CN115134525A - 数据传输方法、惯性测量单元及光学防抖单元 - Google Patents
数据传输方法、惯性测量单元及光学防抖单元 Download PDFInfo
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Abstract
本发明提供了一种数据传输方法、惯性测量单元及光学防抖单元，包括：接收第一时钟信号，利用第一时钟信号初始化逻辑单元，获得逻辑单元的数据处理参数；接收帧同步信号，根据帧同步信号确定数据采集时刻，根据数据处理参数和数据采集时刻采集模拟信号数据并进行处理，得到位姿数据并将位姿数据发送至光学防抖单元。
Description
技术领域
本发明实施例涉及光学防抖领域，尤其涉及一种数据传输方法、惯性测量单元、光学防抖单元、电子设备及可读存储介质。
背景技术
电子设备为了实现更好的而拍照效果，会在摄像头模组加入光学防抖(OpticalImage Stabilization，OIS)系统，OIS通过惯性测量装置(Inertial measurement unit,IMU)采集的电子设备的运动参数作为防抖补偿的参考。
现有技术中，IMU与OIS之间采用异步通讯的架构进行数据传输，由于IMU与OIS驱动工作的时钟为两个分别独立的时钟，导致了IMU与OIS之间的相位差无法保持一定，防抖计算精度低，对IMU采样时间点与OIS接收数据时间点的相位差的补偿计算是防抖补偿的关键，为了提高计算精度，现有技术中采用提高采样率或使用中断触发采样的方式降低计算误差值。
而采用上面的方式会增加手机功耗或增加芯片成本。
发明内容
本发明实施例提供一种数据传输方法，以解决现有技术中防抖处理会增加手机功耗或增加芯片成本的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种数据传输方法，应用于惯性测量单元，所述方法包括：
接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元固定的数据处理参数；
接收帧同步信号，根据所述帧同步信号中确定数据采集时刻；
根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并发送至所述光学防抖单元。
第二方面，本发明实施例提供了一种惯性测量单元，包括：
第一信号接收模块：用于接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单的数据处理参数；
第二信号接收模块：用于接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻；
数据处理模块：用于根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至光学防抖单元。
第三方面，本发明实施例提供了一种数据传输方法，应用于光学防抖单元，所述方法包括：
发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数；
以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元；
接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
第四方面，本发明实施例提供了一种光学防抖单元，包括：
第一信号发送模块：用于发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数；
第二信号发送模块：用于以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元；
信号接收模块：用于接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
第五方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面、第三方面所述的方法的步骤。
第六方面，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面、第三方面所述的方法的步骤。
第七方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面、第三方面所述的方法。
第八方面，发明实施例还提供了一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面、第三方面所述的方法。
在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元与光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种惯性测量单元侧方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例提供的一种同步通讯架构图；
图3是本发明实施例提供的一种光学防抖单元侧方法的步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的一种光学防抖单元与惯性测量单元交互步骤流程图；
图5是本发明实施例提供的一种时分复用接口通讯架构图；
