CN115079208A - 导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质 - Google Patents

导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质 Download PDF

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CN115079208A CN202210682920.0A CN202210682920A CN115079208A CN 115079208 A CN115079208 A CN 115079208A CN 202210682920 A CN202210682920 A CN 202210682920A CN 115079208 A CN115079208 A CN 115079208A
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Abstract

本申请实施例提供了一种导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质，其中方法包括：根据当前导航电文的周内秒时间计数确定当前导航电文的数据帧编号；根据数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；从历史导航电文中确定与目标数据帧编号匹配的目标导航电文；根据目标导航电文获取目标数据帧编号对应的预测导航电文；接收目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；在实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据预测导航电文进行定位计算。这样，处于弱信号场景下，根据预测导航电文进行定位计算，可以获取准确的定位信息，提高定位准确度。

Description

导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质
技术领域
本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质。
背景技术
在通信系统中常用误码率作为衡量可靠性的判断依据，误码率是衡量数据在规定时间内数据传输精确性的指标，误码率的大小和信号的信噪比成反比。随着信噪比的降低，误码率就会越来越高，误码率越高，说明数字系统可靠性越低。
现有技术中，在对导航信息进行捕获跟踪时，当信号信噪比非常低的情况下，由于卫星导航信号在传输过程中遭到破坏，接收机在跟踪卫星导航信号时，会出现误码率比较高的情况。如果信噪比在低于判决门限的临界值以下，就会导致导航电文解码错误，无法通过校验。传统的接收机对信噪比非常低的导航信号进行跟踪时，当信噪比低于某个判决门限值后，就不对导航电文进行解码，或者解出的导航电文是错误的，导致接收机存在定位时间过长或者无法定位的定位异常问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种导航系统的辅助定位方法，所述方法包括：
获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；
根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；
从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；
根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；
接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；
在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
在一实施方式中，所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号。
在一实施方式中，所述根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文的步骤，包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文；
对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：北斗导航系统下B1I导航电文子帧；所述数据帧编号包括超帧号、主帧号和子帧号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数、B1I导航电文的超帧发送历时、B1I导航电文的主帧发送历时、B1I导航电文的子帧发送历时确定所述B1I导航电文子帧对应的超帧号、主帧号和子帧号。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测B1I导航电文子帧；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
所述将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文的步骤，包括：
将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧；
所述对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文的步骤，包括：
对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述目标B1I导航电文子帧包括10个字，字1的第一预设比特字段和字2的第二预设比特字段共同表征所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数；所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段的长度和值与所述周内秒预测时间计数的长度相等；
所述将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧的步骤，包括：
