CN114993349A - 航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。该方法的一实施方式包括：获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

Description

航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品

技术领域

本公开涉及计算机领域，具体涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域，尤其涉及一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品。

背景技术

交通工具的导航定位系统需要依赖IMU(Inertial measurement unit)、GNSS(Global Navigation Satellite System)天线等传感器设备，而传感器在安装部署的过程中难免会存在安装误差，特别是航向安装误差，即实际航向与安装航向不完全一致。航向安装误差的存在，又会导致导航定位系统所反馈的自交通工具航向与真实值存在一定的误差，直接影响到交通工具控制效果，存在安全风险。

在相关技术中，需要事先采集每个交通工具行驶时的运动轨迹，然后根据全球导航卫星系统GNSS传感器获取自交通工具在行驶过程中的地理位置信息和速度信息，以此推算出主交通工具的航迹角，然后计算航迹角与航向角的差值，即航向安装误差。

发明内容

本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品。

第一方面，本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定方法，包括：获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

第二方面，本公开实施例提出了一种航向安装误差的标定装置，包括：信息获取模块，被配置成获取交通工具的运行参数信息；偏角确定模块，被配置成根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；模型建立模块，被配置成根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；误差确定模块，被配置成根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法。

第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。

第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。

第六方面，本公开实施例提出了一种交通工具，包括第三方面描述的电子设备。

本公开实施例提供的航向安装误差的标定方法、装置、设备、介质及程序产品，获取交通工具的运行参数信息；然后根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；然后根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；最后根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，与相关技术相比，一方面不需要事先采集每个交通工具行驶时的运动轨迹，因此不需要人工离线标定航向安装误差，节约了人力成本；另一方面，通过构建航向安装误差估计模型，使得航向安装误差不会受到定位位置误差的影响，从而能够准确地在线标定出航向安装误差，保障高精度的导航控制。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本公开的航向安装误差的标定方法的一个实施例的流程图；

图3是航向安装误差示意图；

图4是根据本公开的航向安装误差的标定装置的一个实施例的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了可以应用本公开的航向安装误差的标定方法和装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括交通工具对应的终端101，网络102和服务器103，在图1中以一个交通工具对应的终端为示例。网络102用以在交通工具对应的终端101和服务器103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。在图1中以无人驾驶车辆为示例。

交通工具对应的终端101可以是硬件，也可以是软件。当交通工具对应的终端101为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当交通工具对应的终端101为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

服务器103可以提供各种服务。例如，服务器103可以获取无人驾驶车辆的待展示信息；获取交通工具的运行参数信息；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器103为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开实施例所提供的航向安装误差的标定方法一般由服务器103执行，相应地，航向安装误差的标定装置一般设置于服务器103中。

应该理解，图1中的服务器、交通工具对应的终端和网络的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的服务器、交通工具对应的终端和网络。

继续参考图2，其示出了根据本公开的航向安装误差的标定方法的一个实施例的流程200。该航向安装误差的标定方法可以包括以下步骤：

步骤201，获取交通工具的运行参数信息。

在本实施例中，航向安装误差的标定方法的执行主体(例如图1所示的服务器103)可以通过网络(例如图1所示的网络102)获取交通工具(例如图1所示的交通工具对应的终端101)的运行参数信息；或，航向安装误差的标定方法的执行主体(例如图1所示的交通工具对应的终端101)可以通过交通工具的各类传感器和/或信息采集装置获取运行参数信息，该信息采集装置可以为图像和/或视频采集装置，例如，摄像头。上述运行参数信息可以为交通工具在运行过程中所涉及到的信息，例如，行程信息、与行程相关的推荐信息、与乘客相关的信息(例如，与乘客的生理特征参数，例如，体温、呼吸参数、疲劳度等参数)等。上述运行参数信息可以根据实际需要所确定，比如可以借助摄像头、全球定位系统、惯性测量单元、毫米波雷达、激光雷达等车载传感器装置，获取交通环境状态，如天气数据、交通信号灯、交通拓扑信息，位置、等信息。

本公开的技术方案中，所涉及的运行参数信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

步骤202，根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角。

在本实施例中，上述执行主体可以基于预设的运动学模型，利用运行参数信息，计算质心侧偏角。上述质心侧偏角可以为质心速度方向与交通工具的头部指向的夹角。

在一个示例中，根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角，可以包括：将运动参数信息输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。

