CN115063461A - 一种误差消除方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备，应用于数字建模技术领域。该方法包括：在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。通过本方案，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。

Description

一种误差消除方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及数字建模技术领域，特别是涉及一种误差消除方法、装置及电子设备。

背景技术

基于激光雷达实现真实场景的高精度、快速3D(3-dimension，三维)数字建模已经应用在多个行业。在3D数据模型的建模过程中，需要携带激光雷达的移动设备在真实场景中进行移动并采集点云数据，并基于所采集的点云数据构建3D数字模型。

为了提高3D数字模型的精度，需要在建模过程中进行闭环误差消除，消除实际相对位置的距离与闭环的相对位置的距离差异。而相关技术中，针对携带小视角的激光雷达的移动设备，如何进行闭环误差消除是亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种误差消除方法、装置及电子设备，以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种误差消除方法，所述方法包括：

在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

可选的，所述从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹，包括：

从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；

从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；

其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在所述移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。

可选的，所述共视直线轨迹为多个；

所述基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除，包括：

按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；

尝试利用所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述待利用直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

若误差消除未成功，则返回执行所述按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹的步骤，直至误差消除成功。

可选的，所述基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除，包括：

对所述目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与所述共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准；其中，每一直线轨迹对应的轨迹点云为：对所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云进行拼接所得到的点云；

从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云；

基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，所述目标对象为：法向量与指定方向垂直的指定平面；

所述从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云，包括：

对配准后的第一轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第一点云；

对配准后的第二轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第二点云。

可选的，所述基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除，包括：

基于所述第一点云和所述第二点云，构建针对所述目标数据的同对象约束；

基于所述同对象约束，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，在所述目标对象属于平面的情况下，所述同对象约束为同平面约束。

第二方面，本发明实施例提供一种误差消除装置，所述装置包括：

轨迹检测模块，用于在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

轨迹确定模块，用于当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

误差消除模块，用于基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。可选的，所述轨迹确定模块，具体用于从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在所述移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。

可选的，所述共视直线轨迹为多个；

所述误差消除模块，具体用于按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；尝试利用所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述待利用直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；若误差消除未成功，则返回执行所述按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹的步骤，直至误差消除成功。

可选的，所述误差消除模块，包括：

点云配准子模块，用于对所述目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与所述共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准；其中，每一直线轨迹对应的轨迹点云为：对所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云进行拼接所得到的点云；

点云确定子模块，用于从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云；

误差消除子模块，用于基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，所述目标对象为：法向量与指定方向垂直的指定平面；

所述点云确定子模块，具体用于对配准后的第一轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第一点云；对配准后的第二轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第二点云。

可选的，所述误差消除子模块，具体用于基于所述第一点云和所述第二点云，构建针对所述目标数据的同对象约束；基于所述同对象约束，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，在所述目标对象属于平面的情况下，所述同对象约束为同平面约束。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的方法步骤。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供的误差消除方法，在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；当从最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。

由于所确定的共视直线轨迹是与目标直线轨迹存在共视空间的直线轨迹，其意味着，移动设备在目标直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，与移动设备在共视直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云中，共同包含位于共视空间内目标对象的点云，故而可以利用目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，进行误差消除，又由于共视直线轨迹仅需要满足移动设备在其对象位姿下的视野空间与在目标直线轨迹对应位姿下的视野空间存在共视空间即可，且利用直线轨迹对应的视野范围相比于单一位姿下的视野范围更大，从而更容易寻找与目标直线轨迹具有共视空间的共视直线轨迹，使得携带小视野的激光雷达的移动设备也较为容易满足回环误差消除条件，从而实现了针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。

