CN115068833A - 用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统，应用于放射治疗系统，束流阻挡器包括用于调整束流阻挡器的位置的调节机构，束流阻挡器上设置有定位机构，定位装置包括：光源，用于发射覆盖束流阻挡器的结构光；至少一个摄像头，用于采集束流阻挡器的图像；以及处理器，被配置成：获取图像；根据图像确定束流阻挡器的实际位置；确定束流阻挡器的目标位置；以及在实际位置与目标位置不一致的情况下，控制调节机构以将束流阻挡器调节到目标位置，结构简单，易于实现，提升了束流阻挡器的屏蔽效率，降低了手术室楼下的环境辐射剂量，保障了医护人员和患者的身体健康。

Description

用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体地涉及一种用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统。

背景技术

在放疗过程中，外科医生用手术刀将病人体内的肿瘤进行切除后，放疗医生设定治疗装置的能量与照射野范围，用治疗射线(如电子束)对瘤床进行单次照射，照射完成后的残余治疗射线对人体有辐射危害，因此为了降低手术室楼下的环境辐射剂量，会把束流阻挡器放在手术床下，屏蔽穿过人体的残余治疗射线。束流阻挡器具体的摆放位置对残余治疗射线的屏蔽效果有直接影响，若束流阻挡器的摆放位置距离治疗射线的束轴的穿过位置较远，则束流阻挡器不能起到良好的屏蔽作用，导致手术室楼下的环境辐射剂量上升，影响医护人员和患者的身体健康。

发明内容

本发明的目的是为了提供一种用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统，该用于束流阻挡器的定位装置和放射治疗系统能够将束流阻挡器的位置调整到目标位置，提升了束流阻挡器的屏蔽效率，降低了手术室楼下的环境辐射剂量。

为了实现上述目的，本发明一方面提供一种用于束流阻挡器的定位装置，应用于放射治疗系统，束流阻挡器包括用于调整束流阻挡器的位置的调节机构，束流阻挡器上设置有定位机构，定位装置包括：

光源，用于发射覆盖束流阻挡器的结构光；

至少一个摄像头，用于采集束流阻挡器的图像；以及

处理器，被配置成：

获取图像；

根据图像确定束流阻挡器的实际位置；

确定束流阻挡器的目标位置；以及

在实际位置与目标位置不一致的情况下，控制调节机构以将束流阻挡器调节到目标位置。

在本发明的实施例中，至少一个摄像头包括：

第一摄像头，被配置成采集经过结构光调制后的定位机构的第一表面图像；

第二摄像头，被配置成采集经过结构光调制后的定位机构的第二表面图像；

处理器进一步被配置成：

获取第一表面图像和第二表面图像；

对第一表面图像和第二表面图像进行三维重建，以得到至少定位机构的三维点云；

对三维点云进行处理，以得到实际位置。

在本发明的实施例中，对三维点云进行处理，以得到实际位置包括：

S1、从三维点云中随机选择多个点作为定位机构上的点；

S2、对所选的点进行拟合，以得到定位机构的模型；

S3、判断三维点云中未被选择的点是否位于模型上；

S4、标记位于模型上的点；

重复步骤S1至S4达预设次数，将被标记的点的数量最多的模型确定为定位机构的目标模型；

根据目标模型确定定位机构的位置；以及

根据定位机构的位置确定实际位置。

在本发明的实施例中，根据目标模型确定定位机构的位置包括：

根据目标模型确定定位机构的顶面的中心点的坐标。

在本发明的实施例中，定位机构包括柱体。

在本发明的实施例中，处理器进一步被配置成：

获取放射治疗系统的治疗装置的位置和治疗装置的放射角；

根据治疗装置的位置和放射角确定目标位置。

在本发明的实施例中，获取放射治疗系统的治疗装置的位置包括：获取治疗装置的治疗射线发射点在三维坐标系下的三维坐标，其中束流阻挡器的顶面与三维坐标系的x-y平面平行；

