CN115104425A - 一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统及方法，涉及农业机械技术领域，包括清选损失率检测装置、含杂率检测装置、控制器、清选损失率调节模块、含杂率调节模块，采用清选损失率检测装置、含杂率检测装置实时采集清选损失率、含杂率，同时实时采集风机转速、鱼鳞筛开度、推杆电机行程的信息，控制器根据采集到的清选系统的实时数据，根据控制策略，以及各个传感器的反馈数据，采用继电器、推杆电机、调节机构等装置，实时调节风机转速和鱼鳞筛开度。本发明能够实现清选系统风机转速和鱼鳞筛开度的实时控制，保证清选系统时刻处于最优的作业状态。
Description
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，更具体的说是涉及一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统及方法。
背景技术
清选系统是谷物联合收割机的重要组成部分，清选系统的性能好坏直接决定了谷物联合收割机田间收获质量的优劣。目前，我国谷物联合收割机智能化水平较低，清选系统主要工作部件的作业质量和作业状态信息无法实时监控、作业参数无法在线调控。谷物联合收割机清选系统参数设置严重依赖联合收割机的驾驶员经验，但是谷物联合收割机清选系统参数设置负责，并不是所有的驾驶员都能够熟练的掌握相关参数的设置。联合收割机清选参数设置不当，易造成谷物联合收割机损失率和含杂率偏高，严重影响收获效率和农民的收益。
清选系统的在线调控已经成为国内外农机企业和科研院所的研究重点，如何实现谷物联合收割机清选系统作业质量和作业状态的信息感知、开发参数可调的清选系统工作部件、研发融合作业状态的清选调控系统，是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统及方法。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，包括清选损失率检测装置、含杂率检测装置、控制器、清选损失率调节模块、含杂率调节模块，所述控制器分别与清选损失率检测装置、含杂率检测装置、清选损失率调节模块、含杂率调节模块连接；
所述清选损失率检测装置用于采集联合收割机作业过程清选损失率的实时数据；
所述含杂率检测装置用于采集联合收割机作业过程含杂率的实时数据；
所述清选损失率调节模块用于调节联合收割机作业过程的清选损失率；
所述含杂率调节模块用于调节联合收割机作业过程的含杂率；
所述控制器用于接收清选损失率检测装置采集的清选损失率，对清选损失率调节模块发送清选损失率控制调节指令；接收含杂率检测装置采集的含杂率，对含杂率调节模块发送含杂率控制调节指令。
可选的，所述清选损失率检测装置安装于联合收割机清选筛尾部侧壁上，包括压电传感器和第一处理器，所述压电传感器用于采集联合收割机尾部抛撒物料撞击清选损失率检测装置所产生的电信号，识别籽粒冲击所产生的特征电信号，所述第一处理器用于依据所述特征电信号，统计单位时间内籽粒的数量，实时计算联合收割机作业过程清选损失率。
可选的，所述含杂率检测装置安装于联合收割机输粮搅龙出粮口靠近地面的一侧，包括工业摄像头和第二处理器，所述工业摄像头用于动态拍摄样本图像，所述第二处理器用于识别样本图像中的谷物完整籽粒、破碎籽粒和杂质，实时计算联合收割机作业过程含杂率。
可选的，所述清选损失率调节模块包括依次连接的第一继电器、第一推杆电机、风机调速机构、风机、霍尔传感器，所述第一推杆电机、霍尔传感器分别与控制器I/O输入口连接，所述第一继电器与控制器I/O输出口连接。
可选的，所述含杂率调节模块包括依次连接的第二继电器、第二推杆电机、鱼鳞筛开度调节机构、鱼鳞筛、角度传感器，所述第二推杆电机、角度传感器分别与控制器I/O输入口连接，所述第二继电器与控制器I/O输出口连接。
可选的，还包括与控制器连接的组态工业屏，用于参数输入和数据显示。
一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制方法，使用上述任一项所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，进行联合收割机清选系统作业质量的控制，包括以下步骤：
