CN114995268A - 一种调整挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种调整挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质，该方法可应用于港口、口岸、矿山、机场或高速干线等场景。该方法包括：响应于转向指示信息，执行转向操作；确定偏转前后目标线的偏转角为牵引车头和挂车车体的相对偏转角；目标线为经过挂车车体的固定牵引点到指定点的连线；获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。提高了确定相对偏转角的准确性和调整挂车位姿的准确性。

Description

一种调整挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种调整挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶集装箱卡车在港口、口岸、矿山、机场或高速等场景下的应用越来越广泛，车辆行驶路线中交叉路口及弯道较多，倒车工况较为普遍。由于集装箱卡车分为牵引车头和挂车车体两个部分，牵引车头与挂车车体是通过牵引销连接，而并非刚性固定，因此在弯道、倒车的车辆运动学表现也与普通一体式卡车不同。也即，在拐弯或倒车时，车身两个部分发生相对运动，导致两部分的方向不一致。此时，对自动驾驶过程中的环境检测及倒车控制有较高的要求。

相关技术中，确定牵引车头与挂车车体的夹角时，精度低；这样，利用该相对偏转角来调整挂车位姿时的准确性也较低，可靠性差。

发明内容

本申请实施例提供一种调整挂车位姿的方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角的准确性，进而提高调整挂车位姿时的可靠性。

第一方面，本申请一实施例提供了一种调整挂车位姿的方法，挂车包括牵引车头和挂车车体，该方法包括：

响应于转向指示信息，执行转向操作；

确定所述牵引车头和所述挂车车体的相对偏转角；其中，所述相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，所述目标线为经过所述挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，所述指定点为所述牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到所述挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

完成所述转向操作后，获取所述指定点到第一反光柱的第一距离、所述指定点到第二反光柱的第二距离、所述第一反光柱和所述第二反光柱之间的第三距离，以及所述指定点到所述固定牵引点的第四距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值，以根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿；其中，所述第一反光柱和所述第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在所述挂车车体与所述牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使所述传感器发出的激光能照射到所述第一反光柱和所述第二反光柱。

本申请实施例，在牵引车头顶部设置传感器，按照预设设置方式将第一反光柱和第二反光柱分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方。由于正常直线行驶时牵引车头和挂车车体通常不会发生相对偏转，因此，先响应于转向指示信息，执行转向操作，再根据固定牵引点的位置和指定点的位置关系，确定相对偏转角为目标线(经过挂车车体的固定牵引点到指定点的连线)的偏转角度，指定点为牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点。其次，在完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。而第一反光柱和第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使传感器发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱。这样，通过传感器和反光柱测量得到的距离更准确，这样，确定的牵引车头和挂车车体的相对偏转角更准确；进而再根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿的过程的可靠性也更高。

在一些示例性的实施方式中，所述预设高度是通过如下方式确定的：

获取所述传感器的中心点到所述挂车车体上表面所在水平面的垂直距离；并获取所述传感器的中心点到第一平面的水平距离；所述第一平面为平行于第二平面且所述第一反光柱和所述第二反光柱所在的平面；所述第二平面为与所述挂车车体相邻的所述牵引车头的侧截面；

根据所述垂直距离和所述水平距离确定所述第一反光柱和所述第二反光柱的高度。

上述实施例，按照上述预设高度来设置第一反光柱和第二反光柱的高度，可以保证传感器发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱，降低传感器发出的激光只有部分能照射或者无法照射到第一反光柱和第二反光柱导致的确定的距离不准确的情况。

