CN115051938A - Opc ua-tsn传输时延测试系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种OPC UA‑TSN传输时延测试系统及方法，该系统包括：流量发生器用于：向第二控制器发送不同速率的竞争流量；第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；分别通过EtherCAT发送控制指令控制第一、第二负载装置运动；开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能；流量发生器、第一和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互。本发明引入实际TSN交换设备以及实际应用，可以提供确定性传输时延保障。
Description
技术领域
本发明涉及工业网络技术领域，尤其涉及OPC UA-TSN传输时延测试系统及方法。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
TSN(Time-Sensitive Network，时间敏感网络)是IEEE 802.1TSN工作组开发的一系列数据链路层协议规范的统称，用于指导和开发低延迟、低抖动，并具有传输时间确定性的以太网局域网。对于TSN的测试，主要是验证其确定性传输能力，现有技术中对于TSN的测试主要有以下一些测试方案：
研究人员基于OMNeT++开发了TSN仿真模型，通过仿真分析，证明TSN协议可以保证数据传输的确定性和超低端到端传输时延。研究人员对比了时间感知整形器(Time awareshaper，TAS)和异步流量整形器(Asynchronous traffic shaper，ATS)，评估两种调度机制的传输时延以及丢包情况，证明TAS在设备间时间同步效果良好及准确配置时间表的情况下能保证超低传输时延，ATS不要求时间同步，针对零星的时间敏感流量效果相对更好。研究人员设计一套TSN测试装置，重点测试了TAS调度机制下周期性时间敏感帧的传输时延和抖动，实验结果表明TAS能实现超低传输时延和抖动，且效果与竞争流量的优先级无关。研究人员提出了一种针对TAS的测试方案，分别测试了TAS的各功能模块，验证了TAS抵抗竞争流量干扰的能力。研究人员构建了一种TSN测试床，实现TSN网络与主流工业以太网PROFINET和Ethernet/IP的互联互通，从而可验证TSN能与其他工业以太网协议兼容，实现不同厂商设备间的互联互通。
研究人员提出了OPC UA(Open Platform Communications–UnifiedArchitecture，开放平台通信-统一架构)与5G融合方案，给出三种不同的工业应用场景——流水线、机器人和加工中心，加工中心与振动传感器，以及机床加工视频传输。研究人员提出了一种将OPC UA over TSN应用于冷冻冷藏物联网的方案。在OPCUA over TSN测试方面，基于open62541 SDK给出了一种OPC UA over TSN的开源实现，并设计实验测试了TBS排队规则对OPC UA Pub/Sub发送时间精度的影响，实验结果显示开启TBS后，发送时间的抖动大约为40ns。设计了一套OPC UA over TSN测试框架，测量通过TSN和OPC UA PubSub进行通信的两个硬件评估板之间对等通信的往返时延(RTT，Round Trip Time)，实验中最大端到端往返时延不超过580us
以上各测试方案仅关注仿真结果或终端间往返时延，实验环境未设计实际交换设备及应用场景。
发明内容
本发明实施例提供一种OPC UA-TSN传输时延测试系统，该系统包括：第一控制器、第二控制器、TSN交换机、流量发生器、第一负载装置和第二负载装置；其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互；
流量发生器用于：向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能。
本发明实施例还提供一种OPC UA-TSN传输时延测试方法，该方法包括：
流量发生器向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能；
其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例中，与现有技术中仅关注仿真结果或终端间往返时延，实验环境未设计实际交换设备及应用场景的技术方案相比，本发明提出的OPC UA-TSN传输时延测试系统，包括第一控制器、第二控制器、TSN交换机、流量发生器、第一负载装置和第二负载装置；其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互；流量发生器用于：向第二控制器发送不同速率的竞争流量；第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能，通过引入实际TSN交换设备以及实际应用，充分验证了TSN技术确定性传输能力。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本发明实施例中OPC UA-TSN传输时延测试系统拓扑结构框图；
