CN115096613A - 一种整车悬架总成道路模拟试验方法及试验系统 - Google Patents

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Abstract

本发明是一种整车悬架总成道路模拟试验方法及试验系统。试验方法包括：提取悬架总成虚拟载荷谱或自定义生成信号，将虚拟载荷谱或自定义生成信号作为道路模拟试验用的期望响应信号；辨析道路模拟试验用的系统传递函数；求解系统传递函数的逆函数；将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用目标驱动信号；根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性。试验系统包括：道路模拟机、电控系统、上位机和台车装置；本发明可同时安装车辆前后悬架总成，实现在无试制样车的情况下对整车前后悬架总成进行耐久性考核，试验周期短，考核结果准确。

Description

一种整车悬架总成道路模拟试验方法及试验系统
技术领域
本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种整车悬架总成道路模拟试验方法及试验系统。
背景技术
道路模拟试验因其周期短、一致性好等优点，已广泛用于考核车辆耐久性能，道路模拟试验包括整车级试验和悬架总成级试验。整车级试验优点是直接对整车加载载荷，对车辆耐久性考核全面、考核结果准确，缺点是需整车试制出来后方可进行试验，试验只能安排在车辆开发后期，试验周期压力大；悬架总成级试验的优点是无需整车，可以只针对悬架总成进行耐久试验，在车辆开发初期，即在样车未试制出来之前，就能够对悬架总成进行试验考核，缺点是悬架总成是安装在固定夹具上的，采用固定反力方式提供支反力，与实际车辆振动状态不完全一致，耐久性试验结果可能失真，而且前后悬架总成需分开进行试验迭代和试验工作，导致试验周期延长。
发明内容
本发明提供了一种整车悬架总成道路模拟试验方法及试验系统，可同时安装车辆前后悬架总成，实现在无试制样车的情况下对整车前后悬架总成进行耐久性考核，试验周期短，考核结果准确，解决了现有道路模拟试验存在的上述问题。
本发明技术方案结合附图说明如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种整车悬架总成道路模拟试验方法，包括以下步骤：
提取悬架总成虚拟载荷谱或自定义生成信号，将虚拟载荷谱或自定义生成信号作为道路模拟试验用的期望响应信号；
辨析道路模拟试验用的系统传递函数；
求解系统传递函数的逆函数；
将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用的目标驱动信号；
根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性。
进一步的，所述提取悬架总成虚拟载荷谱的具体方法如下：
应用多体动力学仿真软件，根据前后悬架总成的轴距轮距，结构形式，建立虚拟整车多体动力学模型，结合三维激光扫描获取试验场数字化路面模型，输入到虚拟整车多体动力学模型中，建立整车虚拟试验场，提取虚拟载荷谱作为道路模拟试验用的期望响应信号；
所述自定义生成信号等幅正弦信号、等速正弦信号、扫频信号、标准载荷谱信号或PSD谱信号。
进一步的，所述辨析道路模拟试验用的系统传递函数的具体方法如下：
应用粉红噪声随机信号激励悬架总成道路模拟试验系统运行，应用公式(1)辨析道路模拟试验系统的传递函数；
H(ω)＝Gyx(ω)/Gxx(ω) (1)
式中，H(ω)为系统频响函数；Gyx(ω)为响应信号与驱动信号互功率谱密度；Gxx(ω)为驱动信号自功率谱密度。
进一步的，所述系统传递函数的逆函数是方阵或非方阵的；对于轴耦合悬架总成道路模拟试验，应用非方阵做逆函数求解；对于轮胎耦合悬架总成道路模拟试验，应用方阵做逆函数求解。
进一步的，所述将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用的目标驱动信号的具体方法如下：
依据公式(2)求解悬架总成道路模拟系统目标驱动信号。
X(ω)＝diag(α)[H(ω)-1Yd(ω)] (2)