从所述周内秒预测时间计数确定目标比特，所述目标比特将所述周内秒预测时间计数划分为第一目标比特字段和第二目标比特字段，所述第一目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等，所述第二目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等；
将所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段分别更新为所述第一目标比特字段和所述第二目标比特字段，分别得到修正字1和修正字2；
根据所述修正字1、所述修正字2和字3至字10生成所述修正B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧的步骤，包括：
对所述修正字1和所述修正字2分别进行BCH编码，得到编码后字1和编码后字2；
将所述编码后字1、所述编码后字2、所述字3至所述字10进行交织编码处理，得到所述预测B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧；所述数据帧编号：包括超帧号、帧号和字符串号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述GLONASS导航电文帧的周内秒时间计数、GLONASS导航电文的超帧发送历时、GLONASS导航电文的帧发送历时、GLONASS导航电文的字符串发送历时确定所述GLONASS导航电文帧对应的超帧号、帧号和字符串号。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测GLONASS导航电文帧；所述目标数据帧编号包括所述待预测GLONASS导航电文帧的目标帧号和目标字符串号；
所述根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文的步骤，包括：
确定所述目标帧号对应的目标卫星编号，获取所述目标卫星编号的历书，将所述目标卫星编号的历书更新到所述目标GLONASS导航电文帧中，得到组合GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为1时，对所述组合GLONASS导航电文帧的第一字符串的当天帧开始参考时间进行加1处理，得到修正GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为2-15中任一整数时，将所述组合GLONASS导航电文帧作为修正GLONASS导航电文帧；
对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧。
在一实施方式中，所述修正GLONASS导航电文帧包括15个字符串，所述对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧的步骤，包括：
对所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的导航数据进行汉明编码，得到编码导航数据，根据所述编码导航数据和所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的时间标记生成所述预测GLONASS导航电文帧。
第二方面，本申请实施例提供了一种导航系统的辅助定位装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；
第一确定模块，用于根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；
第二确定模块，用于从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；
第二获取模块，用于根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；
接收模块，用于接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；
定位模块，用于在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
第三方面，本申请实施例提供了一种接收机，包括存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面所提供的导航系统的辅助定位方法。
第四方面，本申请实施例提供了计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面所提供的导航系统的辅助定位方法。
上述本申请提供的导航系统的辅助定位方法、装置、接收机及存储介质，通过获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。这样，在处于弱信号场景下获取的当前导航电文的信噪比比较低，不适合进行定位计算的情况下，根据所述预测导航电文进行定位，可以获取比较准确的定位信息，能够满足接收机在信噪比比较低的恶劣环境下的定位计算。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了本申请实施例提供的导航系统的辅助定位方法的一流程示意图；
图2示出了本申请实施例提供的北斗系统中的导航电文的一帧结构示意图；
图3示出了本申请实施例提供的GLONASS卫星导航系统中的导航电文的一帧结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的GLONASS卫星导航系统中的导航电文的另一帧结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的导航系统的辅助定位装置的一结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在下文中，可在本申请的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本申请的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本申请的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本申请实施例提供了一种导航系统的辅助定位方法，该方法可以应用于接收机。
具体的，参见图1，导航系统的辅助定位方法包括：
