CN114973780A - 无人机停机数据通讯方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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CN114973780A CN202210892840.8A CN202210892840A CN114973780A CN 114973780 A CN114973780 A CN 114973780A CN 202210892840 A CN202210892840 A CN 202210892840A CN 114973780 A CN114973780 A CN 114973780A
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曹晟
郑熠
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Abstract

本发明公开了一种无人机停机数据通讯方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将飞行数据，环境扫描数据和视频数据发往地面数据服务器，以使地面数据服务器根据神经网络模型对飞行数据、环境扫描数据和视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的数据分析结果，根据数据分析结果确定空间移动动作，根据空间移动动作控制无人机进行停机，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。

Description

无人机停机数据通讯方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及无人机通信技术领域，尤其涉及一种无人机停机数据通讯方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
近年来无人机已在民用领域获得了越来越多的应用与普及；无人机能够帮助人类到达此前无法接近的地点，或是完成人类无法完成的任务；正因为如此，无人机的操纵者往往需要以无线通信的方式来控制无人机的动作或监测无人机的状态。
现有控制无人机的方式为点对点的无线通信方式，在只有一台无人机的情况下尚可满足使用者的需求，但是在需要多个无人机协同完成预定任务的情况下，就会产生诸多不便；比如，需要有与无人机个数等同数量的控制端来与之进行匹配，使得系统增加了部件个数，无形中增加了采购和运输成本，以及发生故障的概率；需要有多个控制端的操纵者来一一控制无人机的运行轨迹或监测其工作状态，提升了人力成本；增加了系统的复杂性，因此这类双向通信在实际应用中也比较少见，并且无人机停机过程；无人机降落控制准确性较低，容易出现无人机停错或无法停稳的情况发生。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种无人机停机数据通讯方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无人机通信成本较高，无人机降落控制准确性较低，容易出现无人机停错或无法停稳的技术问题。
第一方面，本发明提供一种无人机停机数据通讯方法，所述无人机停机数据通讯方法包括以下步骤：
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
可选地，所述通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据，包括：
通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；
通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
可选地，所述通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果，包括：
通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
可选地，所述将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果，包括：
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
可选地，所述接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，包括：
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；
从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
可选地，所述根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作，包括：
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；
根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
可选地，所述接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机之后，所述无人机停机数据通讯方法还包括：
从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；
将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
第二方面，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机停机数据通讯装置，所述无人机停机数据通讯装置包括：
数据读取模块，用于通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
分析模块，用于通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
停机模块，用于接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
第三方面，为实现上述目的，本发明还提出一种无人机停机数据通讯设备，所述无人机停机数据通讯设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机停机数据通讯程序，所述无人机停机数据通讯程序配置为实现如上文所述的无人机停机数据通讯方法的步骤。
第四方面，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机停机数据通讯程序，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时实现如上文所述的无人机停机数据通讯方法的步骤。
本发明提出的无人机停机数据通讯方法，通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。
附图说明
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
图2为本发明无人机停机数据通讯方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明无人机停机数据通讯方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明无人机停机数据通讯方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明无人机停机数据通讯方法第四实施例的流程示意图；
图6为本发明无人机停机数据通讯方法第五实施例的流程示意图；
图7为本发明无人机停机数据通讯装置第一实施例的功能模块图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率，解决了现有技术中无人机通信成本较高，无人机降落控制准确性较低，容易出现无人机停错或无法停稳的技术问题。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如Wi-Fi接口）。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（Non-Volatile Memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对该设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及无人机停机数据通讯程序。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，并执行以下操作：
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；
通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；