式中，α为迭代步长系数，取值区间[0.01,1]，通过控制α的取值来控制迭代速度；Yd(ω)为期望响应信号。
进一步的，所述根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性的具体方法如下：
依据等效伪损伤编制耐久试验循环数，进行道路模拟耐久试验考核；样车研制完成后，应用样车进行载荷谱采集并进行道路模拟耐久试验，整车试验结果与悬架总成耐久试验结果对比分析，对悬架总成耐久试验迭代过程及循环数进行修正改进，应用于下一次试验。
第二方面，本实施例还提供了一种整车悬架总成道路模拟试验系统，包括道路模拟机、电控系统、上位机和台车装置；所述道路模拟机与电控系统相互通信；所述电控系统与上位机相互通信；所述台车装置与道路模拟机固定连接；前后悬架总成安装在台车装置上，由道路模拟机激励台车装置和悬架总成振动，实现耐久性道路模拟试验。
进一步的，所述道路模拟机为轴耦合道路模拟机或轮胎耦合道路模拟机；在轴耦合道路模拟试验中，轴耦合道路模拟机对车轮进行三轴向的力和扭矩加载；在轮胎耦合道路模拟试验中，轮胎耦合道路模拟机对车轮进行垂向位移加载。
进一步的，所述电控系统用于道路模拟机控制信号输入和输出，传感器信号的输入和输出，实现道路模拟机驱动悬架振动，包括模拟量信号输入板卡、模拟量信号输出板卡、数字量信号输入板卡、数字量信号输出板卡和主板；所述上位机用于存储数据和运行程序，接收和传输载荷谱信号，计算生成目标信号，辨析系统传递函数、求解传递函数的逆函数、迭代和驱动系统运行，控制软件运行。
进一步的，所述台车装置包括台车车体平台1、配重块2、前悬架约束装置3、前悬架总成4、后悬架约束装置5、后悬架总成6和转向约束装置7；所述前悬架约束装置3和后悬架约束装置5固定在台车车体平台1的两端，用于对前悬架和后悬架进行约束；多个所述配重块2固定在台车车体平台1上，用于台车装置的配重；所述前悬架总成4固定在前悬架约束装置3上；所述后悬架总成6固定在后悬架约束装置5上，由道路模拟机驱动车轮振动，进而使台车装置整体振动，实现对悬架总成的道路模拟耐久试验；所述转向约束装置7用于约束前轮转向；所述转向约束装置7包括转向机假体71和连接头72；所述转向机假体71固定在副车架上；所述连接头72的一端与转向机假体71螺纹连接，另一端的凹孔与转向拉杆球头连接。
本发明的有益效果为：
1)本发明所述一种整车悬架总成道路模拟试验方法，该试验方法可在无需整车的情况下，应用虚拟载荷谱，对悬架总成进行耐久试验，试验周期短，能够有效考核悬架总成耐久性能。
2)本发明所述一种整车悬架总成道路模拟试验系统，通过该系统可实现对车辆前后悬架总成进行道路模拟试验，该试验系统适用范围广泛，悬架总成安装固定方便，通用性强，可通过更改悬架连接点固定部件结构，使其适用于不同车型悬架试验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明所述一种整车悬架总成道路模拟试验方法的流程图；
图2为本发明所述一种整车悬架总成道路模拟试验系统的结构示意图；
图3为轴耦合道路模拟试验示意图；
图4为轮胎耦合道路模拟试验示意图；
图5为悬架总成道路模拟试验系统中台车装置结构示意图；
图6为台车装置中转向约束装置的结构示意图。
图中：
1、台车车体平台；2、配重块；3、前悬架约束装置；4、前悬架总成；5、后悬架约束装置；6、后悬架总成；7、转向约束装置；71、转向机假体；72、连接头。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
参阅图1，本发明实施例一种整车悬架总成道路模拟试验方法，包括以下步骤：
步骤一、提取悬架总成虚拟载荷谱或自定义生成信号，将虚拟载荷谱或自定义生成信号作为道路模拟试验用的期望响应信号；
提取悬架总成虚拟载荷谱的具体方法如下：
应用多体动力学仿真软件，根据前后悬架总成的轴距轮距，结构形式，建立虚拟整车多体动力学模型，结合三维激光扫描获取试验场数字化路面模型，输入到虚拟整车多体动力学模型中，建立整车虚拟试验场，提取虚拟载荷谱作为道路模拟试验用的期望响应信号；
所述步骤一中自定义生成信号等幅正弦信号、等速正弦信号、扫频信号、标准载荷谱信号或PSD谱信号。
步骤二、辨析道路模拟试验用的系统传递函数；
应用粉红噪声随机信号激励悬架总成道路模拟试验系统运行，应用公式(1)辨析道路模拟试验系统的传递函数；