在一些示例性的实施方式中，所述目标线与所述第二平面垂直。

上述实施例，目标线与第二平面垂直，表明传感器设置在牵引车头左右方向上的中间位置，这样，测量得到的距离更准确，进而确定的牵引车头和挂车车体的相对偏转角更准确。

在一些示例性的实施方式中，所述预设设置方式为：

所述第一反光柱和所述第二反光柱分别垂直于水平面且与相对于所述挂车车体中心呈轴对称。

上述实施例，这样设置两个反光柱，使得传感器测量得到的到反光柱的距离更准确，进而确定的牵引车头和挂车车体的相对偏转角更准确。

在一些示例性的实施方式中，所述第一反光柱和所述第二反光柱的直径均不大于所述挂车车体挡板上平面的宽度。

上述实施例，这样设置两个反光柱，降低了直径大于挂车车体挡板上平面的宽度时造成的确定的距离不准确的情况。

在一些示例性的实施方式中，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值之后，所述方法还包括：

若所述相对偏转角大于预设角度阈值，则生成报警提示信息。

上述实施例，在相对偏转角大于预设角度阈值时，生成报警提示信息，以便及时采取措施调整挂车位姿。

在一些示例性的实施方式中，所述根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿，包括：

获取所述挂车的基础位姿；

根据所述基础位姿和所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿。

上述实施例，在得到相对偏转角后，应用基础位姿和相对偏转角的角度值来调整挂车的位姿，以便挂车基于调整后的位姿调整行驶状态。

第二方面，本申请一实施例提供了一种调整挂车位姿的装置，所述挂车包括牵引车头和挂车车体，该装置包括：

响应模块，用于响应于转向指示信息，执行转向操作；

偏转角确定模块，用于确定所述牵引车头和所述挂车车体的相对偏转角；其中，所述相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，所述目标线为经过所述挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，所述指定点为所述牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到所述挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

距离获取模块，用于完成所述转向操作后，获取所述指定点到第一反光柱的第一距离、所述指定点到第二反光柱的第二距离、所述第一反光柱和所述第二反光柱之间的第三距离，以及所述指定点到所述固定牵引点的第四距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值，以根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿；其中，所述第一反光柱和所述第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在所述挂车车体与所述牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使所述传感器发出的激光能照射到所述第一反光柱和所述第二反光柱。

可选的，该装置用以实现第一方面或第一方面任一种可能的实现方法。

第三方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，处理器执行计算机程序时实现如本申请第一方面中提供的任一方法的步骤。

第四方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的任一方法的步骤。

第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请第一方面中提供的任一方法的步骤。

第六方面，本申请一实施例提供了一种芯片，包括处理器，所述处理器用于执行计算机程序指令时实现如本申请第一方面中提供的任一方法的步骤。

可选的，还包括存储器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序指令。

可选的，还包括收发器，所述收发器用于接收转向指示信息。

附图说明

图1为本申请一实施例提供的一种挂车的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种直线行驶状态下检测部件安装俯视图；

图3为本申请一实施例提供的一种弯道以及倒车工况下牵引车头与挂车车体的偏转角度的示意图；

图4为本申请一实施例提供的一种激光雷达在车顶的安装位置关系示意图；

图5为本申请一实施例提供的一种调整挂车位姿的方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种牵引车头与挂车车体的偏转角度的几何原理关系示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种调整挂车姿态的方法装置的结构示意图；

图8为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。

随着自动驾驶技术的发展，应用于港口等水平运输的自动驾驶集装箱卡车技术越来越成熟。港口作为大型货运枢纽，堆场布局密集，车辆行驶路线中交叉路口及弯道较多，倒车工况较为普遍。由于集装箱卡车分为牵引车头和挂车车体两个部分，牵引车头与挂车是通过牵引销连接，而并非刚性固定，因此在弯道、倒车的车辆运动学表现也异于普通一体式卡车。也即，在拐弯或倒车时，车身两个部分发生相对运动，导致两部分的方向不一致。此时，对自动驾驶过程中的环境检测及倒车控制提出了较高的要求。

因此，结合自动驾驶技术，提出一种简单且准确确定牵引车头与挂车车体的夹角的方法，对于自动驾驶车辆来说尤为重要。

为此，本申请提供了一种调整挂车位姿的方法，该方法中，在卡车正常行驶过程中，牵引车头顶部的传感器(通过支架与车顶刚性连接)检测到的与两个反光柱(高反光涂层圆柱体)的距离随着挂车姿态的不同而改变，其检测数据通过数据线输出到计算中心，计算中心收到传感器检测到的输出后，拟合得出与反光柱的距离值，同时根据两个反光柱、车头顶部传感器的安装位置，以及卡车车头牵引销旋转中心间几何关系，计算得到车头与挂车的角度。

