CN114972697A - 一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人，该方法包括：移动至消毒舱外部的第一位置，在第一位置向机器人周边的环境采集原始点云，在原始点云中提取几何特征，根据几何特征筛选表示消毒舱的目标点云，在目标点云中定位位于消毒舱内部的第二位置，生成从第一位置至第二位置的第一路线，沿第一路线行驶，以移动至消毒舱的内部。本发明通过在实时采集原始点云中选取表示消毒舱的目标点云，使第二位置的计算更准确，机器人进入消毒舱内部的行驶过程的规划精确性提高。

Description

一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人行驶的技术领域，尤其涉及一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的医疗场所采用机器人进行医疗物品的配送、病区的自动化消毒，从而提升病区消杀、物资配送的工作效率，并降低了医护工作人员在病区工作导致的交叉感染风险，节省医护工作人员的时间成本。

但是，在医疗场所工作的机器人自身由于经常暴露在各种病区，存在携带多种病毒并传播的风险，因此在使用机器人的过程中，定期地对机器人进行消毒机器人运作的工作环节之一。目前用于对机器人消毒的方式主要有使用专门为机器人设计的消毒舱，机器人通过在预存的地图中标注出消毒舱内中心点的坐标、朝向，并基于地图确定位于消毒舱门外一定距离两个点的坐标位置，这两个点与前述的中心点的坐标位于同一直线上，则机器人在进入消毒舱时先行走到消毒舱门外的一点，再沿上述直线行驶到达消毒舱内的中心点。当机器人自动进入消毒舱后采用紫外线或喷淋消毒液的方法对机器人进行消毒，以降低机器人在执行任务过程中交叉感染的风险。但是通常这种消毒舱体积较小，容纳一台机器人后的剩余空间较小并且以紫外线对机器人进行消毒的消毒舱中，紫外灯通常是裸露的，而在机器人自动进入消毒舱的过程中，由于车轮打滑、里程累积误差、环境特征缺失、环境变化等因素，机器人在进入消毒舱的行驶过程中会存在一定程度的偏差，例如机器人在进入消毒舱时对自身位置的定位发生偏差、机器人对消毒舱相对于自身方位的确定发生偏差，以及机器人自身预计的进入消毒舱后的消毒位置的标定、进出消毒舱的路线生成的计算都会出现偏差，当上述偏差出现后则使得机器人在进出消毒舱的过程中，不一定沿着舱门中线行驶，并由此导致机器人与消毒舱舱壁的剐蹭、与裸露的紫外灯发生碰撞导致紫外灯破碎以及进入消毒舱的深度不够导致消毒舱舱门无法关闭，甚至机器人无法进入消毒舱等情况，使得机器人的消毒过程效率降低，并引起消毒工具的不必要的损失增加人为查看消毒舱损坏并维修的时间成本、资金成本。

发明内容

本发明实施例提出了一种引导机器人进入消毒舱的方法、相关装置及机器人，以解决机器人在自动行驶进入消毒舱接受消毒时，依赖预先通过地图标定的指定地点时，由于里程误差、环境变化等因素引起的定位不准确、路线生成发生偏差，造成消毒舱设施损坏的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种引导机器人进入消毒舱的方法，包括:

移动至消毒舱外部的第一位置；

在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云；

在所述原始点云中提取几何特征；

根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的所述原始点云，作为目标点云；

在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置；

生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线；

沿所述第一路线行驶，以移动至所述消毒舱的内部。

第二方面，本发明实施例还提供了一种引导机器人进入消毒舱的装置，包括：

第一位置移动模块，用于移动至消毒舱外部的第一位置；

原始点云采集模块，用于在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云；

几何特征提取模块，用于在所述原始点云中提取几何特征；

目标点云筛选模块，用于根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的所述原始点云，作为目标点云；

第二位置定位模块，用于在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置；

第一路线生成模块，用于生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线；

第一路线移动模块，用于沿所述第一路线行驶，以移动至所述消毒舱的内部。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的引导机器人进入消毒舱的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的引导机器人进入消毒舱的方法。

第五方面本发明实施例还提供了一种机器人，所述机器人包括如第二方面所述的装置或如第三方面所述的计算机设备。

本发明实施例中通过控制机器人移动至消毒舱外部的第一位置，在第一位置时向机器人周边的环境采集原始点云，并在原始点云中提取几何特征，然后根据几何特征筛选表示消毒舱的原始点云，作为目标点云，利用选定的目标点云进行及机器人进入消毒舱后的第二位置的计算，在计算得到第二位置后则生成机器人从第一位置到达第二位置的第一路线，使机器人沿第一路线从消毒舱外进入消毒舱内部进行消毒。本发明实施例中用于计算第二位置的目标点云是从实时采集的原始点云中选取的，因此相比于在机器人预存的地图中标定消毒舱的位置以及机器人进入消毒舱后的位置的方法，本发明实施例在进行第二位置的计算时受到环境变化、里程累积等因素的影响更小，则第二位置的计算更准确，机器人行驶进入消毒舱时的过程规划的精确性提高，避免了因规划不准确所导致的机器人撞击消毒舱内部引起设备损坏或者机器人未能完全进入消毒舱所引起的机器人消毒失败等影响，使机器人在执行自身消毒任务时的环境自适应性、安全性以及高效性均得到提高。同时，由于有效避免了设备的损坏且本实施例中机器人自行规划进入消毒舱的行驶路径的准确性提高也减少了人为修正机器人规划过程的比例，因此本发明实施例还节约了对机器人进入消毒舱时的行驶过程规划耗费的人力，提高了机器人自行进行行驶过程规划的效率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种引导机器人进入消毒舱的方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种消毒舱的轮廓示意图；

