

进一步地，通过在中控计算单元内设置标准距离差，再根据检测相对位置与可信相对位置计算实际雷达检测中的相对位置上的距离差值，将实时距离差与标准距离差进行对比，以确定雷达检测对位置检测上的受干扰程度，在中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差时，表示雷达检测对位置检测方向受到的干扰影响较小，对移动速度的偏差进行判定，以确定安全监控单元监控计算的精准度。

尤其，通过在中控计算单元内设置有第一预设速度差与第二预设速度差，并根据第一预设速度差与第二预设速度差对实际检测的差值进行判定，当实时速度差低于第一预设速度差时，表示实际检测的结果与可信数据的偏差较小，因此不对其进行控制，在实时速度差高于第二预设速度差时，表示实际检测的结果与可信数据的偏差过大，系统自身的调节已经不能够进行修正了，因此及时进行停机检查，保障了被监控区域的安全性。

进一步地，在中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，表示虽然检测值因受到干扰影响产生偏差，但偏差较小，系统能够进行自调节以恢复安全监控单元的检测准确性，通过利用系统自调节，保障了雷达识别控制系统的连续性。

尤其，通过对计算出的可信度进行判定，以确定是否能够进行信号数据计算参数的调整，信号数据计算参数是将检测的雷达信号数据转换为实时位置信息与实时速度信息的参数，因此对信号数据计算参数进行调整能够控制安全监控单元的计算的精准性，通过检测移动速度与可信移动速度对信号数据计算参数进行直接调整，再通过检测可信度与标准可信度对直接调整的程度进行控制，使安全监控单元能够在干扰与可信值之间找到平衡点，适用于复杂对设备，干扰源较复杂的环境，提高了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

进一步地，在完成调整后进行重复判定操作，并在再次计算所述安全监控单元的检测可信度的情况下，将调整后安全监控单元的检测可信度与调整前的安全监控单元的检测可信度进行对比，确定调整的是否使受到干扰的检测值更趋近于可信的标准值，由于可信移动单元的介入修正是连续的是实时的，因此需要多次的重复判定以提高调整效果，保障了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

附图说明

图1为本实施例所述基于可信体系的雷达识别控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1所示，其为本实施例所述基于可信体系的雷达识别控制系统的结构示意图，本实施例公开一种基于可信体系的雷达识别控制系统，包括，

雷达检测单元，其内部设置有发射模块与接收模块，所述发射模块用以对监控区域内的目标物发射无线电波，所述接收模块用以接收所述发射模块发射的无线电波在目标物上的回波，形成雷达信号；

安全监控单元，其与所述雷达检测单元相连，所述安全监控单元用以获取雷达检测单元检测到的雷达信号，安全监控单元内设置有信号数据计算参数，安全监控单元能够根据信号数据计算参数对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度；

可信移动单元，其能够在所述雷达检测单元监控的区域内进行移动，所述可信移动单元内设置有定位模块与测速模块，所述定位模块用以对可信移动单元进行定位获取其位置信息，所述测速模块用以对可信移动单元进行速度检测获取其速度信息；

中控计算单元，其分别与所述安全监控单元和所述可信移动单元相连，所述中控计算单元能够根据可信移动单元的位置信息判定可信移动单元是否在所述雷达检测单元的监控区域范围内，在中控计算单元判定可信移动单元在监控区域范围内时，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置与检测移动速度，并在所述定位模块中获取可信相对位置、在所述测速模块中获取可信移动速度，中控计算单元能够根据检测相对位置与可信相对位置计算实时距离差并与其内部设置的标准距离差对比，确定是否对安全监控单元进行故障检查，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度计算实时速度差并与内部预设的第一预设速度差和第二预设速度差对比，计算安全监控单元的检测可信度，在所述中控计算单元判定检测可信度大于等于其内部设置的标准可信度时，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整，安全监控单元将根据调整后的信号数据计算参数对监控区域进行安全监控。

