CN115062097A - 一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质，其中，监测方法包括：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解；对当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测；根据当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及定位结果的完好性。本申请通过外部解分离检测，对不同解状态的定位解进行结果比对，排除错误改正数据造成的定位异常，并采用基于仰角、星座和残差的观测聚合方法，对每个解状态的定位解进行内部解分离检测，仅需检测个位数的子集，即可排除测量故障造成的定位异常，降低了计算资源消耗及漏警率，提升了定位完好性监测效率及准确性，量化定位结果的完好性。

Description

一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质

技术领域

本申请属于卫星导航技术领域，尤其涉及一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)可为全球用户提供全天候的实时定位、导航和授时服务，核心星座包括美国的全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、中国的北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation SatelliteSystem，BDS)、欧盟的伽利略定位系统(Galileo Positioning System，Galileo)、俄罗斯的格洛纳斯导航系统(Global Navigation Satellite System，GLONASS)。在无增强信息辅助下，独立的单系统GNSS伪距单点定位精度为5米左右。为满足测绘、自动驾驶、监测等领域对高精度定位的需求，需要对原始GNSS测量误差进行改正，以实现厘米甚至毫米级的定位。当前，以自动驾驶为代表的高精定位用户普遍采用精密单点定位-差分定位技术(PrecisePoint Positioning-Real Time Kinematic，PPP-RTK)，仅利用少量地面基准站即可在全国范围内提供实时动态厘米级定位服务。作为实现高精定位的基础，PPP-RTK需要的GNSS改正产品主要包括精密轨道、精密钟差、码偏差、相位偏差、电离层改正、对流程改正。

除精度外，完好性是衡量导航性能的另一大指标，是与可靠性和安全性关系最为密切的一个指标。完好性的概念通常理解为：当导航系统不可用时及时向用户提供告警的能力，它反映的是对导航系统提供导航信息的正确性的信任程度。具体来讲，导航系统的异常通常是由于参与定位的测量或改正数据中出现故障造成的，这些故障会导致严重的定位偏差，威胁导航安全。广义上，GNSS观测值或改正数据中出现超过正常幅值范畴的误差均应视为故障。按照GNSS信号从产生到接收所处的不同阶段划分，导致测量故障产生的原因包括空间信号异常(如星历故障、星钟故障等)、大气活动异常(如电离层闪烁)，以及定位终端所处的环境异常(如强多径、信号干扰、欺骗等)。而PPP-RTK改正数据的故障源更为复杂，包括站网接收机观测异常、通信链路异常、算法解算故障等等。从用户定位的角度看，由于所有可见卫星的观测值及其改正数据都参与定位解算，任何一颗卫星出现测量故障都可能对最终定位结果造成巨大影响。例如，2014年俄罗斯的GLONASS由于地球定向参数错误导致了长达14小时的星座故障，在此期间用户的定位结果比真实位置偏离数千公里。又比如，城市峡谷环境中部分卫星的观测值多径效应明显，可导致数十米的定位误差。因此，在实时定位服务中，及时检测并排除偶发的故障对于提高系统的服务质量、保障用户的导航安全具有重要意义。

在用户定位终端，完好性的实时监测结果通过输出告警状态以及计算保护水平(或完好性风险)进行量化。只有当完好性、连续性、精度均满足指标要求时，当前定位结果才置为可用。完好性监测包括两个基本功能：针对实时测量的故障检测与排除(FaultDetection and Exclusion,FDE)；以及对应定位结果的保护水平(Protection Level,PL)或完好性风险(Integrity Risk,IR)的求解。由于FDE算法的设计决定了PL/IR的计算方法，因此两者高度相关。GNSS完好性监测技术的发展主要受航空导航需求的驱使，旨在为飞机的自动驾驶系统提供安全可靠的导航解，并参与到飞机的控制回路中。近年来，以自动驾驶、自主载人飞行器为代表的各类自主无人系统吸引了学术界和工业界的高度兴趣，准确、可靠地确定自身位置和运动状态是实现无人系统轨迹跟踪、避碰等任务的基础能力之一。由于自主系统的应用领域与生命安全高度相关，建立一套完善的GNSS完好性监测体系是实现自主运行的前提。特别是对于现在广泛采用的PPP-RTK高精度定位方案，自动驾驶用户要求其终端输出定位结果的同时也输出相应的完好性信息，这就使得PPP-RTK定位终端的完好性监测成为必须。

