CN115046781A - 一种电动助力转向系统性能整车试验方法 - Google Patents
一种电动助力转向系统性能整车试验方法 Download PDFInfo
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Abstract
一种电动助力转向系统性能整车试验方法，属于汽车测试技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤S1，检测待试验车辆符合试验条件，在待试验车辆上安装仪器设备，所述仪器设备包括车速仪、转向盘转角、力矩测量仪和陀螺仪，选择符合试验条件的试验场地和环境；步骤S2，试验前，待试验车辆进行充分预热行驶后，开始进行原地转向力试验、驻车转向弹性控制试验、驻车转向限位保护试验、低速行驶转向力试验、减速保舵力试验、中心区转向试验、转向及回正试验、弯道回正性能试验和转向随速特性试验，用仪器设备记录试验过程，根据试验结果的曲线图确定各项技术指标。
Description
技术领域
本发明涉及汽车测试技术领域，具体涉及一种电动助力转向系统性能整车试验方法。
背景技术
电动转向助力系统(EPS)是一种通过电机为驾驶员操纵转向装置提供助力的系统，如图1所示，一般包含电动转向器的机械部分、控制器(ECU)、电机(马达)和传感器等，其基本工作原理为：转向轴转动时，转矩传感器把输入轴和输出轴在扭杆作用下产生的相对转动角位移变成电信号传给ECU，ECU根据车速传感器和转矩传感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，从而完成实时控制助力转向。汽车不转向时，电子控制单元不向电动机控制器发出指令，电机不工作。
近年来，随着电动转向助力系统(EPS)在各个级别车辆中的普及，其性能表现日趋受到人们重视，电动转向助力系统(EPS)对整车的操纵稳定性、转向轻便性、驾驶安全性和驾驶品质感均有强烈影响。现有技术中，专利文献CN107402138B公开了“电动助力转向装置的测试系统及方法”，主要提供了一套针对电动助力转向装置的测试系统，可理解为试验台架；其提出的测试方法也是一种仅针对其上述台架而进行的半实物在环仿真试验方法，意为将车辆动力学参数等输入台架计算机系统中，用于模拟各种工况下电动助力转向装置的性能表现。
但现有技术中，目前企业标准中并没有针对EPS性能的整车试验方法，其测试工况、性能指标等均为空白，仅依靠主观评价无法满足整车厂对电动转向助力系统(EPS)的正向开发、功能标定与性能认证的需求。
发明内容
本发明解决了现有电动转向助力系统不能对测试工况和性能指标的提出有效试验条件，无法满足整车厂对电动转向助力系统的正向开发、功能标定与性能认证的需求的问题。
本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，包括以下步骤：
步骤S1，检测待试验车辆符合试验条件，在待试验车辆上安装仪器设备，所述仪器设备包括车速仪、转向盘转角、力矩测量仪和陀螺仪，选择符合试验条件的试验场地和环境；
步骤S2，试验前，待试验车辆进行充分预热行驶后，开始进行原地转向力试验、驻车转向弹性控制试验、驻车转向限位保护试验、低速行驶转向力试验、减速保舵力试验、中心区转向试验、转向及回正试验、弯道回正性能试验和转向随速特性试验，用仪器设备记录试验过程，根据试验结果的曲线图确定各项技术指标。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的原地转向力试验，包括以下步骤：
步骤S201，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S202，使待试验车辆的车轮处于直行向前的位置，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S203，将待试验车辆移到试验场地上另一处，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S204，重复步骤S202和步骤S203至少3次，每次待试验车辆都要处于试验场地的不同位置，在转动转向盘过程中，操作应平稳连续，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的驻车转向弹性控制试验，包括以下步骤：
步骤S205，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S206，使待试验车辆的车轮处于直线向前的位置，将转向盘转动至初始转角为90°和135°，并稳定1s～2s，迅速松开转向盘，让转向盘自然回转至稳定的静止状态；
步骤S207，按转向盘初始转角左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的驻车转向限位保护试验，包括以下步骤：
步骤S208，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S209，将转向盘向一个方向转动至极限转角的70％左右，稳定1s～2s，然后用转向盘转角速度为90°/s、400°/s和600°/s转动转向盘撞击限位装置，在转向盘转动过程中，转向盘转角速度偏差应控制在±45°/s范围内；
步骤S210，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的低速行驶转向力试验，包括以下步骤：
步骤S211，使待试验车辆处于蠕动行驶状态，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆应将变速器操纵手柄置于1挡位置，待试验车辆在行驶过程中，车速始终保持在4km/h到10km/h之间；
步骤S212，调整转向盘使待试验车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S213，再次调整转向盘使车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S214，重复步骤S212和步骤S213至少3次，在转动转向盘过程中，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的减速保舵力试验，包括以下步骤：