图3为本发明实施例一提供的一种目标点云示意图；

图4为本发明实施例一提供的一种第一路线行驶示意图；

图5为本发明实施例二提供的一种引导机器人进入消毒舱的方法的流程图；

图6为本发明实施例一提供的一种第二路线行驶示意图；

图7为本发明实施例三提供的一种引导机器人进入消毒舱的装置的结构示意图；

图8为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。

图9为本发明实施例六提供的一种机器人的示意图；

图10为本发明实施例六提供的一种机器人应用引导机器人进入消毒舱的装置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种引导机器人进入消毒舱的方法的流程图，本实施例可适用于机器人根据预存的地图等到达指定位置时，由于里程累积或环境变化导致的定位不准确。路线计算出现偏差的情况，该方法可以由引导机器人进入消毒舱的装置来执行，该引导机器人进入消毒舱的装置可以由软件和/或硬件实现，可配置在计算机设备中，例如机器人中，具体包括如下步骤：

步骤101、移动至消毒舱外部的第一位置。

本实施例中，可以将上述引导机器人进入消毒舱的方法应用于机器人，例如在医院中承担医疗物资运输等工作的机器人等。随着机器人智能化的发展以及疫情感染的影响，越来越多的机器人因为可以有效避免医患交叉感染风险、效率高且没有疲劳期等特点走上了医疗工作各个阶段中各式各样的岗位。但由于在医院中，这些医用机器人接触的病人较多、进入的病房较多，则沾染漂浮在医院空气中或附着在一些医用设备、器械上的病菌的可能性增加，而机器人自身搭载的消毒装置通常是针对运输的医疗物资等进行消毒或对医院院区各个部分进行消毒，难以对机器人本身的外表面可能沾染的病菌进行消杀，因此通常还设置有针对机器人外表面进行消毒的消毒间或者消毒舱，消毒方式则从消毒液喷淋到紫外光照射具有多种选择。

本实施例中可以采用装备有紫外灯的消毒舱对机器人进行消毒。在机器人进行消毒之前，为保障机器人完整的进入消毒舱，不卡在舱门处影响舱门关闭且当机器人在消毒舱内行驶时路线不发生偏移，不对舱壁产生撞击等，本实施例中提出并不直接按照机器人的控制中心预存的地图中，消毒舱的位置以及提前标定的机器人进入消毒舱后的固定的消毒位置控制机器人消毒舱，而是在机器人进行消毒前先控制机器人到达消毒舱外部的某一邻近位置，即本实施例的第一位置，在第一位置利用机器人配置的激光雷达对消毒舱整体进行扫描获取消毒舱的实时的位置信息，并基于实时的位置信息计算机器人进入消毒舱的路线，进入消毒舱后的消毒位置，由此避免了由于依赖预存的地图和标定的消毒舱位置、消毒位置等而忽略里程误差、环境变化等因素导致的机器人进入消毒舱的行驶过程规划出现偏差的影响。

本发明实施例中确定机器人在消毒舱外部的第一位置时，首先可以在预设的地图中查询消毒舱的第一坐标、朝向，其中预设的地图所采用的坐标系可以是自行设定，根据所在医院的不同而不同，例如火星坐标系统GCJ (Guojia,Cehui,Ju)-02，或者在火星坐标系统GCJ-02基础上根据需求再次加密，使得工作在医院中的机器人预设地图的坐标系的设计有利于日常工作效率的提升或达到保密的要求。本实施例中消毒舱的朝向可以指消毒舱的从出舱门指向进舱门的方向，第一坐标可以为消毒舱的中心点位置，当机器人获取到消毒舱的第一坐标和朝向时，则可以沿朝向在第一坐标的基础上叠加预设的第一距离，得到一个坐标值，该坐标值即可表示位于进舱门外的第一位置。

当获取到第一位置的坐标值时，则可以生成控制指令，控制机器人朝第一位置行驶。

步骤102、在第一位置采集机器人周边环境的原始点云。

本实施例中，当机器人到达第一位置时即可以控制机器人上装备的激光雷达开始工作，对机器人周边的环境采集点云数据作为原始点云。

激光雷达通常由发射单元、接收单元、控制单元及信号处理单元共同组成，其中发射单元主要包括激光器、发射光学系统，用于发射激光束探测信号；接收单元主要包括接收光学系统、光学滤光装置、光点探测器等，用于接收反射的激光信号即回波信号；控制单元主要包括控制器、逻辑电路等，用于控制激光激发、信号接收及系统工作模式；信号处理单元则用于光电转换、信号分析数据获取等工作。在实际的使用中，激光雷达由于具有较高的分辨率以及抗干扰能力强，获取的信息量丰富可全天候工作等优势，获得了广泛应用。本实施例中激光雷达的种类可以为单线激光雷达或者多线激光雷达，本实施例对此不做限制。

激光雷达使用的技术是飞行时间(TOF，Time of Flight)。具体而言，就是根据发射激光后，根据接收到的返回的激光记录激光遇到障碍物后的折返时间，从而计算目标与自己的相对距离。激光光束可以准确测量视场中物体轮廓边沿与设备间的相对距离，这些轮廓信息组成所谓的点云并绘制出3D环境地图，精度可达到厘米级别，从而提高测量精度。