具体为，响应于转向指示信息，执行转向操作；确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角；完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。确定的相对偏转角的角度值更准确，这样使得应用相对偏转角调整挂车的位姿更准确。

下面对本申请实施例的技术方案能够适用的应用场景做一些简单介绍，需要说明的是，以下介绍的应用场景仅用于说明本申请实施例而非限定。在具体实施时，可以根据实际需要灵活地应用本申请实施例提供的技术方案。

参考图1，其为本申请实施例提供的一种挂车的结构示意图。其中，11为牵引车头，12为挂车车体，13为固定牵引销，在挂车行驶过程中，尤其是转弯或者倒车的过程中，牵引车头和挂车车体可能发生相对偏转，本申请实施例用于确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角的角度值，再根据该相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。

当然，本申请实施例提供的方法并不限用于图1所示的应用场景中，还可以用于其它可能的应用场景，本申请实施例并不进行限制。对于图1所示的应用场景的各个设备所能实现的功能将在后续的方法实施例中一并进行描述，在此先不过多赘述。

为进一步说明本申请实施例提供的技术方案，下面结合附图以及具体实施方式对此进行详细的说明。虽然本申请实施例提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无需创造性的劳动在方法中可以包括更多或者更少的操作步骤。在逻辑上不存在必要因果关系的步骤中，这些步骤的执行顺序不限于本申请实施例提供的执行顺序。

下面结合图1所示的应用场景，对本申请实施例提供的技术方案进行说明。

为了使本申请的表述更清楚，传感器可以是任何具有测距功能的传感器，比如是激光雷达。示例性的，传感器以激光雷达为例进行说明。将激光雷达和反光柱称为检测部件，对检测部件的安装进行说明。图2示出了一种直线行驶状态下检测部件安装俯视图；图3示出了一种弯道以及倒车工况下牵引车头与挂车车体的偏转角度的示意图；图4示出了一种激光雷达在车顶的安装位置关系示意图。

参考图2和图3，通过挂车车体前挡板两侧各加装一根反光柱，利用车头顶部的激光雷达对反光柱进行检测，拟合得出与反光柱的距离，同时根据两个反光柱的位置、激光雷达的位置以及牵引销旋转中心的几何关系，计算得到牵引车头与挂车车体的相对偏转角。其中，第一反光柱和第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使激光雷达发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱。

示例性的，两个反光柱分别称为第一反光柱和第二反光柱，预设设置方式为，第一反光柱和第二反光柱分别垂直于水平面且与相对于挂车车体中心呈轴对称，第一反光柱和第二反光柱的直径均不大于挂车车体挡板上平面的宽度。这样使得测量得到的指定点(牵引车头上的激光雷达设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点)到各个反光柱的距离更准确。

需要说明的是，图2和图3中，将第一反光柱和第二反光柱统称为反光柱。

示例性的，第一反光柱和第二反光柱的高度是通过如下方式确定的：

A、获取激光雷达的中心点到挂车车体上表面所在水平面的垂直距离；并获取激光雷达的中心点到第一平面的水平距离；第一平面为平行于第二平面且第一反光柱和第二反光柱所在的平面；第二平面为与挂车车体相邻的牵引车头的侧截面。

参考图4，激光雷达的中心点记为C，C点到挂车车体上表面的垂直距离为H，C点到第一水平面的水平距离为L。

B、根据垂直距离和水平距离确定第一反光柱和第二反光柱的高度。

第一反光柱的高度用h₁表示，第二反光柱的高度用h₂表示，为了保证激光雷达发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱，则h₁和h₂满足如下条件：

h₁≥H-LtanΦ；h₂≥H-LtanΦ；

其中，Φ为激光雷达可以扫描得到的最大视场角度。

参考图5，本申请实施例提供一种调整挂车位姿的方法，应用于牵引车头内部的控制器，包括以下步骤：

S501、响应于转向指示信息，执行转向操作；

S502、确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角；其中，相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，目标线为经过挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，指定点为牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