图2为本发明实施例中尽力而为的服务(BE)、严格优先级队列(SP)和时间感知整形器(TAS)的平均链路层端到端传输时延随链路中竞争流量大小变化的对比图；
图3为本发明实施例中三种不同流量调度方式尽力而为的服务(BE)、严格优先级队列(SP)和时间感知整形器(TAS)的最大链路层端到端传输时延随链路中竞争流量大小变化的对比图；
图4为本发明实施例中竞争流量为950Mbps时，使用BE时链路层端到端传输时延的分布情况；
图5为本发明实施例中竞争流量为950Mbps时，使用SP时链路层端到端传输时延的分布情况；
图6为本发明实施例中竞争流量为950Mbps时，使用TAS时链路层端到端传输时延的分布情况；
图7为本发明实施例中展示了开启TAS后的链路层端到端传输时延的抖动分布直方图；
图8为本发明实施例中关闭TAS调度机制时，OPC UA电机控制数据流的应用层端到端传输时延分布图；
图9为本发明实施例中开启TAS调度机制时，OPC UA电机控制数据流的应用层端到端传输时延分布图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
术语解释：
TSN的任务是确保数据包在一个确定的时间窗口内交付，而不会因为链路拥塞错误而导致丢失或高延迟。
OPC UA是一种能提供高带宽、高互操作性和高实时性的工业通信协议，它定义了一套通用的数据描述和语法表达方法(信息模型)，每个系统都可以将采用OPC UA的信息模型，从而实现系统间数据交互和互操作。TSN具备时间同步、数据调度、负载整形等多种优化机制，可以保证了数据传输的实时性。将OPC UA与时间敏感网(TSN)络相结合，可提供了一个实时、高确定性通信网络，将在网络带宽、安全、互操作、延迟和同步等方面得到大大改善。TSN的测试是验证其确定性传输能力的重要技术问题。
EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，EtherCAT名称中的CAT为Control Automation Technology(控制自动化技术)首字母的缩写。EtherCAT为系统的实时性能和拓扑的灵活性树立了新的标准，同时，它还符合甚至降低了现场总线的使用成本。
SP：Strict Priority(严格优先级)，SP调度严格按照优先级从高到低的次序优先发送较高优先级队列中的分组，当较高优先级队列为空时，再发送较低优先级队列中的分组。
基于现有技术存在的问题，本发明提出了一种包含电机同步的OPC UA over TSN测试框架，引入实际TSN交换设备以及实际应用。设计并实现了一种OPC UA over TSN电机同步测试台，用于测量使用OPC UA over TSN通信的两个分布式控制计算机之间的端到端传输时延。
具体的，如图1所示，该系统包括：第一控制器(控制器A)、第二控制器(控制器B)、TSN交换机、流量发生器、第一负载装置和第二负载装置；其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互；
流量发生器用于：向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，第二控制器获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能。
该系统的工作流程为：
流量发生器向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，第二控制器获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能。
具体的，如图1所示，所述第一负载装置包括第一驱动器(驱动器A)和第一电机(电机A)；所述第二负载装置包括第二驱动器(驱动器B)和第二电机(电机B)。
具体的，控制器A、B选用研华MIC-7700工业控制计算机，搭载Intel Core I5-6700处理器和两个Intel I210网卡，操作系统为实时Linux(内核版本：linux 4.19.37-rt19)。流量发送器用于发送竞争流量，选用讯圣EC-904G工业控制计算机，同样搭载两个IntelI210网卡。交换机选用MOXA TSN-G5004交换机，该交换机配备4个千兆以太网端口，支持使用标准以太网时间敏感型网络(TSN)技术进行实时通信。受控设备为迈信伺服驱动器及伺服电机。