图6是本发明实施例提供的一种时分复用接口时序图；
图7是本发明实施例提供的另一种光学防抖单元与惯性测量单元交互步骤流程图；
图8是本发明实施例提供的一种脉冲分时复用接口通讯架构图；
图9是本发明实施例提供的一种脉冲分时复用接口时序图；
图10是本发明实施例的惯性测量单元的结构示意图；
图11是本发明实施例的光学防抖单元的结构示意图；
图12本发明实施例的一种电子设备；
图13是发明实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
图1是本发明实施例提供的一种数据传输方法的步骤流程图，所述方法应用于惯性测量单元，如图1所示，该方法可以包括：
步骤101、接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元的数据处理参数。
在本发明实施例中，光学防抖单元(Optical Image Stabilization,OIS),功能是通过电子设备的镜头的浮动透镜来纠正“光轴偏移”；通过镜头内的陀螺仪侦测到微小的移动，然后将信号传至微处理器，处理器立即计算需要补偿的位移量，然后通过补偿镜片组，根据镜头的抖动方向及位移量加以补偿；从而有效地克服因相机的振动产生的影像模糊。惯性测量装置(Inertial measurement unit，IMU)，为测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。时钟信号是时序逻辑的基础，用于决定逻辑单元中的状态何时更新，是有固定周期并与运行无关的信号量。
进一步的，第一时钟信号是光学防抖单元的时钟发生器生成的，第一时钟信号为光学防抖单元产生的主时钟信号，光学防抖单元以第一时钟信号为基准进行运作。光学防抖单元将第一时钟信号发送至惯性测量单元，使得惯性测量单元与光学防抖单元以同一个时钟信号为基准进行运作。惯性测量单元接收到光学防抖单元发送的第一时钟信号后，根据第一时钟信号初始化惯性测量单元内部的逻辑单元，逻辑单元为惯性测量单元进行数据采集与处理的单元，通过第一时钟信号初始化逻辑单元，得到逻辑单元对数据处理的固定的数据处理参数，数据处理参数为确定逻辑单元的数据处理延时的参数，逻辑单元在对数据进行处理时，按照数据处理参数定义的处理延时进行处理，保证了每一次数据处理所需要的延时一致。
具体的，参考图2，本申请实施例可以将光学防抖单元的时钟发生器产生的时钟信号作为光学防抖单元主接口、防抖算法运作的驱动信号，光学防抖单元还可以包括：闭环控制驱动设备、马达和位置传感器，闭环控制驱动设备用于驱动马达进行运动，马达带动镜头移动，同时，位置传感器可以获取镜头的位置，闭环控制驱动设备根据反馈的位置信息控制马达的运动，持续调整马达的位置，使得防抖成像的效果更好。
光学防抖单元将第一时钟信号发送至惯性测量单元，使得惯性测量单元中的逻辑单元，如，模数转换、数字滤波器、寄存器等需要信号驱动运作的部分以光学防抖单元的时钟信号为基准进行运作。模数转换部分的作用为将模拟信号转换为数字信号，数字滤波器作用为将模数转换得到的信号进行运算，得到需要的离散时间信号，寄存器即为存储得到的信号的单元。
另外，微机电系统传感器的作用为惯性测量单元采集模拟信号，模拟前端的作用为确定是否要将采集到的信号进行信号放大、频率变换等处理，从接口的作用为与光学防抖单元的主接口进行数据连接。利用第一时钟信号初始化惯性测量单元的逻辑单元，即相当于确定了利用逻辑单元对模拟信号进行处理时所需要的延时时间。通过固定的处理参数，使得每一次对模拟信号进行处理的延时一致。
步骤102、接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻。
在本申请实施例中，帧同步信号是光学防抖单元的时钟发生器生成的，帧同步信号为确定惯性测量单元开始采集数据时间点的信号，惯性测量单元在接收到帧同步信号之后可以根据帧同步信号中信号的上升沿或下降沿来确定采集开始的时间，
例如，可以将惯性测量单元接收到的帧同步信号的第一个上升沿作为数据采集的开始时间的触发信号。利用帧同步信号实现惯性测量单元与光学防抖单元之间发送与接收的同步运作。另外，还可以将惯性测量单元接收到的帧同步信号的第二个或第三个上升沿作为帧同步信号的开始触发信号，本发明实施例对帧同步信号的触发方式不做限定。
步骤103、根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
在本申请实施例中，在根据帧同步信号确定数据采集的开始时间点之后，惯性测量单元可以在帧同步信号有效后对反映电子设备运动量的数据的模拟信号进行采集，反映电子设备运动量的数据可以为电子设备的角速度，在各个方向的位移量等数据，采集完成后以固定的数据处理参数对模拟信号进行模数转换、数字滤波等处理，将模拟信号转换为光学防抖单元可以进行计算的数字信号即得到的位姿数据，由于存在基于第一时钟信号确定的固定的数据处理参数，因此每一次将模拟信号转换为数字信号的处理过程的时长(延时)一致，光学防抖单元根据接收到的位姿数据可以通过固定的延时误差，确定光学防抖单元接收数据与惯性测量单元采集数据之间固定的相位差，并后续通过光学防抖算法的计算对相位差进行补偿，最终实现防抖的效果。
