CN115123897A - 对象检测方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种对象检测方法、装置及设备。该方法包括：根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态；在电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，第一点云数据包括多个三维坐标；在多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；确定至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，扩展坐标集合中的三维坐标在第一方向上连续；根据待检测对象的对象形状和至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定电梯中是否存在待检测对象。提高了检测识别运载车的准确性。

Description

对象检测方法、装置及设备

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象检测方法、装置及设备。

背景技术

为了使建筑工人方便工作，会在建筑工地现场安装简易升降电梯。在建筑完工后，简易升降电梯会被拆除。在施工过程中，为了使建筑材料等重型货物快速运送至指定地点，建筑工人会放弃使用塔吊机，直接使用运载车，通过简易升降电梯来装载运送重型货物，导致使用简易升降电梯的安全性较差。

可以通过检测简易升降电梯内是否有运载车，确定电梯内是否装载运送重型货物。在相关技术中，可以通过如下方式确定电梯内是否装有运载车：在电梯内安装智能摄像头或者智能门禁系统，通过人工智能（Artificial Intelligence，AI）识别技术，检测简易升降电梯是否承载了装有重型货物的运载车。在上述过程中，由于AI识别技术是通过训练来确定运载车的形状，只能识别在训练过程中使用的运载车，或与训练使用运载车形状相似的运载车，而不能识别所有类型的运载车，导致检测识别运载车的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种对象检测方法、装置及设备，用以解决检测识别运载车的准确性较低问题。

第一方面，本申请实施例提供一种对象检测方法，包括：

根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；

在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；

在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；

确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；

根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，针对任意一个三维坐标集合；确定所述三维坐标集合对应的扩展坐标集合，包括：

分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；

分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；

其中，所述i依次取2、3、4……，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。

在一种可能的实施方式中，根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：

根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；

根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，针对任意一个扩展坐标集合；根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行对象检测，得到所述扩展坐标集合对应的对象检测结果，包括：

根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；

若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；

若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：

若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；

若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，包括：

获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；

获取所述电梯门在关闭状态时，所述第一激光测距设备在所述多个第一预设方向与所述电梯门之间的多个预设距离；

根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态。

在一种可能的实施方式中，根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态，包括：

根据所述第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离；

获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差；

在所述多个距离差中确定目标距离差，所述目标距离差大于或等于第一阈值；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定所述电梯门为打开状态；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值小于或等于所述第二阈值，则确定所述电梯门为关闭状态。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述第一激光测距设备在至少一个第二预设方向采集的多个第二距离；

获取所述多个第二距离对应的预设距离；

若所述第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述电梯内存在大于预设高度的对象。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取所述电梯的加速度；

在所述电梯门为打开状态，且所述加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述电梯异常。

第二方面，本申请实施例提供一种对象检测装置，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；

获取模块，用于在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；

第二确定模块，用于在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；

第三确定模块，用于确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；

检测模块，用于根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述第三确定模块具体用于：

分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；

分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；

其中，所述i依次取2、3、4……，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块具体用于：

根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；

根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块具体用于：

根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；

若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；

若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块具体用于：

若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；

若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块具体用于：

获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；

获取所述电梯门在关闭状态时，所述第一激光测距设备在所述多个第一预设方向与所述电梯门之间的多个预设距离；

根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态。

在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块具体用于：

根据所述第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离；

获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差；

在所述多个距离差中确定目标距离差，所述目标距离差大于或等于第一阈值；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定所述电梯门为打开状态；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值小于或等于所述第二阈值，则确定所述电梯门为关闭状态。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括第一生成模块和第二生成模块。

