CN115002901B - 差分定位方法、服务器、基站、终端、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种差分定位方法、服务器、基站、终端、设备及存储介质，涉及通信技术领域。其中，该差分定位方法包括：获取基站的固定波束信息；基于固定波束信息，获取波束位置信息；基于波束位置信息，生成波束差分修正数据；将波束差分修正数据发送至基站，以供基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。通过上述方法能够基于波束的位置提供差分修正数据，该差分修正数据更为贴近终端用户的实际位置，得到差分定位结果更为精确。
Description
技术领域
本公开涉及通信技术领域，具体而言，涉及差分定位方法、服务器、基站、终端、设备及存储介质。
背景技术
目前，终端等设备的定位主要通过全球卫星导航系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)来实现，GNSS包括美国的全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、俄罗斯的全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，Glonass)、欧洲的伽利略卫星导航系统(GalileoSatellite Navigation System，Galileo)、中国的北斗卫星导航系统等。但是，GNSS定位容易受到卫星钟差、接收机钟差、大气电离层和对流层折射误差等影响，导致定位精度低。网络辅助的卫星差分定位是提升定位精度和业务体验的重要手段。通过通信网络广播卫星差分数据，用于对终端获取的卫星星历数据进行修正，从而提升定位精度。
现有的差分定位技术中，卫星差分数据通常是基于终端所接入的基站的地理位置进行计算的，所有接入该基站的终端均使用基于该基站地理位置获得的卫星差分数据进行定位修正。但是，终端的实际位置可能和基站地理位置相距较大，导致定位精度低。
需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
发明内容
本公开的目的在于提供一种差分定位方法、服务器、基站、终端、设备及存储介质，用于至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致差分定位精度低的问题。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种差分定位方法，包括：
获取基站的固定波束信息；
基于所述固定波束信息，获取波束位置信息；
基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据；
将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
在本公开的一种示例性实施例中，所述基于所述固定波束信息，获取波束位置信息，包括：
基于所述固定波束信息，获取固定波束所在区域的物理中心；
以所述物理中心作为对应固定波束的基准位置，得到所述波束位置信息。
在本公开的一种示例性实施例中，通过定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站。
在本公开的一种示例性实施例中，通过所述定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站包括：
对所述定位协议中的辅助信息控制消息的字段进行扩展，扩展字段包括基于波束字段和辅助消息字段，所述基于波束字段用于确定是否基于波束进行波束差分修正数据的播发，所述辅助消息字段用于存储每个固定波束对应的播发数据；
将扩展后的所述辅助信息控制消息发送至所述基站。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种差分定位方法，应用于基站，包括：
接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
在本公开的一种示例性实施例中，通过定位信道广播消息将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端。
在本公开的一种示例性实施例中，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：
获取终端的请求消息；
根据终端的请求消息，获取所述终端所在位置的固定波束信息；
将与所述固定波束信息对应的波束差分修正数据发送给终端。
在本公开的一种示例性实施例中，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：
按照预设周期将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种差分定位方法，应用于终端，包括：
接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；
接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种位置管理服务器，包括：
第一获取模块，用于获取基站的固定波束信息；
第二获取模块，用于基于所述固定波束信息，获取波束位置信息；
生成模块，用于基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据；
发送模块，用于将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种基站，包括：
接收模块，用于接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
下发模块，用于将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种终端，包括：
第一定位模块，用于接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；
接收模块，用于接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
第二定位模块，用于根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行如上任意一项所述的差分定位方法。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任意一项所述的差分定位方法。
本公开的技术方案具有以下有益效果：