步骤S101，获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号。
在本实施中，当前导航电文为各类导航系统下对于的导航电文。举例来说，当前导航电文可以为北斗导航系统下B1I导航电文子帧，也可以为格洛纳斯(GLONASS)卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧。
在本实施例中，周内秒计数(SOW)是一种导航系统下的从零开始计数的计数方案。具体的，在北斗导航系统下，从每周日北斗时0点0时0分0秒从零开始计数的计数方案。再结合导航电文帧的发送历时，可以确定一个导航电文的数据帧编号。
在一实施方式中，所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号。
在本实施例中，北斗导航系统下B1I导航电文子帧、GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧由于帧结构不同，从而其对应的发送历时不同。
在北斗系统中，B1I电文包括D1导航电文和D2导航电文，D1导航电文和D2导航电文的帧结构相似，下面结合图2对B1I电文中的D1导航电文进行说明。请参阅图2，D1导航电文包括1个超帧，每个超帧为36000比特，接收机接收一个超帧历时12分钟，每个超帧包括24个主帧，24个主帧可以分别编号为主帧1、主帧2，......，主帧n，......，主帧24，24个主帧又可以称为24个页面，每个主帧为1300比特，接收机接收一个主帧历时30秒。1个主帧包括5个子帧，5个子帧可以分别编号为子帧1、子帧2、子帧3、子帧4、子帧5，每个子帧为300比特，接收机接收一个子帧历时6秒。每个子帧由10个字组成，分别称为字1、字2、字3、字4、字5、字6、字7、字8、字9、字10，每个字为30比特，历时0.6秒。
各主帧的子帧1至子帧3播发星历等参数信息，变化周期为1小时。子帧4和子帧5播发所有卫星的历书信息，变化周期为七天。其中子帧4的1-24页播发北斗1-24号卫星的历书信息。子帧5的1-6页播发北斗25-30号卫星的历书信息；子帧5的11-23页采用分时播发卫星的历书信息，播发的历书信息如表1所示。
表1历书信息表
Figure BDA0003697013580000101
表1中，AmEpID表示历书信息扩展标识，AmID表示分时播发识别标识，Pnum表示页面编号。
请再次参阅图2，D1导航电文的每个字由导航电文数据及校验码两部分组成。每个子帧的字1包括30比特，字1的前26比特为导航电文信息，后4比特为校验码。在字1的前26比特的导航电文信息中的前15比特信息不进行纠错编码，在字1的前26比特的导航电文信息中的后11比特信息采用BCH(15，11，1)方式进行纠错；字2至字10的各个字的前22比特为导航电文信息，字2至字10的各个字的后8比特为校验码，字2至字10的各个字的30比特均采用BCH(15，11，1)加交织方式进行纠错编码。
需要补充说明的是，在各子帧的第19～26比特和第31～42比特为周内秒计数，共20比特，每周日BDT 0点0分0秒从零开始计数。周内秒时间计数所对应的秒时刻是指本子帧同步头的第一个脉冲上升沿所对应的时刻。
本实施例中，导航系统的辅助定位方法可以应用于接收机，接收机可以按照导航电文数据帧的发送顺序依次接收各帧导航电文数据帧。接收机在实际捕获到当前B1I电文数据帧后，可以根据当前B1I电文数据帧的周内秒当前计数确定所述当前B1I电文数据帧的当前主帧号和当前子帧号。
具体来说，可以从当前B1I电文数据帧的子帧1的第19～26比特和第31～42比特读取周内秒当前计数，根据该周内秒当前计数确定当前B1I电文数据帧的当前主帧号和当前子帧号。
需要说明的是，GLONASS导航电文帧以数据形式发送，由超帧、帧和字符串构成，以连续重复的超帧形式生成。请参阅图3，如图3所示，GLONASS导航电文帧的每个超帧由5个帧组成，每个帧由15个字符串组成，每个字符串包括数据比特和时间标记。GLONASS导航电文帧的超帧周期为2.5分钟，GLONASS导航电文帧的帧周期为30秒，GLONASS导航电文帧的字符串周期为2秒。每帧的第1至第4字符串播发星历等参数信息，变化周期为1小时。每帧的第6至15字符串播发24颗卫星的历书，其变化周期为1天。帧号与卫星编号对应关系见表1，第1帧至第4帧每帧含5颗卫星的历书，第5帧包括4颗卫星的历书。其中，一颗卫星的历书占2个字符串。
表2在超帧中GLONASS历书的排列表
Figure BDA0003697013580000111
Figure BDA0003697013580000121
请参阅图3，如图3所示，GLONASS导航电文帧的每个字符串的开头1.7s发送85bit的导航数据，末尾0.3s发送30bit的时间标记。其中，85bit的导航数据为二进制码的数据位和校验位，Tc＝10ms。二进制相对码的1～8位为汉明码位，二进制相对码的9～84位为数据位。举例来说，时间标记是二进制111110001101110101000010010110，Tc＝10ms。
在一实施方式中，所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
将所述当前导航电文的周内秒时间计数对所述当前导航电文帧的发送历时进行取余操作，得到所述当前导航电文对应的数据帧编号。
在本实施例中，对于北斗导航系统下B1I导航电文子帧、GLONASS卫星导航系统下GLONASS导航电文帧可以采用不同的取余操作计算对应的数据帧编号。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：北斗导航系统下B1I导航电文子帧；所述数据帧编号包括超帧号、主帧号和子帧号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数、B1I导航电文的超帧发送历时、B1I导航电文的主帧发送历时、B1I导航电文的子帧发送历时确定所述B1I导航电文子帧对应的超帧号、主帧号和子帧号。
补充说明的是，发射机的电文数据帧是实时播发的，接收机也是从某一刻开始持续接收电文数据帧，电文数据的本质是二进制数0或1，也就是图2所示电文数据帧的bit，1个二进制数对应1bit。30bit对应字Wordi，下一个30bit对应下一个字Wordmod(i+1,10)+1，以此类推。对于图2所示的北斗导航系统下B1I导航电文子帧，一个子帧有10个字，即300bit，假设第i个子帧对应子帧SFi，下一个300bit对应下一个子帧SFmod(i+1,5)+1，mod(，)为取余操作。