进一步的，帧同步信号与第一时钟信号为同步时钟信号，即帧同步信号与第一时钟信号的上升沿或下降沿的边缘对齐，第一时钟信号的频率可以是帧同步信号的频率的整数倍，例如：第一时钟信号的频率可以为500fs,512fs、1000fs、1024fs等，第一时钟信号的频率可以根据实际使用需求进行限定，本发明实施例在此不作限定。使用帧同步信号使得惯性测量单元以帧同步信号确定开始采集的时间，惯性测量单元根据每一次帧同步信号进行采集，光学防抖单元以同步的频率进行数据接收，保证了惯性测量单元与光学防抖单元之间发送与接收的同步运行。这样，由于相位差固定，光学防抖单元以与每一个帧同步信号同步的频率接收数据，通过固定的相位差，即可以确定接收的数据的延时时间。由于每一次接收到的数据的相位差保持一致，使得光学防抖单元可以准确的通过相位差进行补偿计算，再进一步，由于每一次接收数据的相位差一致，使得光学防抖单元无需提升采集数据的频率即可获得较为准确的需补偿的相位差的值，提升了计算效果。
综上，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
图3是本发明实施例提供的一种数据传输方法的步骤流程图，所述方法应用于一种光学防抖单元，如图3所示，该方法可以包括
步骤201、发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数。
在本发明实施例中，时钟发生器是用来产生时钟信号的器件，时钟发生器不断产生稳定间隔的电压脉冲，使得光学防抖单元中的各个组件可以根据时钟信号进行运作，第一时钟信号是光学防抖单元的时钟发生器生成的，光学防抖单元发送第一时钟信号后，使得惯性测量单元以第一时钟信号为基准进行内部逻辑单元的运作。
进一步的，惯性测量单元根据第一时钟信号确定逻辑单元的数据处理参数，例如，确定逻辑单元进行将模拟信号转换为数字信号的位姿数据时所需的延时，如可以以经过预设个数的时钟信号的上升沿或下降沿的长度作为数据处理延时的固定的数据处理参数。通过确定固定的数据处理参数，惯性测量单元每一次进行将模拟信号转换为位姿数据均经过固定的数据处理参数所定义的延时长度。使得惯性测量单元每一次进行数据处理的延时得到确定。
步骤202、以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元。
在本发明实施例中，帧同步信号可以为第一时钟信号进行分频以后产生的时钟信号，或者其他与第一时钟信号同相位的时钟信号，光学防抖单元可以以预设的频率发送帧同步信号至惯性测量单元，惯性测量单元即以相同的频率进行帧同步信号的接收，使得惯性测量单元开始采集数据的时间得到同步，光学防抖单元同样同步进行数据接收，即惯性测量单元与光学防抖单元以相同的时间基准进行数据处理。
步骤203、接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
在本发明实施例中，光学防抖单元可以以预设的频率接收惯性测量单元转换后的位姿数据，通过将位姿数据进行防抖处理计算，得到镜头需要补偿的相位差值，完成镜头防抖处理。
综上，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
图4是本发明实施例提供的一种数据传输方法的交互步骤流程图，如图4所示，该方法可以包括：
步骤301，光学防抖单元发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数。
该步骤具体可以参照上述步骤201，此处不再赘述。
步骤302，惯性测量单元接收光学防抖单元发送的第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元固定的数据处理参数；
该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。
步骤303，光学防抖单元发送第二时钟信号至惯性测量单元，所述第二时钟信号用于对所述位姿数据的传输格式进行定义。
在本发明实施例中，第二时钟信号由光学防抖单元的时钟发生器生成，第二时钟信号为定义数据传输格式的信号，若惯性测量单元的传输数据包括A、B、C三路数据，每路数据为8bit，通过第二时钟信号对数据传输位的定义，使得数据在传输时以每路数据8bit大小按顺序进行传输，需要说明的是，对于数据传输的格式可以根据实际需要进行定义，本发明实施例对此不作限定。
步骤304，惯性测量单元接收第二时钟信号，根据第二时钟信号对所述位姿数据的传输格式进行定义。
在本发明实施例中，惯性测量单元可以根据第二时钟信号对数据的传输格式进行定义，具体参考步骤303，此处不再赘述。
步骤305，光学防抖单元以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元。
该步骤具体可以参照上述步骤202，此处不再赘述。
步骤306，惯性测量单元接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻；
该步骤具体可以参照上述步骤102，此处不再赘述。
步骤307，惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至光学防抖单元。
在本发明实施例中，惯性测量单元按照定义好的格式进行数据传输，光学防抖单元在接收数据时，每一路数据以同样的格式与传输顺序的形式进行接收，使得光学防抖单元可以准确的接收到惯性测量单元所传输的数据。