本实施例中，机器人在第一位置进行原始点云数据的采集时，还要在第一位置调整机器人的姿态，使机器人面向消毒舱的进舱门，以获取尽量完整的消毒舱的轮廓信息。

在调整好机器人的位姿后则可以通知消毒舱开启进舱门，机器人与消毒舱之间可以通过蓝牙等方式进行通信，本实施例并不对机器人与消毒舱之间的通信方式进行限定。本实施例中通知消毒舱开启进舱门是因为机器人在面向消毒舱的进舱门采集原始点云时，若进舱门关闭则难以确定消毒舱出舱门的轮廓信息，在进舱门开启后则机器人可以通过激光雷达采集到消毒舱出舱门的轮廓以及出舱门与机器人当前位置的距离等点云信息。

本实施例中在进舱门开启的条件下，可以控制激光雷达向机器人周边的环境采集原始点云。本实施例中在通过激光雷达采集到原始点云后，则将基于激光雷达的坐标系所采集的原始点云的坐标值转换至基于机器人本体坐标系，其中机器人本体坐标系是指以机器人的几何中心为坐标原点的坐标系。下文中用于计算第二位置的各坐标值均是基于机器人本体坐标系。

步骤103、在原始点云中提取几何特征。

本实施例中，由激光雷达采集的原始点云数据中包含有多种特征，为了帮助机器人定位实时状态下消毒舱的轮廓信息，则可以通过对原始点云提取几何上的特征，作为几何特征，并进一步的根据提取的几何特征筛选原始点云中可以表示消毒舱轮廓的目标点云，用于计算机器人进入消毒舱后进行消毒时站立的第二位置，和从第一位置行驶至第二位置的第一路线。

本实施例中对原始点云提取几何特征可以是对表示直线的原始点云中提取特征，作为几何特征，也可以对表示角点的原始点云提取特征，作为几何特征。

本实施例中对表示直线的原始点云中提取到的几何特征，可以通过多种参数进行标识，例如直线编号、直线的法线方向、坐标系原点与直线的距离(极径)、直线长度、起始端点X轴坐标、起始端点Y轴坐标、结束端点X轴坐标、结束端点Y轴坐标。值得注意的是此处的坐标系原点是指基于激光雷达本体的坐标系中的原点，应区别于上文中的地图坐标系中涉及的坐标系原点。

本实施例中提取表示直线的原始点云的几何特征是因为表示直线的原始点云可以与现实中组成消毒舱轮廓各个线条相互对应，有助于机器人筛选出可以表示消毒舱轮廓的原始点云作为目标点云。其次提取表示角点的原始点云的几何特征是因为还可以利用表示角点的原始点云对筛选出的表示直线的目标点云进行验证，例如获取表示直线的目标点云的交点的坐标，若该交点的坐标值可以与表示角点的原始点云的坐标值相匹配，则说明验证成功，上述目标点云可以准确的表示实时采集的原始点云中消毒舱的轮廓信息。

步骤104、根据几何特征筛选表示消毒舱的原始点云，作为目标点云。

本实施例中，由于对消毒舱周边的环境获取原始点云时，表示直线的原始点云并不一定全部都可以表示消毒舱的轮廓信息，因此本实施例中在提取表示直线的原始点云的几何特征后，可以根据该几何特征筛选能够表示消毒舱的原始点云，作为目标点云。

本实施例中根据几何特征在原始点云中筛选目标点云的具体过程可以表现为，获取用于描述消毒舱在几何上的特性的模型，模型包括组成消毒舱轮廓的轮廓线条间的第一位置关系和/或轮廓线条的原始长度，轮廓线条包括进舱门的直线、出舱门的直线、左舱壁的直线及右舱壁的直线，第一位置关系包括平行或垂直。如图2所示，消毒舱210整体的轮廓线条可以由表示进舱门的直线220、出舱门的直线230、左舱壁的直线240及右舱壁的直线250共同构成，上述四条直线的原始长度是固定的，可以预存在机器人中。第一位置关系则包括表示进舱门的直线与出舱门的直线间的平行关系、表示左舱壁的直线与右舱壁的直线间的平行关系、进舱门的直线与左舱壁的直线、右舱壁的直线间的垂直关系以及出舱门的直线与左舱壁的直线、右舱壁的直线间的垂直关系，明显的第一位置关系也是固定的。因此本实施例中可以依次从原始长度的匹配和第一位置关系的匹配来进行目标点云的筛选。

本实施例中首先筛选在直线上的几何特征与原始长度匹配的原始点云，作为候选点云，以表示出舱门的直线、左舱壁的直线及右舱壁的直线。

筛选过程可以包括：

比较在直线上的几何特征的特征长度与原始长度，由上述可知几何特征可以由多种参数进行标识，本实施例中几何特征的特征长度则可以指用于标识几何特征的参数中的直线长度。

若特征长度与出舱门的直线的原始长度的差值小于预设的第一差值阈值，则确定特征长度所指向的几何特征所属的原始点云为候选点云。本实施例中，由于考虑对原始点云提取几何特征，计算特征长度时难以避免的存在一定误差，因此可以在经过多次试验后，得到一个第一差值阈值、当进行特征长度和原始长度的比较时，若两者间的差值小于这一第一差值阈值时则可以确定特征长度所指向的几何特征所属的原始点云可以作为候选点云。例如当特征长度与出舱门的直线的原始长度差值小于第一差值阈值时，则说明该特征长度所指向的几何特征所属的原始点云可以作为表示出舱门的直线的候选点云。

