CN115067154A - 一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及灌溉采摘分类机器人领域，且公开了一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，包括机架，机架的底端设置有四个车轮，机架的顶端设置有水箱和灌溉采摘机械手，水箱的右侧连接有水泵，水泵与灌溉采摘机械手之间设置有软管，灌溉采摘机械手与机架之间设置有滑动结构，灌溉采摘机械手内设置有真空吸盘和灌溉喷头，机架的内侧安装有检测相机，机架的下方位于检测相机相对的一侧设置有蘑菇分类和清洗盒，蘑菇分类和清洗盒内设置有清洗结构。本发明通过滑动结构的设置，灵活调节了灌溉采摘机械的位置，实现了对蘑菇的精准灌溉与采摘，提高了蘑菇采摘与灌溉的效率，通过清洗结构的设置，使得蘑菇后续的储存、加工以及销售具有更好的品质。
Description
技术领域
本发明涉及灌溉采摘分类机器人领域，具体涉及一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人。
背景技术
目前，蘑菇的灌溉采摘完全依靠人工，劳动强度大、效率低，既耗费了大量的人力，也浪费了较多的时间，且由于人工靠经验进行灌溉，不能做到精准节水灌溉，采摘作业质量的好坏直接影响到蘑菇的存储、加工和销售,从而最终影响市场价格和经济效益，为此需要研发一种高效、多用途的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供一种高效、多用途的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，以解决上述的问题。
(二)技术方案
为实现上述所述目的，本发明提供如下技术方案：
一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，包括机架，所述机架的底端设置有四个车轮，所述机架的顶端设置有水箱和灌溉采摘机械手，所述水箱的右侧连接有水泵，所述水泵与灌溉采摘机械手之间设置有软管，所述灌溉采摘机械手与机架之间设置有滑动结构，所述灌溉采摘机械手内设置有真空吸盘和灌溉喷头，所述机架的内侧固定安装有检测相机，所述机架的下方位于检测相机相对的一侧设置有蘑菇分类和清洗盒，所述蘑菇分类和清洗盒内设置有清洗结构。
优选的，所述机架呈口子形框架结构，所述车轮安装于机架的底端支架外侧处，所述机架上相对车轮的一侧固定安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端贯穿机架与车轮固定连接。
优选的，所述滑动结构包括Y轴滑台，所述Y轴滑台固定安装于机架的顶端处，所述Y轴滑台上水平垂直设置有X轴滑台，且Y轴滑台通过螺栓与X轴滑台活动连接，所述X轴滑台竖直面上设置有Z轴滑台，且Z轴滑台通过螺栓与X轴滑台活动连接。
优选的，所述X轴滑台、Y轴滑台与Z轴滑台的顶端处均固定安装有第一伺服电机。
优选的，所述灌溉喷头固定安装于真空吸盘的侧壁上，且软管与灌溉喷头连接且连通，所述真空吸盘通过螺栓活动连接于Z轴滑台上。
优选的，所述所述清洗结构包括盒体，所述盒体固定安装于机架上，所述盒体的内部为中空结构，所述盒体内设置有两组泥沙过滤板，且泥沙过滤板两侧通过滑槽活动连接于盒体内，所述泥沙过滤板的一侧上方设置有超声波发生器，且超声波发生器固定安装于盒体的内壁上，所述盒体的一侧位于泥沙过滤板的上方开设有进水口。
优选的，所述盒体的底端位于泥沙过滤板的中心位置处下方开设有污水排放口。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，具备以下有益效果：
1、该蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，通过滑动结构的的设置，提高了灌溉采摘机械手的工作效率，通过X轴滑台、Y轴滑台与Z轴滑台共同配合，灵活调节了真空吸盘和灌溉喷头的位置，实现了蘑菇的自动采摘和精准灌溉，解放了劳动力，提高了蘑菇采摘和灌溉的效率，节约了灌溉用水。