本公开的差分定位方法，位置管理服务器通过基站的固定波束信息，获取波束位置信息，基于波束位置信息生成波束差分修正数据。并向目标基站播发该波束差分修正数据。目标基站获取到波束差分修正数据后，对波束差分修正数据进行播发，根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端。终端能够根据对应的波束差分修正数据对接收到的卫星星历数据进行定位修正。基于波束位置生成的波束差分修正数据，更为贴近终端用户的实际位置，通过该波束差分修正数据进行定位修正，能够有效提升差分定位的精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示意性示出一种无线通信系统的架构图；
图2示意性示出本公开示例性实施例中应用于位置管理服务器的差分定位方法的流程图；
图3示意性示出本公开示例性实施例中基站广播波束差分修正数据的示意图；
图4示意性示出本公开示例性实施例中应用于基站的差分定位方法的流程图；
图5示意性示出小区的固定波束的示意图；
图6示意性示出本公开示例性实施例中应用于终端的差分定位方法的流程图；
图7示意性示出本公开示例性实施例中位置管理服务器的方框图；
图8示意性示出本公开示例性实施例中基站的方框图；和
图9示意性示出本公开示例性实施例中终端的方框图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
此外，附图仅为本公开的示意性图解，图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释：
GNSS基准站：GNSS基准站是导航定位系统的基准框架，用于长期连续跟踪观测卫星信号，通过数据无线数传电台或网络实时传输播发基准站差分改正信息，以消除各种定位相关误差，定位误差包括电离层和对流层等大气延迟误差、卫星轨道误差和钟差、多路径效应、相对论效应、各种硬件延迟和观测噪声等。通常情况下，GNSS基准站的GPS接收机知道自己的位置，根据预先知道的精密坐标，对基准站的观测数据进行数据处理，可以准确地计算出基准站到卫星的定位误差(差分校正数据)。
差分定位：根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数(也称差分修正数据)，并由基准站实时将这一数据发送出去。处于基准站覆盖范围内的用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的差分数据，通过差分数据卫星定位观测定位结果进行改正，从而消除或削弱多种定位误差，提高定位精度。
位置管理服务器：用于接收基准站的GNSS观测数据，并根据这些GNSS观测数据计算相应基准站范围内的差分信息。位置管理服务器也可以称为位置管理功能(LocationManagement Function，LMF)，LMF为网络中用于定位的网络侧设备。
基站：根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是指接入网中在空中接口上与终端设备通信的设备，或者其它名称。基站可用于将收到的空中帧与网际协议(internet protocol，IP)分组进行相互转换，作为终端与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。移动基站还可协调对空中接口的属性管理。例如，本发明实施例涉及的动基站可以是GSM或CDMA中的基站(basetransceiver station，BTS)，也可以是WCDMA中的基站(NodeB)，还可以是LTE系统中的演进型基站(evolutional node B，eNB或e-NodeB)、5G系统中的基站设备gNB，也可是家庭演进基站(home evolved node B，HeNB)、中继节点(relay node)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。
终端：终端可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备。在不同的系统中，终端的名称可能不相同。例如，终端也可以称为用户设备(user equipment，UE)。示例性地，本发明实施例中的终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称PDA)、销售终端(Point of Sales，简称POS)、车载电脑等任意智能终端。在一些场合中，本发明实施例中的终端也可以是支持物联网协议的智能家居设备，例如智能电视、智能空调等等。其中，本发明实施例提供的终端具有5G通信、卫星定位和差分定位功能。
现有技术中，终端的差分定位的一般流程如下：终端通过自带的卫星接收机，例如GPS或北斗等，获取到卫星星历数据，对据该卫星星历数据进行单点定位，得到终端的粗定位结果。终端所接入的小区内播发一个基于基站站址计算的差分修正数据，终端使用接收到的卫星星历数据和差分修正数据进行差分定位，得到高精度的定位结果。但是，由于接入该基站的终端均使用相同的差分修正数据。终端的实际地理位置和基站地理位置可能相距较大，基于基站站址提供的差分修正数据可能不适用于与基站相距较远的终端。
基于此，本发明实施例提供了一种差分定位方法、服务器、终端、基站及存储介质。
下面结合附图对本公开示例实施方式进行详细说明。
图1示意性示出了本申请实施例可应用的一种无线通信系统的架构图，无线网络通信系统包括终端110、基站120和位置管理服务器130。位置管理服务器130负责GNSS观测数据的接入，进行数据处理得到差分修正数据。并将差分修正数据发送给相应的基120。基站120接收来自位置管理服务器130的差分修正数据，并将差分修正数据发送给相应的终端110。终端110与基站120建立通信连接，从基站120处获取相应的差分修正数据进行差分定位。
图2意性示出本公开示例性实施例中应用于位置管理服务器的差分定位方法200的流程图。参考图2，差分定位方法200包括：
步骤S201，获取基站的固定波束信息；
步骤S202，基于所述固定波束信息，获取波束位置信息；
步骤S203，基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据；
步骤S204，将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
本公开的差分定位方法，位置管理服务器通过基站的固定波束信息，获取波束位置信息，基于波束位置信息生成波束差分修正数据。并向目标基站播发该波束差分修正数据。目标基站获取到波束差分修正数据后，对波束差分修正数据进行播发，根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端。终端能够根据对应的波束差分修正数据对接收到的卫星星历数据进行定位修正。基于波束位置生成的波束差分修正数据，更为贴近终端用户的实际位置，通过该波束差分修正数据进行定位修正，能够有效提升差分定位的精度。