若特征长度与左舱壁直线的原始长度的差值小于预设的第二差值阈值，则确定特征长度所指向的几何特征所属的原始点云为候选点云，即该候选点云可以作为表示左舱壁直线的候选点云。

若特征长度与右舱壁直线的原始长度的差值小于预设的第三差值阈值，则确定特征长度所指向的几何特征所属的原始点云为候选点云，即该候选点云可以作为表示右舱壁直线的候选点云。

本实施例中在筛选出候选点云后，由于考虑到环境中其他因素的影响，可能筛选出特征长度满足上述第一差值阈值或第二差值阈值等的数量关系，但实际上并不能表示消毒舱的实时轮廓信息的候选点云，因此还可以通过消毒舱地轮廓线条间的第一位置关系对候选点云间的第二位置关系进行匹配，选取匹配成功的候选点云作为目标点云，由此进一步提高了消毒舱实时轮廓信息选取的准确性，提高了后续第二位置与第一路线计算结果的精确性。

检验候选点云间的第二位置关系，本实施例中候选点云间的位置关系包括垂直、平行等，检验第二位置关系时可以采取穷举或者遍历等方法。

将第一位置关系与第二位置关系进行匹配，本实施例中将第一位置关系与第二位置关系进行匹配时是分别进行的，例如可以根据上述的特征长度和原始长度确定候选点云与消毒舱的出舱门的直线、左舱壁的直线及右舱壁的直线间的对应关系，基于这一对应关系和第一位置关系，来匹配第二位置关系。

例如根据特征长度和原始长度确定表示出舱门的直线的候选点云、表示左舱壁的直线、表示右舱门的直线的候选点云，然后检验表示左舱壁的直线的候选点云与表示右舱门的直线的候选点云间是否平行，若平行则视为第一条件满足；

进一步的，可以检验表示出舱门的直线的候选点云与表示左舱壁的直线、表示右舱壁的直线是否垂直，若垂直则视为第二条件满足；

若第一条件、第二条件均满足，则可以确定第二位置关系与第一位置关系匹配成功，若匹配成功，则可以确定上述候选点云表示消毒舱，并作为目标点云。筛选出的表示直线的目标点云如图3所示，包括表示左舱壁的直线310、表示右舱壁的直线320、表示出舱门的直线330。

步骤105、在目标点云中定位位于消毒舱内部的第二位置。

本实施例中，确定目标点云后则确定了在实时状态下消毒舱的轮廓信息，即消毒舱的实时轮廓信息，此时则可以根据这一实时轮廓信息为机器人计算机器人进入消毒舱进行消毒时所处于的第二位置。

本实施例中计算第二位置的过程包括：选取表示出舱门的直线的目标点云，作为第二位置目标点云，由上述可知可以由目标点云几何特征的特征长度和出舱门的直线的原始长度确定表示出舱门的直线的目标点云。

获取第二位置目标点云的标识参数，标识参数包括表示出舱门的直线起点的起点坐标，表示出舱门的直线终点的终点坐标；本实施例中第二位置目标点云是从表示直线的原始点云中筛选的，由上文可知表示直线的原始点云由标识参数进行标识，因此可以针对第二位置目标点云，相应地获取第二位置目标点云的标识参数，并根据标识参数中包括的起点坐标、终点坐标计算表示出舱门的直线的中点的第二坐标，本实施例中可以通过将起点坐标与终点坐标的横坐标值相加并乘以1/2，将起点坐标与终点坐标的纵坐标值相加并乘以1/2分别得到表示出舱门直线的中点的第二坐标的横坐标、纵坐标。

获取机器人的机身长度，本实施例中机器人的机身长度可以是机器人前后的最大纵向长度。

获取消毒舱的左舱壁直线或右舱壁直线的原始长度，作为目标原始长度。因为消毒舱通常左舱壁、右舱壁为对称结构，因此本实施例中在计算第二位置时可以任一采用左舱壁的直线的原始长度或者右舱壁的直线的原始长度作为目标原始长度。

基于机身长度、目标原始长度计算第一间距，本实施例中在获取到机身长度与目标原始长度后，可以将其代入第一间距计算公式中得到第一间距。第一间距公式为：第一间距＝(目标原始长度-机身长度)/2+机身长度/2。

基于第二坐标、第一间距确定无挂载-初始第二位置，由于本实施例中的机器人还可以在身后挂载货架，并在挂载货架的状态下进入消毒舱进行消毒，因此本实施例中计算第二位置时可以分为机器人无货架挂载和有货架挂载两种情况，本实施例首先讨论机器人在无货架挂载的情况下第二位置的计算，即在确定第二坐标和第一间距后，以第二坐标为起点沿着上述表示出舱门的直线的法线方向延长第一间距的长度以得到无挂载-初始第二位置，需要注意的是表示出舱门的直线的法线方向分别指向该直线的前侧与后侧，因此在以第二坐标为起点沿着上述表示出舱门的直线的法线方向延长第一间距的长度时将得到两个坐标点，本实施例中可以选取在位置上更靠近机器人的坐标点作为无挂载-初始第二位置。

基于地图坐标系变换无挂载-初始第二位置，以获得第二位置，地图坐标系根据预存在机器人中的地图确定。由上述可知，在利用原始点云进行第二位置的计算时，各坐标点的坐标是基于机器人本体坐标系的，在驱动机器人行驶至消毒舱内部时则要依赖于地图坐标系，因此本实施例中在得到无挂载-初始第二位置时，还可以将基于机器人本体坐标系的无挂载-初始第二位置转换至地图坐标系以得到第二位置。本实施例中转换基于机器人本体坐标系的坐标至基于地图坐标系的坐标时可以采用公式：