进一步补充说明的是，周内秒是以7天为周期的时间计数方式，取值范围为[0,604799]，604800＝7×24×3600，周内秒的当前时间计数可以用如下公式计算：
TOW＝720(FrameNum-1)+30(PageNum-1)+6(SFNum-1)；
其中超帧号FrameNum取值范围[1，840]，主帧号PageNUm取值范围[1，24]，子帧号SFNum取值范围[1，5]。TOW为周内秒当前时间计数，已知TOW，主帧号可以根据如下公式计算：
PN＝mod(TOW,720)/30+1；
其中，mod(TOW,720)为取余操作，TOW表示周内秒当前时间计数，PN表示主帧号。
子帧号可以根据如下公式计算：
SF＝mod((TOW-div(TOW,720)×720),30)/6+1；
其中，SF表示子帧号，TOW表示周内秒当前时间计数，div(TOW,720)表示取整，mod((TOW-div(TOW,720)×720),30)表示取余。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧；所述数据帧编号：包括超帧号、帧号和字符串号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述GLONASS导航电文帧的周内秒时间计数、GLONASS导航电文的超帧发送历时、GLONASS导航电文的帧发送历时、GLONASS导航电文的字符串发送历时确定所述GLONASS导航电文帧对应的超帧号、帧号和字符串号。
对于图3所示的GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧，可以按照如下公式计算周内秒：
TOW＝150(FrameNum-1)+30(SFNum-1)+2(StringNum-1)
其中，TOW表示周内秒计数，超帧号FrameNum取值范围[1,576]，帧号SFNUm取值范围[1,5]，字符串号StringNum取值范围[1,15]。
可以采用如下公式计算GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧的超帧号、帧号和字符串号。
FrameNum＝mod(TOW,150)；
SFNum＝mod(TOW/150,30)；
StringNum＝mod(TOW/300,2)；
其中，TOW表示周内秒计数，FrameNum表示超帧号，SFNum表示帧号，StringNum表示字符串号，mod(.)表示取余操作。
步骤S102，根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号。
在本实施例中，为了实现弱信号场景下对导航电文进行预测，需要在实际捕获到当前导航电文，且当前导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，对未来的导航电文进行预测。未来的导航电文可以是当前导航电文的下一帧导航电文，或者当前导航电文之后的第N帧导航电文，在此不做限制。
在一实施方式中，若当前导航电文为北斗导航系统下B1I导航电文子帧，所述数据帧编号包括：当前主帧号和当前子帧号；所述待预测导航电文为所述待预测B1I导航电文子帧，则步骤S102可以包括：
将所述当前主帧号确定为所述待预测B1I导航电文子帧的目标主帧号；
将所述当前子帧号与预设数值的和值确定为所述待预测B1I导航电文子帧的目标子帧号。
具体的，预设数值为1-4中的任一数值，具体的，预设数值可以为1。举例来说，当前主帧号为主帧1，当前子帧号为子帧1，则当前B1I电文数据帧即表示主帧1中的子帧1对应的B1I电文数据帧，若预设数值为1，则确定主帧1中的子帧2对应的B1I电文数据帧为待预测B1I导航电文子帧。
这样，可以对待预测B1I导航电文子帧进行确定，方便在弱信号场景下对北斗B1I信号进行预测，便于接收机根据预测的B1I信号进行定位，提高定位的准确度。
在另一实施方式中，若当前导航电文为GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧，所述数据帧编号包括：当前帧号和当前字符串号；所述待预测导航电文为待预测GLONASS导航电文帧，则步骤S102可以包括：
将所述当前帧号确定为所述待预测GLONASS导航电文帧的目标帧号；
将所述当前字符串号与预设数值的和值确定为所述待预测GLONASS导航电文帧的目标字符串号。
具体的，预设数值为1-4中的任一数值，具体的，预设数值可以为1。举例来说，当前帧号为帧1，当前字符串号为字符串1，则当前GLONASS导航电文帧即表示帧1中的字符串1对应的数据帧，若预设数值为1，则确定帧1中的字符串2对应的数据帧为待预测GLONASS导航电文帧。
步骤S103，从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文。
需要说明的是，对于北斗导航系统而言，在变化周期内，不同超帧之间，除了周内秒时间计数数据不同外，其他导航信息是相同的，故可以用历史变化周期的B1I电文信息预测当前周期的B1I电文信息。举例来说，接收机经历12分钟获取一个历史的上一超帧，该上一超帧包括24个主帧，各主帧包括5个子帧。在下一个12分钟获取超帧时，此次周期对应的超帧除了周内秒时间计数数据与上一超帧不同外，其他导航信息是相同的。若接收机获取到此次周期对应的主帧1子帧1，则待预测数据帧为主帧1子帧2，上一超帧的主帧1子帧2为与此次周期对应的主帧1子帧1对应的目标历史B1I电文数据帧。对于GLONASS卫星导航系统下导航数据也具有相似的周期性，在此不做赘述。
步骤S104，根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文。
需要说明的是，对于北斗导航系统而言，由于接收机接收的相邻超帧，除了周内秒时间计数数据不同外，其他导航信息是相同的，所以可以通过根据周内秒当前时间计数计算待预测B1I导航电文子帧对应的周内秒，将计算得到的周内秒替换目标历史B1I电文数据帧中的周内秒，得到待预测B1I导航电文子帧对应的预测B1I导航电文子帧。对于GLONASS卫星导航系统下导航数据也具有相似的周期性，在此不做赘述。
在一实施方式中，步骤S104包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文；