根据治疗装置的位置和放射角确定目标位置包括：

根据发射角确定治疗射线的束轴在三维坐标系的x-z平面内的投影与x轴的第一夹角，以及束轴在三维坐标系的y-z平面内的投影与y轴的第二夹角；

根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构的目标三维坐标；以及

根据目标三维坐标确定目标位置。

在本发明的实施例中，根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构的目标三维坐标包括：根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构的顶面的中心点的目标三维坐标；

根据目标三维坐标确定目标位置包括：根据中心点的目标三维坐标确定目标位置。

在本发明的实施例中，结构光的形式包括激光条纹和格雷码中的至少一种。

本发明第二方面提供一种放射治疗系统，包括：

治疗装置，用于发射治疗射线；以及

上述的用于束流阻挡器的定位装置。

通过上述技术方案，设置光源以发射覆盖束流阻挡器的结构光，并设置摄像头采集束流阻挡器的图像，再设置处理器以确定束流阻挡器的实际位置和目标位置，并在实际位置与目标位置不一致的情况下控制调节机构将束流阻挡器调节到目标位置，提升了束流阻挡器的屏蔽效率，降低了手术室楼下的环境辐射剂量，进一步保障了医护人员和患者的身体健康。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例中用于束流阻挡器的定位装置各部件的第一视角位置示意图；

图2是本发明实施例中用于束流阻挡器的定位装置各部件的第二视角位置示意图；

图3是本发明实施例中用于束流阻挡器的定位装置的组成示意图；

图4是本发明实施例中放射治疗系统结构示意图；

图5是本发明实施例中治疗射线的束轴在三维坐标系中的几何关系示意图。

附图标记说明

1 束流阻挡器 2 治疗装置

3 光源 4 第一摄像头

5 第二摄像头 6 定位机构

7 调节机构 8 机械臂

9 基座 10 束轴

11 处理器

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及装置的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明的一个实施例提供一种新型的用于束流阻挡器的定位装置，应用于放射治疗系统，束流阻挡器1包括用于调整束流阻挡器1的位置的调节机构7，束流阻挡器1上设置有定位机构6，如图1-4所示，该定位装置包括：

光源3，用于发射覆盖束流阻挡器1的结构光；

至少一个摄像头，用于采集束流阻挡器1的图像；以及

处理器11，被配置成：

获取图像；

根据图像确定束流阻挡器1的实际位置；

确定束流阻挡器1的目标位置；以及

在实际位置与目标位置不一致的情况下，控制调节机构7以将束流阻挡器1调节到目标位置。

在本发明的具体实施例中，束流阻挡器1设置在病床的下方，以便在放疗手术完成后对残余的治疗射线进行屏蔽，其中，治疗射线包括电子束；该用于束流阻挡器的定位装置能够在束流阻挡器的实际位置和目标位置不一致时，将束流阻挡器1的位置调整到目标位置。定位装置包括光源3、至少一个摄像头和处理器11，其中，光源3设置在束流阻挡器1的一侧，光源3和束流阻挡器1在水平方向上的距离范围为0.2m-2m，该距离范围能使得光源3发射的结构光完全覆盖到束流阻挡器1上；至少一个摄像头设置在光源3的同一侧，用于采集束流阻挡器1的图像；光源3和至少一个摄像头均与处理器11电连接。进一步地，束流阻挡器1上设有用于调整其位置的调节机构7，该调节机构7可移动地设置在束流阻挡器1的底部并和处理器11电连接。