其中，所述第一生成模块用于：

获取所述多个第二距离对应的预设距离；

若所述第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述电梯内存在大于预设高度的对象。

所述第二生成模块用于：

获取所述电梯的加速度；

在所述电梯门为打开状态，且所述加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述电梯异常。

第三方面，本申请实施例提供一种对象检测设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的方法。

本申请实施例提供的对象检测方法、装置及设备，通过两个激光测距设备采集点云数据，第一激光测距设备采集电梯门的点云数据，第二激光测距设备采集电梯内的点云数据。根据第一激光测距设备采集电梯门的点云数据，确定电梯门的开关情况。以及根据二激光测距设备采集电梯内的点云数据，判断电梯内是否存在待检测对象。在上述过程中，由于可以通过点云数据实时判断电梯内是否存在运载车，根据点云数据，可以判断多种类型的运载车，而不是通过AI识别技术，只能判断单一类型的运载车，提高了检测识别运载车的准确性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的应用场景的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种对象检测方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的激光测距设备的工作过程的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种确定第一距离的过程的示意图；

图5为本申请实施例提供的激光测距设备的分布示意图；

图6为本申请实施例提供的确定三维坐标集合的过程示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种对象检测方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的确定扩展坐标集合的过程示意图；

图9A为本申请实施例提供的确定切面的过程的示意图；

图9B为本申请实施例提供的圆形拟合的过程示意图；

图10为本申请实施例提供的确定电梯门开闭状态方法的流程示意图；

图11为本申请实施例提供的另一种确定第一距离的过程的示意图；

图12为本申请实施例提供的一种对象检测装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的另一种对象检测装置的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的对象检测设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

图1为本申请实施例提供的应用场景的示意图。请参见图1，包括电梯101和检测设备102。检测设备102可以为智能摄像头，检测设备102设置在电梯101中。在电梯101使用的过程中，检测设备102可以根据进入电梯的人或者物品的图像，判断是否有运载车进入电梯101。

在相关技术中，可以通过如下方式确定电梯内是否装有运载车：检测设备通过人工智能（Artificial Intelligence，AI）识别技术，判断电梯内是否有运载车进入。在上述过程中，由于AI识别技术是通过训练来确定运载车的图像，检测设备只能识别在训练过程中使用的运载车，或与训练使用运载车相似的运载车，而不能识别所有类型的运载车，导致检测识别运载车的准确性较低。

在本申请实施例中，通过两个激光测距设备采集点云数据，第一激光测距设备采集电梯门的点云数据，第二激光测距设备采集电梯内的点云数据。根据第一激光测距设备采集电梯门的点云数据，确定电梯门的开关情况。以及根据二激光测距设备采集电梯内的点云数据，判断电梯内是否存在待检测对象。在上述过程中，由于可以通过点云数据实时判断电梯内是否存在运载车，根据点云数据，可以判断多种类型的运载车，而不是通过AI识别技术，只能判断单一类型的运载车，提高了检测识别运载车的准确性。

下面，通过具体实施例对本申请所示的方法进行说明。需要说明的是，下面几个实施例可以单独存在，也可以互相结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。

图2为本申请实施例提供的一种对象检测方法的流程示意图。请参见图2，该方法可以包括：

S201、根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态。

本申请实施例的执行主体可以为对象检测设备，也可以为设置在对象检测设备中的对象检测装置等。对象检测装置可以通过软件实现，也可以通过软件和硬件的结合实现。

第一激光测距设备设置在电梯的顶部。

激光测距设备可以利用飞行时间技术（Time of Flight，TOF），测量待检测对象到激光测距设备的距离。下面，结合图3，对激光测距设备的工作原理进行说明。

图3为本申请实施例提供的激光测距设备的工作过程的示意图。请参见图3，包括激光测距设备301以及待检测对象302。激光测距设备301中设置有发射器、检测器以及计时器。激光测距设备301的发送器向待检测设备302发射激光，激光到达待检测对象302后返回激光测距设备301。其中，激光可以为电磁波。激光测距设备301的检测器检测到激光返回，利用激光测距设备301的计时器计算发射激光到接收到激光之间的时间差，确定激光测距设备301到待检测对象302某一点的距离。激光测距设备301的发送器向待检测设备302发射的多个方向的激光，多个方向的激光在待检测对象302上组成一个平面。可以根据多个方向的激光接收到之间的时间差，确定激光测距设备301到待检测对象302的距离。

可以通过如下方式确定电梯门的开闭状态：获取第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的多个第一距离；获取电梯门在关闭状态时，第一激光测距设备在多个第一预设方向与电梯门之间的多个预设距离；根据多个第一距离和多个预设距离，确定电梯门的开闭状态。