步骤1、控制器获取当前联合收割机作业过程的清选损失率，判断所述清选损失率是否符合作业要求，若符合作业要求，则进入步骤3，若不符合作业要求，则进入步骤2；
步骤2、调节联合收割机作业过程的清选损失率，直至所述清选损失率符合作业要求；
步骤3、控制器获取当前联合收割机作业过程的含杂率，判断所述含杂率是否符合作业要求，若符合作业要求，则返回步骤1继续进行联合收割机作业质量进行实时检测，若不符合作业要求，则进入步骤4；
步骤4、调节联合收割机作业过程的含杂率，并进入步骤1。
可选的，所述步骤2中，调节联合收割机作业过程的清选损失率，直至所述清选损失率符合作业要求，具体过程为：
步骤2.1、控制器通过I/O输入口获取与风机连接的霍尔传感器的实时数据，计算得到当前清选系统风机的实时转速，根据风机的实时转速判断风机是否工作在额定范围，若风机不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若风机在额定范围内，则进入步骤2.2；
步骤2.2、控制器通过I/O输入口获取与风机调速机构连接的第一推杆电机的电压信号，计算得到第一推杆电机的实时行程，根据第一推杆电机的实时行程判断第一推杆电机是否工作在额定范围内，若第一推杆电机不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第一推杆电机在额定范围内，则进入步骤2.3；
步骤2.3、控制器通过I/O输出口控制第一继电器，以控制第一推杆电机，降低风机的转速，并返回步骤1。
可选的，所述步骤4中，调节联合收割机作业过程的含杂率，具体过程为：
步骤4.1、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛连接的角度传感器的实时数据，计算得到当前清选系统鱼鳞筛的实时开度，根据鱼鳞筛的实时开度判定鱼鳞筛是否工作在额定范围，若鱼鳞筛不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若鱼鳞筛在额定范围内，则进入步骤4.2；
步骤4.2、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛开度调节机构连接的第二推杆电机的电压信号，计算得到第二推杆电机的实时行程，根据第二推杆电机的实时行程判断第二推杆电机是否工作在额定范围内，若第二推杆电机不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第二推杆电机在额定范围内，则进入步骤4.3；
步骤4.3、控制器通过I/O输出口控制第二继电器，以控制第二推杆电机，降低鱼鳞筛的开度，并返回步骤1。
经由上述的技术方案可知，本发明公开提供了一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统及方法，与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明能够实时采集联合收割机田间作业过程中清选系统作业质量的关键数据，包括清选损失率、含杂率；同时能够实时采集清选系统相关机构作业状态的相关数据，包括风机转速、鱼鳞筛开度、推杆电机行程的信息；系统根据采集到的清选系统的实时数据，根据控制策略，以及各个传感器的反馈数据，实现清选系统风机转速和鱼鳞筛开度的实时控制，保证清选系统时刻处于最优的作业状态。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明的系统硬件示意图；
图2为本发明的系统装置结构图；
图3为本发明的方法流程示意图；
其中，1为清选损失率检测装置，2为第二推杆电机，3为角度传感器，4为鱼鳞筛，5为输粮搅龙，6为含杂率检测装置，7为第一推杆电机，8为风机，9为霍尔传感器，10为风机调速机构，11为鱼鳞筛开度调节机构。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
本实施例公开了一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，参见图1和图2，包括清选损失率检测装置1、含杂率检测装置6、控制器、清选损失率调节模块、含杂率调节模块，所述控制器通过CAN总线分别与清选损失率检测装置1、含杂率检测装置6、清选损失率调节模块、含杂率调节模块连接。
