CN115063464A - 深度值确定装置、方法、深度感测模组和电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种深度值确定装置、深度值确定方法、深度感测模组和电子设备，涉及计算机技术领域。该深度值确定装置包括：第一直方图确定模块，用于接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；第二直方图确定模块，用于接收标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；深度值计算模块，用于根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值。本公开可以提高深度值的感测准确度。

Description

深度值确定装置、方法、深度感测模组和电子设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种深度值确定装置、深度值确定方法、深度感测模组和电子设备。

背景技术

深度感测技术是一种感测空间中各对象景深距离的一种技术，广泛应用于辅助拍照、空间建模、AR(Augmented Reality，增强现实)、辅助驾驶等领域。

目前，通过深度感测设备感测到的深度值可能不准确，深度值的不准确会影响后续算法的精度。

发明内容

本公开提供一种深度值确定装置、深度值确定方法、深度感测模组和电子设备，进而至少在一定程度上克服深度值感测不准确的问题。

根据本公开的第一方面，提供了一种深度值确定装置，包括：第一直方图确定模块，用于接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；第二直方图确定模块，用于接收标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；深度值计算模块，用于根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值。

根据本公开的第二方面，提供了一种深度值确定方法，包括：接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；接收标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值。

根据本公开的第三方面，提供了一种深度感测模组，包括上述深度值确定装置。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括上述深度值确定装置。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的深度值确定方法。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，通过两个直方图确定模块分别确定出标准像素区域所感测光子的直方图和周围像素区域所感测光子的直方图，再根据这两个直方图计算深度值。一方面，相比于一些技术中仅采用一种直方图来计算深度值的计算方式，本公开在计算深度值的过程中结合了标准像素区域对应的直方图以及标准像素区域的周围像素区域的直方图，数据的丰富性可以提高深度值计算的准确度；另一方面，本公开深度值确定方案易于实现，能够应用于例如智能手机等便携式终端设备；再一方面，鉴于本公开方案可以提高深度值计算的准确度，进而可以提高后续算法的精度，应用场景广泛。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了本公开一些实施例的应用激光雷达进行深度测量的场景示意图；

图2示出了一些技术中深度检测结果出错的示意图；

图3示出了与图2对应的仿真直方图；

图4示意性示出了针对图2出现深度值错误的原因分析图；

图5示出了一些物体表面发生漫反射的现象示意图；

图6示意性示出了本公开实施方式的深度值确定装置的方框图；

图7示意性示出了本公开实施例的一个激光发射点的标准像素区域和周围像素区域的示意图；

图8示意性示出了本公开另一实施例的一个激光发射点的标准像素区域和周围像素区域的示意图；

图9示意性示出了本公开另一实施方式的深度值确定装置的方框图；

图10示意性示出了本公开实施例的第一直方图确定模块的方框图；

图11示意性示出了本公开实施例的第二直方图确定模块的方框图；

图12示意性示出了本公开实施例的深度值计算模块的方框图；

图13示出了本公开实施例的深度值确定过程的示意图；

图14示意性示出了根据本公开示例性实施方式的深度值确定方法的流程图；

图15示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，下面所有的术语“第一”、“第二”仅是为了区分的目的，不应作为本公开内容的限制。

随着计算机技术的发展，计算机视觉技术被广泛应用到人们日常生活和工作中。深度感测作为计算机视觉技术的重要组成部分，在影像、空间建模、AR、辅助驾驶等领域具有广阔的应用场景。

深度感测依赖于深度感测模组，本公开实施方式的深度感测模块包括但不限于激光雷达(Light Detection and Ranging，LiDAR)，该激光雷达可以利用脉冲飞行时间来测量深度。下面将结合图1对应用激光雷达进行深度测量的场景进行说明。

参考图1，控制器10用于控制激光发射端11发出激光脉冲，激光脉冲经环境中被测对象19反射后，由激光接收端12接收。激光接收端12将接收到的光子转换为电信号，发送至时间数据转换器13。时间数据转换器13可以确定出光子的飞行时间，进而可以利用时间数据转换器13中记录的数据生成直方图。其中，内存14可以用于响应控制器10的控制保存光子的飞行时间。