其中x、y表示坐标点转换至地图坐标系后的坐标值，x1、y1表示机器人本体坐标系的原点在地图坐标系中的坐标值，x2、y2则表示转换的坐标点在机器人本体坐标系下的坐标值，θ表示机器人本体坐标系的X轴相对于地图坐标系的X轴的旋转角度，在实际中这一旋转角度可以通过对机器人的运动角度进行积分推算出来。

本实施例中还存在机器人后方挂载有货架的情况，因此本实施例中针对前述机器人可能挂载货架的情况计算第二位置的过程包括：

检测机器人是否挂载货架，本实施例中可以设定在机器人挂载有货架时某一参数变化，则可以根据变化的参数确定机器人是否挂载有货架。检测机器人是否挂载货架存在多种方式，本实施例不对此作出限制。

若是，则获取货架的架身长度，本实施例中要保障机器人在挂载有货架的情况下完整的进入消毒舱，则在计算第二位置时除了考虑机器人的机身长度还要考虑货架的架身长度。

基于机身长度、架身长度及目标原始长度计算第二间距，本实施例中第二间距的计算公式可以表现为：第二间距＝(目标原始长度-机身长度-架身长度)/2+ 机身长度/2。

然后基于第二坐标、第二间距确定有挂载-初始第二位置，即在确定第二坐标和第一间距后，以第二坐标为起点沿着上述表示出舱门的直线的法线方向延长第二间距的长度以得到有挂载-初始第二位置，需要注意的是表示出舱门的直线的法线方向分别指向该直线的前侧与后侧，因此在以第二坐标为起点沿着上述表示出舱门的直线的法线方向延长第二间距的长度时将得到两个坐标点，本实施例中可以选取在位置上更靠近机器人的坐标点作为有挂载-初始第二位置。

基于地图坐标系变换有挂载-初始第二位置，以获得第二位置。

步骤106、生成从第一位置至第二位置的第一路线。

本实施例中，在计算得到第二位置后，为使机器人顺利从第一位置到达第二位置还要计算从第一位置到第二位置的第一路线。

本实施例中计算第一路线时首先将第二位置沿第一方向延长预设的第二距离形成的线段，作为第一进舱路线，第一方向与出舱门的直线的法线所表示的方向一致，本实施例中预设的第二距离可以通过实验得到。

根据贝塞尔曲线连接第一位置和第一进舱路线，以得到第二进舱路线，贝塞尔曲线是应用于二维图形应用程序的数学曲线。贝塞尔曲线包括起始点、终止点(也称锚点)、控制点。通过调整控制点，贝塞尔曲线的形状会发生变化。贝塞尔曲线在起始点和终止点锁定的情况下做均匀移动，本实施例中可以将第一位置与第一进舱路线中靠近第一位置的端点分别作为贝塞尔曲线的起始点和终止点，由此生成第二进舱路线。本实施例中还可以使用例如B样条曲线等曲线替代贝塞尔曲线，来生成第二进舱路线。

拼接第一进舱路线、第二进舱路线得到第一路线。

步骤107、沿第一路线行驶，以移动至消毒舱的内部。

本实施例中，在拼接得到第一路线后则可以控制机器人沿着该第一路线行驶，最后移动至消毒舱的内部的第二位置处，接受消毒。机器人沿第一路线行驶的过程如图4所示，机器人420将从第一位置430移动至消毒舱410内的第二位置440处。

本发明实施例中通过控制机器人移动至消毒舱外部的第一位置，在第一位置时向机器人周边的环境采集原始点云，并在原始点云中提取几何特征，然后根据几何特征筛选表示消毒舱的原始点云，作为目标点云，利用选定的目标点云进行及机器人进入消毒舱后的第二位置的计算，在计算得到第二位置后则生成机器人从第一位置到达第二位置的第一路线，使机器人沿第一路线从消毒舱外进入消毒舱内部进行消毒。本发明实施例中用于计算第二位置的目标点云是从实时采集的原始点云中选取的，因此相比于在机器人预存的地图中标定消毒舱的位置以及机器人进入消毒舱后的位置的方法，本发明实施例在进行第二位置的计算时受到环境变化、里程累积等因素的影响更小，则第二位置的计算更准确，机器人行驶进入消毒舱时的过程规划的精确性提高，避免了因规划不准确所导致的机器人撞击消毒舱内部引起设备损坏或者机器人未能完全进入消毒舱所引起的机器人消毒失败等影响，使机器人在执行自身消毒任务时的环境自适应性、安全性以及高效性均得到提高。同时，由于有效避免了设备的损坏且本实施例中机器人自行规划进入消毒舱的行驶路径的准确性提高也减少了人为修正机器人规划过程的比例，因此本发明实施例还节约了对机器人进入消毒舱时的行驶过程规划耗费的人力，提高了机器人自行进行行驶过程规划的效率。。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的一种引导机器人进入消毒舱的方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步增加机器人进入消毒舱内部进行消毒以及消毒完成后离开消毒舱内部的操作，该方法具体包括如下步骤：