从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；
根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
本发明设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人机停机数据通讯程序，还执行以下操作：
从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；
将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
本实施例通过上述方案，通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。
基于上述硬件结构，提出本发明无人机停机数据通讯方法实施例。
参照图2，图2为本发明无人机停机数据通讯方法第一实施例的流程示意图。
在第一实施例中，所述无人机停机数据通讯方法包括以下步骤：
步骤S10、通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据。
需要说明的是，所述飞行数据为无人机在飞行过程中产生的无人机数据，所述环境扫描数据为对所述无人机所处的当前环境进行扫描后获取的扫描数据，所述视频数据为通过无人机的拍摄装置进行拍摄获得的视频数据。
步骤S20、通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
可以理解的是，通过无人机上的机载天线可以与地面基站建立通信连接，从而实现无线通信，在建立了与地面基站的通信连接后，可以将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，所述地面数据服务器为接收无人机的通信数据的地面服务器，接收到无人机数据后可以进行数据分析，进而获得相应的数据分析结果。
步骤S30、接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
应当理解的是，在接收到地面数据服务器反馈的数据分析结果后，可以根据所述数据分析结果确定无人机进行空间移动的空间移动动作，通过所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
本实施例通过上述方案，通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。
进一步地，图3为本发明无人机停机数据通讯方法第二实施例的流程示意图，如图3所示，基于第一实施例提出本发明无人机停机数据通讯方法第二实施例，在本实施例中，所述步骤S10具体包括以下步骤：
步骤S11、通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中。
需要说明的是，所述无人机传感器组为无人机的多个传感器汇总组合的传感器组，一般可以是红外传感器和激光传感器，当然也可以是其他传感器例如超声波传感器等，本实施例对此不加以限制，通过所述无人机传感器组可以对所述无人机的当前环境进行扫描，获得无人机的当前环境的扫描数据，进而将所述环境扫描数据存储在无人机的信息存储单元中。
步骤S12、通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中。
可以理解的是，通过无人机的机载摄像机，能够获得通过机载摄像机拍摄无人机的当前环境的视频数据，进而可以将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中。
步骤S13、通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
应当理解的是，通过无人机总线数据采集接口可以从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，即利用无人机总线读取存储在无人机信息存储单元中的当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
本实施例通过上述方案，通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据，能够全面性地获取无人机在飞行时产生的无人机数据，能够简单方便的进行无人机停机操作，保证了无人机降落控制的准确性。
进一步地，图4为本发明无人机停机数据通讯方法第三实施例的流程示意图，如图4所示，基于第一实施例提出本发明无人机停机数据通讯方法第三实施例，在本实施例中，所述步骤S20具体包括以下步骤：
步骤S21、通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信。
需要说明的是，所述地面基站的反馈信号为所述地面加载接收无人机机载天线发射的射频信号后反馈输出的信号，预设反馈数据为预先设置的不同射频信号对应的反馈数据信号，将所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，可以构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信。
步骤S22、将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
可以理解的是，通过将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，可以使地面数据服务器根据预设神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，从而获得数据分析结果。
进一步的，所述步骤S22具体包括以下步骤：
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
应当理解的是，所述地面数据服务器接收到主干网络或卫星通信通道，进而可以将相应数据输入至神经网络模型的输入层，提取层，筛选处理层和全连接层，进而可以获得经过神经网络处理过的无人机数据，进而将预先设置的比对阈值进行比对分析，可以获得数据分析结果，即飞行数据对应有飞行比对阈值，环境扫描数据对应有环境比对阈值，视频数据对应有视频比对阈值，通过比较汇总，可以生成数据分析结果。
本实施例通过上述方案，通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性。
进一步地，图5为本发明无人机停机数据通讯方法第四实施例的流程示意图，如图5所示，基于第一实施例提出本发明无人机停机数据通讯方法第四实施例，在本实施例中，所述步骤S30具体包括以下步骤：
步骤S31、接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果。
可以理解的是，地面数据服务器输出数据分析结果后可以将其进行反馈。
步骤S32、从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数。
需要说明的是，所述数据分析结果中有不同无人机数据对应不同无人机在飞行过程中的调整参数，从所述数据分析结果中可以获得相应的调整参数，即对应所述飞行数据的飞行调整参数，对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数。
步骤S33、根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
应当理解的是，通过所述飞行调整参数和所述环境规避参数可以确定无人机在飞行过程中的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
进一步的，所述步骤S33具体包括以下步骤：
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；
根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
应当理解的是，通过所述飞行调整参数和所述环境规避参数可以生成无人机的降落轨迹，进而根据无人机的降落轨迹确定随着时间推移不断变化的空间移动动作，从而根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作，使得无人机能够平稳快速的进行停机。
本实施例通过上述方案，通过接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。
进一步地，图6为本发明无人机停机数据通讯方法第五实施例的流程示意图，如图6所示，基于第一实施例提出本发明无人机停机数据通讯方法第五实施例，在本实施例中，所述步骤S30之后，所述无人机停机数据通讯方法还包括以下步骤：
步骤S40、从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量。
需要说明的是，从所述飞行数据中可以获得所述无人机的机载电池用电量，即当前剩余电量。
步骤S50、将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