具体地，在对束流阻挡器1的位置进行调整前，处理器11先控制光源3发射能够完全覆盖束流阻挡器1的结构光，再控制摄像头采集束流阻挡器1被结构光完全覆盖后的图像，摄像头在采集到图像后将其传送给处理器11，处理器11对获取的图像进行处理、分析，并根据图像处理、分析的结果确定束流阻挡器1的实际位置；在此基础上，处理器11还需确定束流阻挡器1的目标位置，并根据束流阻挡器1的实际位置和目标位置是否一致来确定是否需要对束流阻挡器1的位置进行调整，即处理器11对束流阻挡器1的实际位置和目标位置进行对比、判断，若实际位置和目标位置一致，则说明束流阻挡器1已处于目标位置，无需对其位置进行调整；若实际位置和目标位置不一致，则说明束流阻挡器1的实际位置和目标位置之间存在偏差，处理器11需要控制调节机构7运动进而使得束流阻挡器1能移动到目标位置。本实施例中用于束流阻挡器的定位装置结构简单且易于制造，能够在束流阻挡器1的实际位置和目标位置不一致时将其调整到目标位置，以便最大程度发挥束流阻挡器1的屏蔽作用，使手术室楼下的环境辐射剂量实现最大幅度降低，减少对医护人员和患者身体健康造成的不良影响。

在本发明的实施例中，至少一个摄像头包括：

第一摄像头4，被配置成采集经过结构光调制后的定位机构6的第一表面图像；

第二摄像头5，被配置成采集经过结构光调制后的定位机构6的第二表面图像；

处理器11进一步被配置成：

获取第一表面图像和第二表面图像；

对第一表面图像和第二表面图像进行三维重建，以得到至少定位机构6的三维点云；

对三维点云进行处理，以得到实际位置。

可以理解，本实施例中的定位装置包括平行间隔地设置在束流阻挡器1同一侧的第一摄像头4和第二摄像头5，第一摄像头4和第二摄像头5均与处理器11电连接，光源3设置在第一摄像头4、第二摄像头5之间的中心位置处。此外，由于束流阻挡器1上还设置有定位机构6，优选地，定位机构6设置在束流阻挡器1顶面的中心位置处，因此光源3发出的结构光在完全覆盖束流阻挡机构的同时还完全覆盖了定位机构6。第一摄像头4和第二摄像头5能分别从光源3左右两侧不同的角度采集到经过结构光调制后的定位机构6的表面图像，其中，第一摄像头4采集到的图像为第一表面图像，第二摄像头5采集到的图像为第二表面图像，第一表面图像和第二表面图像采集完成后，第一摄像头4和第二摄像头5分别将其采集的图像传送给处理器11，处理器11再利用三角测量原理对第一表面图像和第二表面图像进行三维重建并得到至少定位机构6的三维点云，处理器11再采用算法对三维点云进行处理来确定定位机构6的顶面的中心的实际位置。又因为本实施例中定位机构6设置在束流阻挡器1顶面的中心位置处，因此，在水平面上定位机构6的顶面的中心点的实际位置和束流阻挡器1的中心点的实际位置重合，即定位机构6的顶面的中心点的实际位置也代表了束流阻挡器1的实际位置。

在本发明的实施例中，结构光的形式包括激光条纹和格雷码中的至少一种。结构光是经过编码后的光源3，带有很多特征点或编码，当结构光被完全覆盖到束流阻挡器1的表面以后，第一摄像头4和第二摄像头5采集到的第一表面图像和第二表面图像均是被编码的光源3投影到束流阻挡器1和定位机构6上且被束流阻挡器1的表面和定位机构6的表面的深度调制过的图像，图像处理时不再需要使用束流阻挡器1和定位机构6本身具有的特征点，降低了图像处理的难度，处理器11在对第一表面图像和第二表面图像进行处理的过程中也能获得更好的特征匹配结果，还能使得第一表面图像和第二表面图像的图像处理结果更加准确。

在本发明的实施例中，定位机构6包括柱体，柱体的结构形状相对于束流阻挡器1的结构形状而言更加简单，能大幅度降低三维重建以及三维点云处理的难度，减少获取处理结果所花费的时间，还能提升处理结果的准确性。进一步优选地，本实施例中定位机构6包括圆柱体，相对于其它棱柱状结构，圆柱体在结构形状简单的同时其侧面的面积也更大，当结构光从其一侧照射过来以后能使得更多的激光条纹或格雷码覆盖到圆柱体的外表面，有利于进一步提升实际位置的准确地。

