CN115071971A - 一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器及控制方法，水空两栖航行器包括上层结构与下层结构，航行器上层结构的主板、控制仓板通过管夹与主板连接杆固定，构成控制仓，主板连接杆垂直连接倾转连接杆，倾转连接杆四个末端各连接倾转结构，同时每个倾转结构末端安装一个电机；下层结构利用平三通与机身上层相连接，平三通又与脚架斜杆上端连接，脚架斜杆之间通过脚架横杆连接，脚架斜杆下端又与浮筒连接杆连接，浮筒连接杆穿过浮筒安装扣与浮筒相固定，同时在浮筒连接杆之间装有电池底杆，并在电池底杆上安装电池仓。本发明通过矢量旋翼实现航行器船型模式和飞行模式的自动切换，使得航行器能极大程度上实现自主化。
Description
技术领域
本发明涉及无人机技术领域和水上航行器技术领域，是一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器。
背景技术
近年来，随着跨域航行技术的不断发展，各类跨域航行器不断涌现，展现着这类航行器在各种环境、不同场景下都有不可小视的作用。然而，现阶段的此类跨域航行器在一些特殊场景下表现不尽如人意，存在着诸多的问题。
现阶段跨域航行器主要包括水陆两栖航行器、水空两栖航行器等，水空两栖航行器主要有固定翼式水陆两栖飞机、多旋翼式水空两栖无人机等，多旋翼式无人机采用多电机驱动，机动性强、控制灵活，但是其带载能力差、续航时间短；固定翼式飞机虽然飞行高度更高，滞空时间更长，但是其成本较高、控制困难，需要经过专门训练的飞手，同时还需要起飞和着陆的跑道，种种原因大大限制了固定翼式飞机的应用场景。
矢量旋翼式飞行器结合多旋翼飞行器和固定翼的诸多优点，具有垂直起降、空中悬停、高速巡检的能力，是近年来兴起的新机型，具有深远的研究意义和研究价值。矢量旋翼式飞行器成本低，飞行灵活，环境适应能力强，在电池续航和飞行速度上也有一定的保证。因此结合其矢量旋翼结构和水上航行器设计一种基于矢量旋翼的水空两栖航行器是很有研究意义的，该航行器能够很轻易的实现跨域航行，且能够应对多变且复杂的环境。
发明内容
本发明设计了一种可操作性较高、成本较低、自动化程度较高的水空两栖航行器。其与传统飞行器和传统空气动力船的区别在于，本发明动力系统采用矢量四旋翼，四电机驱动，机动性强、控制灵活；矢量旋翼结构有效结合了多旋翼可悬停和固定翼长续航的优点，可以显著提高航行器的工作效率；通过舵机旋转角度可以实现船型模式和飞行模式的切换，方便航行器实现跨域航行，以应对不同的环境；通过舵机倾转控制航行器的航向，保证了航行器的灵活性和稳定性。
本发明水空两栖航行器的技术方案为：
水空两栖航行器，包括航行器上层结构与下层结构，航行器上层结构的主板(1)、控制仓板(22)通过主板管夹(6)与主板连接杆(5)固定，构成控制仓，控制仓内安装有主控板(31)，主板连接杆(5)通过倾转三通(19)垂直连接倾转连接杆(7)，同时倾转连接杆(7)末端利用倾转管夹(12)固定倾转夹板(14)，用于固定舵机(8)与轴承(11)，舵机(8)输出轴与舵机臂(18)连接固定倾转传动杆(10)一端，倾转传动杆(10)另一端利用定制管夹(9)固定电机安装板(13)，在电机安装板(13)上安装电机(16)，同时桨叶(20)利用电机(16)安装孔安装在电机(16)上。
航行器下层结构利用平三通(28)与上层结构相连接，即与主板(1)连接，平三通(28)又与脚架斜杆(27)上端连接，脚架斜杆(27)中间通过脚架横杆(23)与斜三通(30)连接使脚架斜杆(27)两两相连形成梯形结构，增加脚架稳定性，脚架斜杆(27)下端利用脚架三通(25)与浮筒连接杆(2)相固定，浮筒连接杆(2)穿过浮筒安装扣并通过浮筒管夹(24)与浮筒(3)相固定，同时在浮筒连接杆(2)之间装有用于固定电池仓的电池底杆(26)，其与浮筒连接杆(2)通过脚架三通(25)相固定，构成H型结构，使下层更加稳固，并在电池底杆(26)上利用脚架管夹(29)固定电池底板(21)安装电池仓(4)，电池仓(4)与浮筒(3)位置相近，能够使整个机身的重心下移。
进一步，包括一种倾转结构，舵机(8)与倾转铝件(15)两者相固定，再通过倾转铝件(15)上下面的螺纹孔将其两者固定于倾转夹板(14)之间，能防止舵机(8)转动时机身发生移动；利用舵机臂(18)将舵机(8)输出轴与舵机夹臂(17)夹住的倾转传动杆(10)一端相连接，在倾转传动杆(10)上安装轴承(11)，轴承(11)再通过倾转管夹(12)固定在倾转夹板(14)之间，利用轴承(11)的滑动特性能将舵机(8)输出的转矩通过倾转传动杆(10)作用电机(16)上，实现电机(16)相对机身位置的旋转，改变主升动力的矢量方向。