清选损失率检测装置1用于采集联合收割机作业过程清选损失率的实时数据，该装置基于压电冲击效应技术研发，安装于联合收割机清选筛尾部侧壁上，包括压电传感器和第一处理器，所述压电传感器用于采集联合收割机尾部抛撒物料撞击清选损失率检测装置1所产生的电信号，识别籽粒冲击所产生的特征电信号，所述第一处理器用于依据所述特征电信号，统计单位时间内籽粒的数量，实时计算联合收割机作业过程清选损失率。
含杂率检测装置6用于采集联合收割机作业过程含杂率的实时数据，该装置基于机器视觉和深度学习技术研发，安装于联合收割机输粮搅龙5出粮口靠近地面的一侧，包括工业摄像头和第二处理器，所述工业摄像头用于动态拍摄联合收割机出粮口小麦样本的图片，所述第二处理器依据内置图像处理算法通过调用离线训练的结合注意力的U-Net模型实现小麦样本籽粒和杂质成分的识别与分割，统计籽粒和杂质的像素，基于各成分的像素与像素质量计算得到样本的含杂率。
清选损失率调节模块用于调节联合收割机作业过程的清选损失率，包括依次连接的第一继电器、第一推杆电机7、风机调速机构10、风机8、霍尔传感器9，所述第一推杆电机7、霍尔传感器9分别与控制器I/O输入口连接，所述第一继电器与控制器I/O输出口连接。
霍尔传感器9用于实时检测联合收割机清选系统风机8的转速。
第一推杆电机7用于控制风机8的转速，第一推杆电机7具有电压反馈信号，通过电压反馈信号能够实时获取第一推杆电机7的实际行程。通过控制第一推杆电机7正反转改变风机调速机构10的V型带直径，调节带传动的传动比，从而实现风机8转速的在线调节。
含杂率调节模块用于调节联合收割机作业过程的含杂率，包括依次连接的第二继电器、第二推杆电机2、鱼鳞筛开度调节机构11、鱼鳞筛4、角度传感器3，所述第二推杆电机2、角度传感器3分别与控制器I/O输入口连接，所述第二继电器与控制器I/O输出口连接。
角度传感器3用于实时检测联合收割机清选系统鱼鳞筛4的开度。
第二推杆电机2用于控制鱼鳞筛4的开度，第二推杆电机2具有电压反馈信号，通过电压反馈信号能够实时获取第二推杆电机2的实际行程。通过控制第二推杆电机2正反转驱动鱼鳞筛开度调节机构11的连杆机构动作带动鱼鳞筛4开合，从而实现鱼鳞筛开度的在线调节。
控制器用于系统数据的采集和执行部件的运动控制，通过I/O输入口采集霍尔传感器9和角度传感器3的电压信号，将电压信号转化为风机8转速和鱼鳞筛开度的实时数据。控制器通过I/O输入口采集第一推杆电机7和第二推杆电机2的电压信号，将电压信号转化为第一推杆电机7和第二推杆电机2行程的实时数据。控制器通过I/O输出口通过控制继电器通断，实现第一推杆电机7和第二推杆电机2的正反转，改变第一推杆电机7和第二推杆电机2的实际行程，从而实现风机8转速和鱼鳞筛开度的在线调节。
在具体实施过程中，所述系统还包括与控制器连接的组态工业屏，用于参数输入和数据显示，参数输入主要包括联合收割机割台宽度、收获作物、籽粒百粒重等参数。
实施例2
本实施例公开一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制方法，使用实施例1中的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，进行联合收割机清选系统作业质量的检测与控制，参见图3，包括以下步骤：
步骤1、控制器获取当前联合收割机作业过程的清选损失率，判断所述清选损失率是否符合作业要求，若符合作业要求，则进入步骤3，若不符合作业要求，则进入步骤2；
在具体实施过程中，步骤1之前系统首先需要进行初始化，对系统各功能模型进行自检，如果存在功能模块工作不正常，则弹出错误信息提示对话框，要求驾驶员对系统进行检查。自检显示各系统功能模块正常后，进入步骤1。
步骤2、调节联合收割机作业过程的清选损失率，直至所述清选损失率符合作业要求，具体流程包括：
步骤2.1、控制器通过I/O输入口获取与风机8连接的霍尔传感器9的实时数据，计算得到当前清选系统风机8的实时转速，根据风机8的实时转速判断风机8是否工作在额定范围，若风机8不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若风机8在额定范围内，则进入步骤2.2；