步骤501、移动至消毒舱外部的第一位置。

步骤502、在第一位置采集机器人周边环境的原始点云。

步骤503、在原始点云中提取几何特征。

步骤504、根据几何特征筛选表示消毒舱的原始点云，作为目标点云。

步骤505、在目标点云中定位位于消毒舱内部的第二位置。

步骤506、生成从第一位置至第二位置的第一路线。

步骤507、沿第一路线行驶，以移动至消毒舱的内部。

步骤508、当机器人到达第二位置，生成消毒指令，消毒指令用于启动消毒操作。

本实施例中，当机器人到达位于消毒舱内部的第二位置后即可生成消毒指令，并将消毒指令传输至消毒舱，以控制消毒舱启动消毒操作，例如对机器人进行紫外光照射等。

步骤509、将消毒指令发送至消毒舱。

本实施例中机器人在生成消毒指令后则将消毒指令发送至消毒舱。

步骤510、经过预设的消毒时间，计算第三位置，第三位置位于消毒舱外部。

本实施例中可以在机器人内部预设消毒时间，从发送消毒指令至消毒舱时计时，当经过预设的消毒时间后则开始计算第三位置，第三位置位于消毒舱的外部，是机器人完成消毒后第一个达到的位置。本实施例中还可以对消毒舱预设消毒时间，当消毒舱接收到消毒指令开始消毒时可以同步计时，当确认经过预设的消毒时间后可以向机器人反馈一个消毒完成的信号，以通知机器人进行第三位置的计算。本实施例中计算第三位置的方式可以是在第二位置的基础上沿着第二位置指向出舱门的方向叠加一段距离，形成一条直线，则该直线的一端为第二位置另一端则为第三位置。本实施例中还可以在消毒完成后控制机器人返回第一位置，即将第一位置作为机器人离开消毒舱的第三位置。

步骤511、生成从第二位置至第三位置的第二路线。

本实施例中，在确定第三位置后，为控制机器人移动至第三位置还可以根据第二位置、第三位置生成第二路线，第二路线的生成方法类似于第一路线。

步骤512、沿第二路线行驶，以移动至消毒舱的外部。

本实施例中，生成第二路线后，即可控制机器人沿着第二路线行驶，最终移动至消毒舱的外部，完成机器人的消毒过程。本实施例中机器人沿第二路线行驶的过程如图6所示，机器人620可以从位于消毒舱610内部的第二位置630 行驶至位于消毒舱610外部的第三位置640。

本实施例中，在机器人进入消毒舱后控制机器人生成消毒指令并发送至消毒舱，消毒舱在接收到消毒指令后即对机器人启动消毒操作进行消毒。同时本实施例中通过预设消毒时间，在消毒时间满足时则停止消毒、机器人离开消毒舱，提升了机器人进入消毒舱消毒及离开消毒舱这一过程的自动化程度。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种引导机器人进入消毒舱的装置的结构示意图，具体可以包括如下模块：

第一位置移动模块710，用于移动至消毒舱外部的第一位置；

原始点云采集模块720，用于在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云；

几何特征提取模块730，用于在所述原始点云中提取几何特征；

目标点云筛选模块740，用于根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的所述原始点云，作为目标点云；

第二位置定位模块750，用于在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置；

第一路线生成模块760，用于生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线；

第一路线移动模块770，用于沿所述第一路线行驶，以移动至所述消毒舱的内部。

在本发明的一个实施例中，所述第一位置移动模块310包括：

查询模块，用于在预设的地图中查询消毒舱的第一坐标、朝向；

第一位置计算模块，用于沿所述朝向在所述第一坐标的基础上叠加预设的第一距离，得到位于进舱门外的第一位置；

第一行驶模块，用于朝所述第一位置行驶。

在本发明的一个实施例中，所述原始点云采集模块720包括：

姿态调整模块，用于在所述第一位置调整所述机器人的姿态，使所述机器人面向所述消毒舱的进舱门；

舱门开启模块，用于通知所述消毒舱开启所述进舱门；

原始点云第一采集模块，用于在所述进舱门开启的条件下，向所述机器人周边的环境采集原始点云。

在本发明的一个实施例中，所述几何特征提取模块730包括：

第一几何特征提取模块，用于对表示直线的所述原始点云中提取特征，作为几何特征；

第二几何特征提取模块，用于对表示角点的所述原始点云提取特征，作为几何特征。

在本发明的一个实施例中，所述目标点云筛选模块740包括：

模型获取模块，用于获取用于描述所述消毒舱在几何上的特性的模型，所述模型包括组成所述消毒舱轮廓的轮廓线条间的第一位置关系和/或所述轮廓线条的原始长度，所述轮廓线条包括进舱门的直线、出舱门的直线、左舱壁的直线及右舱壁的直线，所述第一位置关系包括平行或垂直；

候选点云筛选模块，用于筛选在直线上的几何特征与所述原始长度匹配的所述原始点云，作为候选点云，以表示所述出舱门的直线、所述左舱壁的直线及所述右舱壁的直线；

第二位置关系检验模块，用于检验所述候选点云间的第二位置关系；

位置关系匹配模块，用于将所述第一位置关系与所述第二位置关系进行匹配；

目标点云确定模块，用于若匹配成功，则确定所述候选点云表示所述消毒舱，作为目标点云。

在本发明的一个实施例中，所述候选点云筛选模块包括：

比较在直线上的几何特征的特征长度与所述原始长度；

候选点云第一确定模块，用于若所述特征长度与所述出舱门的直线的所述原始长度的差值小于预设的第一差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为候选点云；

候选点云第二确定模块，用于若所述特征长度与所述左舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第二差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为所述候选点云；

候选点云第三确定模块，用于若所述特征长度与所述右舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第三差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为所述候选点云。