H(ω)＝Gyx(ω)/Gxx(ω) (1)
式中，H(ω)为系统频响函数；Gyx(ω)为响应信号与驱动信号互功率谱密度；Gxx(ω)为驱动信号自功率谱密度。
步骤三、求解系统传递函数的逆函数；
对传递函数进行分析，选取较好的响应通道，选取相应的响应频率区间，进行传递函数逆函数的求解。所述步骤三中系统传递函数的逆函数是方阵或非方阵的；对于轴耦合悬架总成道路模拟试验，应用非方阵做逆函数求解，响应信号可选用六分力、加速度、位移和应变等；对于轮胎耦合悬架总成道路模拟试验，应用方阵做逆函数求解，响应信号可以选轴头加速度信号。
步骤四、将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用的目标驱动信号；
依据公式(2)求解悬架总成道路模拟系统目标驱动信号。
X(ω)＝diag(α)[H(ω)-1Yd(ω)] (2)
式中，α为迭代步长系数，取值区间[0.01,1]，通过控制α的取值来控制迭代速度；Yd(ω)为期望响应信号。
步骤五、根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性。
依据等效伪损伤编制耐久试验循环数，进行道路模拟耐久试验考核；样车研制完成后，应用样车进行载荷谱采集并进行道路模拟耐久试验，整车试验结果与悬架总成耐久试验结果对比分析，对悬架总成耐久试验迭代过程及循环数进行修正改进，应用于下一次试验。
本试验方法可在无需整车的情况下，应用虚拟载荷谱，对悬架总成进行耐久试验，试验周期短，成本低，效率提高30％，能够有效考核悬架总成耐久性能。
实施例二
参阅图2，本发明实施例提供了一种整车悬架总成道路模拟试验系统，包括道路模拟机、电控系统、上位机和台车装置；所述道路模拟机与电控系统相互通信；所述电控系统与上位机相互通信；所述台车装置与道路模拟机固定连接；前后悬架总成安装在台车装置上，由道路模拟机激励台车装置和悬架总成振动，实现耐久性道路模拟试验。
所述道路模拟机为轴耦合道路模拟机或轮胎耦合道路模拟机，主要实现对悬架总成的轴头或车轮进行载荷加载，驱动悬架总成和台车装置振动，道路模拟机由作动器、电磁阀、连接杆件等组成，作动器可以由液压或电磁进行驱动。如图3所示，在轴耦合道路模拟试验中，道路模拟机可以对车轮进行三轴向的力和扭矩加载。如图4所示，在轮胎耦合道路模拟试验中，道路模拟机可以对车轮进行垂向位移加载。
所述电控系统用于道路模拟机控制信号输入和输出，传感器信号的输入和输出，实现道路模拟机驱动悬架振动，包括模拟量信号输入板卡、模拟量信号输出板卡、数字量信号输入板卡、数字量信号输出板卡和主板；其中，道路模拟机控制信号可以是作动器的力和位移信号，也可以是道路模拟机各杆件耦合的力和位移信号；传感器信号包括车轮六分力信号、轴头加速度信号、悬架位移信号、悬架零部件应变信号等，电控系统接收传感器信号，并传输至上位机。
所述上位机用于存储数据和运行程序，接收和传输载荷谱信号，计算生成目标信号，辨析系统传递函数、求解传递函数的逆函数、迭代和驱动系统运行，控制软件运行。上位机运行站台控制软件和参数控制软件，控制道路模拟机运行，接收电控系统传输的传感器信号，对信号进行编辑、处理、分析，对道路模拟系统实现实时控制，数据分析等，根据传感器信号，同步分析系统运行状态，实现目标信号迭代。
参阅图5，所述台车装置包括台车车体平台1、配重块2、前悬架约束装置3、前悬架总成4、后悬架约束装置5、后悬架总成6和转向约束装置7。台车装置安装固定前后悬架总成，可对悬架总成形成惯性支反力，实现惯性载荷道路模拟试验。
所述台车车体平台1的上下表面具有T型槽结构，便于连接固定前悬架约束装置3和后悬架约束装置5，方便各装置部件调整位置，以满足不同尺寸、不同形式悬架的安装固定。
所述的配重块2，布置于台车车体平台1上表面，用于台车装置的配重，可根据台车轮荷需求，固定在台车车体平台1的合适位置，以及调整配重块2数量。如图4所示，配重块2上表面有矩形凸起结构，下表面有矩形凹槽结构，便于配重块2多块叠加，凹槽和凸起结构可互相嵌入其中，可使配重块2的累叠更加牢固，定位便捷。配重块2开有四个长条通孔结构，用于穿过螺纹杆，通过螺母和T型螺母与台车车体平台1上表面的T型槽配合，将配重块2固定于台车车体平台1上表面。