步骤2.2、控制器通过I/O输入口获取与风机调速机构10连接的第一推杆电机7的电压信号，计算得到第一推杆电机7的实时行程，根据第一推杆电机7的实时行程判断第一推杆电机7是否工作在额定范围内，若第一推杆电机7不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第一推杆电机7在额定范围内，则进入步骤2.3；
步骤2.3、控制器通过I/O输出口控制第一继电器，以控制第一推杆电机7，降低风机8的转速，并返回步骤1；
步骤3、控制器获取当前联合收割机作业过程的含杂率，判断所述含杂率是否符合作业要求，若符合作业要求，则返回步骤1继续进行联合收割机作业质量进行实时检测，若不符合作业要求，则进入步骤4；
步骤4、调节联合收割机作业过程的含杂率，具体流程包括：
步骤4.1、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛4连接的角度传感器3的实时数据，计算得到当前清选系统鱼鳞筛4的实时开度，根据鱼鳞筛4的实时开度判定鱼鳞筛4是否工作在额定范围，若鱼鳞筛4不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若鱼鳞筛4在额定范围内，则进入步骤4.2；
步骤4.2、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛开度调节机构11连接的第二推杆电机2的电压信号，计算得到第二推杆电机2的实时行程，根据第二推杆电机2的实时行程判断第二推杆电机2是否工作在额定范围内，若第二推杆电机2不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第二推杆电机2在额定范围内，则进入步骤4.3；
步骤4.3、控制器通过I/O输出口控制第二继电器，以控制第二推杆电机2，降低鱼鳞筛4的开度，并返回步骤1。
实施例3
将融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统应用于小麦机械化收获。小麦机械化收获田间作业过程中，联合收割机清选系统的作业质量含杂率≤2.0％，清选损失率≤0.5％时，系统的性能符合作业要求。
清选损失率计算模型如下：
式中，Pq——清选损失率，％；m——谷物的千粒重，kg；nq——传感器检测到的清选损失的谷物籽粒粒数；λq——清选损失监测区域籽粒质量与总籽粒损失质量比例系数；v——联合收割机行走速度，m/s；L——谷物联合收割机割幅，m；Y——谷物的实际产量，kg/m2；t——收获总时长，s。
含杂率计算模型如下：
式中，PZ——含杂率，％；Tw——预测图像中籽粒像素点数；Tz——预测图像中杂质像素点数；
——图像每1000像素点的籽粒平均质量与杂质平均质量的比值，
值为0.0841。
霍尔传感器9用于实时检测联合收割机清选系统风机8的转速，正常作业时风机8转速额定范围为[1100r/min,1300r/min]，风机8转动轴上贴有1个磁钢，当霍尔传感器9扫过1个磁钢时，便产生一个脉冲信号，此时风机8旋转1圈，风机8转速计算模型如下：
R＝60f (3)
式中，R——风机8转速，r/min；f——霍尔传感器9脉冲信号的频率，Hz。
角度传感器3用于实时检测联合收割机清选系统鱼鳞筛4的开度，正常作业时鱼鳞筛开度额定范围为[40mm,70mm]，当推杆电机推动鱼鳞筛4调节机构改变鱼鳞筛开度时，角度传感器3的电压输出值会发生相应的改变，鱼鳞筛开度与角度传感器3输出电压值之间的关系如下：
Lk＝1.3602u2-0.1964u+39.013 (4)
式中，Lk——鱼鳞筛开度，mm；u——角度传感器3输出电压值，v。
推杆电机自带行程反馈信号，通过输出0-5v的电压值，实时反应推杆电机的实际行程0-10mm，推杆电机输出电压值与其行程之间的关系如下：
Lt1＝2ut1 (5)
Lt2＝2ut2 (6)
式中，Lt1——第一推杆电机7实际行程，mm；ut1——第一推杆电机7输出电压值，v；Lt2——第二推杆电机2实际行程，mm；ut2——第二推杆电机2输出电压值，v。
第一推杆电机7通过正反转改变其实际行程，驱动风机8转速调节结构改变风机8的实时转速，第一推杆电机7的实际行程与风机8转速之间的对应关系如下：
R＝-1.0258Lt1 2+46.256Lt1+992.08 (7)
式中，R——风机8转速，r/min；Lt1——第一推杆电机7实际行程，mm。