下面对应用于位置管理服务器的差分定位方法200的各个步骤进行详细说明。
在步骤S201中，获取基站的固定波束信息；
无线通信网络通常被分成小区，在每个小区内设置基站，位于小区内的移动终端与小区内的基站进行通信。为了进一步提高容量，降低信道干扰，通波束成形技术(Beamforming,BF)在小区内形成多个空间波束已将小区分成不同的覆盖范围。用户终端利用这些空间波束的一个或多个与基站进行通信。通常，在基站侧使用定向天线或智能天线将小区划分成多个固定波束，固定波束为经过了波束赋形处理的具有特定形状的无线波，每个固定波束具有特定的覆盖范围。图3示意性示出了小区固定波束的示意图。位置管理服务器获取基站的固定波束信息，具体可以包括获取固定波束的波束宽度、覆盖范围等。
在步骤S202中，所述基于所述固定波束信息，获取波束位置信息。具体地，可以按照预先设定的信息对固定波束和波束位置信息进行匹配。
例如，在本公开的示例性实施方式中，步骤S202包括：
步骤S2021，基于所述固定波束信息，获取固定波束所在区域的物理中心。
步骤S2022，以所述物理中心作为对应固定波束的基准位置，得到所述波束位置信息。
可以理解的是，在本公开的其他实施例中，可以进行其他设定，以固定波束所在区域的其他位置作为对应固定波束的基准位置，例如根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为基准位置。
在步骤S203中，基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据。具体地，获取波束位置信息对应的GNSS观测数据，结合波束位置信息，通过计算可得出固定波束基准位置对应的差分修正数据。
在本公开的示例性实施方式中，固定波束的基准位置是已知的，波束位置信息对应的GNSS观测数据例如可以通过以下方式获得：获取基准站对应的GNSS观测数据，由于基准站对应的GNSS观测数据和固定波束基准位置对应的GNSS观测数据之间存在时间和空间的相关性，基于基准站和固定波束基准位置之间的位置关系，结合已有的基准站的GNSS观测数据，可以计算得到固定波束基准位置对应的GNSS观测数据。如下表1所示为波束位置信息和波束差分修正数据的对应关系表。例如小区Cell-A下具有固定波束beam 1、beam2、…、N，根据对应的位置信息，获得实时差分修正数Cell-A-posSIB-beam1、Cell-A-posSIB-beam2、…、Cell-A-posSIB-beamN。
表1
在步骤S204中，将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
在本公开的示例性实施方式中，通过定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站。基站和位置管理服务器之间使用NRPPa协议(NR定位协议A)。NRPPa是用在NR无线电接入网(RAN)节点(例如，下一代NodeB(gNB))和位置管理功能(LMF)之间的协议。
需要说明的是，在本公开的实施方式中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
在本公开的示例性实施方式中，通过所述定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站，具体包括：对所述定位协议中的ASSISTANCE INFORMATION CONTROL(辅助信息控制消息)消息的字段进行扩展，扩展字段包括beam based(基于波束)字段和AssistanceInformation(辅助消息)字段，beam based用于确定是否基于波束进行波束差分修正数据的播发，Assistance Information字段用于存储每个固定波束对应的播发数据。然后将扩展后的ASSISTANCE INFORMATION CONTROL消息发送至相应的基站。
例如，在一个实施方式中，如表2所示，beam based字段和AssistanceInformation字段为新增字段。beam based字段中，1表示是基于Cell ID进行播发，其他值(N)表明是基于beam进行播发，且N表示固定波束beam的数量。同时每个波束对应的播发数据对应一个Assistance Information，一个基站下总计N个波束，则有N组AssistanceInformation。通过上述方式扩展原字段以支持基于波束的差分数据播发。
表2
图4示意性示出本公开示例性实施例中应用于基站的差分定位方法，包括：
步骤S401，接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
步骤S402，将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
在本公开的示例性实施方式中，通过posSIB广播消息(定位信道广播消息)将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端。请参阅图5，posSIB在不同波束上发送与波束位置消息对应的波束差分修正数据。例如在第一个固定波束510上发送对应的波束差分修正数据Assistance Information-beam1，在第二个固定波束520发送对应的波束差分修正数据Assistance Information-beam2，在第3个固定波束530发送对应的波束差分修正数据Assistance Information-beam3……在第N个固定波束540发送对应的波束差分修正数据Assistance Information-beamN。
基站对波束差分修正数据可以进行周期性广播或者按终端的请求进行广播。
具体地，在一个实施方式中，步骤S402中，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：获取终端的请求消息；根据终端的请求消息，获取所述终端所在位置的固定波束信息；将与所述固定波束信息对应的波束差分修正数据发送给终端。通过上述步骤，基站基于终端的请求，对波束差分修正数据进行广播。
在另一个实施方式中，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：按照预设周期将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端。通过上述步骤，基站通过周期性广播的方式播发波束差分修正数据。预设周期例如可以是0.1s、1s、10s等，本公开不进行具体限定。