所述前悬架约束装置3，用于约束固定前悬架系统4，其结构包括前端框架、前副车架固定支架、前减振器反力支架和上叉臂固定支架。前端框架，安置于台车车体平台1前侧上表面，其下板和侧板均开有长条槽，便于部件的安装和固定。前副车架固定支架，用于固定前悬架系统4，与前悬架4的副车架安装点连接，前副车架固定支架上开有长条槽，便于支架的位置调整。前减振器反力支架，用于为前悬架4减振器提供支反力，与前悬架4减振器上安装点连接，前减振器反力支架固定于前端框架侧板上。上叉臂固定支架，用于连接固定前悬架4上叉臂，其与前减振器反力支架和前端框架固定。
所述的后悬架约束装置5，用于约束固定后悬架系统6，其结构包括后端框架、后副车架固定支架、后减振器反力支架和后弹簧反力支架。后端框架，安置于台车车体平台1后侧上表面，其下板和侧板均开有长条槽，便于部件的安装和固定。后副车架固定支架，用于固定后悬架系统6，与后悬架的副车架安装点连接，后副车架固定支架上开有长条槽，便于支架的位置调整。后减振器反力支架，用于为后悬架6减振器提供支反力，与后悬架6减振器上安装点连接，后减振器反力支架固定于后端框架侧板上。后弹簧反力支架，用于为后悬架6弹簧提供支反力，与后悬架6弹簧上端面连接，后弹簧反力支架固定于台车车体平台1下表面。
参阅图6，为转向约束装置示意图。所述的转向约束装置7，替代原车转向机，与前悬架4转向拉杆球头连接，约束前轮转向。如图6所示，为转向约束装置分解图。转向约束装置7包括转向机假体71和连接头72。转向机假体具有与原车转向机相同的安装固定点，替换原车转向机，安装固定于前悬架4副车架上，该转向机假体71整体为圆柱体结构，两侧端面具有螺纹孔，用于与连接头72相连。连接头72一端具有外螺纹杆结构，与转向机假体71连接，另一端具有球形凹孔，与转向拉杆球头连接。
所述悬架总成道路模拟试验系统可以针对不同车型、不同悬架总成进行试验，可根据车型的轴距轮距以及悬架系统的副车架安装点位置，调整前悬架约束装置3和后悬架约束装置5的位置距离，使其满足悬架总成安装条件。台车装置在装配悬架总成时，要求悬架各固定点硬点坐标与原车参数相同。不同车型的悬架形式可能不同，连接固定点亦有区别，可以调整前悬架约束装置3和后悬架约束装置5的固定夹具形式，以满足对悬架系统的固定要求。
本试验系统可实现对车辆前后悬架总成进行道路模拟试验，该试验系统适用范围广泛，悬架总成安装固定方便，通用性强，可通过更改悬架连接点固定部件结构，使其适用于不同车型悬架试验。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明的保护范围并不局限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (10)

1.一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，包括以下步骤：
提取悬架总成虚拟载荷谱或自定义生成信号，将虚拟载荷谱或自定义生成信号作为道路模拟试验用的期望响应信号；
辨析道路模拟试验用的系统传递函数；
求解系统传递函数的逆函数；
将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用的目标驱动信号；
根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性。
2.根据权利要求1所述的一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，所述提取悬架总成虚拟载荷谱的具体方法如下：
应用多体动力学仿真软件，根据前后悬架总成的轴距轮距，结构形式，建立虚拟整车多体动力学模型，结合三维激光扫描获取试验场数字化路面模型，输入到虚拟整车多体动力学模型中，建立整车虚拟试验场，提取虚拟载荷谱作为道路模拟试验用的期望响应信号；
所述自定义生成信号等幅正弦信号、等速正弦信号、扫频信号、标准载荷谱信号或PSD谱信号。
3.根据权利要求1所述的一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，所述辨析道路模拟试验用的系统传递函数的具体方法如下：
应用粉红噪声随机信号激励悬架总成道路模拟试验系统运行，应用公式(1)辨析道路模拟试验系统的传递函数；
H(ω)＝Gyx(ω)/Gxx(ω) (1)