通过设置雷达检测单元对监控区域内目标物进行无线电波发收识别，通过设置安全监控单元对目标物进行位置定位与移动速度检测，使雷达检测单元与安全监控单元构成完整的工作组，进行安全监控，通过在可信移动单元内设置定位模块与测速模块获取更精准的可信相对位置与可信移动速度，同时利用雷达检测单元对可信移动单元进行无线电波探测识别，再通过安全监控单元进行监控级别的计算，获得检测相对位置与检测移动速度，利用中控计算单元分别将检测结果与可信结合进行对比分析，并根据结果对安全监控单元进行实时修正，使安全监控单元能够根据干扰环境进行实时调整，在进行智能化工厂安全监控时，增大雷达安全监控的安全性，极大程度上地降低复杂设备对监测雷达信号的干扰产生的影响，提高了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

具体而言，所述中控计算单元内设置有所述雷达检测单元的监控区域范围信息，中控计算单元获取所述可信移动单元的实时位置信息，并对可信移动单元的实时位置信息进行判定，

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元将对安全监控单元的监控状态进行判定，以确定是否对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置不在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元不对安全监控单元的监控状态进行判定，安全监控单元将对监控区域范围内移动的目标物进行实时的相对位置与移动速度计算，以对监控区域进行安全监控。

通过在中控计算单元内设置雷达检测单元的监控区域范围信息，并根据可信移动单元的实时位置信息判定监控区域内是否存在可信移动单元，当可信移动单元在雷达检测单元的监控区域范围内时，通过中控计算单元检测触发安全监控单元的校验机制，减少了安全监控单元的特例分析，同时不影响雷达检测单元对监控区域范围内其他的目标物的安全监控判定，保障了监控的安全性与连续性。

具体而言，当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，雷达检测单元控制所述发射模块与所述接收模块获取可信移动单元的雷达信号，安全监控单元根据可信移动单元的雷达信号计算可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在所述定位模块中获取可信移动单元的可信相对位置Wk，并在所述测速模块中获取可信移动单元的可信移动速度Vk。

通过安全监控单元获得可信移动单元的检测相对位置与检测移动速度作为检测值，通过设置定位模块获取可信移动单元的可信相对位置，设置测速模块获取可信移动单元的可信移动速度，作为参照值，提高了参照值的准确性，同时保证了中控计算单元的判定准确性。

具体而言，所述中控计算单元内设置有标准距离差ΔHb，中控计算单元能够根据所述可信移动单元的检测相对位置Wj与可信相对位置Wk计算实时距离差ΔHs，中控计算单元将实时距离差ΔHs与标准距离差ΔHb进行对比，

当ΔHs≤ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差，所述中控计算单元将对所述可信移动单元的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk判定，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔHs＞ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差已超出标准距离差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

通过在中控计算单元内设置标准距离差，再根据检测相对位置与可信相对位置计算实际雷达检测中的相对位置上的距离差值，将实时距离差与标准距离差进行对比，以确定雷达检测对位置检测上的受干扰程度，在中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差时，表示雷达检测对位置检测方向受到的干扰影响较小，对移动速度的偏差进行判定，以确定安全监控单元监控计算的精准度。

具体而言，所述中控计算单元内设置有第一预设速度差ΔV1与第二预设速度差ΔV2，其中，ΔV1＜ΔV2，当所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差时，中控计算单元将根据所述可信移动单元实时的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk计算实时速度差ΔVs，ΔVs=|Vj-Vk|，中控计算单元将实时速度差ΔVs与第一预设速度差ΔV1和第二预设速度差ΔV2进行对比，

当ΔVs＜ΔV1时，所述中控计算单元判定实时速度差低于第一预设速度差，中控计算单元判定所述安全监控单元在标准监控状态，不对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔV1≤ΔVs≤ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间，中控计算单元将对所述安全监控单元的可信度进行计算，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔVs＞ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差高于第二预设速度差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

通过在中控计算单元内设置有第一预设速度差与第二预设速度差，并根据第一预设速度差与第二预设速度差对实际检测的差值进行判定，当实时速度差低于第一预设速度差时，表示实际检测的结果与可信数据的偏差较小，因此不对其进行控制，在实时速度差高于第二预设速度差时，表示实际检测的结果与可信数据的偏差过大，系统自身的调节已经不能够进行修正了，因此及时进行停机检查，保障了被监控区域的安全性。

具体而言，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将检测移动速度Vj与可信移动速度Vk进行对比，

当Vj＜Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度低于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=（Vj/Vk）×（ΔHb/ΔHs）；

当Vj＞Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度高于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=[(Vj-2×ΔVs)/Vk]×（ΔHb/ΔHs）。