该直方图是时间与光子计数的直方图，在得到直方图之后，从直方图中确定出计数的峰值，这个峰值对一个的时间即是激光脉冲在深度感测模组与被测对象之间的飞行时间。由此，可以根据距离等于时间与速度的乘积，来计算被测对象距深度感测模组的距离。这种原理即为时间相关单光子计数(Time-Correlated Single Photon Counting，TCSPC)。

在实际深度感测的过程中，可能出现深度值感测错误的问题。参考图2，RGB摄像头与激光雷达拍摄同一场景，深度图中“1”、“2”、“3”三个测量点应当对应背景的深度(3m)，然而，感测的深度约为60cm。

图3为图2中深度的直方图仿真结果，图3中约3.5ns的峰值，对应距离约60cm；20ns峰值对应位置为背景(3m)反射的信号。

图4示意性示出了针对图2出现深度值错误的原因分析图。参考图4，一方面，激光发射端Tx发射激光后，近景和远景的反射光线在激光接收端Rx上的位置重合。也就是说，入射光线1经远景反射后得到反射光线1，入射光线2经近景反射，由于可能存在漫反射，产生的反射光线2与反射光线1照射在激光接收端Rx的同一像素区域上。图5示例性示出了入射光与漫反射光的情况，漫反射现象广泛存在于皮肤、墙面等表面。

另一方面，理论分析表明，激光接收端Rx传感器上接收反射信号的强度与距离的平方成反比，如下式：

其中，P_{Signal.sensor}表示激光接收端Rx传感器上接收到的信号光强度，P_Signal.out表示信号光反射的强度，ρ_object表示被测对象的反射率，D_Rxlens表示激光接收端Rx光学镜头的等效入瞳孔径，d表示被测对象与深度感测模组的距离，η_Rxlens表示镜头组的光学效率。

由此，可以理解的是，虽然是漫反射，但近景反射光线的强度可能大于远景反射光线的强度。

为了消除或至少减少上述深度感测错误的问题，本公开提供了一种新的深度值确定方案。

图6示意性示出了本公开实施方式的深度值确定装置的方框图。参考图6，本公开实施方式的深度值确定装置6包括第一直方图确定装置61、第二直方图确定模块62和深度值计算模块63。

具体的，第一直方图确定模块61可以用于接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；第二直方图确定模块62可以用于接收该标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；深度值计算模块63可以用于根据第一直方图与第二直方图计算深度值，该深度值即为基于该激光发射点而感测出的深度值。

在本公开的示例性实施方式中，激光发射点为深度感测模组的激光发射端上任意一个激光发射点。应当理解的是，激光发射端上包括多个激光发射点，各激光发射点向场景中不同位置发射激光脉冲。如图2所示的实例，深度感测模组每帧可发射720个感测点，每一个感测点均对应一个激光发射点，也就是说，深度图中深度值的数量与激光发射点的数量一致。

激光发射端是一个芯片阵列，尺寸例如2mm×2mm，其上已开孔，每个孔均对应一个激光发射点，在这些实施例中，孔的数量与本公开所述的激光发射点的数量相同，例如为720个。

在另一些实施例中，芯片阵列还匹配有光学衍射器件，在这种情况下，孔的数量与激光发射点的数量可以不一致。例如，孔有80个，通过光学衍射器件的作用，每个孔可以对应生成9束激光，由此，也相当于存在720个激光发射点。

激光发射点对应的标准像素区域为：对该激光发射点进行标定后，在激光接收端的传感器(sensor)上确定出的像素区域。可以将传感器理解为像素矩阵(尺寸例如为180*210)，一个激光发射点对应的标准像素区域可以是一个像素点或多个像素点组成的区域。另外，本公开所说的激光接收端的传感器可以例如是SPAD(Single Photon AvalancheDiode，单光子雪崩二极管)像素阵列。

标准像素区域的周围像素区域可以是与标准像素区域紧邻的像素区域，还可以是包括与标准像素区域紧邻的像素在内的像素区域。

另外，标准像素区域和/或周围像素区域的范围与返回的激光光斑的尺寸相关，激光光斑越汇聚，像素区域可以越小，激光光斑越分散，像素区域可以越大。

图7示意性示出了本公开一个激光发射点的标准像素区域和周围像素区域的示意图。参考图7，像素点70对应标准像素区域，而紧邻像素点70的8个像素点71为标准像素区域的周围像素区域。