需要说明的是，上述预设的运动学模型可以反映运行参数信息与质心侧偏角之间的关系，本实施例对该模型的具体形式不作限定，在实际应用中，可以根据需求进行合理设置，例如可以对单车模型上进行改进，以得到预设的运动学模型，或根据运行参数信息与质心侧偏角之间的关系拟合得到该预设的运动学模型。

步骤203，根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型。

在本实施例中，上述执行主体可以根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型。上述航向安装误差估计模型可以反映运行参数信息与质心侧偏角之间的关系，本实施例对该模型的具体形式不作限定，在实际应用中，可以根据需求进行合理设置，例如可以对单车模型进行改进，以得到航向安装误差估计模型。

步骤204，根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

在本实施例中，上述执行主体可以根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

本公开实施例提供的航向安装误差的标定方法，获取交通工具的运行参数信息；然后根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；然后根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；最后根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，与相关技术相比，一方面不需要事先采集每个交通工具行驶时的运动轨迹，因此不需要人工离线标定航向安装误差，节约了人力成本；另一方面，通过构建航向安装误差估计模型，使得航向安装误差不会受到定位位置误差的影响，从而能够准确地在线标定出航向安装误差，保障高精度的导航控制。

在本实施例的一些可选的实现方式中，运行参数信息还包括：横摆角速度、车轮偏角和轴距；根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角，包括：将横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。

在这里，横摆角速度可以指交通工具绕垂直于地面的Z轴旋转的角度。角速度就是角度的变化率，也称横摆率，通常用r表示。

一般在交通工具转向时，将车视作圆周运动，有关系式v＝rR。v为交通工具的行驶速度，R为转弯半径，r为角速率。

在本实现方式中，上述执行主体可以将横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，以得到质心侧偏角。上述车轮偏角可以指交通工具转弯时，车轮产生的侧偏角。轴距就是通过车辆同一侧相邻两车轮的中点，并垂直于车辆纵向对称平面的二垂线之间的距离。简单地说，就是汽车前轴中心到后轴中心的距离。上述轴距就是通过交通工具同一侧相邻两车轮的中点，并垂直于交通工具纵向对称平面的二垂线之间的距离。简单地说，就是汽车前轴中心到后轴中心的距离。

上述预设的运动学模型可以反映横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度与质心侧偏角之间的关系，本实施例对该模型的具体形式不作限定，在实际应用中，可以根据需求进行合理设置，例如可以对单车模型上进行改进，以得到预设的运动学模型；或根据横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度与质心侧偏角之间的关系拟合得到该预设的运动学模型。

在本实现方式中，可以将横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，以得到质心侧偏角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型，可以包括：根据速度的纵向速度与速度的横向速度之比值的反正切，以及质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。

在本实现方式中，上述执行主体可以根据速度的纵向速度与速度的横向速度之比值的反正切，以及质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。上述纵向速度可以为速度垂直测量航向的分量，上述横向速度可以为速度沿测量航向的分量。

在一个示例中，在图3中，XOY为全局坐标系(一般采用东北天坐标系，在自动驾驶中一般忽略天向)；ε表示航向安装误差，即实际航向与测量航向之间的误差；β表示质心侧偏角，即速度方向和车身方向的夹角。v_x为速度沿测量航向的分量，v_y为速度垂直测量航向的分量。

根据图3可得：

atan(v_y/v_x)＝β+ε (1)

其中，atan表示反正切函数，v_x、v_y分别表示横向速度和纵向速度，β表示质心侧偏角，ε表示航向安装误差。

其中，预设的运动学模型可以为：

其中，

为车辆横摆角速度，δ_f表示前轮偏角，δ_r表示后轮偏角，L为轴距。

需要说明的是，车轮偏角包括前轮偏角和后轮偏角。

根据公式(2)进一步得到质心侧偏角的计算公式如下：

之后，根据公式(1)和(2)，建立航向安装误差估计模型如下：

其中，

arccos表示反余弦函数。

需要说明的是，还可以根据相应的功能模块，根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，以航向安装误差估计模型。该功能模块可以具备图像处理功能，以对质心侧偏角和运行参数信息的进行拟合，以建立航向安装误差估计模型。