可选的，所述位姿数据包括：多路通路数据；所述第二时钟信号用于定义每路所述通路数据在所述第二时钟信号中对应的波段，不同通路数据对应的波段不同；所述第二时钟信号定义了所述通路数据的比特位；所述波段的长度由所述通路数据的比特位换算得到，步骤307具体可以包括：
子步骤3071、惯性测量单元按照所述通路数据与所述波段的对应关系，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
在本发明实施例中，参考图5所示，图5为一种光学防抖单元与惯性测量单元之间通过时分复用接口(Time Division Multiplexing，TDM)进行数据传输的架构示意图，图6为一种使用时分复用接口进行数据传输的时序图。当传输的数据为大于两路的数据时，可以采用TDM接口的传输方式进行传输，TDM是把一个传输通道进行时间分割以传送若干路的信息，把N路数据接到一条公共的通道上，按一定的次序轮流的给各路数据分配一段使用通道的时间，以实现在一条公共的通道上的多路数据的传输。
参考图5，采用TDM接口进行数据传输时，惯性测量单元的逻辑单元进行初始化的时钟为光学防抖单元所提供的第一时钟信号，惯性测量单元可以直接使用第一时钟信号对逻辑单元进行初始化，也可以将第一时钟信号通过时钟分频器分频后得到的信号作为初始化内部逻辑单元的信号，时钟分频器为将接收的时钟信号进行分频，改变该时钟信号频率的器件，分频后的信号为与第一时钟信号同相位的信号。优选的，第一时钟信号的频率快慢决定了逻辑单元对模拟信号进行处理的速度，在第一时钟信号的频率小于第二时钟信号的频率时，可以将第二时钟信号作为初始化逻辑单元的信号，优选的，第一时钟信号的频率大于都等于1MHz。
参考图6，TDM接口的信号线由FSYNC、SCLK、ADATA三根信号线组成，其中，FSYNC为传输帧同步信号的信号线，用于同步惯性测量单元每帧数据的采集开始时间。SCLK为接收第二时钟信号，对数据的传输格式进行定义的信号线，STADA为传输每帧数据的信号线。
具体的，若每一帧传输数据为3路数据，每一路数据为8比特时时，通过SCLK的信号对数据的传输位进行定义，将接收到的SCLK信号的前8个信号(经过8个上升沿或下降沿)对第一路数据进行传输，利用接下来的8个信号传输第二路数据，以此依次传输第三路数据，参考图6，图6中以固定长度的波段对应每一路数据，如第一路数据对应前8个上升沿的波段，第2路数据对应接下来的包含8个上升沿的波段，这样依次以波段对应通路的形式进行数据传输，直到传输完N路数据，图6中SDATA对应的Channel1即表示传输的一路数据，Channel1-ChannelN即表示传输的n路数据在传输时的顺序格式。
进一步的，以TDM接口方式进行传输时，帧同步信号的长度可以分为长帧同步与短帧同步两种方式，长帧同步即帧同步信号的脉冲宽度等于一个Channel宽度，此时，SCLK定义的为一路数据>1比特的传输情况，短帧同步即帧同步信号的脉冲宽度等于一个SCLK信号周期的宽度，此时SCLK定义的为一路数据＝1比特的情况，此时由于每帧仅传输1比特的数据，因此，帧同步信号与SCLK信号可以为同一个信号。使用本发明的传输方式可以将延时误差控制在1us以内，此时延时误差对光学防抖单元的计算的影响可以省略。
步骤308，光学防抖单元接收所述惯性测量单元发送的位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算。
该步骤具体可以参照上述步骤203，此处不再赘述。
可选的，所述第一时钟信号、帧同步信号、第二时钟信号为同步时钟信号。
在本发明实施例中，第一时钟信号、帧同步信号以及第二时钟信号为相位差固定的同步时钟信号，以保证数据开始采集与数据接收同步，保证数据处理的延时误差固定。
综上所述，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
图7是本发明实施例提供的另一种数据传输方法的交互步骤流程图，如图7所示，该方法可以包括：
步骤401，光学防抖单元发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数。
该步骤具体可以参照上述步骤201，此处不再赘述。
步骤402，惯性测量单元接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元的数据处理参数；
该步骤具体可以参照上述步骤101，此处不再赘述。
步骤403，光学防抖单元以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元。
该步骤具体可以参照上述步骤202，此处不再赘述。
步骤404，惯性测量单元接收所述光学防抖单元发送的帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻。
在本发明实施例中，惯性测量单元通过帧同步信号确定数据采集的开始时间，并通过帧同步信号的上升沿或下降沿区分传输的两路数据。
步骤405，惯性测量单元按照所述通路数据与所述上升沿或所述下降沿的映射关系将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