图8示意性示出了本公开另一个激光发射点的标准像素区域和周围像素区域的示意图。参考图8，由4个像素点80组成标准像素区域，而紧邻这4个像素点80的12个像素点81为标准像素区域的周围像素区域。

激光发射点对应的标准像素区域以及标准像素区域的周围像素区域通过预先的标定过程得到。

参考图9，深度值确定装置9相比于深度值确定装置6，还可以包括标定模块91。

具体的，标定模块91可以用于预先确定激光发射点发出的激光经标准场景反射后而得到的光斑到达激光接收端传感器上的像素区域，作为与激光发射点对应的标准像素区域。

标准场景可以预先由开发人员自行搭建，例如，将一张白纸放置深度感测模组前1m左右的位置，开启深度感测模组进行感测，每一个激光发射点发出的激光经白纸反射回的光斑在激光接收端传感器上的位置，即为与激光发射点对应的标准像素区域。

应当理解的是，标准环境中反射激光的物体表面是无漫反射或轻微漫反射的表面，本公开对标准环境的具体搭建方式不做限制。

在得到各激光发射点对应的标准像素区域之后，可以对激光发射点与标准像素区域的映射关系进行存储，以便后续用户在确定场景对象深度值时，电子设备直接利用该映射关系可以确定出与任一个激光发射点对应的标准像素区域。

在激光发射点对应的标准像素区域为传感器上一个像素点的情况下，第一直方图确定模块可以对该像素点感测到的光子进行统计，以得到第一直方图。第一直方图表征飞行时间与光子计数之间关系。

在激光发射点对应的标准像素区域为传感器上两个以上像素点的情况下，参考图10，本公开实施例的第一直方图确定模块61可以包括第一或逻辑单元101和第一数据统计单元103。

第一或逻辑单元101可以用于标准像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑处理，以生成第一中间数据。其中，像素点感测光子的数据可以是数字信号，如，1表示感测到光子，0表示未感测到光子。

第一数据统计单元103可以用于对第一中间数据进行统计，以确定第一直方图。

可以理解的是，通过第一或逻辑单元101，只要标准像素区域中有一个像素点感测到光子，即认为标准像素区域感测到光子。

参考图11，本公开实施例的第二直方图确定模块62可以包括第二或逻辑单元111和第二数据统计单元113。

第二或逻辑单元111可以用于对周围像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑数据，以生成第二中间数据。

第二数据统计单元113可以用于对第二中间数据进行统计，以确定第二直方图。

另外，上述第一或逻辑单元101和第二或逻辑单元111中的任一个可以包括至少一个或门。

参考图12，本公开实施例的深度计算模块63可以包括直方图处理单元121和数据转换单元123。

直方图处理单元121可以用于将第一直方图与第二直方图相减，以得到第三直方图。应当理解的是，本公开直方图的相减指的是针对同一时间(横轴)，对光子计数(纵轴)的值进行相减。

考虑到设备误差和/或特殊环境干扰，第一直方图与第二直方图相减的结果中可能存在光子计数为负值的情况，在本公开的一些实施例中，可以将负值的光子计数置为0，以便统一直方图的形式并有助于后续处理过程。

另外，针对第一直方图的比例尺(scale bar)与第二直方图的比例尺不一致的情况，在进行相减处理之前，本公开实施例还可以先将第一直方图的比例尺与第二直方图的比例尺调整为一致，再将比例尺一致的第一直方图与第二直方图相减，以得到第三直方图。

例如，将第一直方图的比例尺调整至与第二直方图的比例尺一致；或者，将第二直方图的比例尺调整至与第一直方图的比例尺一致。

数据转换单元123可以用于利用第三直方图中峰值对应的时间，计算基于激光发射点而感测出的深度值。

具体的，可以通过激光的速度与峰值对应的时间计算出深度值，该深度值是基于上述激光发射点而感测出的深度值。在深度图中，深度值仅是一个点的值，如图2所示的720个点中的一个点的值。也就是说，针对深度感测模组上每一个标准像素区域，均执行上述深度值确定过程，即可得到一张深度图。