第一预设方向可以为激光以不同发射角度，发射到电梯门同一水平线上时，对应的发射方向。第一距离为第一激光测距设备在多个第一预设方向到电梯门之间的距离。下面，结合图4，对预设方向和第一距离进行说明。

图4为本申请实施例提供的一种确定第一距离的过程的示意图。请参见图4，包括第一激光测距设备401以及电梯门402。第一激光测距设备401从点O沿不同方向将激光发射至电梯门402。当不同方向激光发射至电梯门402同一水平线L1时，对应的发射方向为预设方向。即第一预设方向为沿OA，OB以及OC等发射的方向。此时，从点O沿预设方向到电梯门之间的距离为第一距离。即第一距离为从点O沿预设方向OA到电梯门之间的距离d1，从点O沿预设方向OB到电梯门之间的距离d2，以及从点O沿预设方向OC到电梯门之间的距离d3。同一预设方向上的第一距离，会随着电梯门的开闭状态发生改变。

预设距离可以为电梯开启或者关闭状态时，对应的第一距离。可以根据预设距离和第一距离的差值，判断电梯门的开闭状态。

S202、在电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据。

第二激光测距设备设置在电梯的底部。下面，结合图5，对电梯内激光测距设备的分布情况进行说明。图5为本申请实施例提供的激光测距设备的分布示意图。请参见图5，包括电梯501，第一激光测距设备502以及第二激光测距设备503。第一激光测距设备502以及第二激光测距设备503设置在电梯501内部。其中，第一激光测距设备502设置在电梯501顶部对着电梯门的任意位置。第二激光测距设备503设置在电梯501的底部，第二激光测距设备503的发射激光的最低方向为沿着地面的方向。

第一点云数据包括多个三维坐标。第二激光测距设备在多个方向上发射激光，多个方向上采集的点组成第一点云数据。

S203、在多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合。

三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续。

例如，第一方向可以为三维坐标系中的Z轴方向，预设平面可以为三维坐标系中X轴和Y轴构成的平面。第一预设值可以为0。此时，三维坐标集合可以为X轴和Y轴构成的平面上，Z轴的取值为0的所有第一点云数据。

下面，结合图6，对三维坐标集合进行说明。图6为本申请实施例提供的确定三维坐标集合的过程示意图。请参见图6，包括第二激光测距设备601以及待检测对象602。可以通过三维坐标系，表示第二激光测距设备602获取到待检测对象601的第一点云数据。假设预设平面可以为三维坐标系中X轴和Y轴构成的平面。第一预设值为0。此时，三维坐标集合可以为X轴和Y轴构成的平面上，Z轴的取值为0的所有第一点云数据。根据待检测对象602，得到的三维坐标集合可以如图6中的坐标系所示。其中，A1，A2，A3以及A4分别为三维坐标集合。

S204、确定至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合。

针对任意一个三维坐标集合，可以通过如下方式确定三维坐标集合对应的扩展坐标集合：分别以三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着第一方向，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；分别以第i层三维坐标为起点，沿着第一方向，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；其中，i依次取2、3、4……，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。

例如，假设第一方向为沿着Z轴的方向。根据上述图6所示的三维坐标集合A1，以三维坐标集合A1中的三维坐标为起点，沿着Z轴方向，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标。以第2层三维坐标为起点，沿着Z轴方向，得到第3层三维坐标。重复上述操作，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标。直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。即搜索到运载车Z轴取值的最大值。

S205、根据待检测对象的对象形状和至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定电梯中是否存在待检测对象。

可以通过如下方式确定电梯中是否存在待检测对象：根据对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定电梯中是否存在待检测对象。

例如，待检测对象为运载车，第二激光测距设备可以通过检测是否有轮子，判断电梯内是否存在运载车。根据运载车轮子的形状圆形，分别对个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果。若对象检测结果为圆形，则确定电梯中存在运载车。若对象检测结果不为圆形，则确定电梯中不存在运载车。