可选的，位姿数据包括：第一通路数据或第二通路数据，所述第二通路数据包含两路通路数据；所述帧同步信号用于定义第一通路数据或第二通路数据与所述帧同步信号的上升沿或下降沿具有的映射关系；在所述位姿数据为第二通路数据的情况下，不同路的所述通路数据所映射的对象不同；所述通路数据为1比特的数字信号；
在本发明实施例中，参考图8所示，图8为一种光学防抖单元与惯性测量单元之间通过脉冲分时复用(Pulse Density Modulation，PDM)接口进行数据传输的架构示意图，图9为一种使用脉冲分时复用接口进行数据传输的时序图。若光学防抖单元与惯性测量单元之间传输的数据为1路或两路数据时，可以采用PDM接口的传输方式进行传输。
参考图8，采用PDM接口进行数据传输时，惯性测量单元的逻辑单元进行初始化的时钟为光学防抖单元所提供的第一时钟信号，惯性测量单元可以直接使用第一时钟信号对逻辑单元进行初始化，也可以将第一时钟信号通过时钟分频器分频后得到的信号作为初始化内部逻辑单元的信号，分频后的信号为与第一时钟信号同相位的信号。优选的，第一时钟信号的频率快慢决定了逻辑单元对模拟信号进行处理的速度，在第一时钟信号的频率小于第二时钟信号的频率时，可以将第二时钟信号作为初始化逻辑单元的信号。
参考图9，PDM接口的信号线由PDM_CLK、PDM_DATA两根信号线组成，其中，PDM_CLK为传输帧同步信号与确定数据传输格式的信号，此时，传输的为每一帧1比特大小的数据。通过PDM_CLK的信号同步惯性测量单元每帧数据的采集开始时间，如可以为接收到PDM_CLK信号的第一个上升沿或第二个上升沿开始，本发明实施例在此不做限定，在传输数据为两路数据时，可以利用PDM_CLK的信号的上升沿与下降沿分别区分两路传输数据，在传输时根据每路数据与上升沿或下降沿的对应关系进行传输。相应的，光学防抖单元在接收数据时以同样的数据格式以及传输顺序进行数据接收，从数据开始采集至光学防抖单元接收到数据，数据处理延时保持不变。
需要说明的是，若要通过PDM接口传输多路数据，可以添加惯性测量单元与光学防抖单元之间数据传输的信号线的数量，以添加信号线的方式传输多路数据，例如，若要传输6路数据，则需要添加2根信号线。另外，由于惯性测量单元与光学防抖单元之间仅通过两根信号线进行连接，使得接口的传输更加简洁，保证了在同步传输的同时，以更少的延时来实现数据采集，减少延时也进一步提升了光学防抖单元对于抖动处理的效果。
步骤406，光学防抖单元接收所述惯性测量单元发送的位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算。
该步骤具体可以参照上述步骤203，此处不再赘述
可选的，所述第一时钟信号、帧同步信号都为同步时钟信号。
在本发明实施例中，第一时钟信号、帧同步信号为相位差固定的同步时钟信号，以保证数据开始采集与数据接收同步，保证数据处理的延时误差固定。
综上所述，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
本申请实施例提供的数据传输方法，执行主体可以为惯性测量单元。本申请实施例中惯性测量单元执行数据传输方法的方法为例，说明本申请实施例提供的惯性测量单元。
图10是本发明实施例提供的一种惯性测量单元的框图，如图10所示，该惯性测量单元40包括：
第一信号接收模块401：用于接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元固定的数据处理参数；
第二信号接收模块402：用于接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻；
数据处理模块403：用于根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
可选的，所述惯性测量单元40还包括：
第三信号接收模块：用于接收第二时钟信号，所述第二时钟信号用于对位姿数据的传输格式进行定义；所述将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元，包括：按照所述第二时钟信号定义的所述传输格式，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
综上所述，本发明实施例提供了一种惯性测量单元，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
本申请实施例提供的数据传输方法，执行主体可以为光学防抖单元。本申请实施例中光学防抖单元执行数据传输方法的方法为例，说明本申请实施例提供的光学防抖单元。
图11是本发明实施例提供的一种光学防抖单元的框图，如图11所示，该光学防抖单元50包括：
第一信号发送模块501：用于发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数；
第二信号发送模块502：用于以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元；
信号接收模块503：用于接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
可选的，所述光学防抖单元50还包括：
第三信号发送模块：用于发送第二时钟信号，所述第二时钟信号用于对所述位姿数据的传输格式进行定义。