图6示意性示出本公开示例性实施例中应用于终端的差分定位方法600，包括：
步骤S601，接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果。具体地，终端通过自带的卫星接收机接收卫星星历数据。卫星接收机可以是GPS接收机、北斗接收机等。通过对卫星星历数据进行解算，得到的第一定位结果为米级精度的粗定位结果。
步骤S602，接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到。具体地，终端通过基站广播的posSIB消息获取得到波束差分修正数据。
步骤S603，根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。差分修正后的第二定位结果为达到厘米级精度的精定位结果。
可以理解的是，本公开不对步骤S601和步骤S602的具体顺序进行限定。可以是，终端先获取卫星星历数据，再获取基站广播的波束差分修正数据。也可以是，终端先获取基站广播的波束差分修正数据，再获取卫星星历数据。
在一个实际场景中，终端为具有定位功能的手机，用户在使用导航软件进行路线导航时，需要获取自身的实时位置。导航软件请求获取位置消息，激活该手机自带的卫星接收模块(如GPS或北斗等)，卫星接收模块获取卫星星历数据，即得到自身的粗定位结果。然后手机通过与自身距离最近的基站广播的posSIB消息，获取到自身所在的固定波束的波束差分修正数据。通过波束差分修正数据对粗定位结果进行修正，得到精确的定位结果，定位精度通常可达厘米级。
需要说明的是，上述导航定位软件仅仅为示例性说明，本公开实施例的差分定位方法也可以用应用于其他场景中，例如应用于聊天软件、外卖软件、天气软件、新闻软件中，以获取实时定位。
图7示意性示出本公开示例性实施例中的位置管理服务器600。参见图7，位置管理服务器700包括：
第一获取模块710，用于获取基站的固定波束信息；
第二获取模块720，用于基于所述固定波束信息，获取波束位置信息；
生成模块730，用于基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据；
发送模块740，用于将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
该位置管理服务器700基于固定波束的位置获取波束差分修正数据，缩小终端获取的差分数据对应的地理范围，修正后的定位结果更为精确可靠。
在本公开的示例性实施例中位置管理服务器700还可包括实现上述各处理方法实施例的其他流程步骤的模块。由于位置管理服务器700的各功能已在其对应的方法实施例中予以详细说明，本公开于此不再赘述。
图8示意性示出本公开示例性实施例中的基站800。参见图8，基站800包括：
接收模块810，用于接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
下发模块820，用于将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
该基站80基于固定波束的位置获取波束差分修正数据，缩小终端获取的差分数据对应的地理范围，修正后的定位结果更为精确可靠。由于基站80的各功能已在其对应的方法实施例中予以详细说明，本公开于此不再赘述。
图9示意性示出本公开示例性实施例中的终端900，参见图9，终端900包括：
第一定位模块910，用于接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；
接收模块920，用于接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；
第二定位模块930，用于根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
该终端900基于卫星星历数据和波束差分修正数据进行差分定位，波束差分修正数据更为接近终端的实际地理位置，定位结果更准确。由于终端900的各功能已在其对应的方法实施例中予以详细说明，本公开于此不再赘述。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种能够实现上述方法的电子设备。
所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
电子设备可以以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元、至少一个存储单元、连接不同系统组件(包括存储单元和处理单元)的总线。
其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元执行，使得所述处理单元执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
例如，在本公开的一种实施例中，所述处理单元可以执行如图2中所示的步骤S201，获取基站的固定波束信息；步骤S202，基于所述固定波束信息，获取波束位置信息；步骤S203，基于所述波束位置信息，生成波束差分修正数据；步骤S204，将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
例如，在本公开的一种实施例中，所述处理单元可以执行如图4中所示的步骤S401，接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；步骤S402，将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
例如，在本公开的一种实施例中，所述处理单元可以执行如图6中所示的步骤S601，接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；步骤S602，接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到；步骤S603，根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
存储单元可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)和/或高速缓存存储单元，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)。