S503、完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；

S504、根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿；其中，第一反光柱和第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使传感器发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱。

本申请实施例，在牵引车头顶部设置激光雷达，按照预设设置方式将第一反光柱和第二反光柱分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方。由于正常直线行驶时牵引车头和挂车车体通常不会发生相对偏转，因此，先响应于转向指示信息，执行转向操作，再根据固定牵引点的位置和指定点的位置关系，确定相对偏转角为目标线(经过挂车车体的固定牵引点到指定点的连线)的偏转角度，指定点为牵引车头上的激光雷达设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点。其次，在完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。而第一反光柱和第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使激光雷达发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱。这样，通过激光雷达和反光柱测量得到的距离更准确，这样，确定的牵引车头和挂车车体的相对偏转角更准确；进而再根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿的过程的可靠性也更高。

涉及到S501，本申请实施例中的挂车以自动驾驶集装箱卡车为例，在行驶的过程中，牵引车头和挂车车体按照预设规划的路径行驶，如果检测到转向力矩，则生成转向指令，并执行转向操作。其中，转向力矩可以根据预设规划轨迹和地图下发的挂车的当前位置确定的，比如确定此时需要转弯，则生成转向力矩。需要说明的是，非直行的倒车工况下，也可以适用本申请实施例中的方法。

涉及到S502，在执行转向操作后，先确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角，再确定该相对偏转角的角度值。

其中，相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，目标线为经过挂车车体的固定牵引点O到指定点C的连线，指定点C为牵引车头上的激光雷达设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点。

参考图6，示出了一种牵引车头与挂车车体的偏转角度的几何原理关系示意图，其中，A和B为初始反光柱的位置，与指定点C构成△ABC，挂车车体以固定牵引中心O(牵引销中心轴)为中心旋转，旋转一定角度后反光柱相对于激光雷达的位置更新到A’、B’，与指定点C构成△A’B’C。两个反光柱之间的距离为初始装配距离不变，反光柱与固定牵引中心O的距离不变，在几何原理上，即为边A’B’、边A’O、边B’O的长度均与原始值相同，偏转后的两条边A’C和B’C的长度可由采集到的反光柱点云数据拟合得到。

当牵引车头进行转弯动作时，牵引车头与挂车车体发生相对运动，牵引车头与挂车形成的角度为δ。由于边OF垂直于A’B’，为当前挂车的姿态方向，边OC垂直于AB，与当前车头的方向平行，因此牵引车头与挂车车体的夹角即为∠COF，即∠δ。

涉及到S203，完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离。

其中，指定点到第一反光柱的第一距离为A’C，A’C的长度用b’表示；指定点到第二反光柱的第二距离为B’C，B’C的长度用a’表示；第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离为A’B’，A’B’的长度用c表示；指定点到固定牵引点的第四距离为CO。

涉及到S204，根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。

参考图6，根据余弦定理，

图6中还存在如下关系：

∠CA'B)+∠λ＝π (3)

DE＝DA'+A'E (4)

根据公式(1)-(4)可得到：

由图6可知，四边形CDEF为矩形，边CD平行于边EF，故存在以下关系：

DE＝CF (6)

根据(5)-(7)可以得到：

这样，得到了牵引车头与挂车车头的相对偏转角

在实际的应用过程中，在确定了牵引车头与挂车车体之间的相对偏转角后，可以根据该相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。示例性的，可以通过如下方式调整挂车的位姿：获取挂车的基础位姿；根据基础位姿和相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。