在本发明的实施例中，对三维点云进行处理，以得到实际位置包括：

S1、从三维点云中随机选择多个点作为定位机构6上的点；

S2、对所选的点进行拟合，以得到定位机构6的模型；

S3、判断三维点云中未被选择的点是否位于模型上；

S4、标记位于模型上的点；

重复步骤S1至S4达预设次数，将被标记的点的数量最多的模型确定为定位机构6的目标模型；

根据目标模型确定定位机构6的位置；以及

根据定位机构6的位置确定实际位置。

可以理解，本实施例中处理器11采用随机抽样一致性算法对三维点云进行处理，具体地，在三维点云数据中随机选取多个点将其设定为定位机构6上的点，由于本实施例中定位机构6包括圆柱体，因此被随机选取的多个点也被设定为圆柱体上的点，处理器11在多个点选取完毕后对所选取的点进行拟合，拟合模型为圆柱面，其中，圆柱面模型可利用圆柱面方程进行最小二乘法拟合得到，在圆柱面拟合完成后(即获得圆柱面模型以后)处理器11通过计算可所得圆柱面的轴线、半径以及圆柱面的顶面的中心点坐标；处理器11再将剩下未被选择的点分别代入所拟合的圆柱面模型中以计算其是否在被拟合的圆柱面上，若被选择的点位于圆柱面上，则对位于圆柱面上的点进行标记并统计标记点的数量。处理器11在完成上述步骤后对上述步骤进行预设次数的循环，即重新在三维点云中选取多个点进行圆柱面模型拟合，再将剩下未被选择的点分别代入重新拟合的圆柱面模型中以判断未被选择的点是否位于新圆柱面模型对应的圆柱面上，对位于该新圆柱面模型上的点进行标记并统计标记点的数量。之后，处理器11对每一次圆柱面模型拟合后获得的标记点数量进行对比，将被标记的点的数量最多的圆柱面模型确定为定位机构6的目标模型，以该目标模型代表定位机构6，处理器11再根据目标模型中的参数(如圆柱面的顶面的中心点坐标)来获取定位机构6的实际位置，由于在水平方向上定位机构6的顶面的中心点的实际位置和束流阻挡器1的中心点的实际位置重合，因此处理器11可进一步根据定位机构6的实际位置来确定束流阻挡器1的实际位置。

在本发明的实施例中，根据目标模型确定定位机构6的位置包括：

根据目标模型确定定位机构6的顶面的中心点的坐标。

可以理解，由于本实施例中定位机构6包括圆柱体，因此，定位机构6的位置可用定位机构6的顶面的中心点的坐标表示，处理器11根据目标模型确定定位机构6的顶面的中心点的坐标后，定位机构6的位置也随之确定。

在本发明的实施例中，处理器11进一步被配置成：

获取放射治疗系统的治疗装置2的位置和治疗装置2的放射角；

根据治疗装置2的位置和放射角确定目标位置。

可以理解，本实施例中的放射治疗系统包括用于发射治疗射线的治疗装置2，进一步地，放射治疗系统还包括机械臂8，治疗装置2设置在机械臂8的末端且位于病床的上方，治疗装置2发射的治疗射线以束轴10的形式射向患者的病灶位置处(病灶位置处是指患者机体发生病变的位置处)，而该束轴10的轴线和治疗装置2的轴线重合，因此该束轴10的倾斜角度和治疗装置2的放射角相同；又由于该束轴10与水平面存在交点，因此，为最大程度发挥束流阻挡器1的屏蔽作用，在水平方向上，束流阻挡器1的目标位置应与该交点重合。机械臂8和处理器11电连接，因此处理器11能够根据治疗装置2所在的机械系统获取到治疗装置2的位置和治疗装置2的放射角并在此基础上计算出治疗装置2的实际位置，即处理器11可根据机械臂8各个关节的平移距离和/或旋转角度计算出治疗装置2的实际位置，再由治疗装置2此时的位置确定束流阻挡器1的目标位置。