在本实现方式中，可以根据速度的纵向速度与速度的横向速度之比值的反正切，以及质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。

在本实施例的一些可选的实现方式中，根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，包括：获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；响应于当前速度满足对应的预设速度阈值，且当前车轮偏角满足对应的预设偏角阈值，将当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；将当前速度的纵向速度与当前速度的横向速度之比值的反正切，以及当前质心侧偏角输入至航向安装误差估计模型中，得到航向安装误差。

在本实现方式中，上述执行主体可以获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；之后，判断当前速度是否满足对应的预设速度阈值，且当前车轮偏角是否满足对应的预设偏角阈值，在当前速度满足对应的预设速度阈值，且当前车轮偏角满足当前对应的预设偏角阈值时，将当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；之后，将当前速度的纵向速度与当前速度的横向速度之比值的反正切，以及当前质心侧偏角输入至航向安装误差估计模型中，以得到航向安装误差。

在一个示例中，确定航向安装误差的步骤可以包括：

第一步，可以通过导航定位系统获取交通工具当前速度的纵向速度v_x、横向速度v_y、当前横摆角速度

以及还可以通过底盘反馈得到当前前轮偏角δ_f以及后轮偏角δ_r。

需要说明的是，对于前轮转向交通工具，一般后轮偏角δ_r可以0。

第二步，判断当前速度是否满足预设速度阈值以及当前前后轮偏角(即，当前车轮偏角)是否满足对应的预设偏角阈值，如果满足则执行第三步；如果不满足，执行第一步。

在一个示例中，v_min<v<v_max，δ_min<(tan(δ_f)-tan(δ_r))<δ_max，其中，v_min>0，δ_min>0。如果不符合允许范围则重新回到第一步，否则继续执行第三步。

需要说明的是，为了防止公式(4)出现除0的情况，需要保证v_x、(v*(tan(δ_f)-tan(δ_r))均不为0。

需要说明的是，预设速度阈值和预设偏角阈值可以根据航向安装误差的要求，以及交通工具在实际驾驶过程中的安全因素等进行设置。

在一个示例中，为保证公式(3)计算的质心侧偏角准确，当前车轮取1m/s<v<10m/s，0.1<(tan(δ_f)-tan(δ_r))<0.5。

第三步，根据航向安装误差估计模型(公式(4))计算得到当前航向安装误差ε。

需要说明的是，上述当前的航向安装误差、当前速度、当前车轮偏角和当前横摆角速度可以为某一时刻对应的航向安装误差、速度、车轮偏角和横摆角速度，例如，当前的航向安装误差可以为当前时刻对应的航向安装误差，当前速度可以为当前时刻对应的速度，当前车轮偏角可以为当前时刻对应的车轮偏角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该方法还包括：获取预设时间段内的航向安装误差；采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，得到滤波后的航向安装误差。

在本实现方式中，还可以获取预设时间段内的航向安装误差；之后，采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，以得到滤波后的航向安装误差。

需要说明的是，上述预设时间段可以为过去的一段时间。上述预设时间段内的航向安装误差可以为预设时间段每一时刻对应的航向安装误差。之后，采用均值滤波对该预设时间段内的航向安装误差进行滤波，以得到滤波后的航向安装误差。之后，可以基于该航向安装误差控制交通工具的运行。

需要说明的是，还可以采用其他滤波方式，例如中值滤波、抽样滤波等，均可以根据对航向安装误差的需求以及安全因素选择对于的滤波方式。

在本实现方式中，可以采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，以基于该滤波后的安装误差精准地控制交通工具的运行，提交驾驶安全。

在本实施例的一些可选的实现方式中，均值滤波包括：卡尔曼滤波。

在本实现方式中，上述均值滤波可以包括卡尔曼滤波和互补滤波。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种航向安装误差的标定装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例的航向安装误差的标定装置400可以包括：信息获取模块401、偏角确定模块402、模型建立模块403和误差确定模块404。其中，信息获取模块401，被配置成获取交通工具的运行参数信息；偏角确定模块402，被配置成根据运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；模型建立模块403，被配置成根据质心侧偏角和运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；误差确定模块404，被配置成根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