式中，H(ω)为系统频响函数；Gyx(ω)为响应信号与驱动信号互功率谱密度；Gxx(ω)为驱动信号自功率谱密度。
4.根据权利要求1所述的一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，所述系统传递函数的逆函数是方阵或非方阵的；对于轴耦合悬架总成道路模拟试验，应用非方阵做逆函数求解；对于轮胎耦合悬架总成道路模拟试验，应用方阵做逆函数求解。
5.根据权利要求1所述的一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，所述将系统传递函数的逆函数作为初始驱动信号，对道路模拟试验用的期望响应信号进行迭代，获取道路模拟试验用的目标驱动信号的具体方法如下：
依据公式(2)求解悬架总成道路模拟系统目标驱动信号。
X(ω)＝diag(α)[H(ω)-1Yd(ω)] (2)
式中，α为迭代步长系数，取值区间[0.01,1]，通过控制α的取值来控制迭代速度；Yd(ω)为期望响应信号。
6.根据权利要求1所述的一种整车悬架总成道路模拟试验方法，其特征在于，所述根据目标驱动信号驱动整车悬架总成道路模拟试验系统进行耐久试验，考核整车悬架总成的耐久性的具体方法如下：
依据等效伪损伤编制耐久试验循环数，进行道路模拟耐久试验考核；样车研制完成后，应用样车进行载荷谱采集并进行道路模拟耐久试验，整车试验结果与悬架总成耐久试验结果对比分析，对悬架总成耐久试验迭代过程及循环数进行修正改进，应用于下一次试验。
7.一种整车悬架总成道路模拟试验系统，其特征在于，包括道路模拟机、电控系统、上位机和台车装置；所述道路模拟机与电控系统相互通信；所述电控系统与上位机相互通信；所述台车装置与道路模拟机固定连接；前后悬架总成安装在台车装置上，由道路模拟机激励台车装置和悬架总成振动，实现耐久性道路模拟试验。
8.根据权利要求7所述的一种整车悬架总成道路模拟试验系统，其特征在于，所述道路模拟机为轴耦合道路模拟机或轮胎耦合道路模拟机；在轴耦合道路模拟试验中，轴耦合道路模拟机对车轮进行三轴向的力和扭矩加载；在轮胎耦合道路模拟试验中，轮胎耦合道路模拟机对车轮进行垂向位移加载。
9.根据权利要求7所述的一种整车悬架总成道路模拟试验系统，其特征在于，所述电控系统用于道路模拟机控制信号输入和输出，传感器信号的输入和输出，实现道路模拟机驱动悬架振动，包括模拟量信号输入板卡、模拟量信号输出板卡、数字量信号输入板卡、数字量信号输出板卡和主板；所述上位机用于存储数据和运行程序，接收和传输载荷谱信号，计算生成目标信号，辨析系统传递函数、求解传递函数的逆函数、迭代和驱动系统运行，控制软件运行。
10.根据权利要求7所述的一种整车悬架总成道路模拟试验系统，其特征在于，所述台车装置包括台车车体平台(1)、配重块(2)、前悬架约束装置(3)、前悬架总成(4)、后悬架约束装置(5)、后悬架总成(6)和转向约束装置(7)；所述前悬架约束装置(3)和后悬架约束装置(5)固定在台车车体平台(1)的两端，用于对前悬架和后悬架进行约束；多个所述配重块(2)固定在台车车体平台(1)上，用于台车装置的配重；所述前悬架总成(4)固定在前悬架约束装置(3)上；所述后悬架总成(6)固定在后悬架约束装置(5)上，由道路模拟机驱动车轮振动，进而使台车装置整体振动，实现对悬架总成的道路模拟耐久试验；所述转向约束装置(7)用于约束前轮转向；所述转向约束装置(7)包括转向机假体(71)和连接头(72)；所述转向机假体(71)固定在副车架上；所述连接头(72)的一端与转向机假体(71)螺纹连接，另一端的凹孔与转向拉杆球头连接。
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CN115372027A (zh) * 2022-10-25 2022-11-22 北京理工大学前沿技术研究院 一种汽车电控悬架试验系统、方法及存储介质

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN115372027A (zh) * 2022-10-25 2022-11-22 北京理工大学前沿技术研究院 一种汽车电控悬架试验系统、方法及存储介质

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