2、该蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，通过超声波发生器的设置，对蘑菇进行清洗，泥沙过滤板有效的将蘑菇上附着的泥沙过滤，使得蘑菇清洗后更加的干净美观，提高了蘑菇的品质。
3、该蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，具有高效、多用途的特点，通过水箱与水泵的设置，使得机器人移动过程中不需要受外接水源的限制，可以灵活移动到合适的位置进行蘑菇的灌溉。
附图说明
图1为本发明实施例蘑菇灌溉采摘分类一体机器人结构示意图；
图2为本发明实施例蘑菇分类和清洗盒的结构示意图；
图3为本发明实施例蘑菇灌溉采摘机械手示意图。
图中：1、灌溉采摘机械手；101、第一伺服电机；102、Z轴滑台；103、灌溉喷头；104、真空吸盘；105、Y轴滑台；106、X轴滑台；2、机架；3、蘑菇分类和清洗盒；301、泥沙过滤板；302、超声波发生器；303、进水口；304、污水排放口；305、盒体；4、车轮；5、第二伺服电机；6、水泵；7、软管；8、检测相机；9、水箱。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
请参阅图1-3，本发明提供的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，包括机架2，机架2的底端设置有四个车轮4，机架2的顶端设置有水箱9和灌溉采摘机械手1，水箱9的右侧连接有水泵6，水泵6与灌溉采摘机械手1之间设置有软管7，灌溉采摘机械手1与机架2之间设置有滑动结构，灌溉采摘机械手1内设置有真空吸盘103和灌溉喷头104，机架2的内侧固定安装有检测相机8，机架2的下方位于检测相机8相对的一侧设置有蘑菇分类和清洗盒3，蘑菇分类和清洗盒3内设置有清洗结构，通过水箱9为灌溉机械手1提供水源，使用更加的方便，不需要外接水源，使得机器人移动不够灵活。
所述机架2呈口子形框架结构，车轮4安装于机架2的底端支架外侧处，机架2上相对车轮4的一侧固定安装有伺服电机5，且伺服电机5的输出端贯穿机架2与车轮4固定连接，通过伺服电机5带动车轮的转动，使得整个设备可以活动于整个采摘区域内，提高了设备的灵活性以及实用性。
所述滑动结构包括Y轴滑台105，Y轴滑台105固定安装于机架2的顶端处，Y轴滑台105上水平垂直设置有X轴滑台106，且Y轴滑台105通过螺栓与X轴滑台106活动连接，X轴滑台106竖直面上设置有Z轴滑台102，且Z轴滑台102通过螺栓与X轴滑台106活动连接，滑动结构的设置可以灵活调节灌溉采摘机械手1的方位与高度。
所述X轴滑台106、Y轴滑台105与Z轴滑台102的顶端处均固定安装有提供动力的第一伺服电机101。
所述灌溉喷头104固定安装于真空吸盘103的侧壁上，且软管7与灌溉喷头104连接且连通，所述真空吸盘103通过螺栓活动连接于Z轴滑台102上，再由第一伺服电机101带动X轴滑台106和Y轴滑台105移动到蘑菇正上方，判断蘑菇需要浇水还是采摘，若需要浇水则启动水泵6，通过灌溉喷头104对蘑菇进行精准灌溉；若需要采摘，Z轴滑台102带动真空吸盘103向下运动将蘑菇吸取。
所述清洗结构包括盒体305，盒体305固定安装于机架2上，盒体305的内部为中空结构，盒体305内通过隔板分隔成两个区域，盒体305内设置有两组泥沙过滤板301，且泥沙过滤板301两侧通过滑槽活动连接于盒体305内，方便泥沙过滤板301的拆洗，泥沙过滤板301的一侧上方设置有超声波发生器302，且超声波发生器302固定安装于盒体305的内壁上，盒体305的一侧位于泥沙过滤板301的上方开设有进水口303，当盒体305中的蘑菇达到一定数量以后，通过进水口303进水，并启动超声波发生器302清洗蘑菇，清洗完后由污水排放口304将废水排出，完成蘑菇的清洗。
所述盒体305的底端位于泥沙过滤板301的中心位置处下方开设有污水排放口304，有效的解决了清理后的泥沙及时的排出。