步骤S215，使待试验车辆以20km/h的车速稳速直线行驶，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于1挡位置；
步骤S216，将转向盘转动至90°和180°初始稳定转角，稳定1s～2s，平缓踩踏制动踏板使待试验车辆均匀减速，直至待试验车辆完全停止，在减速过程中，转向盘转角应一直保持90°和180°初始稳定转角，轻缓踩踏制动踏板，使待试验车辆减速度≤2m/s2，整个减速过程中减速度保持恒定；
步骤S217，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的中心区转向试验，具体为：
接通试验仪器电源，使其达到正常的工作温度，并记录各变量的零线；
待试验车辆分别以40km/h、60km/h、80km/h和100km/h车速匀速直线行驶，然后以选定的转向盘转角输入波形操作转向盘，转向盘转角输入为振荡型转角输入，转向盘波形频率为0.2Hz，频率偏差不应超过±0.02Hz，输入转角的幅值应足以使车辆的侧向加速度峰值达到2m/s2，允许的峰值偏差不超过±0.2m/s2；
所述的选定的转向盘转角输入可以通过人工或者转向机器人来实现：
当采用人工输入时，试验应当至少持续40s，以保证至少可以获取8个试验周期的数据；
当采用转向机器人输入时，试验应当至少持续20s，以保证至少获取4个试验周期的数据；
当由于试验场地限制不能获得足够时间长的连续数据时，允许把一系列短回合数据进行组合用于数据分析，在这种情况下，分析过程至少应当保证有20个周期的数据和采用数理统计方法。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的转向及回正试验，包括以下步骤：
步骤S218，待试验车辆分别以40km/h、60km/h和80km/h车速使待试验车辆保持匀速直线行驶，待试验车辆进入稳态时，匀速地转动转向盘，保持车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆最大侧向加速度达到4m/s2，随后按照15°/s和200°/s转向盘回正转角速度，匀速使转向盘回正至直行位置，在试验过程中，车速应始终尽量保持恒定，车速偏差不应超过±3％；
步骤S219，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的弯道回正性能试验，包括以下步骤：
步骤S220，转向盘稳态输入转角的确定：
当试验车速为10km/h和20km/h时，转向盘转角稳态输入转角为90°和180°两种；
当试验车速为60km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为0.5m/s2、1.0m/s2和2.0m/s2来确定；
当试验车速为100km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为2.0m/s2和4.0m/s2来确定；
步骤S221，待试验车辆以10km/h、20km/h、60km/h和100km/h车速匀速直线行驶，随后按步骤S220规定的转向盘稳态输入转角转动转向盘，待稳定并开始记录后，松开转向盘并做一标记，至少记录松手后4s内的待试验车辆运动过程，记录期间加速踏板开度保持不变；
步骤S222，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述步骤S2中，所述的转向随速特性试验，包括以下步骤：
步骤S223，使待试验车辆以最低车速为20km/h，以5km/h的增量，直至车速为100km/h匀速直线行驶，待试验车辆进入稳定状态时，缓慢而匀速地转动转向盘，保持待试验车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆侧向加速度达到5m/s2为止；
步骤S224，每次试验过程中，车速保持恒定，纵向车速偏差不应超过±3％。
本发明解决了现有电动转向助力系统不能对测试工况和性能指标的提出有效试验条件，无法满足整车厂对电动转向助力系统的正向开发、功能标定与性能认证的需求的问题。具体有益效果包括：
1、本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，明确试验条件、工况及输出关键技术指标，为电动助力转向系统的自主正向开发、标定优化及评审验收提供支撑。
2、本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，是整车级别的实车道路测试方法，真实反映电动助力转向系统的实际使用情况。
3、本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，通过原地转向、驻车转向弹性控制、驻车转向限位保护、低速行驶转向、减速保舵、中心区转向、转向及回正、弯道回正、转向随速特性等多种工况，从原地驻车、低速、中速、高速等多个维度对电动助力转向系统性能在整车上的表现进行测试，基于实际复杂多样的用车场景，充分考虑用户操作方式，工况覆盖面广。
4、本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，通过在规定的试验条件及工况下获得转向盘转角，转向盘转角速度、转向盘力矩、横摆角速度、侧向加速度等信号的数字离散序列，经过数据处理、指标提取、结果表达，实现了对车辆电动助力转向系统性能整车关键技术指标特征的获取，试验分析可信度高，试验数据质量清晰。
4、本发明所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，具有可行性佳、数据可靠、试验重复性好和应用广泛的优点。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是背景技术所述的电动转向助力系统基本结构示意图。
图2是具体实施方式所述的试验测量仪器、测量参数、测量范围和准确度图。
图3是具体实施方式所述的转向盘转角输入时间历程曲线图。
图4是具体实施方式所述的转向盘力矩与转向盘转角的关系曲线图。