对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测B1I导航电文子帧；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
所述将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文的步骤，包括：
将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧；
所述对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文的步骤，包括：
对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧。
这样，可以根据在超帧中的存储周内秒的比特字段直接进行更新处理，提高周内秒时间计数数据的更新效率。
在一实施方式中，所述目标B1I导航电文子帧包括10个字，字1的第一预设比特字段和字2的第二预设比特字段共同表征所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数；所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段的长度和值与所述周内秒预测时间计数的长度相等；
所述将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧的步骤，包括：
从所述周内秒预测时间计数确定目标比特，所述目标比特将所述周内秒预测时间计数划分为第一目标比特字段和第二目标比特字段，所述第一目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等，所述第二目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等；
将所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段分别更新为所述第一目标比特字段和所述第二目标比特字段，分别得到修正字1和修正字2；
根据所述修正字1、所述修正字2和字3至字10生成所述修正B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧的步骤，包括：
对所述修正字1和所述修正字2分别进行BCH编码，得到编码后字1和编码后字2；
将所述编码后字1、所述编码后字2、所述字3至所述字10进行交织编码处理，得到所述预测B1I导航电文子帧。
下面对BCH编码进行说明。具体的，BCH编码可以为BCH(15，11，1)编码，BCH(15,11,1)的15bit数据由11个数据位和4个校验位组成。子帧SFi(i＝1,...,5)是由字Wordi(i＝1,...,10)组成，Wordi构成有两种方式，一种是26bit数据位和4bit校验位，另一种是22bit数据位和8bit校验位。Wordi(i＝1)采用26bit数据位和4bit校验位的方式，Wordi(i＝2,...,10)采用22bit数据位和8bit校验位的方式。4bit和8bit校验位产生方式有所不同。假设Wordi由比特Bj＝{0,1}(j＝1,...,30)组成，则4bit校验位可以表示为：
Bj＝BCH(Bk)(j＝27,...,30,k＝16,...,26)；
8bit校验位可以表示为：
Bj＝BCH(Bk)(j＝23,...,30,k＝1,...,22)；
其中BCH(.)表示BCH编码。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测GLONASS导航电文帧；所述目标数据帧编号包括所述待预测GLONASS导航电文帧的目标帧号和目标字符串号；
所述根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文的步骤，包括：
确定所述目标帧号对应的目标卫星编号，获取所述目标卫星编号的历书，将所述目标卫星编号的历书更新到所述目标GLONASS导航电文帧中，得到组合GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为1时，对所述组合GLONASS导航电文帧的第一字符串的当天帧开始参考时间进行加1处理，得到修正GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为2-15中任一整数时，将所述组合GLONASS导航电文帧作为修正GLONASS导航电文帧；
对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧。
具体的，对于GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧，根据目标数据帧编号得到历书的卫星编号，替换字符串6～15的历书。如目标数据帧编号为3，则放入预测电文的是11～15号卫星的历书信息。
GLONASS导航电文帧中，当天帧开始的参考时间tk位于每帧第1个字符串的第65～76bit,共12bit,从当天开始时刻算起，已过去的整小时数用前5个比特表示。从该小时开始算起，已过去的整分钟数用随后的6个比特表示。从当天开始算起，已过去的30秒时间间隔的数目用余下的1个比特表示。当预测字符串为1时，tk＝tk+1,其他情况，tk保持不变。
在一实施方式中，所述修正GLONASS导航电文帧包括15个字符串，所述对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧的步骤，包括：
对所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的导航数据进行汉明编码，得到编码导航数据，根据所述编码导航数据和所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的时间标记生成所述预测GLONASS导航电文帧。
具体的，在电文信息重新组合,对字符串的开头1.7s数据进行汉明编码，末尾0.3s时间标记保持不变。参见图4，如图表4所示，字符串的开头1.7s中第85bit为0，第9～84bit为电文数据，第1～8bit为校验位。这8bit校验位是对第9～85bit进行汉明编码生成的。
校验位C1～C8,电文数据b9～b85,汉明编码流程如下：