本申请实施例提供的对象检测方法，根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态；在电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，第一点云数据包括多个三维坐标；在多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合；确定至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合；根据待检测对象的对象形状和至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定电梯中是否存在待检测对象。在上述过程中，由于可以通过点云数据实时判断电梯内是否存在运载车，根据点云数据，可以判断多种类型的运载车，而不是只能判断单一类型的运载车，提高了检测识别运载车的准确性。

下面，结合图7，对利用激光测距设备进行对象检测的详细过程进行说明。

图7为本申请实施例提供的另一种对象检测方法的流程示意图。请参见图7，该方法包括：

S701、获取第一激光测距设备采集的多个第一距离。

例如，根据上述图4所示，第一距离可以为从点O沿预设方向OA到电梯门之间的距离d1，从点O沿预设方向OB到电梯门之间的距离d2，以及从点O沿预设方向OC到电梯门之间的距离d3。

S702、根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态。

可以通过如下方式确定电梯门的开闭状态：获取电梯门在关闭状态时，第一激光测距设备在多个第一预设方向与电梯门之间的多个预设距离；根据多个第一距离和多个预设距离，确定电梯门的开闭状态。

在电梯开关门过程，第一距离的数值会发生变化。可以根据第一距离与电梯门在关闭状态其对应的预设距离的数值，确定电梯门的开闭状态。

S703、在电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据。

例如，第二激光测距设备在采集数据时，在多个方向上发射激光，多个方向上采集的数据点组成第一点云数据。第一点云数据中包括多个三维坐标，每个三维坐标为一个采集的数据点。

S704、在第一点云数据的多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合。

需要说明的是，S702的执行过程与参照S203的执行过程，此处不再赘述。

对每个三维坐标集合的处理过程相同，下面，以对任意一个三维坐标集合的处理过程为例进行说明。

S705、确定三维坐标集合对应的扩展坐标集合。

下面，结合图8，对确定扩展坐标集合的过程进行说明。图8为本申请实施例提供的确定扩展坐标集合的过程示意图。请参见图8，包括待检测对象801。第二激光测距设备获取待检测对象801的第一点云数据。假设以待检测对象801最底层，即第1层的三维坐标为起点，沿着竖直向上方向，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标。将第2层三维坐标集合确定为第一个扩展坐标集合。再以第2层三维坐标为起点，沿着竖直向上方向，在第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第3层三维坐标。将第3层三维坐标集合确定为第二个扩展坐标集合。重复上述操作，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。此时，得到多个扩展坐标集合。

S706、根据对象形状，对扩展坐标集合进行对象检测，得到扩展坐标集合对应的对象检测结果。

针对任意一个扩展坐标集合，可以通过如下方式得到扩展坐标集合对应的对象检测结果：根据对象形状，对扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；若拟合结果指示不存在对象形状，则确定对象检测结果为不存在待检测对象；若拟合结果指示存在对象形状，则确定对象检测结果为存在待检测对象。

若待检测对象为运载车，可以通过检测是否存在轮子，确定是否存在待检测对象运载车。当对象形状为轮子时，可以对扩展坐标集合进行圆形拟合，得到拟合结果。

下面，结合图9A-图9B，对圆形拟合的过程进行说明。图9A为本申请实施例提供的确定切面的过程的示意图。请参见图9A，包括正视角度和俯视角度。以水平面为平面，根据预设角度对第一点云数据进行划分处理，得到多个切面上的三维坐标集合；针对任意一个切面上的三维坐标集合，进行圆形拟合，得到圆形拟合结果。

可以通过如下方式确定圆形拟合结果：若任意一个切面上的圆形拟合结果为圆形，则确定拟合结果为存在圆形物体；若所有切面上的圆形拟合结果都不为圆形，则确定拟合结果为不存在圆形物体。

针对任意一个切面上的三维坐标集合，可以通过如下方式进行圆形拟合：在三维坐标集合边界上任意取两个三维坐标点和，确定这两个点之间的第一线段。根据第一线段，确定垂直于第一线段的第二线段。重复上述操作，确定至少2个第二线段。若每个第二线段相交后只有一个交点，则确定该切面为圆形。