图1为相关技术中的闭环误差消除方法的示意图；

图2为本申请实施例所提供的误差消除方法的流程图；

图3为本申请实施例所提供的一种轨迹示意图；

图4为本申请实施例所提供的一种场景示意图；

图5为本申请实施例所提供的一种直线轨迹对应的点云覆盖范围示意图；

图6为本申请实施例所提供的误差消除方法的另一流程图；

图7为本申请实施例所提供的误差消除方法的另一流程图；

图8a为本申请实施例所提供的一种点云配准示意图；

图8b为本申请实施例所提供的一种点云配准结束后示意图；

图9为本申请实施例所提供的一种沿指定方向进行平面检测的示意图；

图10为本申请实施例所提供的对第一点云和第二点云进行约束的示意图；

图11为本申请实施例所提供的一种误差消除的示意图；

图12为本申请实施例所提供的误差消除装置的结构示意图；

图13为本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，为相关技术中的闭环误差消除方法的示意图，图中三角形表示移动设备(实线三角形为当前位置处的移动设备，虚线三角形为相邻位置处的移动设备)，U形轨迹为移动设备在Room(房间)中的移动轨迹，相关技术的闭环检测逻辑为检测与当前位置之间，位置相邻但时间不相邻的相邻位置，进而基于相邻位置处获取的位姿信息和点云数据与当前位置处获取的位姿信息和点云数据，对整个移动过程中所获取的位姿信息和点云数据进行误差消除，消除目标对象的实际相对位置与闭环的相对位置差异。

然而，采用相关技术中的闭环误差消除方法，需要移动设备所携带的激光雷达在当前位置与相邻位置处能够采集到相同空间对象的点云数据，而对于小视角的激光雷达而言，在当前位置与相邻位置处往往无法采集到相同空间对象的点云数据，导致无法进行闭环误差消除，因此，针对携带小视角的激光雷达的移动设备，如何进行闭环误差消除是亟需解决的技术问题。

为了针对携带小视角的激光雷达的移动设备进行闭环误差消除，本申请实施例提供了一种误差消除方法、装置及电子设备。

需要说明的，在具体应用中，本申请实施例可以应用于移动设备，该移动设备可以为移动动机器人或手持激光雷达扫描仪，该移动机器人可以为服务机器人或迎宾机器人。或者，本申请实施例所提供的误差消除方法还可以应用于其他各类电子设备，例如，智能手机、个人电脑、服务器以及其他具有数据处理能力的设备。需要说明的时，当应用于其他各类电子设备时，该电子设备可以与移动设备相互通信，从而可以获取移动设备移动过程中的轨迹、位姿信息以及通过激光雷达采集的点云数据。并且，本申请实施例提供的误差消除方法可以通过软件、硬件或软硬件结合的方式实现。

其中，本申请实施例所提供的误差消除方法，可以包括：

在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

当从最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；共视直线轨迹为：对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，目标对象为共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；目标数据包括：移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

本申请实施例上述方案中，由于共视直线轨迹仅需要满足移动设备在其对象位姿下的视野空间与在目标直线轨迹对应位姿下的视野空间存在共视空间即可，且利用直线轨迹对应的视野范围相比于单一位姿下的视野范围更大，从而更容易寻找与目标直线轨迹具有共视空间的共视直线轨迹，使得携带小视野的激光雷达的移动设备也较为容易满足回环误差消除条件，从而实现了针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。进一步的，利用直线轨迹可以避免频繁进行误差消除，可以进一步的节约算力。

下面将结合说明书附图，对本申请实施例所提供的误差消除方法进行详尽的阐述。

如图2所示，本申请实施例提供一种误差消除方法，包括步骤S201-S203，其中：

S201，在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；

移动设备在移动过程中，可以实时检测对所经过的轨迹进行直线检测，当检测到直线轨迹后，可以记录该直线轨迹对应的位姿信息，每一直线轨迹对应的位姿信息包括该直线轨迹上各点的位置，以及移动设备处于该位置点时的姿态信息。

如图3所示，为本申请实施例提供的一种轨迹示意图，图3中，每一圆点表示移动设备移动轨迹上的位置点，圆点上的箭头至少移动设备设备位于该位置时的位姿，矩形框表示所提取的直线轨迹，本示例中，包含A段、B段、C段及D段4段直线轨迹。

上述移动设备的最新移动轨迹为历史检测记录中没有的移动轨迹，或为最新一次检测到直线轨迹后，移动设备所移动的轨迹。示例性的，仍以图3进行说明，移动设备按A→B→C→D的轨迹进行U形移动，在移动设备移动过程中，可以实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测，例如移动设备从A段移出，可以识别出A段为直线轨迹，进而继续移动，在B段内移动时，由于长度不够，移动设备在B段内当前所处的位置至A段的出口位置即为最新移动轨迹。当移动设备移出B段后，进入U形段，此时可以识别出B段为直线轨迹，以此类推。