图5是具体实施方式所述的原地转向力试验结果图。
图6是具体实施方式所述的转向盘转角时间历程曲线图。
图7是具体实施方式所述的转向盘转角速度时间历程曲线图。
图8是具体实施方式所述的驻车转向弹性控制试验结果图。
图9是具体实施方式所述的转向盘力矩与转向盘转角关系曲线图。
图10是具体实施方式所述的驻车转向限位保护试验结果图。
图11是具体实施方式所述的转向盘转角输入时间历程曲线图。
图12是具体实施方式所述的转向盘力矩与转向盘转角的关系曲线图。
图13是具体实施方式所述的低速行驶转向力试验结果图。
图14是具体实施方式所述的转向盘力矩与车速的关系曲线图。
图15是具体实施方式所述的减速保舵力试验结果图。
图16是具体实施方式所述的迟滞回线示意图。
图17是具体实施方式所述的转向盘力矩与转向盘转角关系曲线图。
图18是具体实施方式所述的转向盘力矩与侧向加速度关系曲线图。
图19是具体实施方式所述的中心区转向试验结果图。
图20是具体实施方式所述的转向盘力矩与转向盘转角关系曲线图。
图21是具体实施方式所述的转向盘力矩与侧向加速度关系曲线图。
图22是具体实施方式所述的转向及回正试验结果图。
图23是具体实施方式所述的转向盘转角与转角速度时间历程曲线图。
图24是具体实施方式所述的弯道回正性能试验结果图。
图25是具体实施方式所述的转向盘力矩与侧向加速度关系曲线图。
图26是具体实施方式所述的转向盘力矩、侧向加速度、车速三者关系图。
图27是具体实施方式所述的转向随速特性试验结果图。
具体实施方式
下面结合附图将对本发明的多种实施方式进行清楚、完整地描述。通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本实施方式所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，包括以下步骤：
步骤S1，检测待试验车辆符合试验条件，在待试验车辆上安装仪器设备，所述仪器设备包括车速仪、转向盘转角、力矩测量仪和陀螺仪，选择符合试验条件的试验场地和环境；
步骤S2，试验前，待试验车辆进行充分预热行驶后，开始进行原地转向力试验、驻车转向弹性控制试验、驻车转向限位保护试验、低速行驶转向力试验、减速保舵力试验、中心区转向试验、转向及回正试验、弯道回正性能试验和转向随速特性试验，用仪器设备记录试验过程，根据试验结果的曲线图确定各项技术指标。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的原地转向力试验，包括以下步骤：
步骤S201，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S202，使待试验车辆的车轮处于直行向前的位置，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S203，将待试验车辆移到试验场地上另一处，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S204，重复步骤S202和步骤S203至少3次，每次待试验车辆都要处于试验场地的不同位置，在转动转向盘过程中，操作应平稳连续，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的驻车转向弹性控制试验，包括以下步骤：
步骤S205，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S206，使待试验车辆的车轮处于直线向前的位置，将转向盘转动至初始转角为90°和135°，并稳定1s～2s，迅速松开转向盘，让转向盘自然回转至稳定的静止状态；
步骤S207，按转向盘初始转角左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的驻车转向限位保护试验，包括以下步骤：
步骤S208，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S209，将转向盘向一个方向转动至极限转角的70％左右，稳定1s～2s，然后用转向盘转角速度为90°/s、400°/s和600°/s转动转向盘撞击限位装置，在转向盘转动过程中，转向盘转角速度偏差应控制在±45°/s范围内；
步骤S210，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的低速行驶转向力试验，包括以下步骤：
步骤S211，使待试验车辆处于蠕动行驶状态，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆应将变速器操纵手柄置于1挡位置，待试验车辆在行驶过程中，车速始终保持在4km/h到10km/h之间；
步骤S212，调整转向盘使待试验车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S213，再次调整转向盘使车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S214，重复步骤S212和步骤S213至少3次，在转动转向盘过程中，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的减速保舵力试验，包括以下步骤：
步骤S215，使待试验车辆以20km/h的车速稳速直线行驶，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于1挡位置；
步骤S216，将转向盘转动至90°和180°初始稳定转角，稳定1s～2s，平缓踩踏制动踏板使待试验车辆均匀减速，直至待试验车辆完全停止，在减速过程中，转向盘转角应一直保持90°和180°初始稳定转角，轻缓踩踏制动踏板，使待试验车辆减速度≤2m/s2，整个减速过程中减速度保持恒定；
步骤S217，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的中心区转向试验，具体为：
接通试验仪器电源，使其达到正常的工作温度，并记录各变量的零线；
待试验车辆分别以40km/h、60km/h、80km/h和100km/h车速匀速直线行驶，然后以选定的转向盘转角输入波形操作转向盘，转向盘转角输入为振荡型转角输入，转向盘波形频率为0.2Hz，频率偏差不应超过±0.02Hz，输入转角的幅值应足以使车辆的侧向加速度峰值达到2m/s2，允许的峰值偏差不超过±0.2m/s2；
所述的选定的转向盘转角输入可以通过人工或者转向机器人来实现：
当采用人工输入时，试验应当至少持续40s，以保证至少可以获取8个试验周期的数据；
当采用转向机器人输入时，试验应当至少持续20s，以保证至少获取4个试验周期的数据；
当由于试验场地限制不能获得足够时间长的连续数据时，允许把一系列短回合数据进行组合用于数据分析，在这种情况下，分析过程至少应当保证有20个周期的数据和采用数理统计方法。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的转向及回正试验，包括以下步骤：
步骤S218，待试验车辆分别以40km/h、60km/h和80km/h车速使待试验车辆保持匀速直线行驶，待试验车辆进入稳态时，匀速地转动转向盘，保持车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆最大侧向加速度达到4m/s2，随后按照15°/s和200°/s转向盘回正转角速度，匀速使转向盘回正至直行位置，在试验过程中，车速应始终尽量保持恒定，车速偏差不应超过±3％；
步骤S219，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的弯道回正性能试验，包括以下步骤：
步骤S220，转向盘稳态输入转角的确定：
当试验车速为10km/h和20km/h时，转向盘转角稳态输入转角为90°和180°两种；
当试验车速为60km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为0.5m/s2、1.0m/s2和2.0m/s2来确定；
当试验车速为100km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为2.0m/s2和4.0m/s2来确定；
步骤S221，待试验车辆以10km/h、20km/h、60km/h和100km/h车速匀速直线行驶，随后按步骤S220规定的转向盘稳态输入转角转动转向盘，待稳定并开始记录后，松开转向盘并做一标记，至少记录松手后4s内的待试验车辆运动过程，记录期间加速踏板开度保持不变；
步骤S222，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
本实施方式中，所述步骤S2中，所述的转向随速特性试验，包括以下步骤：
步骤S223，使待试验车辆以最低车速为20km/h，以5km/h的增量，直至车速为100km/h匀速直线行驶，待试验车辆进入稳定状态时，缓慢而匀速地转动转向盘，保持待试验车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆侧向加速度达到5m/s2为止；
步骤S224，每次试验过程中，车速保持恒定，纵向车速偏差不应超过±3％。
本实施方式基于上述实施方式所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，结合具体对象提供一种实际的实施方式：
1 试验条件
1.1 试验车辆
1)试验车辆应安装可正常工作的EPS系统。
2)试验前，测定车轮定位参数。对转向系统、悬架系统进行检查、调整和紧固，按规定进行润滑。只有认定试验车辆已符合生产厂的技术条件规定，方可进行试验。
3)试验前，轮胎气压冷态下充至厂定气压，误差不超过±10kPa，轮胎花纹剩余深度至少为新轮胎的50％。如使用新轮胎则至少行驶200km。
4)试验质量及装载要求如下：
a)推荐试验质量为整车整备质量加225kg(即前排2人、后排1人，每人按75kg计算)，驾驶员、试验工程师及测试仪器的质量计入总质量，不足部分用其它载荷物代替；
b)对于有其他装载要求的车辆，试验质量可以根据其具体需求进行装载；
c)各个车轴的左右车轮负荷之差不超过30kg。
1.2试验场地与环境
1)试验场地应为干燥、平坦、清洁的水泥混凝土或沥青铺装路面，任意方向的坡度不大于2％。
2)试验环境温度在0℃～40℃范围内，试验时最大风速低于5m/s、平均风速低于3m/s。
2仪器设备
图2规定了试验测量仪器、测量参数、测量范围和准确度。
3 试验方法
3.1 原地转向力试验
1)试验前，车辆应经过充分的预热行驶。
2)将车辆停在试验路面上，车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置。
3)使车轮处于直行向前的位置。握紧转向盘，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置。用试验仪器记录整个过程。
4)将车辆移到路面上另一处，握紧转向盘，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置。用试验仪器记录整个过程。
5)重复3)、4)至少3次，每次试验车辆都要处于路面的不同位置。
6)在转动转向盘过程中，操作应平稳连续，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。转向盘转角输入的理想波形是三角波。
3.2驻车转向弹性控制试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)将车辆停放在试验路面上，车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置。
3)使车轮处于直线向前的位置，将转向盘转动至规定的初始转角，并稳定1s～2s，迅速松开转向盘，让转向盘自然回转至其重新进入稳定的静止状态，用试验仪器记录整个过程。
4)转向盘初始稳定转角为90°和135°。
5)试验按转向盘初始转角左转和右转两个方向进行，每个方向试验3次。
3.3驻车转向限位保护试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)将车辆停放在试验路面上，车辆处于怠速状态下并施加驻车制动，装备自动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置。
3)将转向盘向一个方向转动至极限转角的70％附近，稳定1s～2s，然后用规定的转向盘转角速度转动转向盘撞击限位装置。用试验仪器记录整个过程。
4)撞击限位装置的转向盘转角速度为90°/s、400°/s和600°/s。
5)在转向盘转动过程中，操作应尽量平稳，不能松手，转向盘转角速度偏差应控制在±45°/s范围内。
6)试验按左转和右转两个方向进行，每个方向试验3次。
3.4低速行驶转向力试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)车辆，使其处于蠕动行驶状态。装备自动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置。装备手动变速器的车辆应将变速器操纵手柄置于1挡位置。车辆在行驶过程中，车速始终保持在4km/h到10km/h之间。禁止使用加速踏板或制动踏板来控制车速。如果必须使用，则应在试验报告上注明采用了何种操作。
3)调整转向盘使车辆保持直行。握紧转向盘，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置。用试验仪器记录整个过程。
4)再次调整转向盘使车辆保持直行。握紧转向盘，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置。用试验仪器记录整个过程。
5)重复3)、4)至少3次。
6)在转动转向盘过程中，操作应平稳连续，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。转向盘转角输入的理想波形是三角波。
3.5减速保舵力试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)使车辆以20km/h的车速稳速直线行驶，装备自动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置；装备手动变速器的车辆将变速器操纵手柄置于1挡位置。
3)将转向盘转动至规定的初始稳定转角，稳定1s～2s，平缓踩踏制动踏板使车辆均匀减速，直至车辆完全停止。用试验仪器记录整个过程。
4)转向盘初始稳定转角为90°和180°。
5)在减速过程中，转向盘转角应一直保持所规定初始稳定转角，不能松手，踩踏制动踏板应尽量轻缓，车辆减速度≤2m/s2，整个减速过程中减速度保持恒定。
6)试验按左转和右转两个方向进行，每个方向试验3次。
3.6中心区转向试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。接通试验仪器电源，使其达到正常的工作温度，并记录各变量的零线。
2)首先车辆以规定的车速匀速直线行驶，然后以选定的转向盘转角输入波形操作转向盘。转向盘转角输入为振荡型转角输入，首选输入波形为正弦波，也可采用其他输入波形(如三角波)。转向盘波形频率为0.2Hz，频率偏差不应超过±0.02Hz，输入转角的幅值应足以使车辆的侧向加速度峰值达到2m/s2，允许的峰值偏差不超过±0.2m/s2。
3)试验规定车速由低到高分别为40km/h、60km/h、80km/h和100km/h，试验按由低速到高速的顺序进行。
4)整个试验过程中，转向盘通过中间位置时的转向盘转角幅度和转向盘角速度应尽量保持一致，并且加速踏板开度的变动应尽量小，以保证车辆的纵向速度在规定范围内。为了保证所需要的数据不受测试系统的影响，数据记录应当在试验结束之后持续到1s以上。
5)试验过程中的转角输入可以通过人工或者转向机器人来实现：
a)当采用人工输入时，为了保证获得数据分析所要求的最少试验周期数，试验应当至少持续40s，以保证至少可以获取8个试验周期的数据；
b)当采用转向机器人输入时，试验应当至少持续20s，以保证至少获取4个试验周期的数据；
c)当由于试验场地限制不能获得足够时间长的连续数据时，允许把一系列短回合数据进行组合用于数据分析。在这种情况下，分析过程至少应当保证有20个周期的数据和采用适当的数理统计方法。
3.7转向及回正试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)驾驶员以规定的试验车速使车辆保持匀速直线行驶。待车辆进入稳态时，驾驶员匀速地转动转向盘，保持车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间。持续转动转向盘，直到汽车最大侧向加速度达到4m/s2，随后按照规定的转向盘回正转角速度，匀速使转向盘回正至直行位置。用仪器记录整个过程。
3)规定车速分别为40km/h、60km/h和80km/h。
4)规定转向盘回正转角速度分别为15°/s和200°/s。
5)在试验过程中，车速应始终尽量保持恒定，车速偏差不应超过±3％。
6)试验按左转和右转两个方向进行，每个方向试验3次。
3.8弯道回正性能试验
1)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
2)规定车速为10km/h、20km/h、60km/h和100km/h。
3)转向盘稳态输入转角的确定：
a)当试验车速为10km/h和20km/h时，转向盘转角稳态输入转角为90°和180°两种；
b)当试验车速为60km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为0.5m/s2、1.0m/s2和2.0m/s2来确定；
c)当试验车速为100km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为2.0m/s2和4.0m/s2来确定。
4)试验车辆以规定车速匀速直线行驶，随后驾驶员按规定的转向盘稳态输入转角转动转向盘，待稳定并开始记录后，驾驶员突然松开转向盘并做一标记(建议用一微动开关和一个信号通道同时记录)，至少记录松手后4s内的汽车运动过程。记录期间加速踏板开度保持不变。
5)试验按左转和右转两个方向进行，每个方向试验3次。
3.9转向随速特性试验
1)本项试验的最低车速为20km/h，以5km/h的增量确定其它车速，直至车速为100km/h。试验由低速到高速依次进行。
2)试验前，车辆应经过充分预热行驶。
3)使车辆以规定车速匀速直线行驶，待车辆进入稳定状态时，驾驶员握紧转向盘，缓慢而匀速地转动转向盘，保持车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间。持续转动转向盘，直到汽车侧向加速度达到5m/s2为止。
4)每个车速下的试验均执行6.9.3的操作。
5)每次试验过程中，车速应始终尽量保持恒定，纵向车速偏差不应超过±3％。用仪器记录整个过程。
4试验数据处理及技术指标提取
4.1原地转向力试验
4.1.1绘制转向盘转角输入时间历程曲线，如图3所示。
4.1.2制转向盘力矩与转向盘转角关系曲线，如图4所示,并确定下列技术指标：
a)±180°转角区间的平均转向力矩：转向盘转角在-180°～180°范围内的平均转向力矩，单位为N·m；
b)最大转向力矩：每次完整的转向盘操作过程中，转向盘向左和向右转到极限位置前30°范围内力矩的最大值，单位为N·m；
c)90％转角范围内力矩梯度：90％最大转角范围内，转向盘力矩相对转向盘转角曲线的平均斜率乘以100，单位为N·m/100°；
d)转向盘总圈数：转向盘从左极限位置转动到右极限位置的圈数，按照下式进行计算：
式中：r为转向盘总圈数；δright为转向盘右转最大转向角，单位为°；δleft为转向盘左转最大转向角，单位为°。
4.1.3将上述试验技术指标填入图5中。
4.2驻车转向弹性控制试验
4.2.1绘制转向盘转角时间历程曲线，如图6所示，并确定下列技术指标：
a)转向盘转角回弹稳定角度：转向盘回转至稳定静止状态的角度，单位为°；
b)转向盘转角回弹稳定时间：从转向盘回转转角起跃开始，至转角到达新稳态值的时间，单位为s；
c)转向盘转角回弹超调量：在转向盘回转过程中，转角的第一个峰值超过新稳态值的部分与转角初始值之比乘以100％。
4.2.2绘制转向盘转角速度时间历程曲线，如图7所示，并确定转向盘峰值转角速度：在转向盘回转过程中转角速度的最大值，单位为°/s。
4.2.3上述试验技术指标填入图8中。
4.3驻车转向限位保护试验
4.3.1绘制转向盘力矩与转向盘转角关系曲线，如图9所示，并确定下列技术指标：
a)限位保护力矩：在转动转向盘向极限位置撞击的过程中，转向盘力矩的第一个峰值，单位为N·m；
b)限位保护转角：限位保护力矩所对应的转向盘转角值，单位为°。
4.3.2将上述试验技术指标填入图10中。
4.4低速行驶转向力试验
4.4.1绘制转向盘转角输入时间历程曲线，如图11所示。
4.4.2制转向盘力矩与转向盘转角关系曲线，如图12所示，并确定下列技术指标：
a)0°～180°转角区间的平均转向力矩：向左和向右转向盘转角在0°～180°范围内的平均转向力矩，单位为N·m；
b)最大转向力矩：每次完整的转向盘操作过程中，转向盘向左和向右转到极限位置前30°范围内力矩的最大值，单位为N·m；
c)0°～180°转角区间的力矩梯度：向左和向右转向盘转角0°～180°范围内，转向盘力矩相对转向盘转角曲线的平均斜率乘以100，单位为N·m/100°。
4.4.3将上述试验技术指标填入图13中。
4.5减速保舵力试验
4.5.1初始稳态力矩：在车辆减速前，转向盘保持规定的初始稳定转角时所对应的转向盘力矩，单位为N·m；
4.5.2停止稳态力矩：在车辆停止后，转向盘保持规定的初始稳定转角时所对应的转向盘力矩，单位为N·m；
4.5.3力矩差值：初始稳态力矩与停止稳态力矩差的绝对值，单位为N·m；
4.5.4力矩梯度：用一次函数拟合出转向盘力矩与车速关系曲线，如图14所示，拟合直线的斜率值，即为力矩梯度，单位为N·m/(km/h)。
4.5.5将上述试验技术指标填入图15中。
3.4.6中心区转向试验
4.6.1检查所记录数据的时间历程曲线以确认有效数据。
4.6.2筛选出的数据按要求绘制于直角坐标系中，图形为多条迟滞回线的叠加，回线的数量等同于筛选出的循环数。迟滞回线的示意图如图16所示。各特征参数确定方法如下：
a)斜率(梯度)估计方法：推荐为在关心的区域进行线性拟合，拟合直线的斜率即为梯度；
b)迟滞区的获取方法：可以每条迟滞回线进行单独分析，将各回线的特性参数进行平均以获取最终结果；也可以将各回线的数据先进行统一整合，然后进行拟合，来获得特征参数的结果。
4.6.3绘制转向盘力矩与转向盘转角关系曲线，如图17所示，并确定下列技术指标：
a)中心区平均转向刚度：在图17曲线中，转向盘转角峰值±10％区间内曲线的平均斜率，单位为N·m/°；
b)非中心区平均转向刚度：在图17曲线中，转向盘远离中间位置方向上，转向盘转角峰值10％～70％区间内曲线的平均斜率，单位为N·m/°；
c)转向摩擦力矩：在图17曲线中，转向盘转角为零处的纵坐标迟滞区，单位为N·m；
d)转向盘转角相对力矩迟滞：在图17曲线中，转向盘力矩为零处的横坐标迟滞区，单位为°；
e)转向盘力矩为1.3N·m时对应的转角：在图17曲线中，转向盘远离中间位置方向上，转向盘力矩为1.3N·m时对应的转向盘转角值，单位为°。
4.6.4绘制转向盘力矩与侧向加速度关系曲线，如图18所示，并确定下列技术指标：
a)中心区平均转向力矩梯度：在图18曲线中，侧向加速度在±0.5m/s2区间范围内曲线的平均斜率，单位为N·m/(m/s2)；
b)非中心区平均转向力矩梯度：在图18曲线中，转向盘远离中间位置方向上，侧向加速度在0.5m/s2～1.5m/s2(-0.5m/s2～-1.5m/s2)区间范围内曲线的平均斜率，单位为N·m/(m/s2)；
c)转向盘力矩相对侧向加速度迟滞：在图18曲线中，侧向加速度为零处的纵坐标迟滞区，单位为N·m；
d)侧向加速度相对转向盘力矩迟滞：在图18曲线中，转向盘力矩为零处的纵坐标迟滞区，单位为m/s2；
e)侧向加速度为0.5m/s2时的转向盘力矩：在图18曲线中，转向盘远离中间位置方向上，侧向加速度为0.5m/s2时对应的转向盘力矩值，单位为N·m。
4.6.5将上述试验技术指标填入图19中。
4.7转向及回正试验
4.7.1绘制转向盘力矩与转向盘转角关系曲线，如图20所示，并确定下列技术指标：
a)力矩落差：转向盘转角达到最大值后，回正开始瞬间的力矩变化量，单位为N·m；
b)反向力矩：为使转向盘回到初始中间位置而施加的反方向力矩，单位为N·m；
c)力矩为0N·m时的转角：转向回正过程中转向盘力矩为零时的转向盘转角，单位为°；
d)力矩增长率：转角增加过程中转向盘力矩相对于转向盘转角的平均斜率，单位为N·m/°；
e)力矩减小率转向回正过程中转向盘力矩相对于转向盘转角的平均斜率，单位为N·m/°。
4.7.2绘制转向盘力矩与侧向加速度关系曲线，如图21所示，并确定下列技术指标：
a)力矩上升梯度：转向盘转角增大过程中，侧向加速度在0.5m/s2～3.5m/s2范围内曲线的平均斜率，单位为N·m/(m/s2)；
b)力矩下降梯度：对转向盘回正过程中，侧向加速度在0.5m/s2～3.5m/s2范围内曲线的平均斜率，单位为N·m/(m/s2)。
4.7.3上述试验技术指标填入图22中。
4.8弯道回正性能试验
4.8.1绘制转向盘转角、转角速度时间历程曲线，如图23所示，并确定下列技术指标：
a)初始转角：松开转向盘之前，稳定状态时转向盘转角值，单位为°；
b)残余转向盘转角：在转向盘转角时间历程曲线上，松开转向盘3s时刻的转向盘转角值，单位为°；
c)转向盘转角超调量：在转向盘转角时间历程曲线上，转向盘转角响应的第一个峰值超过新稳态值的部分与初始转角值之比乘以100％；
d)转向盘转角速度峰值：在转向盘转角速度时间历程曲线上，转向盘转角速度响应的第一个峰值，单位为°/s；
e)峰值前转角速度变化率:转向盘转角速度出现第一个峰值之前，转向盘转角速度相对于时间的平均斜率，单位为(°/s)/s；
f)峰值后转角速度变化率:转向盘转角速度出现第一个峰值之后，至下一个峰值之前，转向盘转角速度相对于时间的平均斜率，单位为(°/s)/s。
4.8.2将上述试验技术指标填入图24中。
4.9转向随速特性试验
4.9.1绘制各规定车速下，转向盘力矩与侧向加速度关系曲线，如图25所示。
4.9.2绘制转向盘力矩、侧向加速度、车速三者关系图，如图26所示，并确定车速分别为20km/h、40km/h、60km/h、80km/h、100km/h时的下列技术指标：
a)侧向加速度1m/s2时的转向盘力矩：规定车速下侧向加速度为1m/s2时对应的转向盘力矩值，单位为N·m；；
b)侧向加速度3m/s2时的转向盘力矩：规定车速下侧向加速度为3m/s2时对应的转向盘力矩值，单位为N·m；
c)侧向加速度5m/s2时的转向盘力矩：规定车速下侧向加速度为5m/s2时对应的转向盘力矩值，单位为N·m；
d)力矩梯度：规定车速下转向盘力矩相对于侧向加速度的平均斜率，单位为N·m/(m/s2)。
4.9.3将上述试验技术指标填入图27中。
以上对本发明所提出的一种电动助力转向系统性能整车试验方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (10)
1.一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，检测待试验车辆符合试验条件，在待试验车辆上安装仪器设备，所述仪器设备包括车速仪、转向盘转角、力矩测量仪和陀螺仪，选择符合试验条件的试验场地和环境；
步骤S2，试验前，待试验车辆进行充分预热行驶后，开始进行原地转向力试验、驻车转向弹性控制试验、驻车转向限位保护试验、低速行驶转向力试验、减速保舵力试验、中心区转向试验、转向及回正试验、弯道回正性能试验和转向随速特性试验，用仪器设备记录试验过程，根据试验结果的曲线图确定各项技术指标。
2.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的原地转向力试验，包括以下步骤：
步骤S201，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S202，使待试验车辆的车轮处于直行向前的位置，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S203，将待试验车辆移到试验场地上另一处，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S204，重复步骤S202和步骤S203至少3次，每次待试验车辆都要处于试验场地的不同位置，在转动转向盘过程中，操作应平稳连续，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
3.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的驻车转向弹性控制试验，包括以下步骤：
步骤S205，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S206，使待试验车辆的车轮处于直线向前的位置，将转向盘转动至初始转角为90°和135°，并稳定1s～2s，迅速松开转向盘，让转向盘自然回转至稳定的静止状态；
步骤S207，按转向盘初始转角左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
4.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的驻车转向限位保护试验，包括以下步骤：
步骤S208，将待试验车辆停在试验场地上，待试验车辆处于怠速状态并施加驻车制动，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于P挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于空挡位置；
步骤S209，将转向盘向一个方向转动至极限转角的70％左右，稳定1s～2s，然后用转向盘转角速度为90°/s、400°/s和600°/s转动转向盘撞击限位装置，在转向盘转动过程中，转向盘转角速度偏差应控制在±45°/s范围内；
步骤S210，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
5.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的低速行驶转向力试验，包括以下步骤：
步骤S211，使待试验车辆处于蠕动行驶状态，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆应将变速器操纵手柄置于1挡位置，待试验车辆在行驶过程中，车速始终保持在4km/h到10km/h之间；
步骤S212，调整转向盘使待试验车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S213，再次调整转向盘使车辆保持直行，平稳连续地将转向盘向右转动到极限位置，然后向左转动到极限位置，然后向右转动到极限位置，再将转向盘转回到最初位置；
步骤S214，重复步骤S212和步骤S213至少3次，在转动转向盘过程中，转向盘转动速度应控制在(90±45)°/s。
6.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的减速保舵力试验，包括以下步骤：
步骤S215，使待试验车辆以20km/h的车速稳速直线行驶，装备自动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于D挡位置，装备手动变速器的待试验车辆将变速器操纵手柄置于1挡位置；
步骤S216，将转向盘转动至90°和180°初始稳定转角，稳定1s～2s，平缓踩踏制动踏板使待试验车辆均匀减速，直至待试验车辆完全停止，在减速过程中，转向盘转角应一直保持90°和180°初始稳定转角，轻缓踩踏制动踏板，使待试验车辆减速度≤2m/s2，整个减速过程中减速度保持恒定；
步骤S217，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
7.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的中心区转向试验，具体为：
接通试验仪器电源，使其达到正常的工作温度，并记录各变量的零线；
待试验车辆分别以40km/h、60km/h、80km/h和100km/h车速匀速直线行驶，然后以选定的转向盘转角输入波形操作转向盘，转向盘转角输入为振荡型转角输入，转向盘波形频率为0.2Hz，频率偏差不应超过±0.02Hz，输入转角的幅值应足以使车辆的侧向加速度峰值达到2m/s2，允许的峰值偏差不超过±0.2m/s2；
所述的选定的转向盘转角输入可以通过人工或者转向机器人来实现：
当采用人工输入时，试验应当至少持续40s，以保证至少可以获取8个试验周期的数据；
当采用转向机器人输入时，试验应当至少持续20s，以保证至少获取4个试验周期的数据；
当由于试验场地限制不能获得足够时间长的连续数据时，允许把一系列短回合数据进行组合用于数据分析，在这种情况下，分析过程至少应当保证有20个周期的数据和采用数理统计方法。
8.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的转向及回正试验，包括以下步骤：
步骤S218，待试验车辆分别以40km/h、60km/h和80km/h车速使待试验车辆保持匀速直线行驶，待试验车辆进入稳态时，匀速地转动转向盘，保持车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆最大侧向加速度达到4m/s2，随后按照15°/s和200°/s转向盘回正转角速度，匀速使转向盘回正至直行位置，在试验过程中，车速应始终尽量保持恒定，车速偏差不应超过±3％；
步骤S219，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
9.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的弯道回正性能试验，包括以下步骤：
步骤S220，转向盘稳态输入转角的确定：
当试验车速为10km/h和20km/h时，转向盘转角稳态输入转角为90°和180°两种；
当试验车速为60km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为0.5m/s2、1.0m/s2和2.0m/s2来确定；
当试验车速为100km/h时，转向盘稳态输入转角依据车辆产生的侧向加速度稳态值为2.0m/s2和4.0m/s2来确定；
步骤S221，待试验车辆以10km/h、20km/h、60km/h和100km/h车速匀速直线行驶，随后按步骤S220规定的转向盘稳态输入转角转动转向盘，待稳定并开始记录后，松开转向盘并做一标记，至少记录松手后4s内的待试验车辆运动过程，记录期间加速踏板开度保持不变；
步骤S222，按左转和右转两个方向进行试验，每个方向试验3次。
10.根据权利要求1所述的一种电动助力转向系统性能整车试验方法，其特征在于，所述步骤S2中，所述的转向随速特性试验，包括以下步骤：
步骤S223，使待试验车辆以最低车速为20km/h，以5km/h的增量，直至车速为100km/h匀速直线行驶，待试验车辆进入稳定状态时，缓慢而匀速地转动转向盘，保持待试验车辆侧向加速度增量在(0.8±0.2)(m/s2)/s之间，持续转动转向盘，直到待试验车辆侧向加速度达到5m/s2为止；
步骤S224，每次试验过程中，车速保持恒定，纵向车速偏差不应超过±3％。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116499757A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆在环测试系统及方法 |
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2022
- 2022-05-19 CN CN202210547173.XA patent/CN115046781A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116499757A (zh) * | 2023-06-28 | 2023-07-28 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆在环测试系统及方法 |
| CN116499757B (zh) * | 2023-06-28 | 2023-08-29 | 中国第一汽车股份有限公司 | 车辆在环测试系统及方法 |
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