图9B为本申请实施例提供的圆形拟合的过程示意图。请参见图9B，针对任意一个切面上的三维坐标集合，在三维坐标集合边界上任意取两个三维坐标点A和B，确定这两个点之间的第一线段AB。根据第一线段AB，确定垂直于第一线段的第二线段a1。在三维坐标集合边界上任意取两个三维坐标点C和D，确定这两个点之间的第一线段CD。确定垂直于第一线段的第二线段a2。此时，第二线段a1和第二线段a2相交后只有一个交点O，则可以确定该切面为圆形。

S707、判断对象检测结果是否为存在待检测对象。

若是，执行S708。

若否，执行S709。

S708、确定电梯中存在待检测对象。

S709、确定电梯中不存在待检测对象。

例如，某一电梯需要确认是否有运载车进入电梯，第二激光测距设备可以通过检测是否有轮子，判断电梯内是否存在运载车。此时，待检测对象为轮子。若存在对象检测结果为存在轮子，则确定电梯中存在轮子。若不存在对象检测结果为存在轮子，则确定电梯中不存在轮子。

本申请实施例提供的对象检测方法，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，根据第一点云数据，确定三维坐标集合。根据三维坐标集合，确定至少一个扩展坐标集合。对扩展坐标集合进行对象检测，得到扩展坐标集合对应的对象检测结果，以判断电梯内是否存在待检测对象。在上述过程，由于可以根据第一点云数据实时判断电梯内是否存在待检测对象运载车。根据第一点云数据，通过形状拟合，可以判断多种类型的运载车，而不是只能判断单一类型的运载车，提高了检测识别运载车的准确性。

在上述任意一个实施例的基础上，下面，结合图10，对确定电梯门开闭状态的过程进行说明。

图10为本申请实施例提供的确定电梯门开闭状态方法的流程示意图。请参见图10，该方法包括：

S1001、获取第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的多个第一距离。

例如，根据上述图4所示，第一激光测距设备401从点O沿第一预设方向将激光发射至电梯门402。第一预设方向为沿OA，OB以及OC发射的方向。此时，从点O沿预设方向到电梯门之间的距离为第一距离。即第一距离为从点O沿预设方向OA到电梯门之间的距离d1，从点O沿预设方向OB到电梯门之间的距离d2，以及从点O沿预设方向OC到电梯门之间的距离d3。

S1002、获取电梯门在关闭状态时，第一激光测距设备在多个第一预设方向与电梯门之间的多个预设距离。

预设距离可以为电梯门在关闭状态时，对应的第一距离。

例如，根据上述图4，可以确定图4中电梯为关闭状态。此时，第一距离d1，第一距离d2以及第一距离d3都可以为预设距离。

S1003、根据第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离。

电梯在开关门的过程中，每个第一预设方向上的第一距离会发生改变。此时，第一距离可能会大于或者小于其对应的预设距离。下面，结合图11，对电梯开关门过程中的第一距离进行说明。图11为本申请实施例提供的另一种确定第一距离的过程的示意图。请参见图11，包括第一激光测距设备1101以及电梯门1102。电梯门1102为部分开启状态。假设第一预设方向为沿OA1，OB1以及OC1发射的方向。此时，第一距离为从点O沿预设方向OA1到电梯门之间的距离dn1，从点O沿预设方向OB1到电梯门之间的距离dn2，以及从点O沿预设方向OC1到电梯门之间的距离dn3。

S1004、获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差。

例如，每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，具体可以如表1所示：

表1

第一距离	预设距离	距离差
			dn<sub>1</sub>	d<sub>1</sub>	dn<sub>1</sub>－d<sub>1</sub>
dn<sub>2</sub>	d<sub>2</sub>	dn<sub>2</sub>－d<sub>2</sub>
			dn<sub>3</sub>	d<sub>3</sub>	dn<sub>3</sub>－d<sub>3</sub>

S1005、在多个距离差中确定目标距离差，目标距离差大于或等于第一阈值。

第一阈值可以为电梯门在开启状态时，多个距离差中的最小值。

S1006、根据目标距离差和第一距离，确定电梯门的开闭状态。

可以通过如下方式确定电梯门的开闭状态：若目标距离差的数量与第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定电梯门为打开状态；若目标距离差的数量与第一距离的数量的比值小于或等于第二阈值，则确定电梯门为关闭状态。