在中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，表示虽然检测值因受到干扰影响产生偏差，但偏差较小，系统能够进行自调节以恢复安全监控单元的检测准确性，通过利用系统自调节，保障了雷达识别控制系统的连续性。

具体而言，所述中控计算单元内设置有标准可信度Qb，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，并将检测可信度Qe与标准可信度Qb进行对比，

当Qe＜Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度低于标准可信度，中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe≥Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度，中控计算单元将根据检测移动速度Vj与可信移动速度Vk对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整。

具体而言，所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数R，当所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度时，中控计算单元将安全监控单元内设置有信号数据计算参数调整R’，R’=R×（Vj/Vk）×[1+（Qe-Qb）/Qe],所述安全监控单元将根据信号数据计算参数R’对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度，对监控区域进行安全监控。

通过对计算出的可信度进行判定，以确定是否能够进行信号数据计算参数的调整，信号数据计算参数是将检测的雷达信号数据转换为实时位置信息与实时速度信息的参数，因此对信号数据计算参数进行调整能够控制安全监控单元的计算的精准性，通过检测移动速度与可信移动速度对信号数据计算参数进行直接调整，再通过检测可信度与标准可信度对直接调整的程度进行控制，使安全监控单元能够在干扰与可信值之间找到平衡点，适用于复杂对设备，干扰源较复杂的环境，提高了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

具体而言，当所述中控计算单元对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数调整后，中控计算单元将重复上述根据对可信移动单元的实时距离差与实时速度差的判定操作，若中控计算单元再次计算所述安全监控单元的检测可信度Qe’，中控计算单元将调整后安全监控单元的检测可信度Qe’与调整前的安全监控单元的检测可信度Qe进行对比，

当Qe’≤Qe时，所述中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe’＞Qe时，所述中控计算单元将对所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数进行再次调整。

在完成调整后进行重复判定操作，并在再次计算所述安全监控单元的检测可信度的情况下，将调整后安全监控单元的检测可信度与调整前的安全监控单元的检测可信度进行对比，确定调整的是否使受到干扰的检测值更趋近于可信的标准值，由于可信移动单元的介入修正是连续的是实时的，因此需要多次的重复判定以提高调整效果，保障了复杂干扰环境下雷达信号识别处理的准确性。

具体而言，所述可信移动单元内部设置有移动机构，所述移动机构能够使可信移动单元进行变速移动。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，包括，

雷达检测单元，其内部设置有发射模块与接收模块，所述发射模块用以对监控区域内的目标物发射无线电波，所述接收模块用以接收所述发射模块发射的无线电波在目标物上的回波，形成雷达信号；

安全监控单元，其与所述雷达检测单元相连，所述安全监控单元用以获取雷达检测单元检测到的雷达信号，安全监控单元内设置有信号数据计算参数，安全监控单元能够根据信号数据计算参数对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度；

可信移动单元，其能够在所述雷达检测单元监控的区域内进行移动，所述可信移动单元内设置有定位模块与测速模块，所述定位模块用以对可信移动单元进行定位获取其位置信息，所述测速模块用以对可信移动单元进行速度检测获取其速度信息；

中控计算单元，其分别与所述安全监控单元和所述可信移动单元相连，所述中控计算单元能够根据可信移动单元的位置信息判定可信移动单元是否在所述雷达检测单元的监控区域范围内，在中控计算单元判定可信移动单元在监控区域范围内时，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置与检测移动速度，并在所述定位模块中获取可信相对位置、在所述测速模块中获取可信移动速度，中控计算单元能够根据检测相对位置与可信相对位置计算实时距离差并与其内部设置的标准距离差对比，确定是否对安全监控单元进行故障检查，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度计算实时速度差并与内部预设的第一预设速度差和第二预设速度差对比，计算安全监控单元的检测可信度，在所述中控计算单元判定检测可信度大于等于其内部设置的标准可信度时，中控计算单元根据检测移动速度与可信移动速度对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整，安全监控单元将根据调整后的信号数据计算参数对监控区域进行安全监控。

2.根据权利要求1所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，所述中控计算单元内设置有所述雷达检测单元的监控区域范围信息，中控计算单元获取所述可信移动单元的实时位置信息，并对可信移动单元的实时位置信息进行判定，

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元将对安全监控单元的监控状态进行判定，以确定是否对安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置不在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，中控计算单元不对安全监控单元的监控状态进行判定，安全监控单元将对监控区域范围内移动的目标物进行实时的相对位置与移动速度计算，以对监控区域进行安全监控。