C1＝XOR(bi),i＝9,10,12,13,15,17,19,20,22,24,26,28,30,32,34,35,37,39,41,43,45,47,49,51,53,55,57,59,61,63,65,66,68,70,72,74,76,78,80,82,84；
C2＝XOR(bj),j＝9,11,12,14,15,18,19,21,22,25,26,29,30,33,34,36,37,40,41,44,45,48,49,52,53,56,57,60,61,64,65,67,68,71,72,75,76,79,80,83,84；
C3＝XOR(bk),k＝10～12,16～19,23～26,31～34,38～41,46～49,54～57,62～65,69～72,77～80,85；
C4＝XOR(bl),l＝13～19,27～34,42～49,58～65,73～80；
C5＝XOR(bm),m＝20～34,50～65,81～85；
C6＝XOR(bn),n＝35～65；
C7＝XOR(bm),m＝66～85；
C8＝XOR(bq),q＝9～85；
其中，XOR(*)表示异或操作。
步骤S105，接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文。
在本实施例中，通过接收机接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文。具体的，接收机可以包括基带信号处理模块，基带信号处理模块用于捕获、跟踪、接收卫星信号，并解调接收到的卫星信号。具体的，对于应用于北斗导航系统的接收机来说，接收机的基带信号处理模块可以接收待预测B1I导航电文子帧对应的实际捕获B1I电文数据帧。对于应用于GLONASS导航系统的接收机来说，接收机的基带信号处理模块可以接收待预测GLONASS导航电文帧对应的实际捕获GLONASS导航电文帧。
步骤S106，在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
具体的，当实际捕获导航电文的信噪比低于某个判决门限值时，说明处于弱信号场景下获取到的导航电文不适合进行定位计算，从而根据本实施例提供的预测导航电文进行定位，可以获取比较准确的定位信息。
在一实施方式中，导航系统的辅助定位方法还可以包括以下步骤：
对历史B1I电文信息进行解析，确定得到所述历史B1I电文信息的各B1I电文数据帧的主帧号和子帧号；
根据各所述B1I电文数据帧的主帧号和子帧号将各所述B1I电文数据帧存入对应的结构体内存中。
具体的，可以在接收机中划分出至少12k内存用于存储北斗B1I的所有电文信息；根据接收机解析出的电文信息，进行解析主帧号和子帧号等信息，根据解析的信息把电文存入对应的结构体内存中，结构体内存可以为数组。这样，可以快速从结构体内存中查找到对应的历史B1I电文信息。
在另一实施方式中，对于GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧，开辟内存空间用于存储GLONASS电文信息；根据接收机解析出的GLONASS电文信息，解析得到帧号和字符串号等信息。根据解析的信息把电文存入对应的结构体内存中，其过程与北斗系统下B1I电文数据帧的存储过程类似，在此不做赘述。
本实施例提供的导航系统的辅助定位方法，获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。这样，在处于弱信号场景下获取的当前导航电文的信噪比比较低，不适合进行定位计算的情况下，根据所述预测导航电文进行定位，可以获取比较准确的定位信息，能够满足接收机在信噪比比较低的恶劣环境下的定位计算，解决了现有技术中当信噪比低于某个判决门限值后，就不对导航电文进行解码或者解出的导航电文是错误的，导致接收机存在定位时间过长或者无法定位的定位异常问题。
实施例2
此外，本公开实施例提供了一种导航系统的辅助定位装置。
具体的，如图5所示，导航系统的辅助定位装置500包括：
第一获取模块501，用于获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；
第一确定模块502，用于根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；
第二确定模块503，用于从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；
第二获取模块504，用于根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；
接收模块505，用于接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；
定位模块506，用于在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
在一实施方式中，第一获取模块501，还用于根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号。
在一实施方式中，第一获取模块501，还用于将所述当前导航电文的周内秒时间计数对所述当前导航电文帧的发送历时进行取余操作，得到所述当前导航电文对应的数据帧编号。
在一实施方式中，第二获取模块504，还用于根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文；
对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：北斗导航系统下B1I导航电文子帧；所述数据帧编号包括超帧号、主帧号和子帧号；
第一获取模块501，还用于根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数、B1I导航电文的超帧发送历时、B1I导航电文的主帧发送历时、B1I导航电文的子帧发送历时确定所述B1I导航电文子帧对应的超帧号、主帧号和子帧号。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测B1I导航电文子帧；
第二获取模块504，还用于根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧；