在本发明的实施例中，获取放射治疗系统的治疗装置2的位置包括：获取治疗装置2的治疗射线发射点在三维坐标系下的三维坐标，其中束流阻挡器1的顶面与三维坐标系的x-y平面平行；

根据治疗装置2的位置和放射角确定目标位置包括：

根据发射角确定治疗射线的束轴10在三维坐标系的x-z平面内的投影与x轴的第一夹角，以及束轴10在三维坐标系的y-z平面内的投影与y轴的第二夹角；

根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构6的目标三维坐标；以及

根据目标三维坐标确定目标位置。

具体地，如图5所示，处理器11构建包含束流阻挡器1、定位机构6、治疗装置2均在内的三维坐标系(x,y,z)，本实施例中的三维坐标(x,y,z)为世界坐标系，该世界坐标系的x-y平面和束流阻挡器1的顶面平行，处理器11可根据治疗装置2所在的机械系统获取治疗装置2在三维坐标系(x,y,z)中的位置和发射角，而治疗射线发射点在治疗装置2的中心轴线上，因此处理器11可根据治疗装置2的位置和发射角再进一步获取到治疗射线发射点在三维坐标系(x,y,z)下的三维坐标(x₀,y₀,z₀)；在此基础上，处理器11根据治疗装置2发射角在三维坐标系(x,y,z)的几何关系确定治疗射线的束轴10在三维坐标系的x-z平面内的投影与x轴的第一夹角a，以及治疗射线的束轴10在三维坐标系的y-z平面内的投影与y轴的第二夹角b，之后根据三维坐标(x₀,y₀,z₀)、第一夹角a以及第二夹角b确定定位机构6的目标三维坐标(x₂,y₂)；在三维坐标(x,y,z)中，定位机构6仍然位于束流阻挡器1的顶面的中心位置处，因此，定位机构6的目标三维坐标(x₂,y₂)即为束流阻挡器1在三维坐标系(x,y,z)下的目标位置。

在本发明的实施例中，根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构6的目标三维坐标包括：

根据三维坐标、第一夹角以及第二夹角确定定位机构6的顶面的中心点的目标三维坐标；

根据目标三维坐标确定目标位置包括：根据中心点的目标三维坐标确定目标位置。

可以理解，在三维坐标(x,y,z)中，由于定位机构6位于束流阻挡器1的顶面的中心位置处，因此，根据几何关系，处理器11在确定治疗装置2的治疗射线发射点在三维坐标系下的三维坐标(x₀,y₀,z₀)，治疗射线的束轴10在三维坐标系的x-z平面内的投影与x轴的第一夹角a，治疗射线的束轴10在三维坐标系的y-z平面内的投影与y轴的第二夹角b的基础上，根据以下公式即可计算出定位机构6的目标位置(x₂,y₂)：

而定位机构6在三维坐标中的实际位置坐标(x₁,y₁)由定位机构6的顶面的中心点的实际位置确定，处理器11进一步根据定位机构6在三维坐标中的实际位置坐标(x₁,y₁)和定位机构6的目标位置(x₂,y₂)确定定位机构6的目标移动距离(Δx,Δy)，该目标移动距离(Δx,Δy)即为束流阻挡器1的目标移动距离，定位机构6的目标移动距离(Δx,Δy)可由以下公式计算得出：