例如，第一阈值为20cm，第二阈值为0.3。在第二激光测距设备确定电梯门开闭状态时，预设距离以及获取的第一距离具体可以如表2所示：

表2

第一距离（cm）	预设距离（cm）	距离差（cm）
			110	100	10
100	60	40
			100	40	60
105	100	5

根据表2，可以确定目标距离差的数量为2个，第一距离的数量为4个。目标距离差的数量与第一距离的数量的比值为2/4=0.5，大于第二阈值0.3。则确定电梯门为打开状态。

在确定电梯门为打开状态时，可以通过加速传感器获取电梯的加速度。若电梯门为打开状态时且加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，第二提示信息用于指示电梯异常。

第四阈值可以为电梯正常运行时的加速度。若电梯门为打开状态时且加速度大于或等于电梯正常运行时的加速度，生成第二提示信息说明电梯异常，提高了使用电梯的安全性。

本申请实施例提供的确定电梯门开闭状态的方法，获取第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的多个第一距离。确定电梯门在关闭状态时，第一激光测距设备在多个第一预设方向与电梯门之间的多个预设距离。根据预设距离和第一距离，确定电梯门的开闭状态。在上述过程中，由于可以根据电梯开关门过程中第一距离的变化，确定电梯门的开闭状态。提高了检测电梯门开闭状态的准确性。

在上述任意一个实施例的基础上，第一激光测距设备还可以检测是否有超高物体进入电梯。可以通过如下方式检测是否有超高物体进入电梯：获取第一激光测距设备在至少一个第二预设方向采集的多个第二距离；获取多个第二距离对应的预设距离；若第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，第一提示信息用于提示电梯内存在大于预设高度的对象。

第二预设方向可以为激光发射至预设高度时，对应的多个发射方向。

预设距离为电梯在关门状态，且没有任何物体时，第一激光测距设备在至少一个第二预设方向采集的多个第二距离。

本申请实施例提供的检测是否有超高物体进入电梯的方法，可以避免在施工过程中，有超高超重的货物通过电梯运送，提高了使用电梯的安全性。

图12为本申请实施例提供的一种对象检测装置的结构示意图。请参见图12，该对象检测装置1200可以包括：

第一确定模块1201，用于根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；

获取模块1202，用于在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；

第二确定模块1203，用于在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；

第三确定模块1204，用于确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；

检测模块1205，用于根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

本申请实施例提供的对象检测装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

在一种可能的实施方式中，所述第三确定模块1204具体用于：

分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；

分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；

其中，所述i依次取2、3、4……，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块1205具体用于：

根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；

根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块1205具体用于：

根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；

若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；

若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述检测模块1205具体用于：

若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；

若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。

在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块1201具体用于：

获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；

获取所述电梯门在关闭状态时，所述第一激光测距设备在所述多个第一预设方向与所述电梯门之间的多个预设距离；

根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态。

在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块1201具体用于：

根据所述第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离；

获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差；

在所述多个距离差中确定目标距离差，所述目标距离差大于或等于第一阈值；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定所述电梯门为打开状态；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值小于或等于所述第二阈值，则确定所述电梯门为关闭状态。

本申请实施例提供的对象检测装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图13为本申请实施例提供的另一种对象检测装置的结构示意图。在图12所示实施例的基础上，请参见图13，对象检测装置还包括第一生成模块1206和第二生成模块1207。

其中，所述第一生成模块1206用于：

获取所述多个第二距离对应的预设距离；

若所述第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述电梯内存在大于预设高度的对象。

所述第二生成模块1207用于：

获取所述电梯的加速度；

在所述电梯门为打开状态，且所述加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述电梯异常。

本申请实施例提供的对象检测装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

图14为本申请实施例提供的对象检测设备的结构示意图。请参见图14，对象检测设备1400可以包括：存储器1401、处理器1402。示例性地，存储器1401、处理器1402，各部分之间通过总线1403相互连接。