其中，预先设置有挂车在正常行驶过程中的基础位姿，这样，在牵引车头和挂车车体发生相对偏转后，基于相对偏转角的角度值调整挂车的位姿，比如调整牵引车头的行驶方向等。

另外，自动驾驶系统中，控制器可以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。而通常情况下，自动驾驶系统中也配有驾驶员，在特殊情况下进行干预，为了进一步保证驾驶的安全性，还可以在相对偏转角大于预设角度阈值时，生成报警提示信息并且提示到驾驶员。在一个具体的例子中，如果相对偏转角大于预设角度阈值(比如60度)，则生成报警提示信息，该报警提示信息比如是文字信息和/或语音信息。在实际的应用过程中，牵引车头的控制器连接有显示设备来显示文字信息，牵引车头的控制器连接有语音播报器用来播放语音信息。

需要说明的是，本申请实施例的应用场景可以是港口、物流园区或高速干线等场景中的自动驾驶集装箱卡车。而根据实际的情况可知，港口场景中的自动驾驶集装箱卡车当前的智能硬件系统中，通常在牵引车头顶部配有激光雷达(主要用于集装箱作业中引导对位或者精准停车)，因此，在港口场景中，可以直接利用已经安装的激光雷达，再按照本申请实施例的方式安装反光柱即可。

其他场景中的自动驾驶集装箱卡车中，若无激光雷达，则按照本申请实施例的方式安装激光雷达以及反光柱即可。

另外，在实际的应用过程中，反光柱还可以用于装卸过程中的位置参考，为集装箱的吊装作业提供了稳定的参考点。

如图7所示，基于与上述调整挂车位姿的方法相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种调整挂车位姿的装置，该装置包括响应模块71、偏转角确定模块72、距离获取模块73和位姿调整模块74。

其中，响应模块71，用于响应于转向指示信息，执行转向操作；

偏转角确定模块72，用于确定牵引车头和挂车车体的相对偏转角；其中，相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，目标线为经过挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，指定点为牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

距离获取模块73，用于完成转向操作后，获取指定点到第一反光柱的第一距离、指定点到第二反光柱的第二距离、第一反光柱和第二反光柱之间的第三距离，以及指定点到固定牵引点的第四距离；

位姿调整模块74，用于根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值，以根据相对偏转角的角度值调整挂车的位姿；其中，第一反光柱和第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在挂车车体与牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使传感器发出的激光能照射到第一反光柱和第二反光柱。

在一些示例性的实施方式中，位姿调整模块74具体用于，通过如下方式确定预设高度：

获取传感器的中心点到挂车车体上表面所在水平面的垂直距离；并获取传感器的中心点到第一平面的水平距离；第一平面为平行于第二平面且第一反光柱和第二反光柱所在的平面；第二平面为与挂车车体相邻的牵引车头的侧截面；

根据垂直距离和水平距离确定第一反光柱和第二反光柱的高度。

在一些示例性的实施方式中，目标线与第二平面垂直。

在一些示例性的实施方式中，预设设置方式为：

第一反光柱和第二反光柱分别垂直于水平面且与相对于挂车车体中心呈轴对称。

在一些示例性的实施方式中，第一反光柱和第二反光柱的直径均不大于挂车车体挡板上平面的宽度。

在一些示例性的实施方式中，还包括报警模块，用于在根据第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，确定相对偏转角的角度值之后：

若相对偏转角大于预设角度阈值，则生成报警提示信息。

在一些示例性的实施方式中，位姿调整模块74具体用于：

获取挂车的基础位姿；

根据基础位姿和相对偏转角的角度值调整挂车的位姿。

本申请实施例提的调整挂车位姿的装置与上述调整挂车位姿的方法采用了相同的发明构思，能够取得相同的有益效果，在此不再赘述。

在介绍了本申请示例性实施方式的调整挂车位姿的方法和装置之后，接下来，介绍根据本申请的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本申请的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个存储器。其中，存储器存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的调整挂车位姿的方法中的步骤。例如，处理器可以执行如调整挂车位姿的方法中的步骤。

下面参照图8来描述根据本申请的这种实施方式的电子设备130。图8显示的电子设备130仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备130以通用电子设备的形式表现。电子设备130的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器131、上述至少一个存储器132、连接不同系统组件(包括存储器132和处理器131)的总线133。

总线133表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

存储器132可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)1321和/或高速缓存存储器1322，还可以进一步包括只读存储器(ROM)1323。