具体的，所述同步控制信息报文的头部添加VLAN标签，通过VLAN标签的优先级字段标识不同QoS需求的竞争流量。
OPC UA应用程序基于开源open62541 SDK实现，并通过Intel I210网卡的ETF硬件卸载功能实现控制信息报文定时发送。报文头部添加VLAN标签，通过VLAN优先级字段标识不同QoS需求的流量。
在本发明实施例中，基于上述系统，本发明进行了链路层传输时延实验及应用层传输时延实验。链路层传输时延是指从终端A网卡发送报文到终端B网卡接收到报文之间的传输时间。在链路层传输时延实验中，研究了尽力而为的服务(BE)、严格优先级队列(SP)和时间感知整形器(TAS)的平均和最大链路层端到端传输时延。通过将总竞争流量从0Mbps增加至1000Mbps，在此基础上测试链路层传输时延，以分析不同方法下的传输性能。
具体的，实验结果如图2至图8所示。
图2展示了尽力而为的服务(BE)、严格优先级队列(SP)和时间感知整形器(TAS)的平均链路层端到端传输时延随链路中竞争流量大小变化的对比图。可以看出，在本系统设置的各种负载条件(即流量发生器模拟的不同速率的竞争流)下，开启TAS后的时间敏感流平均传输时延均低于其他两种调度方式。当竞争流量为500Mbps时，TAS平均传输时延比SP平均传输时延低21.3％，比BE平均传输时延低39.4％。当竞争流量为1000Mbps时，TAS平均传输时延比SP平均传输时延低34.9％，比BE平均传输时延低75.0％。同时，开启TAS后平均传输时延几乎不随竞争流量大小的变化而变化，稳定在5599ns与5655ns之间。这是由于配置好TAS的GCL门控列表
后，当时间敏感流到达交换机时，时间敏感流对应的传输门处于开启状态(“O”)，而
竞争流量对应的传输门处于关闭状态(“C”)，这保证了时间敏感流不会被竞争流阻塞，从而实现较低的传输时延。相比于BE，SP也能在一定程度上降低传输时延。这是由于尽力而为服务(BE)对传输时延和可靠性不提供任何保证，而严格优先级队列(SP)会优先转发高优先级流量。时间敏感流优先级高于竞争流，到达交换机时会被优先转发，因此可以在一定层度上降低传输时延。
图3展示了三种不同流量调度方式的最大链路层端到端传输时延随链路中竞争流量大小变化的对比图。可以看出，当链路中存在竞争流时，使用三种调度方式的最大传输时延均较链路中没有竞争流时均有一定的提高，且大体保持不变。取链路中竞争流量为100Mbps到800Mbps时三种调度方式最大传输时延的平均值，TAS为6687ns，SP为14660ns，BE为42189ns。由于不会被竞争流阻塞，开启TAS后时间敏感流的最大传输时延最低且不随竞争流量大小而变化。开启SP后，当队列中存在高优先级的时间敏感流时，会优先转发时间敏感流。而如果当时间敏感流到达交换机时，队列中有报文正在被传输，需要等待上一个报文传输完成。因此开启SP后时间敏感流最多等待一个数据帧的传输时间。而使用BE需要等待整个突击包传输完成，导致较大的最大传输时延。
图4展示了竞争流量为950Mbps时，使用BE、SP和TAS时链路层端到端传输时延的分布情况。如图4所示的频数分布直方图，其第一个箱的范围为5562us到5892us，表示时间敏感流未被竞争流阻塞的情况，约占总报文数量的6.6％，其他箱表示受到竞争流阻塞的情况。
图5为竞争流量为950Mbps时，使用SP时链路层端到端传输时延的分布情况。图5所示的频数分布直方图的第一个箱的范围为5552us到5632us，同样表示时间敏感流未被竞争流阻塞的情况，约占总报文数量的6.8％。同时，从图5所示的频数分布直方图中可以观察到明显的阶梯。这是由于本系统设置的竞争流由两种不同长度的报文组成，其中一种为1000byte，另一种为500byte，等待1000byte报文传输完成的最大时间长于等待500byte报文的时间。
图6为竞争流量为950Mbps时，使用TAS时链路层端到端传输时延的分布情况。从图6可以看出，大部分报文传输时间在平均值附近，其中88％的报文传输时延低于5650ns，100％的报文传输时延低于6690ns。
图7展示了开启TAS后的链路层端到端传输时延的抖动分布。结果显示，开启TAS可以将链路层端到端传输时延的抖动控制在±1.2us以内。本发明通过电机控制测试OPC UAover TSN的应用。该系统获取电机控制数据流周期为250us，链路中竞争流为占用95％带宽(950Mbps)的突击流。
图8展示了关闭TAS调度机制时，OPC UA电机控制数据流的应用层端到端传输时延分布图。由图8可以看出，关闭TAS仅使用尽力而为的服务时，最大应用层端到端传输时延达到了10ms，显然无法满足分布式控制的要求。这是由于当链路中竞争流量达到总带宽的95％时，链路中出现严重拥堵，导致传输时延大大增加。此时，电机出现明显的卡顿和抖动现象。
图9展示了在上述条件下开启TAS时，应用层的端到端传输时延分布图。可以看出，由于OPC UA电机控制数据流不会被竞争流阻塞，传输时延的分布较为集中，最大值(551us)与平均值(491us)相差不大。电机运动平稳，未出现卡顿及抖动现象。