可以理解的是，通过将所述当前剩余电量和预先设置的电量阈值进行比较，能够生成对应的比较结果，通过比较结果可以判断是否开启停机坪的充电功能，即当前剩余电量大于所述预设电量阈值时不需要开启停机坪的充电功能，在当前剩余电量不大于所述预设电量阈值时开启停机坪的充电功能。
本实施例通过上述方案，通过从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能，能够使无人机具备了较长的续航时间，增加了使用者的便利性和体验性。
相应地，本发明进一步提供一种无人机停机数据通讯装置。
参照图7，图7为本发明无人机停机数据通讯装置第一实施例的功能模块图。
本发明无人机停机数据通讯装置第一实施例中，该无人机停机数据通讯装置包括：
数据读取模块10，用于通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据。
分析模块20，用于通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
停机模块30，用于接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
所述数据读取模块10，用于通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
所述分析模块20，还用于通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
所述分析模块20，还用于将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
所述停机模块30，还用于接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
所述停机模块30，还用于根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
所述停机模块30，还用于从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
其中，无人机停机数据通讯装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明无人机停机数据通讯方法的各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人机停机数据通讯程序，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时实现如下操作：
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；
通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；
从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；
根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
进一步地，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时还实现如下操作：
从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；
将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
本实施例通过上述方案，通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，能够简单方便的进行无人机停机操作，降低了无人机通信成本，保证了无人机降落控制的准确性，提高了无人机停机的稳定性，提升了无人机停机的速度和效率。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述无人机停机数据通讯方法包括：
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
2.如权利要求1所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据，包括：
通过无人机传感器组对所述无人机的当前环境进行扫描，获得环境扫描数据，将所述环境扫描数据存储在无人机信息存储单元中；
通过无人机机载摄像机，拍摄获取当前环境的视频数据，将所述视频数据存储在所述无人机信息存储单元中；
通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取当前时刻的飞行数据，利用所述无人机总线从无人机信息存储单元中读取所述环境扫描数据和所述视频数据。
3.如权利要求1所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果，包括：
通过无人机机载天线向地面基站发射射频信号，在所述地面基站的反馈信号与预设反馈数据匹配时，构建所述无人机机载天线与所述地面基站的无线通信；
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果。
4.如权利要求3所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果，包括：
将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据通过主干网络或卫星通信通道发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器将所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据输入至神经网络模型的输入层，从所述神经网络模型的提取层提取所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据中的特征向量，从所述神经网络模型的筛选处理层中获得筛选处理后的样本特征向量，根据所述神经网络模型的全连接层通过预设激活函数将所述样本特征向量进行连接，获得目标无人机数据，并将所述目标无人机数据与预设比对阈值进行比对分析，获得数据分析结果。
5.如权利要求1所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机，包括：
接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果；
从所述数据分析结果中获得对应所述飞行数据的飞行调整参数和对应所述环境扫描数据和所述视频数据的环境规避参数；
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
6.如权利要求5所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作，包括：
根据所述飞行调整参数和所述环境规避参数确定无人机的降落轨迹；
根据所述降落轨迹确定不同时间的空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机操作。
7.如权利要求1所述的无人机停机数据通讯方法，其特征在于，所述接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机之后，所述无人机停机数据通讯方法还包括：
从所述飞行数据中获得所述无人机的当前剩余电量；
将所述当前剩余电量与预设电量阈值进行比较，根据比较结果判断是否开启停机坪的充电功能。
8.一种无人机停机数据通讯装置，其特征在于，所述无人机停机数据通讯装置包括：
数据读取模块，用于通过无人机总线数据采集接口从无人机总线上读取无人机当前时刻的飞行数据、环境扫描数据和视频数据；
分析模块，用于通过无人机机载天线与地面基站进行无线通信，将所述飞行数据，所述环境扫描数据和所述视频数据发往地面数据服务器，以使所述地面数据服务器根据神经网络模型对所述飞行数据、所述环境扫描数据和所述视频数据进行分析，获得数据分析结果；
停机模块，用于接收到地面数据服务器反馈的所述数据分析结果，根据所述数据分析结果确定空间移动动作，根据所述空间移动动作控制所述无人机进行停机。
9.一种无人机停机数据通讯设备，其特征在于，所述无人机停机数据通讯设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机停机数据通讯程序，所述无人机停机数据通讯程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机停机数据通讯方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有无人机停机数据通讯程序，所述无人机停机数据通讯程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的无人机停机数据通讯方法的步骤。
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