存储器132还可以包括具有一组(至少一个)程序模块1324的程序/实用工具1325，这样的程序模块1324包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备130也可以与一个或多个外部设备134(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备130交互的设备通信，和/或与使得该电子设备130能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口135进行。并且，电子设备130还可以通过网络适配器136与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器136通过总线133与用于电子设备130的其它模块通信。应当理解，尽管图中未示出，可以结合电子设备130使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器132，上述指令可由处理器131执行以完成上述方法。可选地，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器131执行时实现如本申请提供的调整挂车位姿的任一方法。

在示例性实施例中，本申请提供的一种调整挂车位姿的方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的一种调整挂车位姿的方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的用于图像缩放的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务端上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在示例性实施例中，还提供了一种芯片，包括处理器，处理器用于执行计算机程序指令时实现上述任一种方法的步骤。可选的，还包括存储器，存储器上存储有可在处理器上运行的计算机程序指令。可选的，还包括收发器，收发器用于接收转向指令。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程图像缩放设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程图像缩放设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程图像缩放设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程图像缩放设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (11)

1.一种调整挂车位姿的方法，所述挂车包括牵引车头和挂车车体，其特征在于，包括：

响应于转向指示信息，执行转向操作；

确定所述牵引车头和所述挂车车体的相对偏转角；其中，所述相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，所述目标线为经过所述挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，所述指定点为所述牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到所述挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

完成所述转向操作后，获取所述指定点到第一反光柱的第一距离、所述指定点到第二反光柱的第二距离、所述第一反光柱和所述第二反光柱之间的第三距离，以及所述指定点到所述固定牵引点的第四距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值，以根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿；其中，所述第一反光柱和所述第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在所述挂车车体与所述牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使所述传感器发出的激光能照射到所述第一反光柱和所述第二反光柱。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设高度是通过如下方式确定的：

获取所述传感器的中心点到所述挂车车体上表面所在水平面的垂直距离；并获取所述传感器的中心点到第一平面的水平距离；所述第一平面为平行于第二平面且所述第一反光柱和所述第二反光柱所在的平面；所述第二平面为与所述挂车车体相邻的所述牵引车头的侧截面；

根据所述垂直距离和所述水平距离确定所述第一反光柱和所述第二反光柱的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其所述目标线与所述第二平面垂直。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设设置方式为：

所述第一反光柱和所述第二反光柱分别垂直于水平面且与相对于所述挂车车体中心呈轴对称。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一反光柱和所述第二反光柱的直径均不大于所述挂车车体挡板上平面的宽度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值之后，所述方法还包括：

若所述相对偏转角大于预设角度阈值，则生成报警提示信息。

7.根据权利要求1～6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿，包括：

获取所述挂车的基础位姿；

根据所述基础位姿和所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿。

8.一种调整挂车位姿的装置，所述挂车包括牵引车头和挂车车体，其特征在于，包括：

响应模块，用于响应于转向指示信息，执行转向操作；

偏转角确定模块，用于确定所述牵引车头和所述挂车车体的相对偏转角；其中，所述相对偏转角为偏转前后目标线的偏转角，所述目标线为经过所述挂车车体的固定牵引点到指定点的连线，所述指定点为所述牵引车头上的传感器设置点沿垂直于水平面的方向映射到所述挂车车体的固定牵引点所在水平面上的点；

距离获取模块，用于完成所述转向操作后，获取所述指定点到第一反光柱的第一距离、所述指定点到第二反光柱的第二距离、所述第一反光柱和所述第二反光柱之间的第三距离，以及所述指定点到所述固定牵引点的第四距离；

位姿调整模块，用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离，确定所述相对偏转角的角度值，以根据所述相对偏转角的角度值调整所述挂车的位姿；其中，所述第一反光柱和所述第二反光柱按照预设高度和预设设置方式分别设置在所述挂车车体与所述牵引车头相邻一侧的挡板的上方，以使所述传感器发出的激光能照射到所述第一反光柱和所述第二反光柱。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

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