处理器11在确定束流阻挡器1的目标移动距离后，根据该移动距离将束流阻挡器1移动到其对应的目标位置，使得束流阻挡器1最大程度发挥对残余治疗射线的屏蔽作用。

本发明第二方面提供一种放射治疗系统，该放射治疗系统包括：

治疗装置2，用于发射治疗射线；

以及上述的用于束流阻挡器的定位装置。

可以理解，本实施例中的放射治疗系统还包括机械臂8和基座9，基座9设置在地面上，机械臂8可活动地设置在基座9的上方，治疗装置2设置在机械臂8的末端，光源3、第一摄像头4和第二摄像头5均设置在基座9的侧壁上，使得该放射治疗系统具有对束流阻挡器1的定位功能，能够在放射治疗系统采用治疗射线对病人病灶位置处进行放疗治疗后，将束流阻挡器1调整到目标位置对残余治疗射线进行屏蔽，提升了束流阻挡器1对残余治疗射线的屏蔽效果，降低了手术室楼下的环境辐射剂量。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种用于束流阻挡器的定位装置，应用于放射治疗系统，其特征在于，所述束流阻挡器包括用于调整所述束流阻挡器的位置的调节机构，所述束流阻挡器上设置有定位机构，所述定位装置包括：

光源，用于发射覆盖所述束流阻挡器的结构光；

至少一个摄像头，用于采集所述束流阻挡器的图像；以及

处理器，被配置成：

获取所述图像；

根据所述图像确定所述束流阻挡器的实际位置；

确定所述束流阻挡器的目标位置；以及

在所述实际位置与所述目标位置不一致的情况下，控制所述调节机构以将所述束流阻挡器调节到所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述至少一个摄像头包括：

第一摄像头，被配置成采集经过结构光调制后的所述定位机构的第一表面图像；

第二摄像头，被配置成采集经过结构光调制后的所述定位机构的第二表面图像；

所述处理器进一步被配置成：

获取所述第一表面图像和所述第二表面图像；

对所述第一表面图像和所述第二表面图像进行三维重建，以得到至少所述定位机构的三维点云；

对所述三维点云进行处理，以得到所述实际位置。

3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，所述对所述三维点云进行处理，以得到所述实际位置包括：

S1、从所述三维点云中随机选择多个点作为所述定位机构上的点；

S2、对所选的点进行拟合，以得到所述定位机构的模型；

S3、判断所述三维点云中未被选择的点是否位于所述模型上；

S4、标记位于所述模型上的点；

重复步骤S1至S4达预设次数，将被标记的点的数量最多的模型确定为所述定位机构的目标模型；

根据所述目标模型确定所述定位机构的位置；以及

根据所述定位机构的位置确定所述实际位置。

4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述根据所述目标模型确定所述定位机构的位置包括：

根据所述目标模型确定所述定位机构的顶面的中心点的坐标。

5.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，所述定位机构包括柱体。

6.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述处理器进一步被配置成：

获取所述放射治疗系统的治疗装置的位置和所述治疗装置的放射角；

根据所述治疗装置的位置和所述放射角确定所述目标位置。

7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，

所述获取所述放射治疗系统的治疗装置的位置包括：获取所述治疗装置的治疗射线发射点在三维坐标系下的三维坐标，其中所述束流阻挡器的顶面与所述三维坐标系的x-y平面平行；

所述根据所述治疗装置的位置和所述放射角确定所述目标位置包括：

根据所述发射角确定所述治疗射线的束轴在所述三维坐标系的x-z平面内的投影与x轴的第一夹角，以及所述束轴在所述三维坐标系的y-z平面内的投影与y轴的第二夹角；

根据所述三维坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角确定所述定位机构的目标三维坐标；以及

根据所述目标三维坐标确定所述目标位置。

8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，

所述根据所述三维坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角确定所述定位机构的目标三维坐标包括：根据所述三维坐标、所述第一夹角以及所述第二夹角确定所述定位机构的顶面的中心点的目标三维坐标；

所述根据所述目标三维坐标确定所述目标位置包括：根据所述中心点的目标三维坐标确定所述目标位置。

9.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，所述结构光的形式包括激光条纹和格雷码中的至少一种。

10.一种放射治疗系统，其特征在于，包括：

治疗装置，用于发射治疗射线；以及

根据权利要求1至9中任意一项所述的用于束流阻挡器的定位装置。

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