进一步，所述航行器上层结构中主板连接杆(5)与倾转连接杆(7)通过倾转三通(19)垂直连接成H型结构，下层结构中浮筒连接杆(2)与电池底杆(26)通过脚架三通(25)垂直连接成H型结构，脚架斜杆(27)通过脚架横杆(23)与斜三通(30)两两连接成梯形结构，航行器整体框架结构稳定性强，且能有效控制航行器整体体积，有利于提高空气动力学性能。
进一步，所述浮筒(3)为长120cm，之间圆柱直径为30cm，两头成锥形的充气浮筒，上方有安装扣用于与浮筒连接杆(2)的固定，浮筒(3)整体成流行型有利于减少水阻。
进一步，所述主控板(31)用于控制整个矢量四旋翼航行器，包括船型模式和飞行模式的切换、位姿控制等；采用STM32F4系列芯片，主控板(31)集成多种传感器，包括IMU姿态估计模块BMI088、磁力计模块RM3100、蜂鸣器、CAN通信芯片、RGB指示灯、遥控器SBUS接收机，并预留部分接口例如串口、IIC、SPI等，方便搭载额外设备，例如激光测距传感器、毫米波雷达等。
本发明的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器的控制方法，包括以下几个步骤：
步骤1，将电池仓(4)上的电源总开关打开，使得电机(16)与主控板(31)分别上电，通过蜂鸣器的声音提示确定主控板(31)初始化是否成功；
步骤2，主控板(31)输出PWM波，给电调一个最低油门和最高油门进行校准，随后退出电调校准任务；
步骤3，遥控器解锁，对应通道切换为飞行模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与地面保持水平；
步骤4，拉高遥控器油门，航行器起飞，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、悬停等动作；
步骤5，航行器飞行到水域上，拉低遥控器油门，通过毫米波雷达数据进行高度控制，将航行器降低到水面上，随后电机(16)停转，切换遥控器对应通道为船型模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与水面保持垂直；
步骤6，拉高遥控器油门，航行器开始航行，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、转弯等动作。
本发明的有益效果是：
(1)本发明涉及一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，采用矢量旋翼作为动力来源，兼具多旋翼可悬停和固定翼长续航的优点，同时保证航行器运动速度。
(2)本发明采用四旋翼结构，四旋翼结构稳定性强且能提供充足动力。飞行模式时，四旋翼结构抗风性能良好，能实现空中稳定快速移动；船型模式时，可利用航行器头部两个电机提供向上升力，防止航行器头部向下倾斜且能减少航行器与水的接触面积，减少水阻，航行器尾部两个电机提供主推力，实现水面快速航行，且能够通过改变尾部两侧电机的转速差，完成航行器的转向。
(3)本发明采用空气动力，利用倾转结构可改变空气动力分布情况，从而实现飞行模式与船型模式的切换。本发明由空气动力和水流同时提供水上航行动力，大大降低推进航行器水上航行所需的动力，提高航行器的续航能力；采用空气动力，亦能有效避免水面航行过程中水下水草缠绕情况。
(4)本发明结构多采用碳纤维等环保材料，重量轻，重复利用率高；能使航行器机械结构更轻盈稳定，提高航行器续航能力。
(5)本发明应用场景广阔，例如鱼塘投饵、水质检测等。
附图说明
图1为水空两栖航行器总体设计图；
图2为倾转结构设计图。
图中：1、主板；2、浮筒连接杆；3、浮筒；4、电池仓；5、主板连接杆；6、主板管夹；7、倾转连接杆；8、舵机；9、定制管夹；10、倾转传动杆；11、轴承；12、倾转管夹；13、电机安装板；14、倾转夹板；15、倾转铝件；16、电机；17、舵机夹臂；18、舵机臂；19、倾转三通；20、桨叶；21、电池底板；22、控制仓板；23、脚架横杆；24、浮筒管夹；25、脚架三通；26、电池底杆；27、脚架斜杆；28、平三通；29、脚架管夹；30、斜三通；31、主控板。
具体实施方式
下面结合附图共和实例对本发明作更进一步的说明。