目前，PPP-RTK服务提供商对于定位终端的完好性监测普遍处于研发阶段，并无成熟的量产产品，采用的方案主要分为三类。第一类方案仅采用了传统的质量控制及检测算法，如模糊度周跳探测、接收机自主完好性监测等；这种方法虽然能一定程度上减少定位异常出现的次数，但是无法精准的量化漏警等事件，也就是不能求解保护水平，所以无法满足对完好性有明确指标要求的用户。第二类方案通常采用残差检验或基于卡尔曼滤波更新过程中的新息检验方法，并基于残差/新息和状态估计误差的数学关系，求解相应的保护水平；这类方案的最大缺陷在于保护水平的求解需要采用数值搜索的方式获得最差故障模式，需要消耗大量的计算资源，无法在嵌入式系统中得到实际应用。第三类方案通常采用解分离的监测方法，通过对比全集解和子集解的差值进行异常状态的判断；这类方案的最大优势在于解分离的方法利于保护水平的求解，无需数值迭代，但是由于需要并行执行超多个滤波器，同样会消耗大量的计算资源。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质，以量化定位结果的完好性，降低计算资源消耗及漏警率，提升定位完好性监测效率及准确性。

本申请提供了一种定位完好性监测方法，包括：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解；对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测；根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性。

在一实施方式中，所述根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解的步骤，包括以下任一项：根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，确定第一解状态的定位解；根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及第一改正数据，确定第二解状态的定位解；根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、第一改正数据及第二改正数据，确定第三解状态的定位解。

在一实施方式中，对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测之前，包括：对所述GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集；根据所述多个卫星集中的卫星数据，确定多个子集解。

在一实施方式中，所述对所述GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集的步骤，包括：剔除所述GNSS系统的可见卫星中仰角小于预设仰角的卫星，确定第一卫星集；剔除所述GNSS系统的可见卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，确定第二卫星集；剔除所述GNSS系统的可见卫星中的目标星座的卫星，确定第三卫星集。

在一实施方式中，对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测，包括：若所述当前解状态的定位解与任一子集解的差值大于第一阈值，则所述当前解状态的定位解内部解分离检测不合格；若所述当前解状态的定位解与各子集解的差值全部小于或等于所述第一阈值，则所述当前解状态的定位解内部解分离检测合格。

在一实施方式中，对所述当前解状态的定位解进行外部解分离检测，包括：若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大于第二阈值，则所述当前解状态的定位解外部检测不合格；若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的各解状态的定位解的差值全部小于或等于所述第二阈值，则所述当前解状态的定位解外部检测合格。

在一实施方式中，所述根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性的步骤，包括：若所述当前解状态的定位解的检测结果为合格，则获取进入下个解状态的条件；若所述进入下个解状态的条件不满足预设条件，则输出所述当前解状态的定位解及所述当前解状态的定位解的完好性结果；若所述进入下个解状态的条件满足所述预设条件，则根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及改正数据，更新所述当前解状态的定位解。

在一实施方式中，所述根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性的步骤，还包括：若所述当前解状态的定位解的检测结果为不合格且所述当前解状态不是第一解状态，则输出上个解状态的定位解及所述上个解状态的定位解的完好性结果；若所述当前解状态的定位解的检测结果不合格且所述当前解状态是所述第一解状态，则所述GNSS系统不可用并输出提示信息。

本申请还提供了一种终端，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述监测方法的步骤。

本申请还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述监测方法的步骤。

本申请提供的一种定位完好性监测方法、终端及计算机存储介质，通过外部解分离检测，对不同解状态的定位解进行结果比对，排除错误改正数据造成的定位异常，并采用基于仰角、星座和残差的观测聚合方法，对每个解状态的定位解进行内部解分离检测，仅需检测个位数的子集，即可排除测量故障造成的定位异常，能够量化定位结果的完好性，降低计算资源消耗及漏警率，提升定位完好性监测效率及准确性。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的监测方法的流程示意图；

图2是本申请实施例二提供的监测方法的具体流程示意图；

图3是本申请实施例三提供的终端的结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本申请技术方案做进一步的详细阐述。除非另有定义，本申请所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1是本申请实施例一提供的监测方法的流程示意图。如图1所示，本申请的定位完好性监测方法可以包括如下步骤：

步骤S101：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解；

在一实施方式中，步骤S101包括以下任一项：

根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，确定第一解状态的定位解；

根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及第一改正数据，确定第二解状态的定位解；

根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、第一改正数据及第二改正数据，确定第三解状态的定位解。