综上所述，本发明实施例提供了一种光学防抖单元，在本发明实施例中，通过光学防抖单元发送的帧同步信号对惯性测量单元开始采样数据的时间进行同步，通过确定固定的数据处理延时的参数，使得接收到的位姿数据与采集模拟信号数据之间处理的延时固定，即惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差保持一定。本发明中使用同步通讯的架构进行惯性测量单元与光学防抖单元之间的通讯，惯性测量单元以光学防抖单元的时钟信号作为惯性测量单元运作的基准时钟信号，以光学防抖单元发送的帧同步信号为触发开始采集的时钟信号，使得惯性测量单元于光学防抖单元同步运作，基于固定的数据处理延时的参数，固定了惯性测量单元与光学防抖单元之间的相位差，使得光学防抖单元每次可以根据固定的相位差进行防抖补偿计算。本发明的方法使得在无需提高采集数据频率的情况下提高了光学防抖单元对相位差补偿计算的性能，在保证数据获取精度的情况下，节约了电子设备额外的功耗。
本申请实施例中的惯性测量单元、光学防抖单元可以是电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性地，电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，还可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的惯性测量单元、光学防抖单元可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的惯性测量单元能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例提供的光学防抖单元能够实现图3的方法实施例实现的各个过程，达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选地，如图12所示，本申请实施例还提供一种电子设备400，包括处理器401和存储器402，存储器402上存储有可在所述处理器401上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器401执行时实现上述图像处理方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
图13为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备1000包括但不限于：射频单元1001、网络模块1002、音频输出单元1003、输入单元1004、传感器1005、显示单元1006、用户输入单元1007、接口单元1008、存储器1009、以及处理器1010等部件。
本领域技术人员可以理解，电子设备1000还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1010逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元1004可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)10041和麦克风10042，图形处理器10041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1006可包括显示面板10061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板10061。用户输入单元1007包括触控面板10071以及其他输入设备10072中的至少一种。触控面板10071，也称为触摸屏。触控面板10071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备10072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
存储器1009可用于存储软件程序以及各种数据。存储器1009可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器1009可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器1009可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器1009包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器1010可包括一个或多个处理单元；可选地，处理器1010集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1010中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述数据传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述数据传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如上述数据传输方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。
Claims (13)
1.一种数据传输方法，应用于惯性测量单元，其特征在于，所述方法包括：