图13示出了本公开实施例的与图7对应的深度值确定过程的示意图。

参考图13，一方面，激光发射点对应的标准像素区域输出1或0的数字信号，对其进行统计，生成第一直方图。

另一方面，标准像素区域的周围像素区域中的每一个像素点均可以输出1或0的数字信号，对它们进行或逻辑处理，以生成第二直方图。

针对周围像素区域中的像素点a和像素点b，其中，像素点a和像素点b可以是该周围像素区域中位置相邻的像素点，也可以是位置随机的两个像素点，像素点a输出信号A，像素点b输出信号B。信号A和信号B作为或门的输入进行或处理，再经由两级的或门处理，得到一个或处理后的数字信号，对其进行统计，生成第二直方图。

应当理解的是，图13所示的或门结构仅是示例性的说明，还可以利用其他或门配置方式实现或逻辑处理，本公开对此不做限制。

此外，对于本公开第一直方图和第二直方图的统计方式，除采用或逻辑的处理方式之外，还可以在其中添加与门等逻辑结构，本公开对此不做限制。

例如，在本公开第二直方图的生成过程中，当周围像素区域中预定比例以上的像素点输出检测到光子的信号时，才认为此时刻周围像素区域检测到光子。本公开对预定比例不做限制，例如，共8个像素点的周围像素区域中，如果5个以上像素点检测到光子(输出数字信号1)，则光子计数加1。本公开类似此情况的电路配置方式均不做限制。

进一步的，本公开还提供了一种深度值确定方法。

参考图14，本公开实施方式的深度值确定方法可以包括：

S142.接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图。

S144.接收标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图。

S146.根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值。

根据本公开的示例性实施例，深度值确定方法可以包括：预先确定激光发射点发出的激光经标准场景反射后而得到的光斑到达激光接收端传感器上的像素区域，作为与激光发射点对应的标准像素区域。

根据本公开的示例性实施例，标准像素区域包括两个以上像素点，在这种情况下，确定第一直方图的过程可以被配置为执行：对标准像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑处理，以生成第一中间数据，并对第一中间数据进行统计，以确定第一直方图。

根据本公开的示例性实施例，确定第二直方图的过程可以被配置为执行：对周围像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑处理，以生成第二中间数据，并对第二中间数据进行统计，以确定第二直方图。

根据本公开的示例性实施例，根据第一直方图和第二直方图计算基于激光发射点而感测出的深度值的过程可以被配置为执行：将第一直方图与第二直方图相减，利用第三直方图中峰值对应的时间，计算基于激光发射点而感测出的深度值。

根据本公开的示例性实施例，在第一直方图的比例尺与第二直方图的比例尺不一致的情况下，将第一直方图的比例尺与第二直方图的比例尺调整为一致，并将比例尺一致的第一直方图与第二直方图相减，以得到第三直方图。

由于本公开实施方式的深度值确定方法的各个处理过程与上述深度值确定装置中描述的内容相同，因此在此不再赘述。

进一步的，本公开还提供了一种深度感测模组，该深度感测模组可以包括本公开上述的深度值确定装置。也就是说，上述第一直方图确定模块、第二直方图确定模块和深度值计算模块均可以配置在该深度感测模组内，深度感测模组作为一个整体来实现本公开的深度值确定过程。

此外，应当注意的是，上述深度值确定装置还可以独立于深度感测模组进行配置，也就是说，就硬件结构而言，深度感测模组与深度确定装置是两个彼此独立的装置，其通常通过有线的方式连接，以传输数据。在这种情况下，本公开深度值确定装置单独配置，可以与各种类型或型号的深度感测模组相组合，以提升深度感测模组感测深度的准确度。

图15示出了适于用来实现本公开示例性实施方式的电子设备的示意图。需要说明的是，图15示出的电子设备仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本公开的电子设备至少包括处理器和存储器，存储器用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器可以实现本公开示例性实施方式的深度值确定方法。进一步的，本公开实施方式的电子设备可以包括上述深度值确定装置。

具体的，如图15所示，电子设备150可以包括：处理器1510、内部存储器1520、外部存储器接口1530、通信模块1540、音频模块1550、显示屏1560、摄像模组1570、深度感测模组1580、传感器模块1590等。其中传感器模块1590可以包括压力传感器、陀螺仪传感器、气压传感器、磁传感器、加速度传感器、接近光传感器、指纹传感器、温度传感器、触摸传感器、环境光传感器及骨传导传感器等。