如图1所示，一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器总体设计图，航行器由其上层结构与下层结构组成。航行器上层结构的主板(1)、控制仓板(22)通过四个主板管夹(6)与两根主板连接杆(5)固定，构成控制仓，控制仓内安装有主控板(31)，主板连接杆(5)通过倾转三通(19)垂直连接倾转连接杆(7)，同时倾转连接杆(7)四个末端各利用倾转管夹(12)固定倾转夹板(14)用于安装固定舵机(8)与轴承(11)，舵机(8)输出轴与舵机臂(18)连接，舵机臂(18)利用舵机夹臂(17)相对固定倾转传动杆(10)一端，倾转传动杆(10)装上轴承(11)固定在倾转夹板(14)之间，倾转传动杆(10)另一端利用定制管夹(9)固定电机安装板(13)，在电机安装板(13)上安装电机(16)，同时桨叶(20)利用电机(16)上的安装孔安装在电机(16)上。
航行器下层结构利用平三通(28)与上层结构相连接，即与主板(1)连接，平三通(28)又与脚架斜杆(27)上端连接，脚架斜杆(27)中间通过脚架横杆(23)与斜三通(30)连接使脚架斜杆(27)两两相连形成梯形结构，增加脚架稳定性，脚架斜杆(27)下端利用脚架三通(25)与浮筒连接杆(2)相固定，浮筒连接杆(2)穿过浮筒(3)安装扣并通过浮筒管夹(24)与浮筒(3)相固定，同时在浮筒连接杆(2)之间装有用于固定电池仓的电池底杆(26)，其与浮筒连接杆(2)通过脚架三通(25)相固定，构成H型结构，使下层更加稳固，并在两根电池底杆(26)上利用四个脚架管夹29固定电池底板(21)安装电池仓(4)，电池仓(4)与浮筒(3)位置相近，能够使整个机身的重心下移。
如图2所示，水空两栖航行器的倾转结构，利用M4螺丝通过舵机(8)的安装孔与倾转铝件(15)中间螺纹孔将其两者相固定，再利用M4螺丝通过倾转铝件(15)上下面的螺纹孔将其两者固定于倾转夹板(14)之间，能防止舵机(8)转动时机身发生移动；利用舵机臂(18)中心内齿与舵机(8)输出轴齿轮相连接，并用M3螺丝在其中心固定，再将舵机臂(18)与舵机夹臂(17)夹住的倾转传动杆(10)一端相连接，在倾转传动杆(10)上安装两个轴承(11)，轴承(11)内径与倾转传动杆(10)外径相同，通过倾转管夹(12)固定在倾转夹板(14)之间，倾转传动杆(10)另一端通过定制管夹(9)固定电机安装板(13)，利用电机安装板上的槽口安装电机(16)，利用轴承(11)能将舵机(8)输出的转矩通过倾转传动杆(10)作用电机(16)上，实现电机(16)相对机身位置的旋转，改变主升动力的矢量方向。
本发明方法的技术方案为：一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器的控制方法，包括以下几个步骤：
步骤1，将电池仓(4)上的电源总开关打开，使得电机(16)与主控板(31)分别上电，通过蜂鸣器的声音提示确定主控板(31)初始化是否成功；
步骤2，主控板(31)输出PWM波，给电调一个最低油门和最高油门进行校准，随后退出电调校准任务；
步骤3，遥控器解锁，对应通道切换为飞行模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与地面保持水平；
步骤4，拉高遥控器油门，航行器起飞，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、悬停等动作；
步骤5，航行器飞行到水域上，拉低遥控器油门，通过毫米波雷达数据进行高度控制，将航行器降低到水面上，随后电机(16)停转，切换遥控器对应通道为船型模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与水面保持垂直；
步骤6，拉高遥控器油门，航行器开始航行，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、转弯等动作。
Claims (6)
1.一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，其特征在于，包括航行器上层结构与下层结构，航行器上层结构的主板(1)、控制仓板(22)通过主板管夹(6)与主板连接杆(5)固定，构成控制仓，控制仓内安装有主控板(31)，主板连接杆(5)通过倾转三通(19)垂直连接倾转连接杆(7)，同时倾转连接杆(7)末端利用倾转管夹(12)固定倾转夹板(14)，用于固定舵机(8)与轴承(11)，舵机(8)输出轴与舵机臂(18)连接固定倾转传动杆(10)一端，倾转传动杆(10)另一端利用定制管夹(9)固定电机安装板(13)，在电机安装板(13)上安装电机(16)，同时桨叶(20)利用电机(16)安装孔安装在电机(16)上；