第二推杆电机2通过正反转改变其实际行程，驱动鱼鳞筛开度调节结构改变鱼鳞筛4的实时开度，第二推杆电机2的实际行程与鱼鳞筛开度之间的对应关系如下：
Lk＝-0.012Lt1 2+5.0851Lt1+28.966 (8)
式中，Lk——鱼鳞筛开度，mm；Lt2——第二推杆电机2实际行程，mm。
实际作业过程中，含杂率检测装置6拍摄小麦样本图像，通过公式(1)计算得到实时的含杂率PZ；清选损失率检测装置1采集压电传感器的电信号，通过公式(2)计算得到实时的清选损失率Pq。
如果Pq＞0.5％，系统控制器通过I/O输入口采集霍尔传感器9的电信号，获得霍尔传感器9的f，通过公式(3)计算得到实时的风机8转速R，如果
那么系统提醒联合收割机驾驶员停机检查；如果R∈[1100,1300]，系统控制器通过I/O输入口采集第一推杆电机7的电压反馈信号ut1，通过公式(5)计算得到第一推杆电机7的实际输出行程Lt1，如果
那么系统提醒联合收割机驾驶员停机检查；如果Lt1∈[2.4,8.4]，系统控制器I/O输出口通过继电器控制第一推杆电机7反转，减小第一推杆电机7的实际输出行程Lt1，从而降低风机8转速R。之后，系统再次通过清选损失率检测装置1和含杂率检查装置检测清选系统的调控效果。
如果Pq≤0.5％，清选系统的损失率符合要求。系统检查清选系统的含杂率是否符合要求。如果PZ≤2.0％，清选系统的含杂率符合要求，系统进入下一轮的闭环反馈调节。
如果PZ＞2.0％，清选系统的含杂率不符合要求，系统控制器通过I/O输入口采集角度传感器3的电信号，获得角度传感器3的输出电压u，通过公式(4)计算得到实时的鱼鳞筛开度Lk，如果
那么系统提醒联合收割机驾驶员停机检查；如果Lk∈[40,70]，系统控制器通过I/O输入口采集第二推杆电机2的电压反馈信号ut2，通过公式(6)计算得到第二推杆电机2的实际输出行程Lt2，如果
那么系统提醒联合收割机驾驶员停机检查；如果Lt1∈[2.2,8.3]，系统控制器I/O输出口通过继电器控制第二推杆电机2反转，减小第二推杆电机2的实际输出行程Lt2，从而降低鱼鳞筛开度Lk。之后，系统再次通过清选损失率检测装置1和含杂率检查装置检测清选系统的调控效果。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，包括清选损失率检测装置(1)、含杂率检测装置(6)、控制器、清选损失率调节模块、含杂率调节模块，所述控制器分别与清选损失率检测装置(1)、含杂率检测装置(6)、清选损失率调节模块、含杂率调节模块连接；
所述清选损失率检测装置(1)用于采集联合收割机作业过程清选损失率的实时数据；
所述含杂率检测装置(6)用于采集联合收割机作业过程含杂率的实时数据；
所述清选损失率调节模块用于调节联合收割机作业过程的清选损失率；
所述含杂率调节模块用于调节联合收割机作业过程的含杂率；
所述控制器用于接收清选损失率检测装置(1)采集的清选损失率，对清选损失率调节模块发送清选损失率控制调节指令；接收含杂率检测装置(6)采集的含杂率，对含杂率调节模块发送含杂率控制调节指令。
2.根据权利要求1所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，所述清选损失率检测装置(1)安装于联合收割机清选筛尾部侧壁上，包括压电传感器和第一处理器，所述压电传感器用于采集联合收割机尾部抛撒物料撞击清选损失率检测装置(1)所产生的电信号，识别籽粒冲击所产生的特征电信号，所述第一处理器用于依据所述特征电信号，统计单位时间内籽粒的数量，实时计算联合收割机作业过程清选损失率。
3.根据权利要求1所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，所述含杂率检测装置(6)安装于联合收割机输粮搅龙(5)出粮口靠近地面的一侧，包括工业摄像头和第二处理器，所述工业摄像头用于动态拍摄样本图像，所述第二处理器用于识别样本图像中的谷物完整籽粒、破碎籽粒和杂质，实时计算联合收割机作业过程含杂率。
4.根据权利要求1所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，所述清选损失率调节模块包括依次连接的第一继电器、第一推杆电机(7)、风机调速机构(10)、风机(8)、霍尔传感器(9)，所述第一推杆电机(7)、霍尔传感器(9)分别与控制器I/O输入口连接，所述第一继电器与控制器I/O输出口连接。