3.根据权利要求2所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，当所述中控计算单元判定所述可信移动单元的实时位置在所述雷达检测单元的监控区域范围内时，雷达检测单元控制所述发射模块与所述接收模块获取可信移动单元的雷达信号，安全监控单元根据可信移动单元的雷达信号计算可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在安全监控单元中获取可信移动单元的检测相对位置Wj与检测移动速度Vj，中控计算单元在所述定位模块中获取可信移动单元的可信相对位置Wk，并在所述测速模块中获取可信移动单元的可信移动速度Vk。

4.根据权利要求3所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，所述中控计算单元内设置有标准距离差ΔHb，中控计算单元能够根据所述可信移动单元的检测相对位置Wj与可信相对位置Wk计算实时距离差ΔHs，中控计算单元将实时距离差ΔHs与标准距离差ΔHb进行对比，

当ΔHs≤ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差，所述中控计算单元将对所述可信移动单元的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk判定，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔHs＞ΔHb时，所述中控计算单元判定实时距离差已超出标准距离差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

5.根据权利要求4所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，所述中控计算单元内设置有第一预设速度差ΔV1与第二预设速度差ΔV2，其中，ΔV1＜ΔV2，当所述中控计算单元判定实时距离差未超出标准距离差时，中控计算单元将根据所述可信移动单元实时的检测移动速度Vj与可信移动速度Vk计算实时速度差ΔVs，ΔVs=|Vj-Vk|，中控计算单元将实时速度差ΔVs与第一预设速度差ΔV1和第二预设速度差ΔV2进行对比，

当ΔVs＜ΔV1时，所述中控计算单元判定实时速度差低于第一预设速度差，中控计算单元判定所述安全监控单元在标准监控状态，不对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔV1≤ΔVs≤ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间，中控计算单元将对所述安全监控单元的可信度进行计算，以确定是否对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整；

当ΔVs＞ΔV2时，所述中控计算单元判定实时速度差高于第二预设速度差，中控计算单元将控制所述安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查。

6.根据权利要求5所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将检测移动速度Vj与可信移动速度Vk进行对比，

当Vj＜Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度低于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=（Vj/Vk）×（ΔHb/ΔHs）；

当Vj＞Vk时，所述中控计算单元判定所述可信移动单元的检测移动速度高于可信移动速度，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，Qe=[(Vj-2×ΔVs)/Vk]×（ΔHb/ΔHs）。

7.根据权利要求6所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于,所述中控计算单元内设置有标准可信度Qb，当所述中控计算单元判定实时速度差在第一预设速度差与第二预设速度差之间时，中控计算单元将计算所述安全监控单元的检测可信度Qe，并将检测可信度Qe与标准可信度Qb进行对比，

当Qe＜Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度低于标准可信度，中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe≥Qb时，所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度，中控计算单元将根据检测移动速度Vj与可信移动速度Vk对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数进行调整。

8.根据权利要求7所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于,所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数R，当所述中控计算单元判定所述安全监控单元的检测可信度达到标准可信度时，中控计算单元将安全监控单元内设置有信号数据计算参数调整R’，R’=R×（Vj/Vk）×[1+（Qe-Qb）/Qe],所述安全监控单元将根据信号数据计算参数R’对雷达信号进行计算目标物的相对位置与移动速度，对监控区域进行安全监控。

9.根据权利要求8所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于,当所述中控计算单元对所述安全监控单元内部设置的信号数据计算参数调整后，中控计算单元将重复上述根据对可信移动单元的实时距离差与实时速度差的判定操作，若中控计算单元再次计算所述安全监控单元的检测可信度Qe’，中控计算单元将调整后安全监控单元的检测可信度Qe’与调整前的安全监控单元的检测可信度Qe进行对比，

当Qe’≤Qe时，所述中控计算单元将控制安全监控单元与所述雷达检测单元停止安全监控，进行故障检查；

当Qe’＞Qe时，所述中控计算单元将对所述安全监控单元内设置有信号数据计算参数进行再次调整。

10.根据权利要求1所述的基于可信体系的雷达识别控制系统，其特征在于,所述可信移动单元内部设置有移动机构，所述移动机构能够使可信移动单元进行变速移动。

Images