在本实施例中，航向安装误差的标定装置400中：信息获取模块401、偏角确定模块402、模型建立模块403和误差确定模块404的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201-204的相关说明，在此不再赘述。

在本实施例的一些可选的实现方式中，运行参数信息还包括：横摆角速度、车轮偏角和轴距；偏角确定模块402，进一步被配置成：将横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。

在本实施例的一些可选的实现方式中，模型建立模块403，进一步被配置成：根据速度的纵向速度与速度的横向速度之比值的反正切，以及质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。

在本实施例的一些可选的实现方式中，误差确定模块404，进一步被配置成：获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；响应于当前速度满足对应的预设速度阈值，且当前车轮偏角满足对应的预设偏角阈值，将当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；将当前速度的纵向速度与当前速度的横向速度之比值的反正切，以及当前质心侧偏角输入至航向安装误差估计模型中，得到航向安装误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，该装置还包括：误差获取模块，被配置成获取预设时间段内的航向安装误差；滤波处理模块，被配置成采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，得到滤波后的航向安装误差。

在本实施例的一些可选的实现方式中，均值滤波包括：卡尔曼滤波。

根据本公开实施例，本公开还提供了一种电子设备(例如，图1所示的服务器103或交通工具对应的终端101)、一种可读存储介质、一种计算机程序产品。

根据本公开实施例，本公开还提供了一种交通工具，该交通工具还可以包括上述的电子设备。

图5示出了可以用来实施本公开实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如航向安装误差的标定方法。例如，在一些实施例中，航向安装误差的标定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的航向安装误差的标定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行航向安装误差的标定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

人工智能是研究计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语音处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提及的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种航向安装误差的标定方法，包括：

获取交通工具的运行参数信息；

根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；

根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；

根据所述航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运行参数信息还包括：横摆角速度、车轮偏角和轴距；

所述根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角，包括：

将所述横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型，包括：

根据所述速度的纵向速度与所述速度的横向速度之比值的反正切，以及所述质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据航向安装误差估计模型，确定航向安装误差，包括：

获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；

响应于所述当前速度满足对应的预设速度阈值，且所述当前车轮偏角满足对应的预设偏角阈值，将所述当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；

将所述当前速度的纵向速度与所述当前速度的横向速度之比值的反正切，以及所述当前质心侧偏角输入至所述航向安装误差估计模型中，得到航向安装误差。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述方法还包括：

获取预设时间段内的航向安装误差；

采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，得到滤波后的航向安装误差。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述均值滤波包括：卡尔曼滤波。

7.一种航向安装误差的标定装置，包括：

信息获取模块，被配置成获取交通工具的运行参数信息；

偏角确定模块，被配置成根据所述运行参数信息和预设的运动学模型，确定质心侧偏角；

模型建立模块，被配置成根据质心侧偏角和所述运行参数信息包括的速度，建立航向安装误差估计模型；

误差确定模块，被配置成根据所述航向安装误差估计模型，确定航向安装误差。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述运行参数信息还包括：横摆角速度、车轮偏角和轴距；

所述偏角确定模块，进一步被配置成：

将所述横摆角速度、车轮偏角、轴距和速度输入到预设的运动学模型中，得到质心侧偏角。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述模型建立模块，进一步被配置成：

根据所述速度的纵向速度与所述速度的横向速度之比值的反正切，以及所述质心侧偏角，建立航向安装误差估计模型。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述误差确定模块，进一步被配置成：

获取当前速度、当前横摆角速度和当前车轮偏角；

响应于所述当前速度满足对应的预设速度阈值，且所述当前车轮偏角满足对应的预设偏角阈值，将所述当前横摆角速度、当前车轮偏角、轴距和当前速度输入到预设的运动学模型中，得到当前质心侧偏角；

将所述当前速度的纵向速度与所述当前速度的横向速度之比值的反正切，以及所述当前质心侧偏角输入至所述航向安装误差估计模型中，得到航向安装误差。

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，所述装置还包括：

误差获取模块，被配置成获取预设时间段内的航向安装误差；

滤波处理模块，被配置成采用均值滤波对预设时间段内的航向安装误差进行滤波处理，得到滤波后的航向安装误差。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述均值滤波包括：卡尔曼滤波。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种交通工具，包括如权利要求13所述的电子设备。

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