对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述目标B1I导航电文子帧包括10个字，字1的第一预设比特字段和字2的第二预设比特字段共同表征所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数；所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段的长度和值与所述周内秒预测时间计数的长度相等；
第二获取模块504，还用于从所述周内秒预测时间计数确定目标比特，所述目标比特将所述周内秒预测时间计数划分为第一目标比特字段和第二目标比特字段，所述第一目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等，所述第二目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等；
将所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段分别更新为所述第一目标比特字段和所述第二目标比特字段，分别得到修正字1和修正字2；
根据所述修正字1、所述修正字2和字3至字10生成所述修正B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，第二获取模块504，还用于对所述修正字1和所述修正字2分别进行BCH编码，得到编码后字1和编码后字2；
将所述编码后字1、所述编码后字2、所述字3至所述字10进行交织编码处理，得到所述预测B1I导航电文子帧。
在一实施方式中，所述当前导航电文包括：GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧；所述数据帧编号：包括超帧号、帧号和字符串号；
第一获取模块501，还用于根据所述GLONASS导航电文帧的周内秒时间计数、GLONASS导航电文的超帧发送历时、GLONASS导航电文的帧发送历时、GLONASS导航电文的字符串发送历时确定所述GLONASS导航电文帧对应的超帧号、帧号和字符串号。
在一实施方式中，所述预测导航电文包括：预测GLONASS导航电文帧；所述目标数据帧编号包括所述待预测GLONASS导航电文帧的目标帧号和目标字符串号；
第二获取模块504，还用于确定所述目标帧号对应的目标卫星编号，获取所述目标卫星编号的历书，将所述目标卫星编号的历书更新到所述目标GLONASS导航电文帧中，得到组合GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为1时，对所述组合GLONASS导航电文帧的第一字符串的当天帧开始参考时间进行加1处理，得到修正GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为2-15中任一整数时，将所述组合GLONASS导航电文帧作为修正GLONASS导航电文帧；
对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧。
在一实施方式中，所述修正GLONASS导航电文帧包括15个字符串，第二获取模块504，还用于对所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的导航数据进行汉明编码，得到编码导航数据，根据所述编码导航数据和所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的时间标记生成所述预测GLONASS导航电文帧。
本实施例提供的导航系统的辅助定位装置500，可以实现实施例1提供的导航系统的辅助定位方法的步骤，达到相应的技术效果，为避免重复，在此不再赘述。
本实施例提供的导航系统的辅助定位装置，获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。这样，在处于弱信号场景下获取的当前导航电文的信噪比比较低，不适合进行定位计算的情况下，根据所述预测导航电文进行定位，可以获取比较准确的定位信息，能够满足接收机在信噪比比较低的恶劣环境下的定位计算。
实施例3
本公开实施例还提供一种接收机，包括存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行实施例1提供的导航系统的辅助定位方法。
本实施例提供的接收机可以实现实施例1提供的导航系统的辅助定位方法，为避免重复，在此不再赘述。
实施例4
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实施例1所提供的导航系统的辅助定位方法。
在本实施例中，计算机可读存储介质可以为只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
本实施例提供的计算机可读存储介质可以实现实施例1提供的导航系统的辅助定位方法，为避免重复，在此不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者终端中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (13)

1.一种导航系统的辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；
根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；
从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；
根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；
接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；
在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文的步骤，包括：
根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文；