可以理解的是，本公开实施例示意的结构并不构成对电子设备150的具体限定。在本公开另一些实施例中，电子设备150可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或软件和硬件的组合实现。

处理器1510可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器1510可以包括应用处理器(Application Processor，AP)、调制解调处理器、图形处理器(Graphics ProcessingUnit，GPU)、图像信号处理器(Image Signal Processor，ISP)、控制器、视频编解码器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、基带处理器和/或神经网络处理器(Neural-network Processing Unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。另外，处理器1510中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。

电子设备150可以通过ISP、摄像模组1570、视频编解码器、GPU、显示屏1560及应用处理器等实现拍摄功能。在一些实施例中，电子设备150可以包括1个或N个摄像模组1570，N为大于1的正整数，若电子设备150包括N个摄像头，N个摄像头中有一个是主摄像头。

电子设备150可以通过深度感测模组1580实现场景中深度信息的感测，例如，感测出场景中目标对象的深度值，目标对象包括用户关注或感兴趣的对象。该深度感测模组1580可以包括本公开实施方式的深度值确定装置。

电子设备150可以结合本公开深度感测模组1580感测到的深度值，实现后续处理过程，本公开所说的后续处理过程包括但不限于空间建模、AR互动交互、辅助驾驶以及配合摄像模组1570拍摄出的图像实现图像优化等。

内部存储器1520可以用于存储计算机可执行程序代码，所述可执行程序代码包括指令。内部存储器1520可以包括存储程序区和存储数据区。外部存储器接口1530可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备150的存储能力。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如本公开实施例中所述的方法。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

此外，上述附图仅是根据本公开示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims (10)

1.一种深度值确定装置，其特征在于，包括：

第一直方图确定模块，用于接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对所述标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；

第二直方图确定模块，用于接收所述标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对所述周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；

深度值计算模块，用于根据所述第一直方图和所述第二直方图计算基于所述激光发射点而感测出的深度值。

2.根据权利要求1所述的深度值确定装置，其特征在于，所述深度值确定装置还包括：

标定模块，用于预先确定所述激光发射点发出的激光经标准场景反射后而得到的光斑到达激光接收端传感器上的像素区域，作为与所述激光发射点对应的标准像素区域。

3.根据权利要求1或2所述的深度值确定装置，其特征在于，所述标准像素区域包括两个以上像素点，所述第一直方图确定模块包括：

第一或逻辑单元，用于对所述标准像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑处理，以生成第一中间数据；

第一数据统计单元，用于对所述第一中间数据进行统计，以确定所述第一直方图。

4.根据权利要求1所述的深度值确定装置，其特征在于，所述第二直方图确定模块包括：

第二或逻辑单元，用于对所述周围像素区域中各像素点所感测光子的数据进行或逻辑处理，以生成第二中间数据；

第二数据统计单元，用于对所述第二中间数据进行统计，以确定所述第二直方图。

5.根据权利要求1所述的深度值确定装置，其特征在于，所述深度值计算模块包括：

直方图处理单元，用于将所述第一直方图与所述第二直方图相减，以得到第三直方图；

数据转换单元，用于利用所述第三直方图中峰值对应的时间，计算基于所述激光发射点而感测出的深度值。

6.根据权利要求5所述的深度值确定装置，其特征在于，所述直方图处理单元还用于在所述第一直方图的比例尺与所述第二直方图的比例尺不一致的情况下，将所述第一直方图的比例尺与所述第二直方图的比例尺调整为一致，并将比例尺一致的所述第一直方图与所述第二直方图相减，以得到所述第三直方图。

7.一种深度值确定方法，其特征在于，包括：

接收激光发射点对应的标准像素区域所感测光子的数据，并对所述标准像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第一直方图；

接收所述标准像素区域的周围像素区域所感测光子的数据，并对所述周围像素区域所感测光子的数据进行统计，以确定第二直方图；

根据所述第一直方图和所述第二直方图计算基于所述激光发射点而感测出的深度值。

8.根据权利要求7所述的深度值确定方法，其特征在于，所述深度值确定方法还包括：

预先确定所述激光发射点发出的激光经标准场景反射后而得到的光斑到达激光接收端传感器上的像素区域，作为与所述激光发射点对应的标准像素区域。

9.一种深度感测模组，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的深度值确定装置。

10.一种电子设备，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的深度值确定装置。

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