一种实现方式中，可以利用直线滑窗提取器提取直线轨迹。在移动设备移动过程中，移动设备每生成一个位姿，即可将该位姿加入直线滑窗提取器的滑窗的尾部，进而进行滑窗内轨迹长度、滑窗首尾间姿态角度差以及滑窗内相邻位姿的姿态角度差的绝对值的累计和的计算。在滑窗首尾间姿态角度差大于等于第一姿态差阈值，或滑窗内相邻位姿的姿态角度差的绝对值的累计和大于等于第二姿态差阈值时，删除滑窗头部的位姿。在滑窗内轨迹长度大于长度阈值，且滑窗首尾间姿态角度差小于第一姿态差阈值，且滑窗内相邻位姿的姿态角度差的绝对值的累计和小于第二姿态差阈值时，滑窗内部所有位姿构成一条直线轨迹。

S202，当从最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；

其中，上述目标直线轨迹为从最新移动轨迹中检测出的最新直线轨迹，简单而言，当从最新移动轨迹中检测出直线轨迹时，即可将所检测出的直线轨迹作为目标直线轨迹。

上述共视直线轨迹为对应的视野空间与目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合。如图4所示，本申请实施例提供一种场景示意图。图4中移动设备沿着中间U形轨迹进行移动，左侧黑色圆点表示移动设备当前位置，移动设备在该当前位置所采集的当前帧对应的视野范围图4左侧射线所示，右侧灰色圆点表示移动设备历史位置，移动设备在该历史位置所采集的候选帧对应的视野范围图4右侧侧射线所示。U形轨迹两侧包含柱子1和柱子2，由图4可以看出，移动设备在左侧直线轨迹(包含左侧黑色圆点的直线轨迹)中和右侧直线轨迹(包含右侧灰色圆点的直线轨迹)的往返视角激光均可击中柱子底部，因此移动设备左侧直线轨迹对应的视野空间与右侧直线轨迹对应的视野空间包含共视空间，即包含柱子的空间，故而若左侧直线轨迹为目标直线轨迹，则右侧直线轨迹为左侧直线轨迹的共视直线轨迹。

一种实现方式中，可以从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与目标直线轨迹相反、且与目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹，进而从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹。上述指定比例阈值可以基于需求和经验确定，例如可以为60％，进而点云覆盖范围与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于60％的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹。每一直线轨迹的轨迹方向为移动设备在该直线轨迹上进行移动时的移动方向。两直线线段的线段间距可以为线段中心点之间的距离。

其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。如图5所示，本申请实施例提供的一种直线轨迹对应的点云覆盖范围示意图，图中各特征点所组成的范围即为移动设备在直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。可选的，直线轨迹对应的点云由移动设备在该直线轨迹上各位姿下所采集的各帧激光点进行拼接组成，进而可以计算拼接的激光点云在俯视图，即移动设备的移动平面，上的矩形覆盖范围。

S203，基于目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及共视直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，目标对象为共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云。目标数据包括移动设备移动过程中所采集的点云数据和基于点云数据配准生成的位姿信息。

一种实现方式中，可以对目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准，进而从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云，并基于第一点云和第二点云，对移动设备所采集的目标数据进行误差消除，即对当前时刻已构建的3D模型进行误差消除。具体的，将在后续实施例详细描述，在此不再赘述。

本申请实施例上述方案中，由于共视直线轨迹仅需要满足移动设备在其对象位姿下的视野空间与在目标直线轨迹对应位姿下的视野空间存在共视空间即可，且利用直线轨迹对应的视野范围相比于单一位姿下的视野范围更大，从而更容易寻找与目标直线轨迹具有共视空间的共视直线轨迹，使得携带小视野的激光雷达的移动设备也较为容易满足回环误差消除条件，从而实现了针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。进一步的，利用直线轨迹可以避免频繁进行误差消除，可以进一步的节约算力。

一种实施例中，在共视直线轨迹为对应的点云覆盖范围与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的直线轨迹的情况下，上述所确定的共视直线轨迹可能为多个，例如目标直线轨迹的共视直线轨迹为3个。

在此情况下，如图6所示，本申请的另一实施例所提供的误差消除方法，可以包括步骤S601-S604：

S601，在移动设备移动过程中，实时对移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；

与步骤S201相同或相似，具体实现方式可以参见步骤S201的相关描述，本申请在此不再赘述。

S602，当从最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；

与步骤S202相同或相似，具体实现方式可以参见步骤S202的相关描述，本申请在此不再赘述。

S603，按照每一共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；

由于共视直线轨迹有多个，因此可以按照每一共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例，对各共视直线轨迹进行排序。一般而言，重叠比例越大，则进行误差消除的成功率越大，因此，可以按照每一共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹。