接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元的数据处理参数；
接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻；
根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至光学防抖单元。
2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述接收第一时钟信号之后，所述方法还包括：
接收第二时钟信号，所述第二时钟信号用于对位姿数据的传输格式进行定义；
所述将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元，包括：
按照所述第二时钟信号定义的所述传输格式，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
3.根据权利要求2所述的数据传输方法，其特征在于，所述位姿数据包括：多路通路数据；所述第二时钟信号用于定义每路所述通路数据在所述第二时钟信号中对应的波段，不同通路数据对应的波段不同；所述第二时钟信号定义了所述通路数据的比特位；所述波段的长度由所述通路数据的比特位换算得到；
所述按照所述第二时钟信号定义的传输格式，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元，包括：
按照所述通路数据与所述波段的对应关系，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
4.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述位姿数据包括：第一通路数据或第二通路数据，所述第一通路数据包括一路通路数据，所述第二通路数据包含两路通路数据；所述帧同步信号用于定义所述第一通路数据或第二通路数据与所述帧同步信号的上升沿或下降沿具有的映射关系；在所述位姿数据为第二通路数据的情况下，不同路的所述通路数据所映射的对象不同；所述通路数据为1比特的数字信号；
按照所述通路数据与所述上升沿或所述下降沿的映射关系，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
5.根据权利要求1-3任一项所述的数据传输方法，其特征在于，所述第一时钟信号、帧同步信号以及第二时钟信号都为同步时钟信号。
6.一种数据传输方法，应用于光学防抖单元，其特征在于，所述方法包括：
发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数；
以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元；
接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
7.根据权利要求6所述的数据传输方法，其特征在于，所述发送第一时钟信号至惯性测量单元之后，所述方法还包括：
发送第二时钟信号至所述惯性测量单元，所述第二时钟信号用于对所述位姿数据的传输格式进行定义。
8.一种惯性测量单元，其特征在于，包括：
第一信号接收模块：用于接收第一时钟信号，利用所述第一时钟信号初始化逻辑单元，获得所述逻辑单元的数据处理参数；
第二信号接收模块：用于接收帧同步信号，根据所述帧同步信号确定数据采集时刻；
数据处理模块：用于根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻，采集模拟信号数据，并对所述模拟信号数据进行处理，得到位姿数据并将所述位姿数据发送至光学防抖单元。
9.根据权利要求8所述的惯性测量单元，其特征在于，还包括：
第三信号接收模块：用于接收第二时钟信号，所述第二时钟信号用于对位姿数据的传输格式进行定义；
所述将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元，包括：
按照所述第二时钟信号定义的所述传输格式，将所述位姿数据发送至所述光学防抖单元。
10.一种光学防抖单元，其特征在于，包括：
第一信号发送模块：用于发送第一时钟信号至惯性测量单元，所述第一时钟信号用于确定所述惯性测量单元的逻辑单元的数据处理参数；
第二信号发送模块：用于以预设频率发送帧同步信号至所述惯性测量单元；
信号接收模块：用于接收位姿数据，根据所述位姿数据进行防抖补偿计算，所述位姿数据为所述惯性测量单元根据所述数据处理参数和所述数据采集时刻获得的数据。
11.根据权利要求10所述的光学防抖单元，其特征在于，还包括：
第三信号发送模块：用于发送第二时钟信号至所述惯性测量单元，所述第二时钟信号用于对所述位姿数据的传输格式进行定义。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；
所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
13.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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