所述的航行器下层结构利用平三通(28)与上层结构相连接，即与主板(1)连接，平三通(28)又与脚架斜杆(27)上端连接，脚架斜杆(27)中间通过脚架横杆(23)与斜三通(30)连接使脚架斜杆(27)两两相连形成梯形结构，增加脚架稳定性，脚架斜杆(27)下端利用脚架三通(25)与浮筒连接杆(2)相固定，浮筒连接杆(2)穿过浮筒安装扣并通过浮筒管夹(24)与浮筒(3)相固定，同时在浮筒连接杆(2)之间装有用于固定电池仓的电池底杆(26)，其与浮筒连接杆(2)通过脚架三通(25)相固定，构成H型结构，使下层更加稳固，并在电池底杆(26)上利用脚架管夹(29)固定电池底板(21)安装电池仓(4)，电池仓(4)与浮筒(3)位置相近，能够使整个机身的重心下移。
2.根据权利要求1所述的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，其特征在于，舵机(8)与倾转铝件(15)两者相固定，再通过倾转铝件(15)上下面的螺纹孔将其两者固定于倾转夹板(14)之间，能防止舵机(8)转动时机身发生移动；利用舵机臂(18)将舵机(8)输出轴与舵机夹臂(17)夹住的倾转传动杆(10)一端相连接，在倾转传动杆(10)上安装轴承(11)，轴承(11)再通过倾转管夹(12)固定在倾转夹板(14)之间，利用轴承(11)能将舵机(8)输出的转矩通过倾转传动杆(10)作用电机(16)上，实现电机(16)相对机身位置的旋转，改变主升动力的矢量方向。
3.根据权利要求1所述的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，其特征在于，主板连接杆(5)与倾转连接杆(7)通过倾转三通(19)垂直连接成H型结构，下层结构中浮筒连接杆(2)与电池底杆(26)通过脚架三通(25)垂直连接成H型结构，脚架斜杆(27)通过脚架横杆(23)与斜三通(30)两两连接成梯形结构，航行器整体框架结构稳定性强，且能有效控制航行器整体体积，有利于提高空气动力学性能。
4.根据权利要求1所述的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，其特征在于，所述浮筒(3)为长120cm，之间圆柱直径为30cm，两头成锥形的充气浮筒，上方有安装扣用于与浮筒连接杆(2)的固定，浮筒(3)整体成流行型有利于减少水阻。
5.根据权利要求1所述的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器，其特征在于，主控板(31)用于控制整个矢量四旋翼航行器，包括船型模式和飞行模式的切换、位姿控制；采用STM32F4系列芯片，主控板(31)集成多种传感器，包括IMU姿态估计模块BMI088、磁力计模块RM3100、蜂鸣器、CAN通信芯片、RGB指示灯、遥控器SBUS接收机，并预留部分接口例如串口、IIC、SPI，方便搭载额外设备。
6.根据权利要求1所述的一种基于矢量四旋翼的水空两栖航行器的控制方法，其特征在于，包括以下几个步骤：
步骤1，将电池仓(4)上的电源总开关打开，使得电机(16)与主控板(31)分别上电，通过蜂鸣器的声音提示确定主控板(31)初始化是否成功；
步骤2，主控板(31)输出PWM波，给电调一个最低油门和最高油门进行校准，随后退出电调校准任务；
步骤3，遥控器解锁，对应通道切换为飞行模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与地面保持水平；
步骤4，拉高遥控器油门，航行器起飞，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、悬停等动作；
步骤5，航行器飞行到水域上，拉低遥控器油门，通过毫米波雷达数据进行高度控制，将航行器降低到水面上，随后电机(16)停转，切换遥控器对应通道为船型模式，舵机(8)输出轴旋转，使电机(16)与水面保持垂直；
步骤6，拉高遥控器油门，航行器开始航行，通过主控板(31)上的IMU姿态估计模块对航行器姿态进行解算，微处理器对解算出的姿态数据以及遥控器传入的数据进行分析处理，生成期望，通过PID调节舵机(8)倾角和电机(16)转速，控制航行器完成前进、转弯等动作。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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