可选的，为了解决提高误差消除的速度，并节约计算资源，可以根据点云覆盖范围从大到小逐个处理，若某个共视直线轨迹成功进行闭环误差消除，则剩余共视直线轨迹可以不再处理。

S604，尝试利用目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及待利用直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；若误差消除未成功，则返回执行步骤S603，直至误差消除成功。

在确定出待利用直线轨迹后，可以尝试利用目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及待利用直线轨迹对应关于目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除。若误差消除未成功，说明未成功进行闭环矫正，此时，需要重新选取待利用直线轨迹，即需要返回步骤S603重新选取待利用直线轨迹，直至直至误差消除成功。

本申请实施例上述方案中，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。同时，在共视直线轨迹可能为多个，可以按照每一共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各共视直线轨迹中，选取待利用直线轨迹，进而待利用直线轨迹进行误差消除，若误差消除未成功，则继续选择待利用执行轨迹，直至误差消除成功，为针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除提供了实现基础。

如图7所示，本申请的另一实施例所提供的误差消除方法，上述步骤S203，可以包括步骤S701-S703：

S701，对目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准；

其中，每一直线轨迹对应的轨迹点云为：对移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云进行拼接所得到的点云。其中，点云配准是为了将多个不同视角获取的点云对齐得到一个空间结构一致的点云模型。可选的，可以调用开源点云PCL(Point CloudLibrary，点云图书馆)库的Registration(点云配准)方法进行点云配准。如图8a所示，本申请实施例提供一种点云配准示意图，左侧为配准前局部地图点云和移动设备当前时刻所采集的当前帧的点云，其中，实线表示配准前局部地图点云，虚线表示当前帧的点云，其中配准前局部地图点云为历史一段时间里所采集的每帧激光点云和对应位姿拼接而成，配准前局部地图点云与当前帧的点云存在偏差，配准结束之后，得到右侧配准结果，即配准前局部地图点云与当前帧的点云重合，得到图8a右侧对应的点云。如图8b所示，本申请实施例提供一种点云配准结束后示意图，为在对图8a右侧经过点云配准后的点云中，矩形方框内的放大图。，由图8b中方框区域点云可以看出，与U形(往返)轨迹垂直的方向点云重叠率低，从而沿轨迹方向的点云配准精度较低。

S702，从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云；

在配置结束后，配准后的第一轨迹点云和配准后的第二轨迹点云已经对齐，此时，可以从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云。其中，第一点云和第二点云分别配准后的第一轨迹点云和配准后的第二轨迹点云中，关于相同对象的点云。

上述目标对象可以为线段、平面等对象。一种实现方式中，上述目标对象可以为法向量与指定方向垂直的指定平面。该指定方向可以为轨迹方向，即移动设备移动的方向。在此情况下，本申请可以采用如下方式，确定第一点云和第二点云，包括：

对配准后的第一轨迹点云进行沿指定方向的平面检测，并将所检测到的平面作为第一平面，进而第一平面所对应的点云即为第一点云。同时可以对配准后的第二轨迹点云进行沿指定方向的平面检测，将所检测到的平面作为第二平面，进而第二平面所对应的点云即为第二点云。如图9所示，本申请实施例提供一种沿指定方向进行平面检测的示意图，左侧两个平面为对配准后的第一轨迹点云进行沿指定方向的平面检测所得到的第一平面。右侧两个平面为对配准后的第二轨迹点云进行沿指定方向的平面检测所得到的第二平面。

S703，基于第一点云和第二点云，对移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

其中，可以基于第一点云和第二点云，构建针对目标数据的同对象约束。根据目标对象的不同，所施加的同对象约束也不相同。例如，在目标对象为线段的情况下，上述同对象约束可以同线段约束，又如在目标对象为平面的情况下，上述同对象约束可以为同平面约束，本发明实施例后续以目标对象为平面为例，进行详细说明，目标对象为其他类型对象的情况，本发明实施例不再赘述，相关实现方式可以参考平面的实现方式。

在目标对象为平面的情况下，可以基于第一点云对应的第一平面和第二点云对应的第二平面，构建构建针对目标数据的同平面约束，进而基于同平面约束，对移动设备所采集的目标数据进行误差消除。如图10所示，本申请实施例提供一种对第一平面和第二平面进行约束的示意图。对图9所包含的检测所得到的平面施加同平面约束之后，可以将第一平面与第二平面约束到同一平面，在对第一平面和第二平面施加约束的过程，即意味着对第一平面对应的第一点云和第二平面对应第二点云的位姿进行了调整，同时在调整第一点云和第二点云的过程中，同步对整个目标数据的数据进行调整。