可选地，原始观测数据包括伪距测量值、载波相位测量值；导航电文数据主要指广播星历；改正数据包括精密轨道、精密钟差、码偏差、相位偏差、电离层改正、对流程改正中的至少一项。

以PPP-RTK定位技术为例，PPP-RTK定位终端的内部算法通常包含五种解状态：单点定位(Single Point Positioning，SPP)解状态、精密单点定位(Precise PointPositioning，PPP)解状态、大气增强(Augmentation，AUG)解状态、宽巷固定(Wide-LaneFix，WLF)解状态、窄巷固定(Narrow-Lane Fix，NLF)解状态，这些解状态都会提供一个定位解，随着改正数据的使用，定位精度不断提升，定位精度从低到高分别为SPP、PPP、AUG、WLF、NLF。其中，SPP解状态的定位解的解算无需改正数据，是最基础的定位解；PPP、AUG、WLF、NLF解状态的定位解的解算都需使用改正数据，而且所需改正数据的数量依次递增。

可选地，根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，确定SPP解状态的定位解；根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、精密轨道、精密钟差和码偏差，确定PPP解状态的定位解；根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、精密轨道、精密钟差、码偏差、电离层改正及对流程改正，确定AUG解状态的定位解；根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、精密轨道、精密钟差、码偏差、电离层改正、对流程改正及宽巷相位偏差，确定WLF解状态的定位解；根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、精密轨道、精密钟差、码偏差、电离层改正、对流程改正、宽巷相位偏差及窄巷相位偏差，确定NLF解状态的定位解。

步骤S102：对当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测；

在一实施方式中，对当前解状态的定位解进行内部解分离检测之前，包括：

对GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集；

根据多个卫星集中的卫星数据，确定多个子集解。

在一实施方式中，对GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集的步骤，包括：

剔除GNSS系统的可见卫星中仰角小于预设仰角的卫星，确定第一卫星集；

剔除GNSS系统的可见卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，确定第二卫星集；

剔除GNSS系统的可见卫星中的目标星座的卫星，确定第三卫星集。

示例性地，某一时刻GNSS系统的可见卫星数量位30颗，其中8颗GPS卫星，8颗BDS卫星，7颗Galileo卫星，7颗GLONASS卫星。剔除这30颗卫星中仰角低于35度的卫星，这30颗卫星中剩下的卫星组成第一卫星集；剔除这30颗卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，这30颗卫星中剩下的卫星组成第二卫星集；可选地，残差阈值根据定位连续性指标要求确定。剔除这30颗卫星中的8颗GPS卫星，剩下的22颗卫星组成第三卫星集；剔除这30颗卫星中的8颗BDS卫星，剩下的22颗卫星组成第四卫星集。

在确定多个卫星集后，根据多个卫星集中的卫星数据，确定多个子集解的步骤，参考步骤S101，此处不再赘述。

在一实施方式中，对当前解状态的定位解进行内部解分离检测，包括：

若当前解状态的定位解与任一子集解的差值大于第一阈值，则当前解状态的定位解内部解分离检测不合格；

若当前解状态的定位解与各子集解的差值全部小于或等于第一阈值，则当前解状态的定位解内部解分离检测合格。

可选地，当前解状态的定位解与任一子集解的差值为当前解状态的定位解与任一子集解之差的绝对值，简称内部检测统计量；第一阈值根据定位连续性指标要求，及内部检测统计量在无故障状态下的分布的标准差确定。

在一实施方式中，对当前解状态的定位解进行外部解分离检测，包括：

若当前解状态的定位解与当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大于第二阈值，则当前解状态的定位解外部检测不合格；

若当前解状态的定位解与当前解状态之前的各解状态的定位解的差值全部小于或等于第二阈值，则当前解状态的定位解外部检测合格。

可选地，当前解状态的定位解与当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值为当前解状态的定位解与当前解状态之前的任一解状态的定位解之差的绝对值，简称外部检测统计量；第二阈值根据定位连续性指标要求，及外部检测统计量在无故障状态下的分布的标准差确定。

示例性地，若AUG解状态的定位解与SPP解状态的定位解、PPP解状态的定位解中任一项的差值大于第二阈值，则AUG解状态的定位解外部检测不合格；若AUG解状态的定位解与SPP解状态的定位解、PPP解状态的定位解的差值全部小于或等于第二阈值，则AUG解状态的定位解外部检测合格。可选地，由于SPP解状态为第一解状态，SPP解状态之前不存在其他解状态，故只对SPP解状态的定位解进行内部解分离检测；而PPP解状态、AUG解状态、WLF解状态、NLF解状态之前均存在其他解状态，故针对这些解状态的定位解既要进行内部解分离检测，又要进行外部解分离检测。