存储单元还可以包括具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，这样的程序模块包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
总线可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
电子设备也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备交互的设备通信，和/或与使得该电子设备能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口进行。并且，电子设备还可以通过网络适配器与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器通过总线与电子设备的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。
在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有能够实现本说明书上述方法的程序产品。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。
根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和构思由权利要求指出。
Claims (13)
1.一种差分定位方法，其特征在于，包括：
获取基站的固定波束信息；
基于所述固定波束信息，获取波束位置信息，其中，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
基于所述波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据，生成波束差分修正数据；
将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
2.根据权利要求1所述的差分定位方法，其特征在于，通过定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站。
3.根据权利要求2所述的差分定位方法，其特征在于，通过所述定位协议将所述波束差分修正数据发送至所述基站包括：
对所述定位协议中的辅助信息控制消息的字段进行扩展，扩展字段包括基于波束字段和辅助消息字段，所述基于波束字段用于确定是否基于波束进行波束差分修正数据的播发，所述辅助消息字段用于存储每个固定波束对应的播发数据；
将扩展后的所述辅助信息控制消息发送至所述基站。
4.一种差分定位方法，应用于基站，其特征在于，包括：
接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
5.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，通过定位信道广播消息将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端。
6.根据权利要求4所述的差分定位方法，其特征在于，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：
获取终端的请求消息；
根据终端的请求消息，获取所述终端所在位置的固定波束信息；
将与所述固定波束信息对应的波束差分修正数据发送给终端。
7.根据权利要求5所述的差分定位方法，其特征在于，所述将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端，包括：
按照预设周期将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
8.一种差分定位方法，应用于终端，其特征在于，包括：
接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；
接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
9.一种位置管理服务器，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取基站的固定波束信息；
第二获取模块，用于基于所述固定波束信息，获取波束位置信息，其中，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
生成模块，用于基于所述波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据，生成波束差分修正数据；
发送模块，用于将所述波束差分修正数据发送至基站，以供所述基站根据固定波束的覆盖范围将对应的波束差分修正数据发送给终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
10.一种基站，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收来自位置管理服务器的波束差分修正数据，其中，所述波束差分修正数据由所述位置管理服务器基于基站的波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
下发模块，用于将所述波束差分修正数据发送给对应波束覆盖范围内的终端；所述终端根据波束差分修正数据对获得的卫星星历数据进行修正，得到定位结果。
11.一种终端，其特征在于，包括：
第一定位模块，用于接收定位导航系统发送的卫星星历数据，得到第一定位结果；
接收模块，用于接收基站发送的波束差分修正数据，所述波束差分修正数据由位置管理服务器基于基站的波束位置信息以及所述波束位置信息对应的GNSS观测数据生成，所述波束位置信息由所述基站的固定波束信息得到，所述波束位置信息为以固定波束所在区域的物理中心作为对应固定波束的基准位置或根据固定波束覆盖区域内历史终端用户数量最为密集区域的中心点作为对应固定波束的基准位置而得到的波束位置信息；
第二定位模块，用于根据所述波束差分修正数据对所述第一定位结果进行修正，得到第二定位结果。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及
存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1～8中任意一项所述的差分定位方法。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～8中任意一项所述的差分定位方法。
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