如图11所示，本申请实施例提供一种误差消除的示意图。移动设备在柱子1和柱子2之间的区域沿着U型(往返)轨迹进行移动。图11中，当前轨迹直线段的中间帧即为本发明所指的目标直线轨迹的中间帧，候选轨迹直线段的中间帧即共视直线轨迹的中间帧，移动设备在目标直线轨迹和在共视直线轨迹所采集的点云中包含柱子1和柱子2的侧面的平面点云，从而上述同对象约束可以为针对平面的同平面约束，由于移动设备所采集的目标数据中，各点云中的特征点与移动设备在采集各点云时的位姿是固联的，其意味着，当对点云中的特征点进行调整时，其对应的移动设备的位姿也是需要调整的。因此，每一轨迹直线段中间帧的位姿(即移动设备采集该中间帧时的位姿)与各平面的点云是固联的，即位姿与平面固联，从而可以将轨迹直线段(包含当前轨迹直线段和候选轨迹直线段)选择中间帧的位姿作为约束对象，位姿与直线段点云相对位姿固定，故与检测的平面相对位姿固定；当两个位姿的对应平面施加同平面约束时，平面对齐会牵引位姿变化。对第一点云和第二点云的调整，将带动第一点云对应的位姿信息以及第二点云对应的位置位姿的调整，进而依次带动整个目标数据的调整。

本申请实施例上述方案中，可以针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。同时，可以对目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准，进而从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云，以及基于第一点云和第二点云，对移动设备所采集的目标数据进行误差消除，为针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除提供了实现基础。

在对目标数据进行闭环误差消除之后，可以继续控制移动设备进行移动，并返回执行在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测的步骤，直至移动设备完成针对真实场景的数据采集任务，进而可以结束移动设备的移动过程。

在移动设备移动结束之后，可以利用移动设备在整个移动过程中所采集的位姿信息和点云数据，针对真实场景构建3D数字模型。简单而言，在移动设备移动过程中，共采集了1000帧的点云数据，则针对每一帧点云数据，可以基于采集该帧点云数据时，移动设备的位姿信息，确定移动设备的随体坐标系与世界坐标系之间的转换关系，进而基于该转换关系，将该帧点云数据中的各特征点投影至世界坐标系，从而可以确定出该帧点云数据中各特征点在世界坐标系中的位置信息，进而基于该帧点云数据中各特征点在世界坐标系中的位置信息，在待构建的3D数字模型中，构建特征点，从而完成从采集的点云数据到3D数字模型的构建过程。

另一种实现方式中，在移动设备的数据采集过程中，若移动设备所采集的各帧点云数据中的特征点的位置信息均为世界坐标系下的位置信息，即在点云数据的采集过程中，移动设备实时基于所处的位姿信息，将激光雷达所采集的各特征点转换至世界坐标系下的特征点，此时，在移动设备移动结束之后，可以直接基于移动设备所采集的各帧点云内的特征点，在待构建的3D数字模型中构建特征点，从而完成从采集的点云数据到3D数字模型的构建过程，不再需要将各帧点云数据的特征点从移动设备的随体坐标系中转换至世界坐标系。

本发明实施例中，由于可以确保携带小视角的激光雷达的移动设备，在移动过程中可以进行闭环误差消除，从而减小携带小视角的激光雷达的移动设备所采集的各帧点云数据的误差，从而可以提供所构建3D数字模型的精度。

相应于本申请上述实施例所提供的误差消除方法，如图12所示，本申请实施例还提供了一种误差消除装置，所述装置包括：

轨迹检测模块1201，用于在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

轨迹确定模块1202，用于当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

误差消除模块1203，用于基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

可选的，所述轨迹确定模块，具体用于从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在所述移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。

可选的，所述共视直线轨迹为多个；

所述误差消除模块，具体用于按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；尝试利用所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述待利用直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；若误差消除未成功，则返回执行所述按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹的步骤，直至误差消除成功。

可选的，所述误差消除模块，包括：

点云配准子模块，用于对所述目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与所述共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准；其中，每一直线轨迹对应的轨迹点云为：对所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云进行拼接所得到的点云；

点云确定子模块，用于从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云；

误差消除子模块，用于基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，所述目标对象为：法向量与指定方向垂直的指定平面；