本发明的工作原理是：由第二伺服电机5带动车轮4到指定位置，检测相机8通过图像识别检测蘑菇的具体位置和品质，再由第一伺服电机101带动X轴滑台106和Y轴滑台105移动到蘑菇正上方，判断蘑菇需要浇水还是采摘，若需要浇水则启动水泵6，通过灌溉喷头104对蘑菇进行精准灌溉；若需要采摘，Z轴滑台102带动真空吸盘103向下运动将蘑菇吸取，并将其分拣到蘑菇分类和清洗盒3中的盒体305中，当盒体305中的蘑菇达到一定数量以后，通过进水口303进水，并启动超声波发生器302清洗蘑菇，清洗完后由污水排放口304将废水排出，完成蘑菇的采摘分类和清洗。
本发明上述实施例重点是通过滑动结构的设置，灵活调节了灌溉采摘机械的位置，实现了对蘑菇的精准灌溉与采摘，提高了蘑菇采摘与灌溉的效率，通过清洗结构的设置，使得蘑菇后续的储存、加工以及销售具有更好的品质。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，包括机架(2)，其特征在于：所述机架(2)的底端设置有四个车轮(4)，所述机架(2)的顶端设置有水箱(9)和灌溉采摘机械手(1)，所述水箱(9)的右侧连接有水泵(6)，所述水泵(6)与灌溉采摘机械手(1)之间设置有软管(7)，所述灌溉采摘机械手(1)与机架(2)之间设置有滑动结构，所述灌溉采摘机械手(1)内设置有真空吸盘(103)和灌溉喷头(104)，所述机架(2)的内侧固定安装有检测相机(8)，所述机架(2)的下方位于检测相机(8)相对的一侧设置有蘑菇分类和清洗盒(3)，所述蘑菇分类和清洗盒(3)内设置有清洗结构。
2.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述机架(2)呈口子形框架结构，所述车轮(4)安装于机架(2)的底端支架外侧处，所述机架(2)上相对车轮(4)的一侧固定安装有第二伺服电机(5)，且第二伺服电机(5)的输出端贯穿机架(2)与车轮(4)固定连接。
3.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述滑动结构包括Y轴滑台(105)，所述Y轴滑台(105)固定安装于机架(2)的顶端处，所述Y轴滑台(105)上水平垂直设置有X轴滑台(106)，且Y轴滑台(105)通过螺栓与X轴滑台(106)活动连接，所述X轴滑台(106)竖直面上设置有Z轴滑台(102)，且Z轴滑台(102)通过螺栓与X轴滑台(106)活动连接。
4.根据权利要求3所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述X轴滑台(106)、Y轴滑台(105)与Z轴滑台(102)的顶端处均固定安装有第一伺服电机(101)。
5.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述灌溉喷头(104)固定安装于真空吸盘(103)的侧壁上，且软管(7)与灌溉喷头(104)连接且连通，所述真空吸盘(103)通过螺栓活动连接于Z轴滑台(102)上。
6.根据权利要求1所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述清洗结构包括盒体(305)，所述盒体(305)固定安装于机架(2)上，所述盒体(305)的内部为中空结构，所述盒体(305)内设置有两组泥沙过滤板(301)，且泥沙过滤板(301)两侧通过滑槽活动连接于盒体(305)内，所述泥沙过滤板(301)的一侧上方设置有超声波发生器(302)，且超声波发生器(302)固定安装于盒体(305)的内壁上，所述盒体(305)的一侧位于泥沙过滤板(301)的上方开设有进水口(303)。
7.根据权利要求6所述的蘑菇灌溉采摘分类一体机器人，其特征在于：所述盒体(305)的底端位于泥沙过滤板(301)的中心位置处下方开设有污水排放口(304)。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220920 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |