CN115003239A - 具有异步激励电极的电外科器械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种外科器械，该外科器械包括端部执行器，该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。该第一钳口包括第一电极。该第二钳口包括第二电极以及沿该端部执行器的长度向下居中设置的单极电极。该第一电极和该第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。该单极电极具有楔形形状，该楔形形状沿该端部执行器的长度在宽度上渐变。该单极电极与该第一电极和该第二电极电绝缘。该单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割该组织。

Description

具有异步激励电极的电外科器械

相关申请的交叉引用

本非临时申请按照35U.S.C.§119(e)要求于2019年12月30日提交的名称为“DEVICES AND SYSTEMS FOR ELECTROSURGERY”的美国临时专利申请序列号62/955,299的权益，该美国临时专利申请的公开内容全文以引用方式并入本文。

背景技术

本发明涉及被设计用于处理组织的外科器械，包括但不限于被配置成能够切割和紧固组织的外科器械。该外科器械可包括由发生器提供动力以在外科规程期间实现组织解剖、切割和/或凝固的电外科器械。该外科器械可包括被配置成能够使用外科钉和/或紧固件切割和钉住组织的器械。该外科器械可被配置用于开放式外科规程，但也可应用于其他类型的外科规程，诸如腹腔镜、内窥镜和机器人辅助规程，并且可包括能够相对于器械的轴部分进行关节运动以有利于精确定位在患者体内的端部执行器。

发明内容

在各种实施方案中，公开了一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及沿端部执行器的长度向下居中设置的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极包括楔形形状。该楔形形状沿端部执行器的长度在宽度上渐变。单极电极与第一电极和第二电极电绝缘。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

在各种实施方案中，公开了一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及与第一电极和第二电极电绝缘的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极包括沿端部执行器的长度向下居中设置的顺应性挠曲电路基板以及设置在顺应性挠曲电路基板上的导电构件。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

在各种实施方案中，公开了一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及沿端部执行器的长度向下居中设置的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极包括与第一电极和第二电极电绝缘的导电线。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

附图说明

各种方面的新型特征在随附权利要求书中具体阐述。然而，关于组织和操作方法两者的所述方面可通过结合附图参照以下描述最好地理解，其中：

图1示出了根据本公开的至少一个方面的与外科系统一起使用的发生器的示例；

图2示出了根据本公开的至少一个方面的包括发生器和可与其一起使用的电外科器械的外科系统的一种形式；

图3示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械或工具的示意图；

图4是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的侧正视图；

图5是图4的端部执行器处于闭合构型时的侧正视图；

图6是图4的端部执行器的钳口中的一个钳口的平面图；

图7是图4的端部执行器的钳口中的另一个钳口的侧正视图；

图8是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的侧正视图；

图9是图8的端部执行器的端视图；

图10是图8的端部执行器的钳口中的一个钳口的分解透视图；

图11是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图12是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图13是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图14是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图15是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图16是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图17是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图18是根据本公开的至少一个方面的与电外科器械一起使用的端部执行器的剖视端视图；

图19是示出根据本公开的至少一个方面的用于在由端部执行器施加的治疗周期中凝固和切割组织治疗区域的功率方案的曲线图；

图20是根据本公开的至少一个方面的包括柔性布线组件的外科器械的透视图；

图21是图20的柔性布线组件处于松弛构型时的局部侧正视图；

图22是图20的柔性布线组件处于拉伸构型时的局部侧正视图；

图23是根据本公开的至少一个方面的与外科器械一起使用的线束和感应传感器的透视图；

图24是根据本公开的至少一个方面的与外科器械一起使用的柔性线束和感应传感器的透视图；

图25是图24的柔性线束的一部分的放大视图；

图26是根据本公开的至少一个方面的包括手动切换构件的外科器械的透视图；

图27是图26的手动切换构件的端部剖视图，示出了手动切换构件处于旋转位置；

图28是图27的手动切换构件处于居中位置时的端部剖视图；

图29是图26的外科器械的示意图；

图30是图26的外科器械的分解透视图，示出了手动切换构件和细长轴；

图31是图30的细长轴的平面图，示出了当手动摇杆构件处于居中位置时细长轴的位置；

图32是图30的细长轴的平面图，示出了当手动切换构件逆时针旋转时细长轴的位置；

图33是图30的细长轴的平面图，示出了当手动切换构件顺时针旋转时细长轴的位置；

图34是根据本公开的至少一个方面的外科系统的示意图；

图35是图34的外科系统的电池再充电速率、电池充电百分比、功率消耗和马达速度随时间变化的曲线图；

图36是根据本公开的至少一个方面的包括外科器械、单极功率发生器和双极功率发生器的外科系统的侧视图；并且

图37是根据本公开的至少一个方面的多个外科器械系统的电池充电百分比和马达扭矩随时间变化的示意图。

具体实施方式

本申请的申请人拥有与本申请于同一日期提交且各自全文以引用方式并入本文的以下美国专利申请：

·代理人案卷号END9234USNP1/190717-1M，名称为“METHOD FOR ANELECTROSURGICAL PROCEDURE”；

·代理人案卷号END9234USNP2/190717-2，名称为“ARTICULATABLE SURGICALINSTRUMENT”；

·代理人案卷号END9234USNP3/190717-3，名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITHJAW ALIGNMENT FEATURES”；

·代理人案卷号END9234USNP4/190717-4，名称为“SURGICAL INSTRUMENT WITHROTATABLE AND ARTICULATABLE SURGICAL END EFFECTOR”；

·代理人案卷号END9234USNP6/190717-6，名称为“ELECTROSURGICAL INSTRUMENTWITH ELECTRODES BIASING SUPPORT”；

·代理人案卷号END9234USNP7/190717-7，名称为“ELECTROSURGICAL INSTRUMENTWITH FLEXIBLE WIRING ASSEMBLIES”；

·代理人案卷号END9234USNP8/190717-8，名称为“ELECTROSURGICAL INSTRUMENTWITH VARIABLE CONTROL MECHANISMS”；

·代理人案卷号END9234USNP9/190717-9，名称为“ELECTROSURGICAL SYSTEMSWITH INTEGRATED AND EXTERNAL POWER SOURCES”；

·代理人案卷号END9234USNP10/190717-10，名称为“ELECTROSURGICALINSTRUMENTS WITH ELECTRODES HAVING ENERGY FOCUSING FEATURES”；

·代理人案卷号END9234USNP11/190717-11，名称为“ELECTROSURGICALINSTRUMENTS WITH ELECTRODES HAVING VARIABLE ENERGY DENSITIES”；

·代理人案卷号END9234USNP12/190717-12，名称为“ELECTROSURGICALINSTRUMENT WITH MONOPOLAR AND BIPOLAR ENERGY CAPABILITIES”；

·代理人案卷号END9234USNP13/190717-13，名称为“ELECTROSURGICAL ENDEFFECTORS WITH THERMALLY INSULATIVE AND THERMALLY CONDUCTIVE PORTIONS”；

·代理人案卷号END9234USNP14/190717-14，名称为“ELECTROSURGICALINSTRUMENT WITH ELECTRODES OPERABLE IN BIPOLAR AND MONOPOLAR MODES”；

·代理人案卷号END9234USNP15/190717-15，名称为“ELECTROSURGICALINSTRUMENT FOR DELIVERING BLENDED ENERGY MODALITIES TO TISSUE”；

·代理人案卷号END9234USNP16/190717-16，名称为“CONTROL PROGRAMADAPTATION BASED ON DEVICE STATUS AND USER INPUT”；

·代理人案卷号END9234USNP17/190717-17，名称为“CONTROL PROGRAM FORMODULAR COMBINATION ENERGY DEVICE”；以及

·代理人案卷号END9234USNP18/190717-18，名称为“SURGICAL SYSTEMCOMMUNICATION PATHWAYS”。

本申请的申请人拥有于2019年12月30日提交的以下美国临时专利申请，这些临时专利申请中的每一者的公开内容全文以引用方式并入本文：

·美国临时专利申请序列号62/955,294，名称为“USER INTERFACE FOR SURGICALINSTRUMENT WITH COMBINATION ENERGY MODALITY END-EFFECTOR”；

·美国临时专利申请序列号62/955,292，名称为“COMBINATION ENERGY MODALITYEND-EFFECTOR”；以及

·美国临时专利申请序列号62/955,306，名称为“SURGICAL INSTRUMENTSYSTEMS”。

本申请的申请人拥有以下美国专利申请，这些专利申请中的每一者的公开内容全文以引用方式并入本文：

·美国专利申请序列号16/209,395，名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION”，现为美国专利申请公开号2019/0201136；

·美国专利申请序列号16/209,403，名称为“METHOD OF CLOUD BASED DATAANALYTICS FOR USE WITH THE HUB”，现为美国专利申请公开号2019/0206569；

·美国专利申请序列号16/209,407，名称为“METHOD OF ROBOTIC HUBCOMMUNICATION,DETECTION,AND CONTROL”，现为美国专利申请公开号2019/0201137；

·美国专利申请序列号16/209,416，名称为“METHOD OF HUB COMMUNICATION,PROCESSING,DISPLAY,AND CLOUD ANALYTICS”，现为美国专利申请公开号2019/0206562；

·美国专利申请序列号16/209,423，名称为“METHOD OF COMPRESSING TISSUEWITHIN A STAPLING DEVICE AND SIMULTANEOUSLY DISPLAYING THE LOCATION OF THETISSUE WITHIN THE JAWS”，现为美国专利申请公开号2019/0200981；

·美国专利申请序列号16/209,427，名称为“METHOD OF USING REINFORCEDFLEXIBLE CIRCUITS WITH MULTIPLE SENSORS TO OPTIMIZE PERFORMANCE OF RADIOFREQUENCY DEVICES”，现为美国专利申请公开号2019/0208641；

·美国专利申请序列号16/209,433，名称为“METHOD OF SENSING PARTICULATEFROM SMOKE EVACUATED FROM A PATIENT,ADJUSTING THE PUMP SPEED BASED ON THESENSED INFORMATION,AND COMMUNICATING THE FUNCTIONAL PARAMETERS OF THE SYSTEMTO THE HUB”，现为美国专利申请公开号2019/0201594；

·美国专利申请序列号16/209,447，名称为“METHOD FOR SMOKE EVACUATION FORSURGICAL HUB”，现为美国专利申请公开号2019/0201045；

·美国专利申请序列号16/209,453，名称为“METHOD FOR CONTROLLING SMARTENERGY DEVICES”，现为美国专利申请公开号2019/0201046；

·美国专利申请序列号16/209,458，名称为“METHOD FOR SMART ENERGY DEVICEINFRASTRUCTURE”，现为美国专利申请公开号2019/0201047；

·美国专利申请序列号16/209,465，名称为“METHOD FOR ADAPTIVE CONTROLSCHEMES FOR SURGICAL NETWORK CONTROL AND INTERACTION”，现为美国专利申请公开号2019/0206563；

·美国专利申请序列号16/209,478，名称为“METHOD FOR SITUATIONALAWARENESS FOR SURGICAL NETWORK OR SURGICAL NETWORK CONNECTED DEVICE CAPABLEOF ADJUSTING FUNCTION BASED ON A SENSED SITUATION OR USAGE”，现为美国专利申请公开号2019/0104919；

·美国专利申请序列号16/209,490，名称为“METHOD FOR FACILITY DATACOLLECTION AND INTERPRETATION”，现为美国专利申请公开号2019/0206564；

·美国专利申请序列号16/209,491，名称为“METHOD FOR CIRCULAR STAPLERCONTROL ALGORITHM ADJUSTMENT BASED ON SITUATIONAL AWARENESS”，现为美国专利申请公开号2019/0200998；

·美国专利申请序列号16/562,123，名称为“METHOD FOR CONSTRUCTING ANDUSING A MODULAR SURGICAL ENERGY SYSTEM WITH MULTIPLE DEVICES”；

·美国专利申请序列号16/562,135，名称为“METHOD FOR CONTROLLING ANENERGY MODULE OUTPUT”；

·美国专利申请序列号16/562,144，名称为“METHOD FOR CONTROLLING AMODULAR ENERGY SYSTEM USER INTERFACE”；以及

·美国专利申请序列号16/562,125，名称为“METHOD FOR COMMUNICATINGBETWEEN MODULES AND DEVICES IN A MODULAR SURGICAL SYSTEM”。

在详细说明电外科系统的各个方面之前，应当指出，例示性示例在应用或使用上不限于附图和说明书中所示出的部件的构造和布置的细节。例示性示例可在其他方面、变型和修改中实现或并入，并且可以各种方式实践或执行。此外，除非另外指明，否则本文所用的术语和表达是为了方便读者而对例示性示例进行描述而所选的，并非为了限制性的目的。而且，应当理解，以下描述的方面、方面的表达和/或示例中的一者或多者可与其他以下描述的方面、方面的表达和/或示例中的任何一者或多者组合。

各个方面涉及由发生器提供动力以在外科规程期间实现组织解剖、切割和/或凝固的电外科器械的电外科系统。电外科器械可被配置用于开放式外科规程，但也应用于其他类型的外科规程，诸如腹腔镜、内窥镜和机器人辅助规程。

如下文所详述，电外科器械通常包括具有安装在远侧的端部执行器(例如，一个或多个电极)的轴。该端部执行器可抵靠组织定位，使得电流被引入组织中。电外科器械能够被配置用于双极或单极操作。在双极操作期间，电流分别通过端部执行器的有源电极和返回电极被引入到组织中并从组织返回。在单极操作期间，电流通过端部执行器的有源电极被引入组织中并且通过单独定位在患者身体上的返回电极(例如，接地垫)返回。流过组织的电流所产生的热可在组织内和/或在组织之间形成止血密封，并因此可尤其适用于例如密封血管。

图1示出了被配置成能够向外科器械传递多种能量模态的发生器900的示例。发生器900提供用于将能量传递到外科器械的RF信号和/或超声信号。发生器900包括至少一个发生器输出端，该发生器输出端可通过单个端口传递多种能量模态(例如，超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)，并且这些信号可分开或同时被传递到端部执行器以处理组织。发生器900包括耦接到波形发生器904的处理器902。处理器902和波形发生器904被配置成能够基于存储在耦接到处理器902的存储器中的信息来生成多种信号波形，为了本公开清楚起见而未示出该存储器。与波形相关联的数字信息被提供给波形发生器904，该波形发生器包括一个或多个DAC电路以将数字输入转换成模拟输出。模拟输出被馈送到放大器906以用于信号调节和放大。放大器906的经调节和放大的输出耦接到功率变压器908。信号通过功率变压器908耦接到患者绝缘侧中的次级侧。第一能量模态的第一信号被提供给被标记为“ENERGY₁”和“RETURN”的端子之间的外科器械。第二能量模态的第二信号耦接到电容器910两端并被提供给被标记为“ENERGY₂”和“RETURN”的端子之间的外科器械。应当理解，可输出超过两种能量模态，并且因此下标“n”可被用来指定可提供多至n个ENERGY_n端子，其中n是大于1的正整数。还应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可提供多至“n”个返回路径RETURN_n。

第一电压感测电路912耦接到被标记为ENERGY₁和RETURN路径的端子的两端，以测量两者间的输出电压。第二电压感测电路924耦接到被标记为ENERGY₂和RETURN路径的端子的两端，以测量两者间的输出电压。如图所示，电流感测电路914与功率变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置，以测量任一能量模态的输出电流。如果为每种能量模态提供不同的返回路径，则应在每个返回支路中提供单独的电流感测电路。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给相应的绝缘变压器928、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一绝缘变压器916。功率变压器908的初级侧(非患者绝缘侧)上的绝缘变压器916、928、922的输出被提供给一个或多个ADC电路926。ADC电路926的数字化输出被提供给处理器902用于进一步处理和计算。可采用输出电压和输出电流反馈信息来调节提供给外科器械的输出电压和电流，并且计算输出阻抗等参数。处理器902和患者绝缘电路之间的输入/输出通信通过接口电路920提供。传感器也可通过接口电路920与处理器902电通信。

在一个方面，阻抗可由处理器902通过将耦接在被标记为ENERGY₁/RETURN的端子两端的第一电压感测电路912或耦接在被标记为ENERGY₂/RETURN的端子两端的第二电压感测电路924的输出除以与电力变压器908的次级侧的RETURN支路串联设置的电流感测电路914的输出来确定。第一电压感测电路912和第二电压感测电路924的输出被提供给单独的绝缘变压器928、922，并且电流感测电路914的输出被提供给另一绝缘变压器916。来自ADC电路926的数字化电压和电流感测测量值被提供给处理器902以用于计算阻抗。例如，第一能量模态ENERGY₁可以是RF单极能量，并且第二能量模态ENERGY₂可以是RF双极能量。然而，除了双极和单极RF能量模态之外，其他能量模态还包括超声能量、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等。而且，虽然图1所示的示例示出了可为两种或更多种能量模态提供单个返回路径RETURN，但在其他方面，可为每种能量模态ENERGY_n提供多个返回路径RETURN_n。

如图1中所示，包括至少一个输出端口的发生器900可包括具有单个输出端和多个分接头的功率变压器908，以例如根据正在被执行的组织处理类型以一种或多种能量模态(诸如超声、双极或单极RF、不可逆和/或可逆电穿孔和/或微波能量等等)的形式向端部执行器提供功率。例如，发生器900可用更高电压和更低电流传递能量以驱动超声换能器，用更低电压和更高电流传递能量以驱动RF电极以用于密封组织，或者用凝固波形传递能量以用于使用单极或双极RF电外科电极进行点凝固。来自发生器900的输出波形可被操纵、切换或滤波，以向外科器械的端部执行器提供频率。在一个示例中，RF双极电极与发生器900输出端的连接将优选地位于被标记为ENERGY₂和RETURN的输出端之间。在单极输出的情况下，优选的连接将是ENERGY₂输出端的有源电极(例如，铅笔或其他探头)以及连接到RETURN输出端的合适返回垫。

附加细节公开于2017年3月30日公布的标题为“TECHNIQUES FOR OPERATINGGENERATOR FOR DIGITALLY GENERATING ELECTRICAL SIGNAL WAVEFORMS AND SURGICALINSTRUMENTS”的美国专利申请公布2017/0086914中，该专利申请全文以引用方式并入本文。

图2示出了包括发生器1100和可与其一起使用的各种外科器械1104、1106、1108的外科系统1000的一种形式，其中外科器械1104为超声外科器械，外科器械1106为RF电外科器械，并且多功能外科器械1108为超声/RF电外科器械的组合。发生器1100可配置用于与多种外科装置一起使用。根据各种形式，发生器1100可为可配置用于与不同类型的不同外科器械一起使用，该外科器械包括例如超声外科器械1104、RF电外科器械1106以及集成了从发生器1100同时传递的RF能量和超声能量的多功能外科器械1108。尽管在图2的形式中，发生器1100被示出为独立于外科器械1104、1106、1108，但在一种形式中，发生器1100可与外科器械1104、1106、1108中的任一者整体地形成，以形成一体式外科系统。发生器1100包括位于发生器1100控制台的前面板上的输入装置1110。输入装置1110可包括产生适用于对发生器1100的操作进行编程的信号的任何合适的装置。发生器1100可被配置用于有线或无线通信。

发生器1100被配置成能够驱动多个外科器械1104、1106、1108。第一外科器械为超声外科器械1104并且包括手持件1105(HP)、超声换能器1120、轴1126和端部执行器1122。端部执行器1122包括声学地耦接到超声换能器1120的超声刀1128和夹持臂1140。手持件1105包括用于操作夹持臂1140的触发器1143和用于给超声刀1128供能和驱动超声刀或其他功能的切换按钮1137、1134b、1134c的组合。切换按钮1137、1134b、1134c可被配置成能够用发生器1100给超声换能器1120供能。

发生器1100还被配置成能够驱动第二外科器械1106。第二外科器械1106为RF电外科器械，并且包括手持件1107(HP)、轴1127和端部执行器1124。端部执行器1124包括夹持臂1145、1142b中的电极并穿过轴1127的电导体部分返回。这些电极耦接到发生器1100内的双极能量源并由其供能。手持件1107包括用于操作夹持臂1145、1142b的触发器1145和用于致动能量开关以给端部执行器1124中的电极供能的能量按钮1135。第二外科器械1106也可与返回垫一起使用以将单极能量传递到组织。

发生器1100还被配置成能够驱动多功能外科器械1108。多功能外科器械1108包括手持件1109(HP)、轴1129和端部执行器1125。端部执行器1125包括超声刀1149和夹持臂1146。超声刀1149声学地耦接到超声换能器1120。手持件1109包括用于操作夹持臂1146的触发器1147和用于给超声刀1149供能和驱动超声刀或其他功能的切换按钮11310、1137b、1137c的组合。切换按钮11310、1137b、1137c可被配置成能够用发生器1100给超声换能器1120供能，并且用同样容纳在发生器1100内的双极能量源给超声刀1149供能。单极能量可与双极能量组合或分开地传递给组织。

发生器1100可配置用于与多种外科装置一起使用。根据各种形式，发生器1100可为可配置用于与不同类型的不同外科器械一起使用，该外科器械包括例如超声外科器械1104、RF电外科器械1106和集成了从发生器1100同时传递的RF能量和超声能量的多功能外科器械1108。尽管在图2的形式中，发生器1100被示出为独立于外科器械1104、1106、1108，但在另一种形式中，发生器1100可与外科器械1104、1106、1108中的任一者整体地形成，以形成一体式外科系统。如上文所讨论的，发生器1100包括位于发生器1100控制台的前面板上的输入装置1110。输入装置1110可包括产生适用于对发生器1100的操作进行编程的信号的任何合适的装置。发生器1100还可包括一个或多个输出装置1112。用于数字生成电信号波形的发生器和外科器械的另外方面描述于美国专利申请公布US-2017-0086914-A1中，该专利申请公布全文以引用方式并入本文。

图3示出了包括可被致动以执行各种功能的多个马达组件的外科器械或工具600的示意图。在例示的示例中，闭合马达组件610可操作为使端部执行器在打开构型和闭合构型之间转变，并且关节运动马达组件620可操作为使端部执行器相对于轴组件进行关节运动。在某些情况下，可单个地激活多个马达组件以引发端部执行器中的击发运动、闭合运动和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件被传输到端部执行器。

在某些情况下，闭合马达组件610包括闭合马达。闭合件603可操作地耦接到闭合马达驱动组件612，该闭合马达驱动组件可被配置成能够将由马达产生的闭合运动传递到端部执行器，具体地使闭合构件移位以闭合，从而将端部执行器转变为闭合构型。闭合运动可使端部执行器从打开构型转变为闭合构型例如以捕获组织。端部执行器可通过反转马达的方向而转变到打开位置。

在某些情况下，关节运动马达组件620包括可操作地耦接到关节运动驱动组件622的关节运动马达，该关节运动驱动组件可被配置成能够将由马达产生的关节运动传递到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。

外科器械600的马达中的一个或多个马达可包括扭矩传感器以测量马达轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。

在各种情况下，马达组件610、620包括一个或多个马达驱动器，马达驱动器可包括一个或多个H桥FET。马达驱动器可例如基于来自例如控制电路601的微控制器640(“控制器”)的输入来调节从功率源630传输到马达的功率。在某些情况下，例如，微控制器640可用于确定由马达消耗的电流。

在某些情况下，微控制器640可包括微处理器642(“处理器”)和一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元644(“存储器”)。在某些情况下，存储器644可存储各种程序指令，这些程序指令在被执行时可使处理器642执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些情况下，存储器单元644中的一个或多个可例如耦接到处理器642。在各个方面，微控制器640可通过有线或无线信道或它们的组合进行通信。

在某些情况下，功率源630可例如用于为微控制器640供应功率。在某些情况下，功率源630可包括电池(或者“电池组”或“功率组”)，诸如例如锂离子电池。在某些情况下，电池组可被配置成能够可释放地安装到柄部以用于给外科器械600供应功率。多个串联连接的电池单元可用作功率源630。在某些情况下，功率源630可为例如可替换的和/或可再充电的。

在各种情况下，处理器642可控制马达驱动器以控制组件610、620的马达的位置、旋转方向和/或速度。在某些情况下，处理器642可发信号通知马达驱动器停止和/或禁用马达。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器、或将计算机的中央处理单元(CPU)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其他基础计算装置。处理器642是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，并且然后提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是时序数字逻辑的示例。处理器的操作对象是以二进制数字系统表示的数字和符号。

在一种情况下，处理器642可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德州器械公司(Texas Instruments)生产的商品名为ARM Cortex的那些。在某些情况下，微控制器620可为例如可从德州器械公司(Texas Instruments)购得的LM 4F230H5QR。在至少一个示例中，Texas Instruments LM4F230H5QR为ARM Cortex-M4F处理器芯，其包括：256KB的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40MHz)的片上存储器、用于改善高于40MHz的性能的预取缓冲器、32KB的单循环SRAM、装载有

软件的内部ROM、2KB的EEPROM、一个或多个PWM模块、一个或多个QEI模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位ADC、以及易得的其他特征部。可容易地换用其他微控制器，以与外科器械600一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。

在某些情况下，存储器644可包括用于控制外科器械600的马达中的每个马达的程序指令。例如，存储器644可包括用于控制闭合马达和关节运动马达的程序指令。此类程序指令可使处理器642根据来自外科器械600的算法或控制程序的输入来控制闭合和关节运动功能。

在某些情况下，可采用一个或多个机构和/或传感器诸如传感器645来警示处理器642应当在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器645可警示处理器642使用与闭合和关节运动端部执行器相关联的程序指令。在某些情况下，传感器645可包括例如可用于感测闭合致动器的位置的位置传感器。因此，如果处理器642从传感器630接收到指示闭合致动器的致动的信号，则处理器642可使用与闭合端部执行器相关联的程序指令来致动闭合驱动组件620的马达。

在一些示例中，马达可为无刷DC电动马达，并且相应的马达驱动信号可包括提供给马达的一个或多个定子绕组的PWM信号。而且，在一些示例中，可省略马达驱动器，并且控制电路601可直接生成马达驱动信号。

在各种腹腔镜外科规程期间，通常的做法是通过已安装在患者腹壁中的套管针插入外科器械的外科端部执行器部分，以触及位于患者腹部内的手术部位。套管针的最简单形式是在一个端部具有尖锐的三角形点的笔形器械，其通常用在被称为管道或套筒的中空管内部，以形成进入身体的开口，外科端部执行器可通过该开口引入。这种布置形成进入体腔的入口，外科端部执行器可通过该入口插入。套管针管道的内径必然限制可通过套管针插入的外科器械的端部执行器和驱动支承轴的尺寸。

不论执行的外科规程的具体类型如何，一旦外科端部执行器已通过套管针管道插入患者体内，通常必须相对于定位在套管针管道内的轴组件运动外科端部执行器，以便相对于待治疗的组织或器官适当地定位外科端部执行器。外科端部执行器相对于保持在套管针管道内的轴部分的该运动或定位通常称为外科端部执行器的“关节运动”。已经开发成多种关节运动接头来将外科端部执行器附接到相关联的轴，以有利于外科端部执行器的这种关节运动。可以预期，在许多外科规程中，希望采用具有尽可能大的关节运动范围的外科端部执行器。

由于套管针管道的尺寸施加的尺寸约束，关节运动接头部件的尺寸必须便于自由地通过套管针管道插入。这些尺寸约束还限制了操作地与马达和/或其他控制系统交互的各种驱动构件和部件的尺寸和组成，马达和/或其他控制系统支撑在可为手持式的或包括较大自动化系统的一部分的外壳中。在许多情况下，这些驱动构件必须操作地穿过关节运动关节以操作地耦接到外科端部执行器或与外科端部执行器操作地交互。例如，一种此类驱动构件通常用于向外科端部执行器施加关节运动控制运动。在使用期间，关节运动驱动构件可能未被致动以将外科端部执行器定位在非关节运动位置，以便于将外科端部执行器插入穿过套管针，然后一旦外科端部执行器进入患者体内，就被致动以使外科端部执行器关节运动到期望的位置。

因此，上述尺寸约束对开发可实现期望的关节运动范围并且还容纳操作外科端部执行器的各种特征部所需的各种不同驱动系统的关节运动系统带来许多挑战。此外，一旦外科端部执行器已定位在期望的关节运动位置，在端部执行器的致动和外科规程的完成期间，关节运动系统和关节运动接头必须能够将外科端部执行器保持在该位置。这种关节运动接头布置还必须能够承受在使用期间由端部执行器经受的外力。

图4至图7示出了包括第一钳口30110、第二钳口30120和单极楔形电极30130的电外科器械30100。第一钳口30110和第二钳口30120能够在打开位置和闭合位置之间运动并且被配置成能够抓持其间的组织T。第一钳口30110和第二钳口30120中的每一者包括电耦接到功率发生器的电极。以上结合图1和图2描述了示例性合适的功率发生器900、1100。功率发生器被配置成能够供应功率以使得第一钳口30110和第二钳口30120的电极配合地将双极能量传递到所抓持的组织，以在双极组织治疗周期中密封、凝固和/或烧灼组织。

在使用中，当组织T被抓持在第一钳口30110与第二钳口30120之间时，第一钳口和第二钳口可能在它们的远侧端部处远离彼此偏转。当抓持组织T时，组织T对第一钳口30110和第二钳口30120施加力，导致钳口远离彼此偏转。更具体地，当组织T被抓持在第一钳口30110与第二钳口30120之间时，第一钳口30110和第二钳口30120之间朝向钳口的远侧端部的间隙B可大于第一钳口30110和第二钳口30120之间朝向钳口的近侧端部的间隙A。

除上述内容之外，电外科器械30100的端部执行器30100还包括单极楔形电极30130，该电极电连接到功率发生器(例如功率发生器900、1100)并且被配置成能够在由功率发生器供能时切割定位在第一钳口30110与第二钳口30120之间的组织T。在例示的实施方案中，单极楔形电极30130附连到第二钳口30120；然而，设想了其他实施案，其中单极楔形电极30130附连到第一钳口30110。单极楔形电极30130在其近侧端部较薄而在其远侧端部较厚(参见图7)，以补偿限定在第一钳口30110与第二钳口30120之间的可变间隙。换句话讲，单极楔形电极30130具有楔形形状。如前所述，限定在钳口30110、30120之间的可变间隙至少部分是由于钳口30110、30120在组织被抓持在其间时的偏转而造成的。在至少一个实施方案中，单极楔形电极30130包括顺应性挠曲电路基板30132。顺应性挠曲电路基板30132被配置成能够纵向弯曲和/或挠曲以补偿当组织被抓持在第一钳口30110与第二钳口30120之间时第一钳口30110和第二钳口30120的挠曲。

在各种示例中，单极楔形电极30130包括沿顺应性挠曲电路基板30132的长度居中设置的导电构件30134。在例示的示例中，导电构件30134设置到顺应性挠曲电路基板30132上，其中导电构件的至少一部分通过顺应性挠曲电路基板30132的顶表面暴露。在某些示例中，导电构件30134的部分暴露，而其他部分被顺应性挠曲电路基板30132覆盖。

在钳口30110、30120包括弯曲形状的示例中，单极楔形电极30130以类似的弯曲轮廓纵向延伸。此外，单极楔形电极30130随着其纵向延伸而从较大宽度渐变到较小宽度。因此，单极楔形电极30130的靠近其近侧端部的第一宽度大于靠近其远侧端部的第二宽度，如图6所示。在其他示例中，单极楔形电极的靠近其近侧端部的第一宽度可小于靠近其远侧端部的第二宽度。

在例示的示例中，导电元件30134的远侧端部在顺应性挠曲电路基板30132的远侧端部的近侧，并且顺应性挠曲电路基板30132的远侧端部在钳口30130的远侧端部的近侧。然而，在其他示例中，钳口30130、导电构件30134和顺应性挠曲电路基板30132的远侧端部在一个位置处结合。

图8至图10示出了包括第一钳口30210、第二钳口30220和单极电极30230的电外科器械30200。第一钳口30210和第二钳口30220能够在打开位置和闭合位置之间运动，其中组织被配置成能够定位在其间。第一钳口30210和第二钳口30220由金属构成并且可涂覆有介电材料。在至少一个实施方案中，第一钳口30210和第二钳口30220由不锈钢构成并且涂覆有收缩管。在各个方面，钳口30210、30220限定了与单极电极30230电绝缘的双极电极。

第一钳口30210包括围绕第一钳口30210定位的第一顺应性构件30240，并且第二钳口30220包括围绕第二钳口30220定位的第二顺应性构件30250。顺应性构件30240、30250包括可变形的介电材料，当组织定位在第一钳口30210与第二钳口30220之间时，该可变形的介电材料可压缩以增强与组织的接触。在至少一个实施方案中，顺应性构件30240、30250包括有机硅和/或橡胶。

除上述内容之外，当单极电极30230由功率发生器(例如发生器1100、900)供能时，单极电极30230用于切割定位在第一钳口30210与第二钳口30220之间的组织。单极电极30230包括沿第一钳口30210延伸并进入第一顺应性构件30240中的线材。单极电极30230通过第一顺应性构件30240中的近侧开口30242离开第一顺应性构件20140，沿第一顺应性构件30240的外部延伸，然后通过第一顺应性构件30240中的远侧开口30244重新进入第一顺应性构件20140。当组织被抓持在第一钳口30210与第二钳口30220之间时，该布置允许单极电极30230的中心部分30232弯曲和/或挠曲。此外，第一顺应性构件30240沿其长度增强了单极电极30230的中心部分30232。换句话讲，第一顺应性构件30240向单极电极30230的中心部分30232施加朝向第二钳口30220的偏置力。当第一钳口30210和第二钳口30220抓持其间的组织时，第一顺应性构件30240增大单极电极30230施加在组织上的压力，以提高单极电极30230的切割能力。

在各个方面，单极电极30230可由金属诸如例如不锈钢、钛或任何其他合适的金属构成。单极电极30230的暴露表面可具有裸露的金属外观，或者可涂覆有薄的介电材料，诸如例如PTFE。在各个方面，涂层可被刮削以露出限定导电表面的薄金属带。

图11示出了包括第一钳口30310、第二钳口30320和单极电极30330的外科器械30300。第一钳口30310和第二钳口30320能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织T。第一钳口30310包括第一双极电极，并且第二钳口30320包括第二双极电极。在双极组织治疗周期中，第一双极电极和第二双极电极协同传递双极能量，以烧灼和/或密封抓持在第一钳口30310与第二钳口30320之间的组织。

除上述内容之外，第一钳口30310包括第一组织接触表面30314，并且第二钳口30320包括第二组织接触表面30324。第一钳口30310包括被配置成能够在其中接纳第一顺应性或偏置构件30340的第一凹陷部30312。第一偏置构件30340被配置成能够在组织T被抓持在第一钳口30310与第二钳口30320之间时朝向第二钳口30320偏置组织T。第二钳口包括被配置成能够在其中接纳第二顺应性或偏置构件30350和单极电极30330的第二凹陷部30322。第二偏置构件30350被配置成能够在组织T被抓持在第一钳口30310与第二钳口30320之间时朝向第一钳口30310偏置单极电极30330和组织T。

除上述内容之外，第一凹陷部30312和第二凹陷部30322的尺寸和形状适于接纳第一偏置构件30340、第二偏置构件30350和单极电极30330，以确保第一钳口30310和第二钳口30320可完全闭合。换句话讲，当第一钳口30310和第二钳口30320处于闭合位置时，第一组织接触表面30314和第二组织接触表面30324在没有组织T定位在其间时彼此接触。然而，设想了其他实施方案，其中当第一钳口30310和第二钳口30320处于闭合位置时，当组织T定位在其间和/或当组织T不定位在其间时，在第一组织接触表面30314和第二组织接触表面30324之间限定间隙。在任何情况下，第一凹陷部30312和第二凹陷部30322的尺寸和/或形状使得单极电极30330在第二组织接触表面30324上方延伸并进入第一钳口30310的第一凹陷部30312中，以提高第一钳口30310和第二钳口30320完全闭合的能力。第一凹陷部30312和第二凹陷30322包括电绝缘材料以将单极电极30330与第一钳口30310和第二钳口30320电绝缘。然而，设想了其中第一凹陷部30312和第二凹陷30322不将单极电极30330与第一钳口30310和第二钳口30320电绝缘的其他实施方案。单极电极30330包括与外科器械30300的控制外壳的独立接线连接。该独立接线连接允许独立于第一钳口30310和第二钳口30320的第一电极和第二电极给单极电极30330供能，从而能够彼此独立地执行切割和/或密封操作。在至少一个实施方案中，外科器械30300的控制外壳阻止给单极电极30330供能，直到第一钳口30310和第二钳口30320的第一电极和第二电极被供能以防止切割未被烧灼和/或密封的组织T。

图12示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器30400。端部执行器30400包括具有第一双极电极30410的第一钳口、具有第二双极电极30420的第二钳口以及单极电极30430。第一双极电极30410和第二双极电极30420至少部分地被顺应性构件和/或顺应性绝缘体30440环绕。顺应绝缘体30440可包括橡胶、有机硅、聚四氟乙烯(PTFE)管和/或它们的组合。单极电极30430附连到第一双极电极30410的顺应性绝缘体30440。因此，单极电极30430与第一双极电极30410电绝缘。在至少一个实施方案中，环绕第一电极30410的顺应性绝缘体30440包括刚性或至少基本上刚性的PTFE管，并且环绕第二电极30420的第二顺应性绝缘体30440包括有机硅和/或橡胶材料。例如，设想了具有至少部分地围绕第一双极电极30410和第二双极电极30420定位的PTFE管、橡胶和/或有机硅的不同组合的其他实施方案。

图13示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器30500。该外科端部执行器包括第一钳口30510和第二钳口30520，这两个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织。第一钳口30510至少部分地被第一顺应性构件30514环绕，并且第二钳口30520至少部分地被第二顺应性构件30524环绕。第一顺应性构件30514几乎完全被第一双极电极30512环绕，并且第二顺应性构件30524几乎完全被第二双极电极30522环绕。更具体地，第一双极电极30512环绕第一顺应性构件30514，间隙部分30516除外，其中单极电极30530附连到第一顺应性构件30514。此外，第二双极性电极30522环绕第二顺应性构件30524，面对第一钳口30510的间隙部分30526除外。当第一钳口30510和第二钳口30520在闭合位置抓持组织时，第二钳口30520中的间隙部分30526允许从第一顺应性构件30514延伸的单极电极30530经受来自第一顺应性构件30514和第二顺应性构件30524的偏置力。第一顺应性构件30514和第二顺应性构件30524包括电绝缘材料以将单极电极30530与第一双极电极30512和第二双极电极30522电绝缘。第一顺应性构件30514和第二顺应性构件30524可包括橡胶、有机硅、PTFE管和/或它们的组合。

图14示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器30600。外科端部执行器30600包括第一钳口30610和第二钳口30620，这两个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织。第一钳口30610至少部分地被第一顺应性构件30614环绕，并且第二钳口30620至少部分地被第二顺应性构件30624环绕。第一顺应性构件30614几乎完全被第一双极电极30612环绕，并且第二顺应性构件30624几乎完全被第二双极电极30622环绕。换句话讲，第一双极电极30612环绕第一顺应性构件30614，间隙部分30616除外，其中单极电极30630附连到第一顺应性构件30614。此外，第二双极性电极30622环绕第二顺应性构件30624，间隙部分30626除外。

除上述内容之外，当第一钳口30610和第二钳口30620处于闭合位置时，第一双极电极30612和第二双极电极30622中的间隙部分30616、30626允许从第一顺应性构件30614延伸的单极电极30630接触第二顺应性构件30624。此外，当钳口30610、30620闭合而没有组织定位在其间时，间隙部分30616、30626偏移以允许第一双极电极30612接触第二顺应性构件30624并允许第二双极电极30622接触第一顺应性构件30614。与电极30512、30533不同，电极30612、30622不是彼此的镜像。相比之下，电极30612与电极30622偏移，导致间隙部分30616、30610也彼此偏移。该布置防止电路短路。

在任何情况下，当第一钳口30610和第二钳口30620闭合时，单极电极30630定位在第一顺应性构件30614与第二顺应性构件30624之间，以在组织被抓持在钳口30610、30620之间时向单极电极30630提供弹簧偏置或偏压力。换句话讲，当第一钳口30610和第二钳口30620围绕组织闭合时，单极电极30630经受来自第一顺应性构件30614和第二顺应性构件30624的偏置力。当单极电极30630被供能时，来自顺应性构件30614、30624的偏置力有利于组织切割。

除上述内容之外，在至少一个实施方案中，第一顺应性构件30614和第二顺应性构件30624包括电绝缘材料以将单极电极30630与第一双极电极30612和第二双极电极30622电绝缘。在至少一个实施方案中，第一顺应性构件30614和第二顺应性构件30624可包括橡胶、有机硅、PTFE管和/或它们的组合。

图15示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器30700。端部执行器30700包括第一钳口30710和第二钳口30720，这两个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织。第一钳口30710限定第一双极电极，并且第二钳口30720限定第二双极电极，这两个双极电极被配置成能够配合以传递双极能量来烧灼和/或密封被抓持在第一钳口30710与第二钳口30720之间的组织。此外，第一钳口30710包括第一纵向凹陷部30712，该第一纵向凹陷部包括附连在其中的第一顺应性构件30714。第二钳口30720包括第二纵向凹陷部30722，该第二纵向凹陷部包括附连在其中的第二顺应性构件30724。外科端部执行器30700还包括附连到第一顺应性构件30714的单极电极30730。当第一钳口30710和第二钳口30720在闭合位置抓持组织时，第二顺应性构件30724中的间隙部分30714允许从第一顺应性构件30714延伸的单极电极30730经受来自第一顺应性构件30714和第二顺应性构件30724的偏置力。第一顺应性构件30714和第二顺应性构件30724包括电绝缘材料以将单极电极30730与第一钳口30710的第一电极和第二钳口30720的第二电极电绝缘。第一顺应性构件30714和第二顺应性构件30724可包括橡胶、有机硅、PTFE管和/或它们的组合。

图16示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器。端部执行器30800包括第一钳口30810和第二钳口30820，这两个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织。第一钳口30810限定第一双极电极，并且第二钳口30820限定第二双极电极。如上所述，第一双极电极和第二双极电极被配置成能够配合以传递双极能量来烧灼和/或密封定位在第一钳口30810与第二钳口30820之间的组织。此外，第一钳口30810包括纵向凹陷部30812，该纵向凹陷部包括附连在其中的顺应性构件30814。在至少一个实施方案中，第二钳口30820包括涂覆有PTFE收缩管的不锈钢。外科端部执行器30800还包括附连到第一钳口30810的顺应性构件30814的单极电极30830。当第一钳口30810和第二钳口30820抓持其间的组织时，顺应性构件30814向单极电极30830提供偏置力。顺应性构件30814的偏置力增强了切割操作期间单极电极30830和组织之间的接触。顺应性构件30814包括电绝缘材料以将单极电极30830与第一钳口30810的第一电极电绝缘。顺应性构件30814可包括橡胶、有机硅、PTFE管和/或它们的组合。

图17示出了外科端部执行器30800的另选外科端部执行器30800'。端部执行器30800’类似于端部执行器30800；然而，单极电极30830附连到第二钳口30820。当组织定位在第一钳口30810与第二钳口30820之间时，顺应性构件30814通过组织向附连到第二钳口30820的单极电极30830施加偏置力。

图18示出了与电外科器械一起使用的外科端部执行器30900。外科端部执行器30900限定了沿端部执行器30900的长度纵向延伸的端部执行器轴线EA。外科端部执行器30900包括第一钳口30910和第二钳口30920，这两个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动以抓持其间的组织。第一钳口30910包括由第一类金刚石涂层30914环绕的第一蜂窝格栅结构30912。第二钳口30920包括由第二类金刚石涂层30924环绕的第二蜂窝格栅结构30922。类金刚石涂层30914、30924可以例如是本文所述的任何类金刚石涂层。第一蜂窝栅格结构30912和第二蜂窝栅格结构30922包括相同的几何阵列和材料。然而，设想了其中第一蜂窝栅格结构30912和第二蜂窝栅格结构30922包括不同几何阵列和材料的其他实施方案，这些几何阵列和材料包括更多或更少的气穴，如本文所述。第一类金刚石涂层30914和第二类金刚石涂层30924包括相同的材料。然而，设想了其中第一类金刚石涂层30914和第二类金刚石涂层30924包括不同材料的其他实施方案。

除上述内容之外，端部执行器30900还包括在端部执行器轴线EA的第一横向侧上附连到第一钳口30910的第一类金刚石涂层30914的第一双极电极30940。第一双极电极30940沿端部执行器30900的长度纵向延伸。第二钳口30920包括附连在限定于第二钳口30920中的切口部分30926内的顺应性构件30960。端部执行器30900还包括在端部执行器轴线EA的第二横向侧上附连到顺应性构件30960的第二双极电极30950。第二双极电极30950沿端部执行器30900的长度纵向延伸。电极30940、30950配合以将双极能量传递到抓持在钳口30910、30920之间的组织。此外，电极30940，30950彼此偏移，以防止它们之间在闭合位置意外接触，这种接触可能形成短路。

此外，端部执行器30900包括附连到顺应性构件30960并定位在第一双极电极30940和第二双极电极30950中间的单极电极30930。单极电极30930沿端部执行器30900的长度纵向延伸，并且在至少一个实施方案中，与端部执行器轴线EA对齐。

如本文所述，第一双极电极30940和第二双极电极30950被配置成能够在组织定位在第一钳口30910与第二钳口30920之间时通过在双极能量循环中向组织传递双极能量来烧灼和/或密封组织。此外，单极电极30930被配置成能够通过在单极能量循环中向组织传递单极能量来切割组织。

除上述内容之外，顺应性构件30960是可压缩的并且对定位在第一钳口30910与第二钳口30920之间的组织施加压力。更具体地，由钳口30910、30920施加在顺应性构件30960正上方区域中的组织上的压力大于施加在与顺应性构件30960相邻的区域(即，不存在顺应性构件30960的区域)中的组织上的压力。在至少一个实施方案中，顺应性构件30960包括将第二双极电极30950和单极电极30930与第二钳口30920的第二类金刚石涂层30924和蜂窝格栅结构30922绝缘的弹性和/或塑性蜂窝结构。顺应性构件30960将第二双极电极30950和单极电极30930保持在适当位置，并且在组织被抓持在第一钳口30910与第二钳口30920之间时向单极电极30930和第二双极电极30950提供朝向第一钳口30910的偏置力。

除上述内容之外，第一金刚石涂层30914和第二类金刚石涂层30924是导电和绝热的。然而，设想了其中第一金刚石涂层30914和第二类金刚石涂层30924是电绝缘和/或绝热的其他实施方案。第一蜂窝格栅结构30912和第二蜂窝格栅结构30922包括为第一钳口30910和第二钳口30920提供绝热的气穴。当组织定位在第一钳口30910与第二钳口30920之间时，第一蜂窝格栅结构30912和第二蜂窝格栅结构30922为组织提供额外的弹簧偏置。在至少一个实施方案中，第一蜂窝格栅结构30912和第二蜂窝格栅结构30922允许第一钳口30910和第二钳口30920在组织被抓持在其间时挠曲和/或弯曲。在任何情况下，当组织被抓持在第一钳口30910与第二钳口30920之间时，第一蜂窝格栅结构30912和第二蜂窝格栅结构30922以及顺应性构件30960的弹簧力向组织提供一致的压力。

在各个方面，类金刚石涂层(DLC)30914、30924中的一者或多者由在碳原子之间具有石墨和金刚石键合的无定形碳-氢网络构成。DLC涂层30914、30924可在第一蜂窝格栅结构30912和第二蜂窝格栅结构30922周围形成具有低摩擦和高硬度特性的膜。DLC涂层30914、30924可以是掺杂或未掺杂的，并且一般来讲是包含大量sp3键的无定形碳(a-C)或氢化无定形碳(a-C:H)的形式。各种表面涂层技术可用于形成DLC涂层30914、30924，诸如由欧瑞康巴尔查斯(Oerlikon Balzers)开发的表面涂层技术。在至少一个示例中，使用等离子辅助的化学气相沉积(PACVD)生成DLC涂层30914、30924。

在各个方面，DLC涂层中的一者或两者可用包含氮化钛、氮化铬、Graphit iC^TM或任何其他合适涂层的涂层代替。

仍然参见图18，电极30940、30950偏移，使得沿轴EA延伸并横切单极电极30930的平面在电极30940、30950之间延伸。此外，在例示的示例中，电极30930、30940、30950从钳口30910、30920的外表面突出。然而，在其他示例中，电极30930、30940、30950中的一者或多者可嵌入钳口30910、30920中，使得它们的外表面与钳口30910、30920的外表面齐平。

结合图4至图18描述的多个端部执行器被配置成能够在包括将双极能量和/或单极能量传递到组织的组织治疗周期中凝固、烧灼、密封和/或切割由端部执行器抓持的组织。双极能量和单极能量可分别地或组合地传递到组织。在一个示例中，在终止向组织传递双极能量之后，向组织传递单极能量。

图19是描绘将双极能量(在双极能量周期中)和单极能量(在单极能量周期中)传递到组织的组织治疗周期31000的另选示例的曲线图。组织治疗周期31000包括仅双极阶段31002、混合能量阶段31004和仅单极阶段31006。组织治疗周期31000可通过电外科系统来实现，该电外科系统包括耦接到电外科器械的发生器(例如，发生器1100、900)，该电外科器械例如包括端部执行器(例如，图4至图18的端部执行器)。

图19的曲线图在y轴上描绘功率(W)并且在x轴上描绘时间。该曲线图中和以下描述中提供的功率值是可与组织治疗周期31000一起使用的功率水平的非限制性示例。本公开设想了其他合适的功率水平。该曲线图描绘了双极功率曲线31010和单极功率曲线31014。此外，混合功率曲线31012表示向组织同时施加单极能量和双极能量。

仍然参见图19，初始组织接触阶段示于t0和t1之间，这发生在向组织施加任何能量之前。端部执行器的钳口被定位在待治疗组织的相对两侧。然后在开始于t1并结束于t4的整个组织凝固阶段中对组织施加双极能量。在羽化段(t1-t2)期间，双极能量施加增大至预定功率值(例如100W)，并且在羽化段(t1-t2)的剩余部分和组织升温段(t2-t3)期间维持在该预定功率值。在密封段(t3-t4)期间，双极能量施加逐渐减小。双极能量施加终止于密封段(t3-t4)结束时并且在切割/横切阶段开始之前。

除上述内容之外，对组织的单极能量施加在组织凝固阶段期间激活。在图19所示的示例中，在时间t2处，单极能量的激活开始于羽化段结束时并且在组织升温段开始时。与双极能量一样，施加到组织的单极能量逐渐增大至在组织升温段的剩余部分和密封段的初始部分保持的预定功率水平(例如75W)。

在组织凝固阶段的密封段(t3-t4)期间，随着施加到组织的双极能量功率逐渐减小，施加到组织的单极能量功率逐渐增大。在例示的示例中，在组织凝固循环结束时(t4)停止向组织施加双极能量。组织横切阶段的开始在t4处被单极功率曲线31014中的拐点引导，此时，在密封段(t3-t4)期间经历的单极能量的先前逐渐增加之后是达到足以横切凝固组织的预定最大阈值功率水平(例如150W)的阶跃。最大功率阈值保持预定时间段，该时间段在单极功率水平返回到零时结束。

因此，组织治疗周期31000被配置成能够在三个连续时间段内向组织治疗区域传递三种不同的能量模态。包括双极能量而非单极能量的第一能量模态在羽化段期间从t1到t2施加到组织治疗区域。第二能量模态是包括单极能量和双极能量的组合的混合能量模态，其在组织升温段和组织密封段期间从t2到t4施加到组织治疗区域。最后，包括单极能量而非双极能量的第三能量模态在切割段期间从t4到t5施加到组织。此外，第二能量模态包括作为单极能量和双极能量的功率水平之和的功率水平。在至少一个示例中，第二能量模态的功率水平包括最大阈值(例如120W)。在各个方面，单极能量和双极能量可从两个不同的电力发生器传递到端部执行器。

在混合能量阶段31004期间应用的混合功率曲线31012表示施加到组织的双极能量和单极能量的组合。在组织升温段(t2-t3)期间，混合功率曲线31012在t2处随着单极功率被激活而上升并增大，而双极功率在组织升温段(t2，t3)的剩余部分期间和组织密封段(t3-t4)的开始处保持在恒定或至少基本上恒定的水平。在密封段(t3-t4)期间，混合功率曲线31012通过随着单极功率水平增大而逐渐减小双极功率水平而保持在恒定或至少基本上恒定的电平。

在各个方面，组织治疗周期31000的双极和/或单极功率水平可基于一个或多个测量参数来调节，这些参数包括组织阻抗、钳口马达速度、钳口马达力、端部执行器的钳口孔径和/或影响端部执行器闭合的马达的电流消耗。

根据至少一个实施方案，用于切割患者组织的单极电极包括单极凸轮式凸角电极和连接到其上的线材。单极凸轮式凸角电极初始位于电外科器械的端部执行器的远侧端部。当临床医生希望切割患者组织时，单极凸轮式凸角电极被功能(即，经由功率发生器，如本文所述)并由附接到其的线材拉动。线材首先引导凸轮式凸角电极沿端部执行器的中心线向上旋转进入组织间隙，然后被从远侧端部拉至近侧端部以切割患者组织。换句话讲，如果枢转式切割刀片位于远侧端部，然后被朝近侧拉动，则凸轮式凸角电极的作用就像外科器械的枢转式切割刀片。此外，在至少一个实施方案中，附接到凸轮式凸角电极的线材偏离凸轮式凸角电极的旋转中心，使得当线材被向近侧拉动时，凸轮式凸角电极初始旋转到竖直位置。凸轮式凸角电极对端部执行器钳口的相对侧垂直地施加力，凸轮式凸角电极从该相对侧定位。在这种布置中，凸轮式凸角电极可初始从端部执行器的钳口之间的组织间隙隐藏，直到线材初始拉动凸轮式凸角电极以将凸轮式凸角电极旋转到其竖直位置。由于凸轮式凸角电极初始是隐藏的，因此凸轮式凸角施加在端部执行器的另一个钳口上的载荷与组织间隙无关。换句话讲，凸轮式凸角电极将在开始远侧到近侧运动之前基本上直立，或者凸轮式凸角电极将在开始远侧到近侧运动之前部分直立。凸轮式凸角电极朝向其竖直位置旋转的量取决于定位在端部执行器的钳口之间的组织的量以及组织的刚性。例如，在凸轮式凸角电极开始从远侧端部朝向近侧端部运动之前，较为刚性的组织比较软的组织更能抵抗凸轮式凸角电极旋转到其竖直位置。

图20示出了包括外壳、从外壳延伸的轴40110以及从轴40110延伸的端部执行器40120的电外科器械40100。关节运动接头40130旋转地连接轴40110和端部执行器40120，以有利于端部执行器40120相对于轴40110的关节运动。电路板40140位于器械40100的外壳中。然而，设想了电路板40140定位在任何合适位置的其他实施方案。在至少一个示例中，电路板40140是印刷电路板。印刷电路板40140包括用于将印刷电路板40140连接到布线组件40150的连接插头40142。布线组件40150从印刷电路板40140延伸穿过轴40110并进入端部执行器40120中。布线组件40150被配置成能够监测端部执行器40120的至少一个功能并将监测到的信息中继到印刷电路板40140。布线组件40150可监测端部执行器的功能，例如包括端部执行器40120的钳口的压缩率和/或端部执行器40120的热循环。在例示的示例中，布线组件40150包括定位在端部执行器40120中的传感器40122。传感器40122监测端部执行器40120的至少一个功能。

在各个方面，传感器40122可包括任何合适的传感器，诸如例如磁传感器(诸如霍尔效应传感器)、应变仪、压力传感器、电感传感器(诸如涡流传感器)、电阻传感器、电容传感器、光学传感器和/或任何其他合适的传感器。在各个方面，电路板40140包括控制电路，该控制电路包括具有处理器和存储器单元的微控制器。存储器单元可存储一个或多个算法和/或查找表，以基于由传感器40122提供的测量结果来识别端部执行器40120的某些参数和/或由端部执行器40120抓持的组织。

除上述内容之外，布线组件40150可包括若干柔性、刚性和/或可拉伸部分作为柔性电路的一部分，以允许布线组件40150跨外科器械40100的各个部件边界和/或接头挠曲、弯曲和/或拉伸。例如，随着布线组件40150穿过部件边界或接头时，不能伸展的柔性塑料基板(即，聚酰亚胺、peek、透明导电聚酯膜)过渡到柔性有机硅或弹性体基板，然后回到接头另一侧上的不能伸展的柔性基板。布线组件40150内的金属导体保持连续，但在部件边界和/或接头上方可拉伸。该布置使得整个电路是柔性的，其中局部部分在至少两个平面中是柔性的。因此，布线组件40150的跨越部件边界和/或接头的部分允许局部相对运动，而不会使布线组件40150撕裂或失去其连续性。布线组件40150固定在局部运动区域周围，以保护布线组件40150免受过度应变和/或变形。

除上述内容之外，在本实施方案中，布线组件40150包括第一弹性部分40152、近侧刚性部分40154、第二弹性部分40156和远侧刚性部分40158。近侧刚性部分40154定位在细长轴40110中，并且远侧刚性部分40158定位在端部执行器40120中。第一弹性部分40152定位在印刷电路板40140与近侧刚性部分40154之间。第二弹性部分40156定位在近侧刚性部分40154与远侧刚性部分40158之间。设想了其他实施方案，其中布线组件40150包括多于或少于两个弹性部分。刚性部分40154、40158可分别用例如粘合剂40105固定到轴40110和端部执行器40120。然而，可使用任何合适的附接装置。弹性部分40152、40156还包括回弹力部分(即，用于弯曲和/或挠曲)和可拉伸部分(即，用于拉伸)。在至少一个实施方案中，回弹力部分包括第一基板或层，并且可拉伸部分包括第二基板或层。第一基板和第二基板包括不同材料。然而，设想了其他实施方案，其中第一基板和第二基板包括不同结构的相同材料。

除上述内容之外，布线组件40150还包括电迹线或导体40160，其跨越布线组件40150的整个长度并被配置成能够在印刷电路板40140与端部执行器40120之间携带电能。主要参见图21和图22，导体40160包括横跨弹性部分40152、40156的可拉伸部分40162。可拉伸部分40162包括蛇形、振荡和/或之字形图案，这在弹性部分40152、40156如图22所示延伸时允许拉伸可拉伸部分40162。当弹性部分40152、40156返回到其松弛和/或自然状态时，可拉伸部分40162返回到其如图21所示的蛇形、振荡和/或之字形图案。

除上述内容之外，在至少一个实施方案中，导体40160可用于高电流应用，诸如RF治疗能量，其中导体40160包括以蛇形、振荡和/或之字形图案印刷到布线组件40150中的铜导体。设想了其他实施方案，其中导体40160的跨越弹性部分40152、40156的可拉伸部分40162包括导电耦接件，这些导电耦接件互锁以允许可拉伸部分40162跨接头拉伸。

图23示出了包括轴40210、平移构件40220和柔性电路和/或线束40230的电外科器械40200。线束40230可类似于布线组件40150。平移构件40220可以是例如用于切开患者组织的刀驱动杆、关节运动线缆和/或器械40200的刚性关节运动构件。然而，平移构件40220可以是本文所述的任何平移构件。在任何情况下，平移构件40220被配置成能够相对于轴40210平移并且包括与平移构件40220一起平移的含铁元件40222。例如，含铁元件40222可附接到或容纳在平移构件40220内。线束40230固定在轴40210内并且包括线性感应传感器40232，该线性感应传感器被配置成能够检测含铁元件40222的线性位置并因此检测平移构件40220的线性位置。更具体地，线性感应传感器40232被配置成能够产生被含铁元件40222破坏的电场。线性感应传感器40232集成到线束40230中，以提供对外部元件和流体的稳健保护。

在各个方面，传感器40232可以是磁传感器(诸如霍尔效应传感器)、应变仪、压力传感器、电感传感器(诸如涡流传感器)、电阻传感器、电容传感器、光学传感器和/或任何其他合适的传感器。在各个方面，控制电路包括具有处理器和存储器单元的微控制器，该存储器单元存储一个或多个算法和/或查找表，以基于由传感器40232提供的测量结果来识别外科器械40200的某些参数和/或由外科器械40200治疗的组织。

图24和图25示出了包括轴40310、平移构件40320和柔性电路或线束40330的电外科器械40300。平移构件40320被配置成能够相对于轴40310平移以执行端部执行器功能。平移构件40320可以是例如用于切开患者组织的刀驱动杆、关节运动线缆和/或器械40300的刚性关节运动构件。然而，平移构件可以是例如本文所述的任何平移构件。在任何情况下，线束40330包括导体40331、主体部分40332以及从主体部分40332延伸的弹性部分40334。主体部分40332固定到轴40310上并且包括被配置成能够测量外科器械40300的端部执行器的功能的第一传感器40340。弹性部分40334附接到平移构件40320并且包括第二传感器40350。第二传感器40350定位在弹性部分40334的端部，其中弹性部分40334附接到平移构件40320。因此，第二传感器40350与平移构件40320一起平移。第二传感器40350被配置成能够测量平移构件40320内的应力和/或应变。然而，设想了其他实施方案，其中第二传感器被配置成能够测量平移构件40320的位置、速度和/或加速度。

在各个方面，控制电路包括具有处理器和存储器单元的微控制器，该存储器单元存储一个或多个算法和/或查找表，以基于由传感器40340、40350提供的测量结果来识别外科器械40300的某些参数和/或由外科器械40300治疗的组织。

除上述内容之外，弹性部分40334类似于本文关于图20至图22所述的弹性部分40152、40156。更具体地，弹性部分40334包括回弹力部分和/或可拉伸部分，这允许弹性部分40334相对于线束40330的主体部分40332弯曲、挠曲和/或拉伸。这种布置允许第二传感器40350集成到线束40330中，而第二传感器40350的检测到的测量值不受平移构件40320相对于线束40330的运动的影响。

图26至图33示出了包括柄部40410、从柄部40410延伸的轴40420以及从轴40420延伸的远侧头部或端部执行器40430的电外科器械40400。柄部40410包括触发器40412和电动马达组件40411，电动马达组件包括由马达驱动器/控制器40422b驱动的马达40411a，马达驱动器/控制器被配置成能够按照来自控制电路40413的每个输入并响应于触发器40412的致动运动而驱动马达40411a。在各个方面，控制电路40413包括具有处理器40415和存储器单元40417的微控制器40414。功率源40418耦接到马达控制器40411b用于向马达提供功率并且耦接到微控制器40414。

轴40420限定轴轴线SA并且包括端部执行器驱动构件，诸如端部执行器驱动构件40419。端部执行器驱动构件40419可操作地响应于柄部40410中的电动马达40411a并且被配置成能够执行至少两个端部执行器功能。端部执行器40430被配置成能够选择性地从轴40420锁定和解锁，如本文所述。更具体地讲，当端部执行器40430被锁定到轴40420时，端部执行器40430不能相对于轴40420旋转和/或关节运动，并且端部执行器驱动构件40419被配置成能够打开和闭合端部执行器40430的钳口。此外，当端部执行器40430从轴40420解锁时，端部执行器可相对于轴40420旋转和/或关节运动，并且当端部执行器驱动构件40419被电动马达致动时，端部执行器驱动构件40419使端部执行器40430围绕轴轴线SA旋转。

器械40400还包括手动切换构件或摇杆构件40440、细长轴40450和拉索40460。细长轴40450压接在拉索40460上，使得细长轴40450和拉索40460沿轴轴线SA一起运动。摇杆构件40440包括限定在其中的被配置成能够接纳细长轴40450的狭槽40442。摇杆构件40440和细长轴40450安装在柄部40410以及摇杆构件40440的横向延伸超过柄部40410的每一侧的部分内，以允许临床医生手动致动摇杆构件40440。摇杆构件40440还包括延伸到狭槽40442中的销40444。销40444延伸到限定在细长轴40450的外径中的V形槽40452中。细长轴40450诸如通过弹簧被偏置远离摇杆构件40440(即，朝远侧偏置)。

在使用中，当摇杆构件40440在顺时针方向CW上旋转时，销40444在V形槽40452的第一侧内滑动并使细长轴40450朝向摇杆构件40440(即，朝近侧)缩回。当摇杆构件40440在逆时针方向CCW上旋转时，销40444在V形槽40452的与第一侧相对的第二侧内滑动并使细长轴40450朝向摇杆构件40440(即，朝近侧)缩回。参见图31，当摇杆构件40440居中时，细长轴40450处于其最远侧位置(即，离摇杆构件40440最远)。参见图32和图33，当摇杆构件40440在顺时针方向CW或逆时针方向CCW上旋转时，细长轴40450朝向摇杆构件40440(即，朝近侧)缩回。

如上所述，细长轴40450压接在拉索40460上。因此，当摇杆构件40440在顺时针方向CW或逆时针方向CCW上旋转时，拉索40460缩回。拉索40460可类似于美国专利申请案卷号END9234USNP2/190717-2的图54所示的解锁线缆11342。更具体地，拉索40460在缩回时(即朝近侧运动时)解锁端部执行器40430，以允许端部执行器40430相对于轴40420旋转和/或关节运动。因此，当摇杆构件40440在顺时针方向CW或逆时针方向CCW上旋转时，端部执行器40430解锁，以允许端部执行器40430旋转和/或关节运动。

除上述内容之外，摇杆构件40440还包括向下延伸的柱40446，该柱被配置成能够接合定位在向下延伸的柱40446的任一侧上的第一开关40447和第二开关40448。第一开关40447和第二开关40448被配置成能够激活定位在柄部40410内的关节运动马达。更具体地，当摇杆构件40440在顺时针方向CW上旋转时，拉索40460缩回以解锁端部执行器40430并且柱40446接合第一开关40447，从而导致马达40411a在第一方向上旋转，这使得关节运动驱动组件40417例如将端部执行器40430关节运动到右侧。当摇杆构件40440在逆时针方向CCW上旋转时，拉索40460缩回以解锁端部执行器40430。柱40446接合第二开关40448，从而导致马达40411a在与第一方向相反的第二方向上旋转，由此使得关节运动驱动组件40417将端部执行器40430关节运动到左侧。

除上述内容之外，当摇杆构件40440居中时，如图28所示，第一开关40447和第二开关40448都不被激活。拉索40460处于其对应于端部执行器40430被锁定的最远侧位置，如上所述。在各个方面，任何合适的换档或离合器机构可被配置成能够使驱动构件40419在与关节运动驱动组件40417的可操作接合和与闭合/击发组件40421的可操作接合之间换档。换档机构可由摇杆构件40440促动，使得当摇杆构件40440居中时，驱动构件40419可操作地耦接到闭合/击发驱动组件40421，并且当摇杆构件40440从居中位置在顺时针方向CW或逆时针方向CCW旋转上时，驱动构件可操作地耦接到关节运动驱动组件40417。

当端部执行器40430被锁定时，柄部40410中的电动马达的旋转导致端部执行器驱动构件40419的旋转，以使得闭合/击发驱动组件40421在打开位置和闭合位置之间运动端部执行器40430的一对钳口。然而，设想了其他实施方案，其中当端部执行器40430被锁定时端部执行器驱动构件40419的旋转使击发构件平移通过端部执行器40430。在任何情况下，当摇杆构件40440在顺时针方向CW或逆时针方向CCW上旋转时，端部执行器40430解锁，这允许端部执行器40430围绕轴轴线SA旋转。更具体地，当端部执行器40430解锁并且端部执行器驱动构件40419被柄部40410中的电动马达40411a致动时，端部执行器40430相对于轴40420围绕轴轴线SA旋转。

除上述内容之外，设想了具有多个关节运动马达的其他实施方案，其中关节运动马达可操作地响应于第一开关40447和第二开关40448。例如，如果在端部执行器40430和轴40420之间采用双关节运动接头，则这种布置有利于端部执行器40430围绕多个轴线的关节运动。也设想了具有专用于闭合、击发和/或关节运动的单独马达的其他实施方案。

在各个方面，马达驱动器40411b被配置成能够基于来自处理器40416的输入以多个操作状态操作电动马达40411a。例如，当端部执行器驱动构件40419正在打开和闭合端部执行器40430的钳口时(即，远侧头部或端部执行器40430被锁定)，电动马达处于第一操作模式。当电动马达40411a处于第一操作模式时，端部执行器驱动构件40419以第一速度、以第一速率、用第一扭矩量和/或用第一加速度量操作以打开和闭合端部执行器40430的钳口。当端部执行器驱动构件40419使端部执行器40430围绕轴轴线SA旋转时(即，远侧头部或端部执行器40430被解锁)，电动马达40411a处于第二操作模式。当电动马达40411a处于第二操作模式时，端部执行器驱动构件40419以第二速度、以第二速率、用第二扭矩量和/或用第二加速度量操作以旋转端部执行器40430。

在至少一个实施方案中，第一操作模式和第二操作模式不同并且包括控制参数的不同组合，以例如以不同的速度、扭矩和/或加速度驱动端部执行器驱动构件40419。在至少一个实施方案中，第二操作模式(即，远侧头部旋转)包括例如比第一操作模式更低的最大扭矩极限、允许精确调节的加速度梯度和/或更低的最大扭矩速度。相反，在第一操作模式中，端部执行器驱动构件40419包括例如较高的扭矩极限、不包括或包括有限的加速度梯度和/或以较快的速度旋转。

在各个方面，存储器40415存储程序指令，该程序指令在被处理器40416执行时致使处理器40416选择第一操作模式或第二操作模式中的一者。处理器40416可从存储在存储器40415中的查找表、算法和/或公式中选择例如以不同速度、扭矩和/或加速度驱动端部执行器驱动构件40419的控制参数的各种组合。

除上述内容之外，参见图29，控制电路40413控制关节运动马达的速度、扭矩和/或加速度。关节运动马达由第一开关40447和第二开关40448致动，以相对于轴轴线SA使端部执行器40430进行关节运动，如上所述。在至少一个实施方案中，自适应地控制第一开关40447和第二开关40448。微控制器40414可与第一开关40447和第二开关40448进行信号通信，以提供马达40411a的比例速度控制，从而基于摇杆构件40440的手动运动使端部执行器40430进行关节运动。更具体地，按压第一开关40447或第二开关40448的距离和/或力与端部执行器40430进行关节运动的速度、扭矩和/或加速度成正比。另选地，在某些示例中，开关40447和40448直接与马达驱动器40411b通信。

如图29所示，设想了各种实施方案，其中外科器械40400包括传动装置、可换档马达驱动器和/或换档器40427以将两个驱动机构(诸如例如端部执行器驱动轴40419和驱动端部执行器40430的关节运动的关节运动驱动组件40417)锁定在一起，或锁定端部执行器驱动轴40419和闭合/击发驱动组件40421。在这种布置中，外科器械40400包括单个电动马达40411a以驱动端部执行器40430的关节运动，使端部执行器40430围绕轴轴线SA旋转，以及打开和闭合端部执行器40430的钳口。更具体地，换档器40427使单个电动马达在与关节运动驱动组件40417的接合和与闭合/击发驱动组件40421的接合之间切换。

根据至少一个实施方案，外科器械的马达和/或端部执行器运动的柄部用户控件与外科器械的控制系统进行信号通信。控制系统容纳在柄部内并且将用户触发反馈耦接到端部执行器的马达驱动反馈，以提供对端部执行器的成比例但非直接控制。在至少一个实施方案中，控制系统利用用于向用户提供箝位电平反馈的另选方式来提供端部执行器的间接开环控制。外科器械包括触觉反馈和触发器扫描关联。此外，外科器械包括到控制系统的反馈系统，用于监测钳口中的交替压缩或压力，以补偿触觉反馈的消除。在这种布置中，手动用户输入独立于触发器的行程来驱动钳口。在至少一个实施方案中，利用具有弹簧复位的手指尺寸的小触发器来提高手动控件和柄部的可操作性。此外，在至少一个实施方案中，当引入新的一次性轴时，采用电力主干与外科器械的模块化连接。

图35示出了包括电外科器械40551和被配置成能够向电外科器械40551供应功率的功率源(例如，功率发生器)40552的外科系统40550(图34)的功率示意图的曲线图40500。电外科器械40551包括集成式或独立功率源，该功率源与单独的功率发生器40552协同工作以向电外科器械40551的马达和其他部件提供功率。该集成式功率源包括电荷积聚装置，诸如可再充电的、不可拆卸的电池40553。电池40553被配置成能够一旦电池40553附接到发生器40552的功率输出就开始再充电。集成式功率源可例如在规程内的使用期间开始再充电。集成式功率源或可再充电电池从功率输出发生器40552消耗恒定功率水平，而不论马达、控制器和/或传感器消耗的功率如何，直到可再充电电池40553充电至最大预定水平。电池40553可同时放电以操作电外科器械40551的控制器或马达以及经由功率输出发生器40552充电。电池40553继续充电，直到其在发生器初始化期间的用户请求操作之间或在使用之间的等待状态中达到预定水平。如果电池40553耗尽至最小预定水平，则通知用户在电外科器械40551可再次使用之前，他们必须等待一段时间，直到电池40553充电至高于最小阈值水平。

除上述内容之外，图35的曲线图40500包括曲线图40502、40504、40506、40508，这些曲线图包括在相对于X轴上的时间t绘制的表示外科系统40550的各种参数的Y轴。曲线图40502在Y轴上描绘了由发生器40552向电外科器械的功率源(例如，诸如可再充电电池40553的内部电荷积聚装置)供应的以瓦特(W)为单位的功率。曲线图40504在Y轴上描绘了以最大充电水平阈值的百分比表示的电池40553的充电水平。曲线图40506在Y轴上描绘了由外科器械40551的部件诸如例如马达40554从电池40553消耗的以瓦特(W)为单位的功率。曲线图40508在Y轴上描绘了以最大马达速度阈值的百分比表示的马达速度限制。

在例示的示例中，电外科器械40551在时间t0处连接到发生器40552。发生器40552以恒定的再充电速率(S1)对可再充电电池40553充电，直到电池40553的充电水平达到在t1处达到的100％的最大阈值。发生器40552的功率源在外科器械40551连接到发生器40552时自动启动，并且一旦充电水平达到最大阈值就自动停止。在各种示例中，外科系统40550包括具有用于检测电池40553的充电水平的充电计40556的控制电路40555，以及用于在充电水平达到最大阈值时停用到外科器械40551的功率源的开关机构。在至少一个示例中，电池可以15W的恒定速率充电。当电池充电水平达到100％时，发生器将自动停止对电池40553充电。

此外，在时间t2处，马达40554被激活以使外科器械40551的端部执行器40557执行一个或多个功能。马达40554从电池40553消耗功率，导致电池40553以速率S2放电。电池40553继续充电，同时对马达40554放电。因此，放电速率S2从由马达从电池消耗功率引起的电池40553的放电速率与由发生器40552供应到电池40553的功率引起的电池40553的充电速率的组合导出，这两种情况并行或同时发生，直到马达40554停用。一旦马达40554的功率消耗停止，电池40553就返回以恒定速率S1再充电。

在例示的示例中，马达40553在第一实例40501和第二实例40503中被激活，如曲线图40506所示，以打开和闭合端部执行器40557的钳口，从而例如抓持组织。临床医生可多次打开和闭合钳口以实现组织的良好抓持。在马达激活的第二实例40503结束时，电池40553返回以恒定速率S1再充电，直到在t3达到100％充电水平，此时发生器40552停止向电池40553供应功率。此外，用于使端部执行器40557进行关节运动的马达激活的第三实例40505使电池40553从时间t4到时间t5以速率S3放电。端部执行器闭合/打开和关节运动可由从电池40553消耗功率的相同或不同马达驱动。

此外，如曲线图40504、40506所示，马达激活的第四实例40507、第五实例40509、第六实例40511和第七实例40513使电池40553的充电水平达到并超过第一预定最小阈值(例如40％)和第二预定最小阈值(例如20％)。电外科器械40551的与发生器40552和电池40553进行信号通信的马达驱动器/控制器40558将马达速度限制保持在100％，直到电池充电水平降至第一预定阈值水平。当电池40553的充电水平在时间t6处降至第一预定水平(例如40％)时，马达控制器40558减小马达速度限制(例如降至50％)以节省电池电力。因此，当电池充电水平为40％并且端部执行器40557的钳口被致动时，器械将首先以第一减小速度闭合端部执行器40557的钳口，这导致马达激活实例40509的时间段tb长于马达激活实例40507的时间段ta。此外，当充电水平在时间t7处降至第二预定水平(例如20％)时，马达控制器40558将马达速度限制降至25％，以进一步节省电池电力。当电池充电水平为20％并且端部执行器40557的钳口被致动时，器械将以小于第一减小速度的第二减小速度夹持端部执行器40557的钳口，这导致马达激活实例40513的时间段tc长于马达激活实例40509的时间段tb。因此，马达控制器40558基于向马达40554供应功率的电池40553的相应充电水平使马达以不同的速度执行类似的功能。

此外，当电池40553的充电水平在时间t8处降至预定最小水平(例如10％)时，马达速度限制降至零，并且外科器械警告临床医生等待直到电池40553在时间t9处充电至高于预定最小水平(例如40％)。当电池40553从10％再充电至40％并且端部执行器40557的钳口在马达激活实例40515中被致动时，外科器械40551将以第一减小速度运动端部执行器40557的钳口短于时间段ta的时间段td。在激活实例40515在时间段td结束处完成时，电池40553开始以恒定再充电速率S1再充电，直到它在t10处达到最大充电水平，此时发生器40552停止向电池40553供应功率。

图34是包括控制电路40550的外科系统40550的简化示意图，该控制电路具有包括处理器40561和存储程序指令的存储器40562的微控制器40560。当程序指令被执行时，程序指令致使处理器40561检测电池40553的充电水平。在至少一个示例中，处理器40561与被配置成能够测量电池40553的充电水平的充电计40556通信。此外，检测到当马达40554运行时电池40553的充电水平等于或小于第一最小充电水平阈值(例如40％)致使处理器将马达40554的最大速度限制减小到第一最大阈值。在至少一个示例中，处理器4056与被配置成能够控制马达40554的速度的马达驱动器40558通信。在此类示例中，处理器40561发信号给马达驱动器40558以将马达40554的马达速度限制减小到第一最大阈值。另选地，在其他示例中，处理器40561可直接控制最大马达速度限制。

此外，检测到当马达40554运行时电池40561的充电水平等于或小于第二最小充电水平阈值(例如20％)致使处理器将马达40554的最大速度限制减小到小于第一最大阈值的第二最大阈值。此外，检测到当马达40554运行时电池40553的充电水平等于或小于第三最小充电水平阈值(例如10％)致使处理器将马达40554的最大速度限制减小到零活停止马达40554。处理器40561可阻止马达40554的重新启动，直到最小充电水平等于或大于预定阈值，诸如例如第二最小充电水平阈值(例如20％)。

在某些示例中，处理器40561还可采用一个或多个反馈系统40563来向临床医生发出警报。在某些情况下，反馈系统40563可包括例如一个或多个视觉反馈系统，诸如显示屏、背光源和/或LED。在某些情况下，反馈系统40563可包括例如一个或多个音频反馈系统，诸如扬声器和/或蜂鸣器。在某些情况下，反馈系统40563可包括例如一个或多个触觉反馈系统。在某些情况下，反馈系统40563可包括例如视觉、音频和/或触觉反馈系统的组合。

除上述内容之外，在至少一个实施方案中，内部电池在外科规程过程之间和/或在外科规程期间由外部电荷积聚装置或由附接到外科器械的外部电池充电。在至少一个实施方案中，外部电池包括一次性电池，该一次性电池以无菌包装的形式被引入无菌区并附接到外科器械以例如作为内部电池的补充和/或取代内部电池。在至少一个实施方案中，外部电池是用于控制机械操作系统的唯一操作功率源，而用于组织的治疗处理的射频(RF)功率例如由功率发生器供应。在这种布置中，当内部电池不足以为装置提供功率时，外部电池连接到外科器械。更具体地，外部电池与内部电池配合使用而不是取代内部电池。此外，在至少一个实施方案中，外部电池包括一次性电池，当外科器械不执行外科规程时，该一次性电池连接到外科器械的内部电池以对内部电池充电。外部电池随后与外科器械断开，以便在需要补充电力时由临床医生后续使用。

图36示出了包括外科器械40610、单极功率发生器40620和双极功率发生器40630的外科系统40600。在例示的实施方案中，单极功率发生器40620直接电耦接到外科器械40610的马达40650，并且双极功率发生器40630直接电耦接到电池40640。双极功率发生器40630被配置成能够对电池40640充电，该电池继而向马达40650供应功率。单极功率发生器40620被配置成能够直接向马达40650供应功率并对电池40640充电。更具体地，在单极功率发生器40620和电池之间供应附加的电连接40660，以允许单极功率发生器40620向马达40650供应功率，同时还向电池40640供应功率以对电池40640充电。单极功率发生器40620和双极功率发生器40630被配置成能够向电池40640和马达40650输出DC功率。

在各个方面，外科器械40610包括端部执行器40611。马达40650可操作地耦接到端部执行器40611，并且可被激活以使端部执行器40611执行多种功能，诸如例如使端部执行器40611的钳口40613、40614中的至少一者运动以使端部执行器40611在如图36所示的打开构型与闭合构型之间转变以抓持其间的组织。此外，端部执行器40611从轴40615朝远侧延伸，并且能够通过由马达40650产生的致动运动围绕居中地延伸穿过轴40615的纵向轴线相对于轴40611进行关节运动。

此外，外科器械40610还包括将功率从发生器40620和40630传送到马达40650和/或电池40640的功率源组件40616。在至少一个示例中，功率源组件40616单独地接收来自发生器40620的第一功率和来自发生器40630的第二功率。功率源组件40616被配置成能够将第二功率传送到电池40640，从而以恒定速率(S1)将电池充电至最大预定充电水平。功率源组件40616还被配置成能够将第一功率传送到电动马达40650和电池40650。在例示的示例中，马达40650并行地或同时地由电池40640和发生器40620提供功率。

图37示出了外科系统40600的电池充电百分比和马达扭矩的曲线图40700。线40710表示仅双极功率发生器40630与外科器械40610一起使用时电池40640的电池充电百分比。线40720表示当单极功率发生器40620和双极功率发生器40630与外科器械40610一起使用时的组合电池充电百分比。当单极功率发生器40620和双极功率发生器40630都用于对电池40640充电时，与单极功率发生器40620和双极功率发生器40630中只有一者用于对电池40640充电相比，电池40640的充电更快。此外，线40730表示仅双极功率发生器40630与外科器械40610一起使用时电池40650的电池充电百分比。线40740表示当单极功率发生器40620和双极功率发生器40630与外科器械40610一起使用时马达40650的马达扭矩。当单极功率发生器40620和双极功率发生器40630都用于向马达40650提供功率时，与单极功率发生器40620和双极功率发生器40630中只有一者用于向马达40650提供功率相比，马达40650可产生更多扭矩。

除上述内容之外，设想了其他实施方案，其中单极功率发生器40620被配置成能够仅向马达40650供应功率，并且双极功率发生器40630被配置成能够对电池40640充电，该电池继而向马达40650供应额外的功率(即，单极功率发生器40620不对电池40640充电)。此外，设想了其他实施方案，其中单极功率发生器40620和双极功率发生器40630都仅用于对电池40640充电，该电池继而向例如马达40650供应功率。在这种布置中，单极功率发生器40620和双极功率发生器40630两者可被同步以一致地对电池40640充电，该电池继而用于操作马达40650。在至少一个实施方案中，可利用多于一个的马达来驱动外科器械40610的端部执行器40611。在这种布置中，单极功率发生器40620可向马达中的一个马达供应功率，并且双极功率发生器40630可向马达中的另一个马达供应功率。此外，单极功率发生器40620和双极功率发生器40630都用于对电池40640充电，该电池继而可用于向马达提供功率。然而，设想了其他实施方案，其中单极功率发生器40620和双极功率发生器40630中的仅一者用于对电池40640充电。

本文所述的主题的各个方面在以下实施例集中陈述。

实施例集1

实施例1-一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及沿端部执行器的长度向下居中设置的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极具有楔形形状。该楔形形状沿端部执行器的长度在宽度上渐变。单极电极与第一电极和第二电极电绝缘。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

实施例2-根据实施例1所述的外科器械，其中，第一钳口和第二钳口横向弯曲。

实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械，其中，单极周期在双极周期之后执行。

实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械，其中，单极周期独立于双极周期执行。

实施例5-根据实施例1或2所述的外科器械，其中，单极周期和双极周期在组织治疗周期中异步地激活。

实施例6-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械，其中，在组织治疗周期中，单极周期在双极周期开始之后并且在双极周期结束之前开始。

实施例7-一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及与第一电极和第二电极电绝缘的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极包括沿端部执行器的长度向下居中设置的顺应性挠曲电路基板以及设置到顺应性挠曲电路基板上的导电构件。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

实施例8-根据实施例7所述的外科器械，其中，第一钳口和第二钳口横向弯曲。

实施例9-根据实施例7或8所述的外科器械，其中，单极周期在双极周期之后执行。

实施例10-根据实施例7、8或9所述的外科器械，其中，单极周期独立于双极周期执行。

实施例11-根据实施例7或8所述的外科器械，其中，单极周期和双极周期异步地激活。

实施例12-根据实施例7、8、9或10所述的外科器械，其中，在组织治疗周期中，单极周期在双极周期开始之后并且在双极周期结束之前开始。

实施例13-一种包括端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口包括第一电极。第一钳口和第二钳口中的一者能够相对于第一钳口和第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极以及沿端部执行器的长度向下居中设置的单极电极。第一电极和第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到组织。单极电极包括与第一电极和第二电极电绝缘的导电线。单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割组织。

实施例14-根据实施例13所述的外科器械，其中，单极周期在双极周期之后执行。

实施例15-根据实施例13或14所述的外科器械，其中，单极周期独立于双极周期执行。

实施例16-根据实施例13、14或15所述的外科器械，其中，导电线包括柔性中心部分。

实施例17-根据实施例13、14、15或16所述的外科器械，还包括顺应性构件，其中导电线通过顺应性构件与第二钳口电绝缘。

实施例18-根据实施例17所述的外科器械，其中，顺应性构件包含可变形的介电材料。

实施例19-根据实施例17或18所述的外科器械，其中，顺应性构件是可压缩的。

实施例20-根据实施例17、18或19所述的外科器械，其中，顺应性构件包括第一顺应性构件，其中第一钳口包括第二顺应性构件，并且其中第一顺应性构件和第二顺应性构件将导电线与第一钳口和第二钳口电绝缘。

实施例集2

实施例1-一种与电外科器械一起使用的外科端部执行器。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。该外科端部执行器的中心平面延伸穿过近侧端部和远侧端部。第一钳口被中心平面纵向平分。第一钳口包括沿第一钳口的一部分延伸的第一电极。第一电极定位在中心平面的第一侧上。第二钳口被中心平面纵向平分。第一钳口和第二钳口中的至少一者能够运动以将端部执行器从打开构型转变为闭合构型，从而抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极和顺应性基板。第二电极沿第二钳口的一部分延伸。第二电极定位在中心平面的第二侧上。第一电极和第二电极被配置成能够配合以将双极能量传递到组织。顺应性基板沿第二钳口的长度延伸。顺应性基板包括位于中心平面的第一侧上的第一顺应性部分、位于中心平面的第二侧上的第二顺应性部分以及沿中心平面延伸的单极电极。第二电极安装到第二顺应性部分上。单极电极安装到顺应性基板上。单极电极被配置成能够将单极能量传递到组织。顺应性基板被配置成能够朝向处于闭合构型的第一钳口向第二电极和单极电极施加偏置力。

实施例2-根据实施例1所述的外科端部执行器，其中，第一顺应性部分小于第二顺应性部分。

实施例3-根据实施例1或2所述的外科端部执行器，其中，第二钳口包括介电涂层。

实施例4-根据实施例3所述的外科端部执行器，其中，顺应性基板和介电涂层限定齐平的组织接触表面。

实施例5-根据实施例3或4所述的外科端部执行器，其中，顺应性基板将介电涂层与单极电极和第二电极分隔开。

实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科端部执行器，其中，顺应性基板包括多孔结构。

实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科端部执行器，其中，顺应性基板包括弹性蜂窝结构。

实施例8-根据实施例1、2、3、4、5、6或7所述的外科端部执行器，其中，第一钳口还包括第一多孔骨架和至少部分覆盖第一多孔骨架的第一类金刚石涂层，其中第一电极设置在第一类金刚石涂层上。

实施例9-根据实施例1、2、3、4、5、6、7或8所述的外科端部执行器，其中，第二钳口还包括第二多孔骨架和至少部分覆盖第二多孔骨架的第二类金刚石涂层，其中顺应性基板设置在第二类金刚石涂层上。

实施例10-一种包括轴和从轴延伸的端部执行器的外科器械。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。该端部执行器的中心平面延伸穿过近侧端部和远侧端部。第一钳口被中心平面纵向平分。第一钳口包括沿第一钳口的一部分延伸的第一电极。第一电极定位在中心平面的第一侧上。第二钳口被中心平面纵向平分。第一钳口和第二钳口中的至少一者能够运动以将端部执行器从打开构型转变为闭合构型，从而抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极和可压缩支撑件。第二电极沿第二钳口的一部分延伸。第二电极定位在中心平面的第二侧上。第一电极和第二电极被配置成能够配合以将双极能量传递到组织。可压缩支撑件沿第二钳口的长度延伸。可压缩支撑件包括位于中心平面的第一侧上的第一可压缩部分、位于中心平面的第二侧上的第二可压缩部分，以及沿中心平面延伸的单极电极。第二电极安装到第二可压缩部分上。单极电极安装到可压缩支撑件上。单极电极被配置成能够将单极能量传递到组织。可压缩支撑件被配置成能够抵靠处于闭合构型的第一钳口向第二电极和单极电极施加弹簧偏置。

实施例11-根据实施例10所述的外科器械，其中，第一可压缩部分小于第二可压缩部分。

实施例12-根据实施例10或11所述的外科器械，其中，第二钳口包括介电涂层。

实施例13-根据实施例12所述的外科器械，其中，可压缩支撑件和介电涂层限定齐平的组织接触表面。

实施例14-根据实施例12或13所述的外科器械，其中，可压缩支撑件将介电涂层与单极电极和第二电极分隔开。

实施例15-根据实施例10、11、12、13或14所述的外科器械，其中，可压缩支撑件包括多孔结构。

实施例16-根据实施例10、11、12、13、14或15所述的外科器械，其中，可压缩支撑件包括弹性蜂窝结构。

实施例17-根据实施例10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械，其中，第一钳口还包括第一多孔骨架和至少部分覆盖第一多孔骨架的第一类金刚石涂层，其中第一电极设置在第一类金刚石涂层上。

实施例18-根据实施例10、11、12、13、14、15、16或17所述的外科器械，其中，第二钳口还包括第二多孔骨架和至少部分覆盖第二多孔骨架的第二类金刚石涂层，其中可压缩支撑件设置在第二类金刚石涂层上。

实施例19-一种与电外科器械一起使用的外科端部执行器。该端部执行器包括近侧端部、远侧端部、第一钳口和第二钳口。第一钳口在近侧端部到远侧端部之间纵向延伸。第一钳口包括沿第一钳口的一部分纵向延伸的第一电极。第二钳口在近侧端部与远侧端部之间纵向延伸。第一钳口和第二钳口中的至少一者能够运动以将端部执行器从打开构型转变为闭合构型，从而抓持第一钳口与第二钳口之间的组织。第二钳口包括第二电极、单极电极和顺应性基板。第二电极沿第二钳口的一部分纵向延伸。第二电极从第一电极横向偏移。第一电极和第二电极被配置成能够配合以将双极能量传递到组织。单极电极沿第二电极纵向延伸。单极电极被配置成能够将单极能量传递到组织。单极电极和第二电极以间隔开的布置固定地附接到顺应性基板上。顺应性基板被配置成能够朝向处于闭合构型的第一钳口向第二电极和单极电极施加偏置力。

实施例20-根据实施例19所述的外科端部执行器，其中，第一钳口和第二钳口中的至少一者包括介电涂层。

实施例集3

实施例1-一种包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器、将端部执行器可旋转地连接到轴的关节运动接头以及布线电路的电外科器械。外壳包括印刷控制板。布线电路从印刷控制板延伸穿过轴并进入端部执行器中。布线电路被配置成能够监测端部执行器的功能并将监测到的功能传送到印刷控制板。布线电路包括固定到轴的近侧刚性部分、固定到端部执行器的远侧刚性部分以及从近侧刚性部分延伸到远侧刚性部分的中间部分。中间部分包括回弹力部分和可拉伸部分。

实施例2-根据实施例1所述的电外科器械，其中，回弹力部分包括第一基板并且可拉伸部分包括第二基板，并且其中第一基板和第二基板不同。

实施例3-根据实施例1或2所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括之字形构型的导体，并且其中导体由不可拉伸的金属材料制成。

实施例4-根据实施例1、2或3所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括手风琴形状的导体，并且其中导体由不可拉伸的金属材料制成。

实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的电外科器械，其中，回弹力部分包括包含基板的层压部分。

实施例6-一种包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器、将端部执行器可旋转地连接到轴的关节运动接头以及布线电路的电外科器械。外壳包括印刷控制板。布线电路从印刷控制板延伸穿过轴并进入端部执行器中。布线电路被配置成能够监测端部执行器的功能并将监测到的功能传送到印刷控制板。布线电路包括刚性部分、能够在松弛构型和非松弛构型之间转变的回弹力部分以及延伸穿过回弹力部分的导线。导线包括可拉伸部分。导线被配置成能够在回弹力部分从松弛构型转变到非松弛构型时伸长。

实施例7-根据实施例6所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括之字形图案。

实施例8-根据实施例6或7所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括振荡图案。

实施例9-根据实施例6、7或8所述的电外科器械，其中，可拉伸部分具有手风琴形状。

实施例10-根据实施例6、7、8或9所述的电外科器械，其中，回弹力部分包括包含基板的层压部分。

实施例11-一种包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器、被配置成能够相对于轴平移以执行端部执行器功能的平移构件以及线束的电外科器械。外壳包括印刷控制板。线束从印刷控制板延伸到轴中。线束包括固定到轴的刚性主体部分、从刚性主体部分延伸的回弹力部分以及延伸穿过刚性主体部分和回弹力部分的导线。回弹力部分的一个端部附接到平移构件。回弹力部分的附接到平移构件的端部包括被配置成能够测量平移构件的属性的传感器。

实施例12-根据实施例11所述的电外科器械，其中，平移构件的属性包括平移构件内的应力。

实施例13-根据实施例11所述的电外科器械，其中，平移构件的属性包括平移构件内的应变。

实施例14-根据实施例11所述的电外科器械，其中，平移构件的属性包括平移构件内的应力和应变。

实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的电外科器械，其中，平移构件的属性包括由平移构件的位置、平移构件的速度和平移构件的加速度组成的组中的一者。

实施例16-根据实施例11、12、13、14或15所述的电外科器械，其中，导线的定位在线束的回弹力部分内的部分包括可拉伸部分。

实施例17-根据实施例16所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括之字形图案。

实施例18-根据实施例16或17所述的电外科器械，其中，可拉伸部分包括振荡图案。

实施例19-根据实施例16、17或18所述的电外科器械，其中，可拉伸部分具有手风琴形状。

实施例20-根据实施例11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的电外科器械，其中，线束延伸到端部执行器中并且包括被配置成能够测量端部执行器功能的第二传感器。

实施例集4

实施例1-一种包括马达组件、限定轴轴线的轴、从轴延伸的远侧头部、旋转驱动构件和远侧头部锁定构件的外科器械。远侧头部能够围绕轴轴线旋转。马达组件包括马达和马达控制器。马达控制器被配置成能够以第一操作模式和第二操作模式操作马达。远侧头部包括能够在打开构型和闭合构型之间运动的端部执行器。旋转驱动构件可操作地响应于马达。旋转驱动构件与远侧头部可操作地接合。远侧头部锁定构件能够在远侧头部从轴解锁的第一位置和远侧头部锁定到轴的第二位置之间手动运动。当远侧头部锁定构件处于第一位置并且旋转驱动构件被致动时，远侧头部围绕轴轴线相对于轴旋转。当远侧头部锁定构件处于第二位置并且旋转驱动构件被致动时，端部执行器从打开构型朝向闭合构型运动。

实施例2-根据实施例1所述的外科器械，其中，马达组件被配置成能够在远侧头部锁定构件处于第一位置时以第一操作模式操作，并且其中马达被配置成能够在远侧头部锁定构件处于第二位置时以第二操作模式操作。

实施例3-根据实施例1或2所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时以第一速度使旋转驱动构件旋转，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时以第二速度使旋转驱动构件旋转，并且其中第一速度和第二速度不同。

实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时产生第一扭矩量，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时产生第二扭矩量，并且其中第一扭矩量和第二扭矩量不同。

实施例5-根据实施例1、2、3或4所述的外科器械，其中，在马达处于第一操作模式时，旋转驱动构件以第一速率加速，其中在马达处于第二操作模式时，旋转驱动构件以第二速率加速，并且其中第一速率和第二速率不同。

实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械，还包括与远侧头部锁定构件可操作地接合的拉索，其中拉索与远侧头部可操作地接合以使远侧头部在远侧头部从轴解锁的第一构型和远侧头部锁定到轴的第二构型之间转变。

实施例7-一种包括马达组件、限定轴轴线的轴、从轴延伸的端部执行器、旋转驱动构件和模式选择器构件的外科器械。马达组件包括马达和马达控制器。马达控制器被配置成能够以第一操作模式和第二操作模式操作马达。端部执行器被配置成能够执行第一端部执行器功能和不同于第一端部执行器功能的第二端部执行器功能。旋转驱动构件可操作地响应于马达。旋转驱动构件与端部执行器可操作地接合并且被配置成能够选择性地执行第一端部执行器功能和第二端部执行器功能。模式选择器构件与端部执行器和旋转驱动构件可操作地接合。模式选择器构件能够在第一位置和第二位置之间手动运动，在第一位置，当旋转驱动构件被马达致动时，端部执行器执行第一端部执行器功能，在第二位置，当旋转驱动构件被马达致动时，端部执行器执行第二端部执行器功能。马达被配置成能够在模式选择器构件处于第一位置时以第一操作模式操作。马达被配置成能够在模式选择器构件处于第二位置时以第二操作模式操作。

实施例8-根据实施例7所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时以第一速度使旋转驱动构件旋转，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时以第二速度使旋转驱动构件旋转，并且其中第一速度和第二速度不同。

实施例9-根据实施例7或8所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时产生第一扭矩量，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时产生第二扭矩量，并且其中第一扭矩量和第二扭矩量不同。

实施例10-根据实施例7、8或9所述的外科器械，其中，在马达处于第一操作模式时，旋转驱动构件以第一速率加速，其中在马达处于第二操作模式时，旋转驱动构件以第二速率加速，并且其中第一速率和第二速率不同。

实施例11-一种包括马达、限定轴轴线的轴、从轴延伸的端部执行器、可操作地响应于马达的旋转驱动构件、与旋转驱动构件可操作地接合的锁定构件以及与锁定构件可操作地接合的切换构件的外科器械。旋转驱动构件与端部执行器可操作地接合并且被配置成能够选择性地执行第一端部执行器功能和不同于第一端部执行器功能的第二端部执行器功能。锁定构件能够在端部执行器锁定到轴的第一位置和端部执行器从轴解锁的第二位置之间运动。切换构件能够围绕轴轴线旋转以在第一位置和第二位置之间运动锁定构件。旋转驱动构件被配置成能够在锁定构件处于第一位置时执行第一端部执行器功能。旋转驱动构件被配置成能够在锁定构件处于第二位置时执行第二端部执行器功能。

实施例12-根据实施例11所述的外科器械，其中，第一端部执行器功能包括端部执行器围绕轴轴线的旋转，并且其中第二端部执行器功能包括致动端部执行器的一对钳口。

实施例13-根据实施例11所述的外科器械，其中，第一端部执行器功能包括使击发构件平移通过端部执行器，并且其中第二端部执行器功能包括致动端部执行器的一对钳口。

实施例14-根据实施例11所述的外科器械，还包括关节运动接头，其中第二端部执行器功能包括端部执行器相对于轴围绕关节运动轴线的关节运动。

实施例15-根据实施例11、12、13或14所述的外科器械，还包括被配置成能够以第一操作模式和不同于第一操作模式的第二操作模式操作马达的马达控制器。

实施例16-根据实施例15所述的外科器械，其中，马达控制器被配置成能够在锁定构件处于第一位置时以第一操作模式操作马达，并且在锁定构件处于第二位置时以第二操作模式操作马达。

实施例17-根据实施例16所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时以第一速度使旋转驱动构件旋转，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时以第二速度使旋转驱动构件旋转，并且其中第一速度和第二速度不同。

实施例18-根据实施例16或17所述的外科器械，其中，马达被配置成能够在马达处于第一操作模式时产生第一扭矩量，其中马达被配置成能够在马达处于第二操作模式时产生第二扭矩量，并且其中第一扭矩量和第二扭矩量不同。

实施例19-根据实施例16、17或18所述的外科器械，其中，在马达处于第一操作模式时，旋转驱动构件以第一速率加速，其中在马达处于第二操作模式时，旋转驱动构件以第二速率加速，并且其中第一速率和第二速率不同。

实施例20-根据实施例11、12、13、14、15、16、17、18或19所述的外科器械，还包括与锁定构件和端部执行器可操作地接合的拉索，其中拉索被配置成能够使端部执行器在端部执行器从轴解锁的第一构型和端部执行器锁定到轴的第二构型之间转变。

实施例集5

实施例1-一种包括发生器和被配置成能够从发生器接收功率的外科器械的外科系统。该外科器械包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及与发生器电连通的内部电荷积聚装置。外壳包括电动马达。轴限定纵向轴轴线。端部执行器可操作地响应于来自电动马达的致动。端部执行器能够在打开构型和闭合构型之间转变。端部执行器能够围绕横向于纵向轴轴线的关节运动轴线相对于纵向轴轴线旋转。发生器不能直接向电动马达供应致使电动马达执行致动的足够功率。内部电荷积聚装置被配置成能够向电动马达供应功率。内部电荷积聚装置能够由发生器以取决于内部电荷积聚装置的充电水平的充电速率充电到阈值。充电速率与外科器械的电荷消耗无关。

实施例2-根据实施例1所述的外科系统，其中，发生器被配置成能够在电荷消耗期间对内部电荷积聚装置充电。

实施例3-根据实施例1或2所述的外科系统，其中，当内部电荷积聚装置的充电水平低于阈值时，发生器以恒定速率向内部电荷积聚装置供应功率，同时电动马达从内部电荷积聚装置消耗功率。

实施例4-根据实施例1、2或3所述的外科系统，其中，当内部电荷积聚装置的充电水平高于预定最小水平时，允许电动马达的速度达到最大速度。

实施例5-根据实施例4所述的外科系统，其中，当内部电荷积聚装置的充电水平低于预定最小水平时，电动马达的速度被限制为减小的速度。

实施例6-根据实施例1、2、3、4或5所述的外科器械，其中，端部执行器包括第一钳口和第二钳口，第一钳口包括电极，并且其中发生器被配置成能够向外科器械供应第一功率以致使电极烧灼捕获在第一钳口与第二钳口之间的组织，同时向外科器械供应第二功率以对内部电荷积聚装置充电。

实施例7-根据实施例1、2、3、4、5或6所述的外科器械，其中，内部电荷积聚装置包括可再充电电池。

实施例8-根据实施例7所述的外科器械，其中，可再充电电池与外壳集成。

实施例9-一种包括功率源和被配置成能够从功率源接收功率的外科器械的外科系统。该外科器械包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及内部电荷积聚装置。外壳包括电动马达。端部执行器可操作地耦接到电动马达。电动马达被配置成能够驱动端部执行器以执行端部执行器功能。内部电荷积聚装置与功率源电连通。内部电荷积聚装置被配置成能够向电动马达供应功率。内部电荷积聚装置能够由功率源以取决于内部电荷积聚装置的充电水平的充电速率充电到阈值。内部电荷积聚装置能够由功率源充电，同时电动马达驱动端部执行器以执行端部执行器功能。

实施例10-根据实施例9所述的外科系统，还包括被配置成能够检测内部电荷积聚装置的充电水平的控制电路，其中检测到充电水平减小到或低于第一最小充电水平致使控制电路将电动马达的最大速度限制减小到第一最小速度限制阈值。

实施例11-根据实施例10所述的外科系统，其中，检测到充电水平减小到或低于小于第一最小充电水平的第二最小充电水平致使控制电路将电动马达的最大速度限制减小到小于第一最小速度限制阈值的第二最小速度限制阈值。

实施例12-根据实施例11所述的外科系统，其中，检测到充电水平减小到或低于小于第二最小充电水平的第三最小充电水平致使控制电路停止电动马达。

实施例13-根据实施例12所述的外科系统，其中，控制电路被配置成能够防止电动马达重新激活，直到内部电荷积聚装置的充电水平处于或高于第三最小充电水平。

实施例14-根据实施例9、10、11、12或13所述的外科系统，其中，当内部电荷积聚装置的充电水平低于阈值时，功率源以恒定速率向内部电荷积聚装置供应功率，同时电动马达从内部电荷积聚装置消耗功率。

实施例15-根据实施例9、10、11、12、13或14所述的外科器械，其中，端部执行器包括第一钳口和第二钳口，第一钳口包括电极，并且其中功率源被配置成能够向外科器械供应第一功率以致使电极烧灼捕获在第一钳口与第二钳口之间的组织，同时向外科器械供应第二功率以对内部电荷积聚装置充电。

实施例16-根据实施例9、10、11、12、13、14或15所述的外科器械，其中，内部电荷积聚装置包括可再充电电池。

实施例17-根据实施例9、10、11、12、13、14、15或16所述的外科器械，其中，功率源包括一次性电池。

实施例18-一种包括外壳、从外壳延伸的轴、从轴延伸的端部执行器以及功率源的外科系统。外壳包括电动马达和连接到电动马达的内部电荷积聚装置。电动马达被配置成能够致使端部执行器执行端部执行器功能。功率源组件能够连接到两个单独的功率源。功率源组件被配置成能够从功率源分别接收第一功率和第二功率。功率源组件被配置成能够将第二功率传送到内部电荷积聚装置。功率源组件被配置成能够将第一功率传送到电动马达和内部电荷积聚装置。功率源组件被配置成能够由内部电荷积聚装置和第一功率同时向电动马达提供功率。

实施例19-根据实施例18所述的外科器械，其中，内部电荷积聚装置和第一功率被配置成能够致使电动马达产生第一马达扭矩，该第一马达扭矩大于单独由内部电荷积聚装置和第一功率中的任一者引起的第二马达扭矩。

实施例20-根据实施例18或19所述的外科器械，其中，内部电荷积聚装置包括可再充电电池。

尽管已举例说明和描述了多个形式，但是申请人的意图并非将所附权利要求的范围约束或限制在此类细节中。在不脱离本公开的范围的情况下，可实现对这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物，并且本领域技术人员将想到这些形式的许多修改、变型、改变、替换、组合和等同物。此外，另选地，可将与所描述的形式相关联的每个元件的结构描述为用于提供由所述元件执行的功能的器件。另外，在公开了用于某些部件的材料的情况下，也可使用其他材料。因此，应当理解，上述具体实施方式和所附权利要求旨在涵盖属于本发明所公开的形式范围内的所有此类修改、组合和变型。所附权利要求旨在涵盖所有此类修改、变型、改变、替换、修改和等同物。

上述具体实施方式已经由使用框图、流程图和/或示例阐述了装置和/或方法的各种形式。只要此类框图、流程图和/或示例包含一个或多个功能和/或操作，本领域的技术人员就要将其理解为此类框图、流程图和/或示例中的每个功能和/或操作都可以单独和/或共同地通过多种硬件、软件、固件或实际上它们的任何组合来实施。本领域的技术人员将会认识到，本文公开的形式中的一些方面可作为在一台或多台计算机上运行的一个或多个计算机程序(例如，作为在一个或多个计算机系统上运行的一个或多个程序)，作为在一个或多个处理器上运行的一个或多个程序(例如，作为在一个或多个微处理器上运行的一个或多个程序)，作为固件，或作为实际上它们的任何组合全部或部分地在集成电路中等效地实现，并且根据本公开，设计电路系统和/或编写软件和/或硬件的代码将在本领域技术人员的技术范围内。另外，本领域的技术人员将会认识到，本文所述主题的机制能够作为多种形式的一个或多个程序产品进行分布，并且本文所述主题的例示性形式适用，而不管用于实际进行分布的信号承载介质的具体类型是什么。

用于编程逻辑以执行各种所公开的方面的指令可存储在系统中的存储器内，诸如动态随机存取存储器(DRAM)、高速缓存、闪存存储器或其他存储器。此外，指令可经由网络或通过其他计算机可读介质来分发。因此，机器可读介质可包括用于存储或传输以机器(例如，计算机)可读形式的信息的任何机构，但不限于软盘、光学盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、和磁光盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存存储器、或经由电信号、光学信号、声学信号或其他形式的传播信号(例如，载波、红外信号、数字信号等)在因特网上传输信息时使用的有形的、机器可读存储装置。因此，非暂态计算机可读介质包括适于以机器(例如，计算机)可读的形式存储或传输电子指令或信息的任何类型的有形机器可读介质。

如本文任一方面所用，术语“控制电路”可指例如硬连线电路系统、可编程电路系统(例如，计算机处理器，该计算机处理器包括一个或多个单独指令处理内核、处理单元，处理器、微控制器、微控制器单元、控制器、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、可编程逻辑阵列(PLA)、场可编程门阵列(FPGA))、状态机电路系统、存储由可编程电路系统执行的指令的固件、以及它们的任何组合。控制电路可以集体地或单独地实现为形成更大系统的一部分的电路系统，例如集成电路(IC)、专用集成电路(ASIC)、片上系统(SoC)、台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、服务器、智能电话等。因此，如本文所用，“控制电路”包括但不限于具有至少一个离散电路的电子电路、具有至少一个集成电路的电子电路、具有至少一个专用集成电路的电子电路、形成由计算机程序配置的通用计算设备的电子电路(如，至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的通用计算机，或至少部分地实施本文所述的方法和/或设备的由计算机程序配置的微处理器)、形成存储器设备(如，形成随机存取存储器)的电子电路，和/或形成通信设备(如，调节解调器、通信开关或光电设备)的电子电路。本领域的技术人员将会认识到，可以模拟或数字方式或它们的一些组合实施本文所述的主题。

如本文的任何方面所用，术语“逻辑”可指被配置成能够执行前述操作中的任一者的应用程序、软件、固件和/或电路系统。软件可体现为记录在非暂态计算机可读存储介质上的软件包、代码、指令、指令集和/或数据。固件可体现为在存储器装置中硬编码(例如，非易失性)的代码、指令或指令集和/或数据。

如本文任一方面所用，术语“部件”、“系统”、“模块”等可指计算机相关实体、硬件、硬件和软件的组合、软件或执行中的软件。

如本文任一方面中所用，“算法”是指导致所期望结果的有条理的步骤序列，其中“步骤”是指物理量和/或逻辑状态的操纵，物理量和/或逻辑状态可(但不一定)采用能被存储、转移、组合、比较和以其他方式操纵的电或磁信号的形式。常用于指这些信号，如位、值、元素、符号、字符、术语、数字等。这些和类似的术语可与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量和/或状态的方便的标签。

网络可包括分组交换网络。通信装置可能够使用所选择的分组交换网络通信协议来彼此通信。一个示例性通信协议可包括可能够允许使用传输控制协议/因特网协议(TCP/IP)进行通信的以太网通信协议。以太网协议可符合或兼容电气和电子工程师学会(IEEE)于2008年12月发布的标题为“IEEE 802.3Standard”的以太网标准和/或本标准的更高版本。另选地或附加地，通信装置可能够使用X.25通信协议彼此通信。X.25通信协议可符合或兼容由国际电信联盟电信标准化部门(ITU-T)发布的标准。另选地或附加地，通信装置可能够使用帧中继通信协议彼此通信。帧中继通信协议可符合或兼容由国际电报电话咨询委员会(CCITT)和/或美国国家标准学会(ANSI)发布的标准。另选地或附加地，收发器可能够使用异步传输模式(ATM)通信协议彼此通信。ATM通信协议可符合或兼容ATM论坛于2001年8月发布的名为“ATM-MPLS Network Interworking 2.0”的ATM标准和/或该标准的更高版本。当然，本文同样设想了不同的和/或之后开发的连接取向的网络通信协议。

除非上述公开中另外明确指明，否则可以理解的是，在上述公开中，使用术语如“处理”、“估算”、“计算”、“确定”、“显示”的讨论是指计算机系统或类似的电子计算装置的动作和进程，其操纵表示为计算机系统的寄存器和存储器内的物理(电子)量的数据并将其转换成相似地表示为计算机系统存储器或寄存器或其他此类信息存储、传输或显示装置内的物理量的其他数据。

一个或多个部件在本文中可被称为“被配置成能够”、“可配置成能够”、“可操作/可操作地”、“适于/可适于”、“能够”、“可适形/适形于”等。本领域的技术人员将会认识到，除非上下文另有所指，否则“被配置成能够”通常可涵盖活动状态的部件和/或未活动状态的部件和/或待机状态的部件。

术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于操纵外科器械的柄部部分的临床医生来使用的。术语“近侧”是指最靠近临床医生的部分，术语“远侧”是指远离临床医生定位的部分。还应当理解，为简洁和清楚起见，本文可结合附图使用诸如“竖直”、“水平”、“上”和“下”等空间术语。然而，外科器械在许多取向和方位中使用，并且这些术语并非是限制性的和/或绝对的。

本领域的技术人员将认识到，一般而言，本文、以及特别是所附权利要求(例如，所附权利要求的正文)中所使用的术语通常旨在为“开放”术语(例如，术语“包括”应解释为“包括但不限于”，术语“具有”应解释为“至少具有”，术语“包含”应解释为“包含但不限于”等)。本领域的技术人员还应当理解，如果所引入权利要求表述的具体数目为预期的，则此类意图将在权利要求中明确表述，并且在不存在此类叙述的情况下，不存在此类意图。例如，为有助于理解，下述所附权利要求可含有对介绍性短语“至少一个”和“一个或多个”的使用以引入权利要求。然而，对此类短语的使用不应视为暗示通过不定冠词“一个”或“一种”引入权利要求表述将含有此类引入权利要求表述的任何特定权利要求限制在含有仅一个这样的表述的权利要求中，甚至当同一权利要求包括介绍性短语“一个或多个”或“至少一个”和诸如“一个”或“一种”(例如，“一个”和/或“一种”通常应解释为意指“至少一个”或“一个或多个”)的不定冠词时；这也适用于对用于引入权利要求表述的定冠词的使用。

另外，即使明确叙述引入权利要求叙述的特定数目，本领域的技术人员应当认识到，此种叙述通常应解释为意指至少所叙述的数目(例如，在没有其他修饰语的情况下，对“两个叙述”的裸叙述通常意指至少两个叙述、或两个或更多个叙述)。此外，在其中使用类似于“A、B和C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B和C中的至少一者的系统”将包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系统)。在其中使用类似于“A、B或C中的至少一者等”的惯例的那些情况下，一般而言，此类构造意在具有本领域的技术人员将理解所述惯例的意义(例如，“具有A、B或C中的至少一者的系统”应当包括但不限于具有仅A、仅B、仅C、A和B一起、A和C一起、B和C一起和/或A、B和C一起等的系统)。本领域的技术人员还应当理解，通常，除非上下文另有指示，否则无论在具体实施方式、权利要求或附图中呈现两个或更多个替代术语的转折性词语和/或短语应理解为涵盖包括所述术语中的一者、所述术语中的任一个或这两个术语的可能性。例如，短语“A或B”通常将被理解为包括“A”或“B”或“A和B”的可能性。

对于所附的权利要求，本领域的技术人员将会理解，其中表述的操作通常可以任何顺序进行。另外，尽管以一个或多个序列出了各种操作流程图，但应当理解，可以不同于所示顺序的其他顺序执行各种操作，或者可同时执行所述各种操作。除非上下文另有规定，否则此类替代排序的示例可包括重叠、交错、中断、重新排序、增量、预备、补充、同时、反向，或其他改变的排序。此外，除非上下文另有规定，否则像“响应于”、“相关”这样的术语或其他过去式的形容词通常不旨在排除此类变体。

值得一提的是，任何对“一个方面”、“一方面”、“一范例”、“一个范例”的提及均意指结合所述方面所述的具体特征部、结构或特征包括在至少一个方面中。因此，在整个说明书的各种位置出现的短语“在一个方面”、“在一方面”、“在一范例中”、“在一个范例中”不一定都指同一方面。此外，具体特征部、结构或特征可在一个或多个方面中以任何合适的方式组合。

在本说明书中，除非另外指明，否则本公开中使用的术语“约”或“大约”是指由本领域的普通技术人员确定的特定值的可接受误差，该可接受误差其部分取决于该值的测量或确定方式。在某些实施方案中，术语“约”或“大约”是指在1个、2个、3个或4个标准偏差以内。在某些实施方案中，术语“约”或“大约”是指在给定值或范围的50％、20％、15％、10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％或0.05％以内。

在本说明书中，除非另外指明，否则所有的数值参数在所有情况下均应理解为以术语“约”作引语或者受术语“约”修饰，其中数值参数具有用于测定参数数值的基础测量技术的固有差异性特征。在最低程度上且不试图将等同原则的应用限制到权利要求的保护范围的前提下，至少应当根据所报告的数值的有效数位并通过应用惯常的四舍五入法来解释本文描述的每一个数值参数。

本文列出的任何数值范围包括涵盖在所列范围内的所有子范围。例如，范围“1至10”包括列出的最小值1与列出的最大值10之间(包括1和10)的所有子范围，也就是说，具有等于或大于1的最小值和等于或小于10的最大值。此外，本文列出的所有范围包括所列出范围的端点。例如，“1至10”的范围包括端点1和10。本说明书中列出的任何上限值旨在包括涵盖在其中的所有较小限值，并且本说明书中列出的任何下限值旨在包括涵盖在其中的所有较大限值。因此，申请人保留修正本说明书(包括权利要求)的权利，以明确地列出涵盖在明确列出的范围内的任何子范围。本说明书固有地描述了所有这样的范围。

本说明书提及和/或在任何申请数据表中列出的任何专利申请，专利，非专利公布或其他公开材料均以引用方式并入本文，只要所并入的材料在此不一致。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义、陈述或其他公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。

概括地说，已经描述了由采用本文所述的概念产生的许多有益效果。为了举例说明和描述的目的，已经提供了一个或多个形式的上述具体实施方式。这些具体实施方式并非意图为详尽的或限定到本发明所公开的精确形式。可以按照上述教导内容对本发明进行修改或变型。选择和描述的一个或多个形式是为了说明原理和实际应用，从而使本领域的普通技术人员能够利用适用于预期的特定用途的各种形式和各种修改。与此一同提交的权利要求书旨在限定完整范围。

Claims (20)

1.一种外科器械，该外科器械包括：

端部执行器，所述端部执行器包括：

近侧端部；

远侧端部；

第一钳口，所述第一钳口包括第一电极；以及

第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持位于所述第一钳口与所述第二钳口之间的组织，并且其中所述第二钳口包括：

第二电极，其中所述第一电极和所述第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到所述组织；以及

单极电极，所述单极电极沿所述端部执行器的长度向下居中设置，其中所述单极电极具有楔形形状，其中所述楔形形状沿所述端部执行器的长度在宽度上渐变，其中所述单极电极与所述第一电极和所述第二电极电绝缘，并且其中所述单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割所述组织。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口横向弯曲。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述单极周期在所述双极周期之后执行。

4.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述单极周期独立于所述双极周期执行。

5.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述单极周期和所述双极周期在组织治疗周期中被异步地激活。

6.根据权利要求1所述的外科器械，其中，在组织治疗周期中，所述单极周期在所述双极周期开始之后并且在所述双极周期结束之前开始。

7.一种外科器械，该外科器械包括：

端部执行器，所述端部执行器包括：

近侧端部；

远侧端部；

第一钳口，所述第一钳口包括第一电极；以及

第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持位于所述第一钳口与所述第二钳口之间的组织，并且其中所述第二钳口包括：

第二电极，其中所述第一电极和所述第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到所述组织；以及

单极电极，所述单极电极与所述第一电极和所述第二电极电绝缘，所述单极电极包括：

顺应性挠曲电路基板，所述顺应性挠曲电路基板沿所述端部执行器的长度向下居中设置；以及

导电构件，所述导电构件设置到所述顺应性挠曲电路基板上，其中所述单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割所述组织。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述第一钳口和所述第二钳口横向弯曲。

9.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述单极周期在所述双极周期之后执行。

10.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述单极周期独立于所述双极周期执行。

11.根据权利要求7所述的外科器械，其中，所述单极周期和所述双极周期被异步地激活。

12.根据权利要求7所述的外科器械，其中，在组织治疗周期中，所述单极周期在所述双极周期开始之后并且在所述双极周期结束之前开始。

13.一种外科器械，该外科器械包括：

端部执行器，所述端部执行器包括：

近侧端部；

远侧端部；

第一钳口，所述第一钳口包括第一电极；以及

第二钳口，其中所述第一钳口和所述第二钳口中的一者能够相对于所述第一钳口和所述第二钳口中的另一者从打开位置运动到闭合位置，以抓持位于所述第一钳口与所述第二钳口之间的组织，并且其中所述第二钳口包括：

第二电极，其中所述第一电极和所述第二电极配合以在双极周期中将双极能量传递到所述组织；以及

单极电极，所述单极电极沿所述端部执行器的长度向下居中设置，其中所述单极电极包括与所述第一电极和所述第二电极电绝缘的导电线，并且其中所述单极电极被配置成能够在单极周期中使用单极能量来切割所述组织。

14.根据权利要求13所述的外科器械，其中，所述单极周期在所述双极周期之后执行。

15.根据权利要求13所述的外科器械，其中，所述单极周期独立于所述双极周期执行。

16.根据权利要求13所述的外科器械，其中，所述导电线包括柔性中心部分。

17.根据权利要求13所述的外科器械，还包括顺应性构件，其中所述导电线通过所述顺应性构件与所述第二钳口电绝缘。

18.根据权利要求17所述的外科器械，其中，所述顺应性构件包含可变形的介电材料。

19.根据权利要求17所述的外科器械，其中，所述顺应性构件是可压缩的。

20.根据权利要求17所述的外科器械，其中，所述顺应性构件包括第一顺应性构件，其中所述第一钳口包括第二顺应性构件，并且其中所述第一顺应性构件和所述第二顺应性构件将所述导电线与所述第一钳口和所述第二钳口电绝缘。

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