所述点云确定子模块，具体用于对配准后的第一轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第一点云；对配准后的第二轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第二点云。

可选的，所述误差消除子模块，具体用于基于所述第一点云和所述第二点云，构建针对所述目标数据的同对象约束；基于所述同对象约束，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

可选的，在所述目标对象属于平面的情况下，所述同对象约束为同平面约束。

本申请实施例上述方案中，由于共视直线轨迹仅需要满足移动设备在其对象位姿下的视野空间与在目标直线轨迹对应位姿下的视野空间存在共视空间即可，且利用直线轨迹对应的视野范围相比于单一位姿下的视野范围更大，从而更容易寻找与目标直线轨迹具有共视空间的共视直线轨迹，使得携带小视野的激光雷达的移动设备也较为容易满足回环误差消除条件，从而实现了针对携带小视角的激光雷达的移动设备，进行闭环误差消除。进一步的，利用直线轨迹可以避免频繁进行误差消除，可以进一步的节约算力。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图13所示，包括处理器1301、通信接口1302、存储器1303和通信总线1304，其中，处理器1301，通信接口1302，存储器1303通过通信总线1304完成相互间的通信，

存储器1303，用于存放计算机程序；

处理器1301，用于执行存储器1303上所存放的程序时，实现如下步骤：

在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一误差消除方法的步骤。

在本申请提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一误差消除方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种误差消除方法，其特征在于，所述方法包括：

在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；

当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹，包括：

从历史检测的直线轨迹中，确定轨迹方向与所述目标直线轨迹相反、且与所述目标直线轨迹之间的线段间距小于指定距离阈值的直线轨迹，作为预选直线轨迹；

从各预选直线轨迹中，确定对应的点云覆盖范围与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围，重叠比例大于指定比例阈值的预选直线轨迹，作为共视直线轨迹；

其中，每一直线轨迹的点云覆盖范围为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云，在所述移动设备的移动平面上投影的覆盖范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述共视直线轨迹为多个；

所述基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除，包括：

按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹；

尝试利用所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述待利用直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

若误差消除未成功，则返回执行所述按照每一所述共视直线轨迹对应的点云覆盖范围，与所述目标直线轨迹对应的点云覆盖范围的重叠比例的大小顺序，从各所述共视直线轨迹中，选取一直线轨迹，作为待利用直线轨迹的步骤，直至误差消除成功。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除，包括：

对所述目标直线轨迹对应的第一轨迹点云，与所述共视直线轨迹对应的第二轨迹点云，进行点云配准；其中，每一直线轨迹对应的轨迹点云为：对所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的点云进行拼接所得到的点云；

从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云；

基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象为：法向量与指定方向垂直的指定平面；

所述从配准后的第一轨迹点云中确定关于目标对象的第一点云，以及从配准后的第二轨迹点云中确定关于目标对象的第二点云，包括：

对配准后的第一轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第一点云；

对配准后的第二轨迹点云进行沿所述指定方向的平面检测，并将所检测到的平面对应的平面点云，作为第二点云。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一点云和所述第二点云，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除，包括：

基于所述第一点云和所述第二点云，构建针对所述目标数据的同对象约束；

基于所述同对象约束，对所述移动设备所采集的目标数据进行误差消除。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述目标对象属于平面的情况下，所述同对象约束为同平面约束。

8.一种误差消除装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹检测模块，用于在移动设备移动过程中，实时对所述移动设备的最新移动轨迹进行直线轨迹检测；其中，所述最新移动轨迹为：最新生成的、未被检测到直线轨迹的轨迹；

轨迹确定模块，用于当从所述最新移动轨迹中检测出最新的目标直线轨迹时，从历史检测的直线轨迹中，确定与所述目标直线轨迹对应的共视直线轨迹；所述共视直线轨迹为：对应的视野空间与所述目标直线轨迹对应的视野空间具有共视空间的直线轨迹；每一直线轨迹对应的视野空间为：所述移动设备在该直线轨迹对应的每一位姿下的视野空间的集合；

误差消除模块，用于基于所述目标直线轨迹对应的关于目标对象的第一点云，以及所述共视直线轨迹对应关于所述目标对象的第二点云，对目标数据进行误差消除；

其中，所述目标对象为所述共视空间中的对象；每一直线轨迹对应的关于对象的点云为：所述移动设备在该直线轨迹对应的各位姿下所采集的关于该对象的点云；所述目标数据包括：所述移动设备移动过程中所获取的位姿信息和点云数据。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法步骤。

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