5.根据权利要求1所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，所述含杂率调节模块包括依次连接的第二继电器、第二推杆电机(2)、鱼鳞筛开度调节机构(11)、鱼鳞筛(4)、角度传感器(3)，所述第二推杆电机(2)、角度传感器(3)分别与控制器I/O输入口连接，所述第二继电器与控制器I/O输出口连接。
6.根据权利要求1所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，其特征在于，还包括与控制器连接的组态工业屏，用于参数输入和数据显示。
7.一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制方法，其特征在于，使用权利要求1-6任一项所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制系统，进行联合收割机清选系统作业质量的控制，包括以下步骤：
步骤1、控制器获取当前联合收割机作业过程的清选损失率，判断所述清选损失率是否符合作业要求，若符合作业要求，则进入步骤3，若不符合作业要求，则进入步骤2；
步骤2、调节联合收割机作业过程的清选损失率，直至所述清选损失率符合作业要求；
步骤3、控制器获取当前联合收割机作业过程的含杂率，判断所述含杂率是否符合作业要求，若符合作业要求，则返回步骤1继续进行联合收割机作业质量进行实时检测，若不符合作业要求，则进入步骤4；
步骤4、调节联合收割机作业过程的含杂率，并进入步骤1。
8.根据权利要求7所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制方法，其特征在于，所述步骤2中，调节联合收割机作业过程的清选损失率，直至所述清选损失率符合作业要求，具体过程为：
步骤2.1、控制器通过I/O输入口获取与风机(8)连接的霍尔传感器(9)的实时数据，计算得到当前清选系统风机(8)的实时转速，根据风机(8)的实时转速判断风机(8)是否工作在额定范围，若风机(8)不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若风机(8)在额定范围内，则进入步骤2.2；
步骤2.2、控制器通过I/O输入口获取与风机调速机构(10)连接的第一推杆电机(7)的电压信号，计算得到第一推杆电机(7)的实时行程，根据第一推杆电机(7)的实时行程判断第一推杆电机(7)是否工作在额定范围内，若第一推杆电机(7)不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第一推杆电机(7)在额定范围内，则进入步骤2.3；
步骤2.3、控制器通过I/O输出口控制第一继电器，以控制第一推杆电机(7)，降低风机(8)的转速，并返回步骤1。
9.根据权利要求7所述的一种融合多源传感信息的联合收割机清选控制方法，其特征在于，所述步骤4中，调节联合收割机作业过程的含杂率，具体过程为：
步骤4.1、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛(4)连接的角度传感器(3)的实时数据，计算得到当前清选系统鱼鳞筛(4)的实时开度，根据鱼鳞筛(4)的实时开度判定鱼鳞筛(4)是否工作在额定范围，若鱼鳞筛(4)不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若鱼鳞筛(4)在额定范围内，则进入步骤4.2；
步骤4.2、控制器通过I/O输入口获取与鱼鳞筛开度调节机构(11)连接的第二推杆电机(2)的电压信号，计算得到第二推杆电机(2)的实时行程，根据第二推杆电机(2)的实时行程判断第二推杆电机(2)是否工作在额定范围内，若第二推杆电机(2)不在额定范围内，提示驾驶员停机检查；若第二推杆电机(2)在额定范围内，则进入步骤4.3；
步骤4.3、控制器通过I/O输出口控制第二继电器，以控制第二推杆电机(2)，降低鱼鳞筛(4)的开度，并返回步骤1。
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