在本发明的一个实施例中，所述位置关系匹配模块包括：

第一条件检验模块，用于检验表示所述左舱壁的直线的所述候选点云与表示所述右舱门的直线的所述候选点云间是否平行若平行则视为第一条件满足；

第二条件检验模块，用于检验表示所述出舱门的直线的所述候选点云与表示所述左舱壁的直线、表示所述右舱壁的直线的所述候选点云是否垂直，若垂直则视为第二条件满足；

匹配成功确定模块，用于若所述第一条件、所述第二条件均满足，则确定所述第二位置关系与所述第一位置关系匹配成功。

在本发明的一个实施例中，所述第二位置定位模块750包括：

第二位置目标点云选取模块，用于选取表示出舱门的直线的所述目标点云，作为第二位置目标点云；

标识参数获取模块，用于获取所述第二位置目标点云的标识参数，所述标识参数包括表示所述出舱门的直线起点的起点坐标，表示所述出舱门的直线终点的终点坐标；

第一坐标计算模块，用于根据所述起点坐标、所述终点坐标计算表示所述出舱门的直线的中点的第一坐标；

机身长度获取模块，用于获取所述机器人的机身长度；

目标原始长度获取模块，用于获取所述消毒舱的左舱壁直线或右舱壁直线的原始长度，作为目标原始长度；

第一间距计算模块，用于基于所述机身长度、所述目标原始长度计算第一间距；

无挂载-初始第二位置确定模块，用于基于所述第一坐标、所述第一间距确定无挂载-初始第二位置；

第二位置A计算模块，用于基于地图坐标系变换所述无挂载-初始第二位置，以获得第二位置，所述地图坐标系根据预存在所述机器人中的地图确定。在本发明的一个实施例中，所述第二位置定位模块350还包括：

货架检测模块，用于检测所述机器人是否挂载货架，若是则调用架身长度获取模块；

架身长度获取模块，用于获取所述货架的架身长度；

第二间距计算模块，用于基于所述机身长度、所述架身长度及所述目标原始长度计算第二间距；

有挂载-初始第二位置确定模块，用于基于所述第一坐标、所述第二间距确定有挂载-初始第二位置；

第二位置B计算模块，用于基于所述地图坐标系变换所述有挂载-初始第二位置，以获得第二位置。

在本发明的一个实施例中，所述第一路线生成模块360包括：

第一进舱路线生成模块，用于将所述第二位置沿第一方向延长预设的第二距离形成的线段，作为第一进舱路线，所述第一方向与所述出舱门的直线的法线所表示的方向一致；

第二进舱路线生成模块，用于根据贝塞尔曲线连接所述第一位置与所述第一进舱路线，得到第二进舱路线；

第一路线拼接模块，用于拼接所述第一进舱路线、所述第二进舱路线得到第一路线。

在本发明的一个实施例中，所述引导机器人进入消毒舱的装置还包括：

消毒指令生成模块，用于当所述机器人到达所述第二位置，生成消毒指令，所述消毒指令用于启动所述消毒操作；

消毒指令发送模块，用于将所述消毒指令发送至所述消毒舱；

第三位置计算模块，用于经过预设的消毒时间，计算第三位置，所述第三位置位于所述消毒舱外部；

第二路线生成模块，用于生成从所述第二位置至所述第三位置的第二路线；

第二路线移动模块，用于沿所述第二路线行驶，以移动至所述消毒舱的外部。

本发明实施例所提供的引导机器人进入消毒舱的装置可执行本发明任意实施例所提供的引导机器人进入消毒舱的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。实施例四

图8为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图8显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12 的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器 28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构 (ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如 CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/ 或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/ 输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图8中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的引导机器人进入消毒舱的方法。

实施例五

本发明实施例五还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述引导机器人进入消毒舱的方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器 (CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

实施例六

图9为本发明实施例六提供的一种机器人的示意图。

本发明实施例中机器人910可以由稳压电源控制器920、感应处理器930、主控制模块940、传感器950及驱动装置960组成。

稳压电源控制器920，用于为机器人910的自动行驶或完成其他工作进行供电，如路径规划。

感应处理器930，本实施例中感应处理器930可以将传感器950采集到的外部数据进行处理并将处理后的外部数据传输至主控制模块940。

主控制模块940，负责机器人910总体的智能控制，并可以根据接收到的处理后的外部数据进行路径规划，帮助机器人910完成进入消毒舱消毒并在消毒完成后离开消毒舱的任务。

传感器950，包括但不限于激光雷达、摄像头、麦克风，等等。本实施例中传感器950可以包括激光雷达。

需要说明的是，本发明实施例所提供的引导机器人进入消毒舱的方法可以由主控制模块940执行。引导机器人进入消毒舱的装置可以应用在车辆中，图 10则为引导机器人进入消毒舱的装置1001应用在机器人1002中的示意图。进一步地引导机器人进入消毒舱的装置一般设置于主控制模块940中。或者机器人910可以包括一种计算机设备，该计算机设备配置在机器人上，可以用于实现前述引导机器人进入消毒舱的方法。当然，本发明实施例所提供的引导机器人进入消毒舱的方法也可以由主控制模块940连接的服务器执行，相应地，引导机器人进入消毒舱的方法一般设置于主控制模块940连接的服务器中，本发明实施例对此不加以限制。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种引导机器人进入消毒舱的方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：

移动至消毒舱外部的第一位置；

在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云；

在所述原始点云中提取几何特征；

根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的原始点云，作为目标点云；

在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置；

生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线；

沿所述第一路线行驶，以移动至所述消毒舱的内部。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动至消毒舱外部的第一位置，包括：