步骤S103：根据当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及定位结果的完好性。

在一实施方式中，步骤S103包括：

若当前解状态的定位解的检测结果为合格，则获取进入下个解状态的条件；

若进入下个解状态的条件不满足预设条件，则输出当前解状态的定位解及当前解状态的定位解的完好性结果；

若进入下个解状态的条件满足预设条件，则根据GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及改正数据，更新当前解状态的定位解。

可选地，针对同一解状态的定位解既进行内部解分离检测，又进行外部解分离检测的情况，若内部解分离检测及外部解分离检测全部合格，则该解状态的定位解的检测结果为合格；若内部解分离检测及外部解分离检测中任一项不合格，则该解状态的定位解的检测结果为不合格。针对第一解状态的定位解仅进行内部解分离检测的情况，若内部解分离检测合格，则第一解状态的定位解的检测结果为合格；若内部解分离检测不合格，则第一解状态的定位解的检测结果为不合格。

可选地，进入下个解状态的条件包括解算下个解状态的定位解所需的改正数据，以及支持解算下个解状态的定位解的卫星数量；若解算下个解状态的定位解所需的改正数据不存在，和/或支持解算下个解状态的定位解的卫星数量小于预设数量，则进入下个解状态的条件不满足预设条件；若解算下个解状态的定位解所需的改正数据存在，且支持解算下个解状态的定位解的卫星数量大于或等于预设数量，则进入下个解状态的条件满足预设条件；可选地，预设数量最少为6颗卫星。

在一实施方式中，步骤S103还包括：

若当前解状态的定位解的检测结果为不合格且当前解状态不是第一解状态，则输出上个解状态的定位解及上个解状态的定位解的完好性结果；

若当前解状态的定位解的检测结果不合格且当前解状态是第一解状态，则GNSS系统不可用并输出提示信息。

可选地，定位解的完好性结果包括定位解的保护水平和完好性风险；其中，保护水平为定位误差范围，如定位解的保护水平为1m，则定位解的定位误差在1m内；完好性风险为发生定位误差超限而没有及时告警的概率。

本申请实施例一提供的监测方法，通过外部解分离检测，对不同解状态的定位解进行结果比对，排除错误改正数据造成的定位异常，并采用基于仰角、星座和残差的观测聚合方法，对每个解状态的定位解进行内部解分离检测，仅需检测个位数的子集，即可排除测量故障造成的定位异常，对定位结果的完好性进行了量化，有效地降低了计算资源消耗及漏警率，并提升了定位完好性监测效率及准确性。

图2是本申请实施例二提供的监测方法的具体流程示意图。本申请的定位完好性监测方法可以包括如下步骤：

步骤S201：获取GNSS系统可见卫星的原始观测数据及导航电文数据；

步骤S202：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，确定第一解状态的定位解；

步骤S203：对第一解状态的定位解进行内部解分离检测；

步骤S204：判断第一解状态的定位解是否检测合格；

若第一解状态的定位解检测合格，则执行步骤S205：获取进入下个解状态的条件；

若第一解状态的定位解检测不合格，则执行步骤S206：输出GNSS系统当前不可用的提示信息；

步骤S207：判断进入下个解状态的条件是否满足预设条件；

若进入下个解状态的条件满足预设条件，则执行步骤S208：根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及改正数据，更新当前解状态的定位解；

若进入下个解状态的条件不满足预设条件，则执行步骤S209：计算当前解状态的定位解的保护水平和完好性风险；

步骤S210：输出当前解状态的定位解及当前解状态的定位解的完好性结果；

步骤S211：对当前解状态的定位解进行内部解分离检测及外部解分离检测；

步骤S212：判断当前解状态的定位解是否检测合格；

若当前解状态的定位解检测合格，则返回执行步骤S205；

若当前解状态的定位解检测不合格，则执行步骤S213：输出上个解状态的定位解及上个解状态的定位解的完好性结果。

本实施例的具体实现过程参考实施例一，此处不再赘述。

以PPP-RTK定位技术为例，本申请实施例二提供的监测方法的监测模式如下表所示：

	SPP	PPP	AUG	WLF	NLF
						SPP	○	○	○	○	○
PPP	○	○	○	○	○
						AUG	○	○	○	○	○
WLF	○	○	○	○	△
						NLF	○	○	○	△	○

PPP-RTK的5种解状态的定位解构成横纵坐标，并以此确定了一个标识矩阵；矩阵中的圆形标识表示两个解状态的定位解互检通过，三角形标识表示两个解状态的定位解互检不通过，而对角线上的标识表示各解状态的定位解的内部解分离检测结果。