由上述的对比分析可以看出，当链路中存在竞争流时，TAS能明显降低周期性OPCUA电机控制数据流的传输时延，消除传输时延的长尾分布现象，保证极大传输时延的情况不会发生。由此可见，TSN能为OPC UA数据流提供确定性传输能力。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述OPC UA-TSN传输时延测试方法。
本发明实施例中，与现有技术中仅关注仿真结果或终端间往返时延，实验环境未设计实际交换设备及应用场景的技术方案相比，本发明提出的OPC UA-TSN传输时延测试系统，包括第一控制器、第二控制器、TSN交换机、流量发生器、第一负载装置和第二负载装置；其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互；流量发生器用于：向第二控制器发送不同速率的竞争流量；第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能，该系统可以获得如下有益效果：
本文通过对OPC UA over TSN的链路层传输时延及应用层传输时延进行了研究。不同于仅关心终端间往返时延问题的现有OPC UA over TSN测试方案，本发明组建了由支持太网时间敏感型网络(TSN)技术进行实时通信工业控制计算机、实时Linux操作系统、交换机、电机驱动设备构成的测试平台，模拟实际现场应用场景。在上述平台上进行了尽力而为的服务(BE)、严格优先级队列(SP)和时间感知整形器(TAS)的链路层端到端传输时延实验，及应用层传输时延实验。通过统计时延结果得到以下结论，各种负载条件下，开启TAS后的时间敏感流平均及最大传输时延均低于SP及BE服务；TAS抑制应用层测试，在应用测试中反应为电机同步抖动减小。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，包括：第一控制器、第二控制器、TSN交换机、流量发生器、第一负载装置和第二负载装置；其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互；
流量发生器用于向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，第二控制器获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能。
2.如权利要求1所述的OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，所述第一负载装置包括第一驱动器和第一电机；
所述第二负载装置包括第二驱动器和第二电机。
3.如权利要求1所述的OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，所述流量发生器包括两个网卡，两个网卡通过TSN交换机分别各自向对应第一控制器和第二控制器发送不同速率的竞争流量。
4.如权利要求1所述的OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，所述多种服务调度方式包括尽力而为的服务BE、严格优先级队列SP和时间感知整形器TAS。
5.如权利要求1所述的OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，还包括：
将不同服务调度方式下的所述传输时延进行比较。
6.如权利要求1所述的OPC UA-TSN传输时延测试系统，其特征在于，所述同步控制信息报文的头部添加VLAN标签，通过VLAN标签的优先级字段标识不同QoS需求的竞争流量。
7.一种OPC UA-TSN传输时延测试方法，其特征在于，包括：
流量发生器向第二控制器发送不同速率的竞争流量；
第一控制器和第二控制器之间通过OPC UA over TSN传递周期性同步控制信息报文；第一控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第一负载装置运动；第二控制器通过EtherCAT发送控制指令控制第二负载装置运动；
开启多种服务调度方式，在对应速率的竞争流量下，第二控制器获得多种服务调度方式对应的平均链路层和/或最大应用层端到端传输时延，基于所述传输时延分析不同服务调度方式下的传输性能；
其中，第一控制器和第二控制器之间通过TSN交换机进行数据交互；流量发生器通过TSN交换机与第一控制器和第二控制器进行数据交互。
8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述方法。
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