对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前导航电文包括：北斗导航系统下B1I导航电文子帧；所述数据帧编号包括超帧号、主帧号和子帧号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数、B1I导航电文的超帧发送历时、B1I导航电文的主帧发送历时、B1I导航电文的子帧发送历时确定所述B1I导航电文子帧对应的超帧号、主帧号和子帧号。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预测导航电文包括：预测B1I导航电文子帧；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数的步骤，包括：
根据所述B1I导航电文子帧的周内秒时间计数确定所述目标数据帧编号对应的周内秒预测时间计数；
所述将所述目标导航电文的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正导航电文的步骤，包括：
将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧；
所述对所述修正导航电文进行编码，得到所述预测导航电文的步骤，包括：
对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标B1I导航电文子帧包括10个字，字1的第一预设比特字段和字2的第二预设比特字段共同表征所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数；所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段的长度和值与所述周内秒预测时间计数的长度相等；
所述将所述目标B1I导航电文子帧的周内秒时间计数更新为所述周内秒预测时间计数，得到修正B1I导航电文子帧的步骤，包括：
从所述周内秒预测时间计数确定目标比特，所述目标比特将所述周内秒预测时间计数划分为第一目标比特字段和第二目标比特字段，所述第一目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等，所述第二目标比特字段的长度与所述第一预设比特字段的长度相等；
将所述第一预设比特字段和所述第二预设比特字段分别更新为所述第一目标比特字段和所述第二目标比特字段，分别得到修正字1和修正字2；
根据所述修正字1、所述修正字2和字3至字10生成所述修正B1I导航电文子帧。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述修正B1I导航电文子帧进行编码，得到所述预测B1I导航电文子帧的步骤，包括：
对所述修正字1和所述修正字2分别进行BCH编码，得到编码后字1和编码后字2；
将所述编码后字1、所述编码后字2、所述字3至所述字10进行交织编码处理，得到所述预测B1I导航电文子帧。
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当前导航电文包括：GLONASS卫星导航系统下的GLONASS导航电文帧；所述数据帧编号：包括超帧号、帧号和字符串号；
所述根据所述当前导航电文的周内秒时间计数和所述当前导航电文帧的发送历时确定所述当前导航电文对应的数据帧编号的步骤，包括：
根据所述GLONASS导航电文帧的周内秒时间计数、GLONASS导航电文的超帧发送历时、GLONASS导航电文的帧发送历时、GLONASS导航电文的字符串发送历时确定所述GLONASS导航电文帧对应的超帧号、帧号和字符串号。
9.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测导航电文包括：预测GLONASS导航电文帧；所述目标数据帧编号包括所述待预测GLONASS导航电文帧的目标帧号和目标字符串号；
所述根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文的步骤，包括：
确定所述目标帧号对应的目标卫星编号，获取所述目标卫星编号的历书，将所述目标卫星编号的历书更新到所述目标GLONASS导航电文帧中，得到组合GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为1时，对所述组合GLONASS导航电文帧的第一字符串的当天帧开始参考时间进行加1处理，得到修正GLONASS导航电文帧；
在所述目标字符串号为2-15中任一整数时，将所述组合GLONASS导航电文帧作为修正GLONASS导航电文帧；
对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述修正GLONASS导航电文帧包括15个字符串，所述对所述修正GLONASS导航电文帧进行编码，得到所述预测GLONASS导航电文帧的步骤，包括：
对所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的导航数据进行汉明编码，得到编码导航数据，根据所述编码导航数据和所述修正GLONASS导航电文帧的各字符串的时间标记生成所述预测GLONASS导航电文帧。
11.一种导航系统的辅助定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取当前导航电文，根据所述当前导航电文的周内秒时间计数确定所述当前导航电文的数据帧编号；
第一确定模块，用于根据所述数据帧编号确定待预测导航电文的目标数据帧编号；
第二确定模块，用于从历史导航电文中确定与所述目标数据帧编号匹配的目标导航电文；
第二获取模块，用于根据所述目标导航电文获取所述目标数据帧编号对应的预测导航电文；
接收模块，用于接收所述目标数据帧编号对应的实际捕获导航电文；
定位模块，用于在所述实际捕获导航电文的信噪比低于预设信噪比门限时，根据所述预测导航电文进行定位计算。
12.一种接收机，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行权利要求1至10中任一项所述的导航系统的辅助定位方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行权利要求1至10中任一项所述的导航系统的辅助定位方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN117665873A (zh) * 2023-12-13 2024-03-08 湖南矩阵电子科技有限公司 卫星导航电文的处理方法及装置、电子设备和存储介质

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