由上表可知，5种解状态的定位解的内部解分离检测全部合格，SPP、PPP、AUG、WLF解状态的外部解分离检测都合格，而NLF解状态的定位解未通过与WLF解状态的定位解的互检，即NLF解状态的定位解外部解分离检测不合格，故最终输出WLF解状态的定位解及WLF解状态的定位解的完好性结果。

本申请实施例二提供的监测方法，设计了内部解分离检测及外部解分离检测的双重检测模式，通过对各解状态的定位解与子集解逐个进行比对，以及对不同解状态的定位解逐个进行比对，有效地提升了定位完好性监测效果，降低了漏警率。

图3是本申请实施三提供的终端的结构示意图。本申请的终端包括：处理器110、存储器111以及存储在存储器111中并可在处理器110上运行的计算机程序112。处理器110执行计算机程序112时实现上述监测方法实施例中的步骤。

终端可包括，但不仅限于，处理器110、存储器111。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端的示例，并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器110可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器111可以是终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。存储器111也可以是终端的外部存储设备，例如终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器111还可以既包括终端的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器111用于存储计算机程序以及终端所需的其他程序和数据。存储器111还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述监测方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位完好性监测方法，其特征在于，包括：

根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解；

对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测和/或外部解分离检测；

根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性。

2.如权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述根据GNSS系统可见卫星的原始观测数据、导航电文数据和/或改正数据，确定当前解状态的定位解的步骤，包括以下任一项：

根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据及导航电文数据，确定第一解状态的定位解；

根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及第一改正数据，确定第二解状态的定位解；

根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据、第一改正数据及第二改正数据，确定第三解状态的定位解。

3.如权利要求1所述的监测方法，其特征在于，对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测之前，包括：

对所述GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集；

根据所述多个卫星集中的卫星数据，确定多个子集解。

4.如权利要求3所述的监测方法，其特征在于，所述对所述GNSS系统的可见卫星进行筛选，确定多个卫星集的步骤，包括：

剔除所述GNSS系统的可见卫星中仰角小于预设仰角的卫星，确定第一卫星集；

剔除所述GNSS系统的可见卫星中状态估计残差大于残差阈值的卫星，确定第二卫星集；

剔除所述GNSS系统的可见卫星中的目标星座的卫星，确定第三卫星集。

5.如权利要求3或4所述的监测方法，其特征在于，对所述当前解状态的定位解进行内部解分离检测，包括：

若所述当前解状态的定位解与任一子集解的差值大于第一阈值，则所述当前解状态的定位解内部解分离检测不合格；

若所述当前解状态的定位解与各子集解的差值全部小于或等于所述第一阈值，则所述当前解状态的定位解内部解分离检测合格。

6.如权利要求1所述的监测方法，其特征在于，对所述当前解状态的定位解进行外部解分离检测，包括：

若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的任一解状态的定位解的差值大于第二阈值，则所述当前解状态的定位解外部检测不合格；

若所述当前解状态的定位解与所述当前解状态之前的各解状态的定位解的差值全部小于或等于所述第二阈值，则所述当前解状态的定位解外部检测合格。

7.如权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性的步骤，包括：

若所述当前解状态的定位解的检测结果为合格，则获取进入下个解状态的条件；

若所述进入下个解状态的条件不满足预设条件，则输出所述当前解状态的定位解及所述当前解状态的定位解的完好性结果；

若所述进入下个解状态的条件满足所述预设条件，则根据所述GNSS系统的可见卫星的原始观测数据、导航电文数据及改正数据，更新所述当前解状态的定位解。

8.如权利要求1所述的监测方法，其特征在于，所述根据所述当前解状态的定位解的检测结果，确定定位结果及所述定位结果的完好性的步骤，还包括：

若所述当前解状态的定位解的检测结果为不合格且所述当前解状态不是第一解状态，则输出上个解状态的定位解及所述上个解状态的定位解的完好性结果；

若所述当前解状态的定位解的检测结果不合格且所述当前解状态是所述第一解状态，则所述GNSS系统不可用并输出提示信息。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述监测方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述监测方法的步骤。

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