在预设的地图中查询消毒舱的第一坐标、朝向；

沿所述朝向在所述第一坐标的基础上叠加预设的第一距离，得到位于进舱门外的第一位置；

朝所述第一位置行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云，包括：

在所述第一位置调整所述机器人的姿态，使所述机器人面向所述消毒舱的进舱门；

通知所述消毒舱开启所述进舱门；

在所述进舱门开启的条件下，向所述机器人周边的环境采集原始点云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述原始点云中提取几何特征，包括：

对表示直线的所述原始点云中提取特征，作为几何特征；

对表示角点的所述原始点云提取特征，作为几何特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的所述原始点云，作为目标点云，包括：

获取用于描述所述消毒舱在几何上的特性的模型，所述模型包括组成所述消毒舱轮廓的轮廓线条间的第一位置关系和/或所述轮廓线条的原始长度，所述轮廓线条包括进舱门的直线、出舱门的直线、左舱壁的直线及右舱壁的直线，所述第一位置关系包括平行或垂直；

筛选在直线上的几何特征与所述原始长度匹配的所述原始点云，作为候选点云，以表示所述出舱门的直线、所述左舱壁的直线及所述右舱壁的直线；

检验所述候选点云间的第二位置关系；

将所述第一位置关系与所述第二位置关系进行匹配；

若匹配成功，则确定所述候选点云表示所述消毒舱，作为目标点云。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述筛选在直线上的几何特征与所述原始长度匹配的所述原始点云，作为候选点云，包括：

比较在直线上的几何特征的特征长度与所述原始长度；

若所述特征长度与所述出舱门的直线的所述原始长度的差值小于预设的第一差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为候选点云；

若所述特征长度与所述左舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第二差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为所述候选点云；

若所述特征长度与所述右舱壁直线的所述原始长度的差值小于预设的第三差值阈值，则确定所述特征长度所指向的所述几何特征所属的所述原始点云为所述候选点云。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位置关系与所述第二位置关系进行匹配，包括：

检验表示所述左舱壁的直线的所述候选点云与表示所述右舱门的直线的所述候选点云间是否平行若平行则视为第一条件满足；

检验表示所述出舱门的直线的所述候选点云与表示所述左舱壁的直线、表示所述右舱壁的直线的所述候选点云是否垂直，若垂直则视为第二条件满足；

若所述第一条件、所述第二条件均满足，则确定所述第二位置关系与所述第一位置关系匹配成功。

8.根据权利要求1述的方法，其特征在于，所述在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置，包括：

选取表示出舱门的直线的所述目标点云，作为第二位置目标点云；

获取所述第二位置目标点云的标识参数，所述标识参数包括表示所述出舱门的直线起点的起点坐标，表示所述出舱门的直线终点的终点坐标；

根据所述起点坐标、所述终点坐标计算表示所述出舱门的直线的中点的第二坐标；

获取所述机器人的机身长度；

获取所述消毒舱的左舱壁直线或右舱壁直线的原始长度，作为目标原始长度；

基于所述机身长度、所述目标原始长度计算第一间距；

基于所述第二坐标、所述第一间距确定无挂载-初始第二位置；

基于地图坐标系变换所述无挂载-初始第二位置，以获得第二位置，所述地图坐标系根据预存在所述机器人中的地图确定。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述获取所述机器人的机身长度之后，所述在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置，还包括：

检测所述机器人是否挂载货架；

若是，则获取所述货架的架身长度；

基于所述机身长度、所述架身长度及所述目标原始长度计算第二间距；

基于所述第二坐标、所述第二间距确定有挂载-初始第二位置；

基于所述地图坐标系变换所述有挂载-初始第二位置，以获得第二位置。

10.根据权利要求5-9任一项所述的方法，其特征在于，所述生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线，包括：

将所述第二位置沿第一方向延长预设的第二距离形成的线段，作为第一进舱路线，所述第一方向与所述出舱门的直线的法线所表示的方向一致；

根据贝塞尔曲线连接所述第一位置与所述第一进舱路线，得到第二进舱路线；

拼接所述第一进舱路线、所述第二进舱路线得到第一路线。

11.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述机器人到达所述第二位置，生成消毒指令，所述消毒指令用于启动所述消毒操作；

将所述消毒指令发送至所述消毒舱；

经过预设的消毒时间，计算第三位置，所述第三位置位于所述消毒舱外部；

生成从所述第二位置至所述第三位置的第二路线；

沿所述第二路线行驶，以移动至所述消毒舱的外部。

12.一种引导机器人进入消毒舱的装置，包括：

第一位置移动模块，用于移动至消毒舱外部的第一位置；

原始点云采集模块，用于在所述第一位置采集所述机器人周边环境的原始点云；

几何特征提取模块，用于在所述原始点云中提取几何特征；

目标点云筛选模块，用于根据所述几何特征筛选表示所述消毒舱的所述原始点云，作为目标点云；

第二位置定位模块，用于在所述目标点云中定位位于所述消毒舱内部的第二位置；

第一路线生成模块，用于生成从所述第一位置至所述第二位置的第一路线；

第一路线移动模块，用于沿所述第一路线行驶，以移动至所述消毒舱的内部。

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一项所述的引导机器人进入消毒舱的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一项所述的引导机器人进入消毒舱的方法。

15.一种机器人，其特征在于，包括权利要12的装置或权利要求13的计算机设备。

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