存储器1401用于存储程序指令；

处理器1402用于执行该存储器所存储的程序指令，用以使得对象检测设备1400执行上述方法实施例所示的方法。

本申请实施例提供的对象检测设备可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述方法。

本申请实施例还可提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可实现上述方法。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器（存储介质）包括：只读存储器（英文：read-only memory，缩写：ROM）、随机存取存储器（英文：Random Access Memor，缩写：RAM）、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带（英文：magnetic tape）、软盘（英文：floppy disk）、光盘（英文：optical disc）及其任意组合。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

在本申请中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本申请中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

Claims (12)

1.一种对象检测方法，其特征在于，包括：

根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；

在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；

在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；

确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；

根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任意一个三维坐标集合；确定所述三维坐标集合对应的扩展坐标集合，包括：

分别以所述三维坐标集合中的三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第2层三维坐标；

分别以第i层三维坐标为起点，沿着所述第一方向，在所述第一点云数据中搜索连续的三维坐标，得到第i+1层三维坐标；

其中，所述i依次取2、3、4……，直至不存在与第i层三维坐标连续的第i+1层三维坐标。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：

根据所述对象形状，分别对每个扩展坐标集合进行对象检测，得到每个扩展坐标集合对应的对象检测结果；

根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，针对任意一个扩展坐标集合；根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行对象检测，得到所述扩展坐标集合对应的对象检测结果，包括：

根据所述对象形状，对所述扩展坐标集合进行形状拟合，得到拟合结果；

若所述拟合结果指示不存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为不存在所述待检测对象；

若所述拟合结果指示存在所述对象形状，则确定所述对象检测结果为存在所述待检测对象。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据每个扩展坐标集合对应的对象检测结果，确定所述电梯中是否存在所述待检测对象，包括：

若存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中存在所述待检测对象；

若不存在对象检测结果为存在所述待检测对象，则确定所述电梯中不存在所述待检测对象。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，包括：

获取所述第一激光测距设备在多个第一预设方向采集得到的所述多个第一距离；

获取所述电梯门在关闭状态时，所述第一激光测距设备在所述多个第一预设方向与所述电梯门之间的多个预设距离；

根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述多个第一距离和所述多个预设距离，确定所述电梯门的开闭状态，包括：

根据所述第一预设方向，确定每个第一距离对应的预设距离；

获取每个第一距离与对应的预设距离之间的距离差，得到多个距离差；

在所述多个距离差中确定目标距离差，所述目标距离差大于或等于第一阈值；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值大于或等于第二阈值，则确定所述电梯门为打开状态；

若所述目标距离差的数量与所述第一距离的数量的比值小于或等于所述第二阈值，则确定所述电梯门为关闭状态。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一激光测距设备在至少一个第二预设方向采集的多个第二距离；

获取所述多个第二距离对应的预设距离；

若所述第二距离中存在第二距离与对应的预设距离不同，则确定生成第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述电梯内存在大于预设高度的对象。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述电梯的加速度；

在所述电梯门为打开状态，且所述加速度大于或等于第四阈值时，生成第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述电梯异常。

10.一种对象检测装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于根据第一激光测距设备采集的多个第一距离确定电梯门的开闭状态，所述第一激光测距设备设置在电梯的顶部；

获取模块，用于在所述电梯门为打开状态时，获取第二激光测距设备采集的第一点云数据，所述第一点云数据包括多个三维坐标，所述第二激光测距设备设置在所述电梯的底部；

第二确定模块，用于在所述多个三维坐标中确定至少一个三维坐标集合，所述三维坐标集合中的三维坐标在第一方向的取值为第一预设值，所述三维坐标集合中的三维坐标在预设平面上连续；

第三确定模块，用于确定所述至少一个三维坐标集合对应的至少一个扩展坐标集合，所述扩展坐标集合中的三维坐标在所述第一方向上连续；

检测模块，用于根据待检测对象的对象形状和所述至少一个扩展坐标集合进行对象检测，以确定所述电梯中是否存在所述待检测对象。

11.一种对象检测设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至9中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，其中，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

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