CN114967738B - 一种无人机故障的应急处置系统及其方法 - Google Patents

Abstract

本申请属于用于与飞机配合设备设计技术领域，具体涉及一种无人机故障的应急处置方法，包括：配置无人机飞行阶段；为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令。此外，涉及一种无人机故障的应急处置系统，用以实施上述无人机故障的应急处置方法。

Description

一种无人机故障的应急处置系统及其方法

技术领域

本申请属于用于与飞机配合设备设计技术领域，具体涉及一种无人机故障的应急处置系统及其方法。

背景技术

无人机故障具有以下特点：

无人机中存在数量众多的系统，飞行中任何一个故障都可能造成无人机进入特情状态；

无人机不同系统出现故障后进入特情产生的后果不同；

无人机同一系统相同故障在不同飞行阶段产生后果不相同；

无人机系统故障间，往往是并发的，耦合严重。

快速、有效的对无人机飞行中的故障进行处置，可提高任务完成率，降低事故概率，而对此，当前，缺少有效的应急处置手段。

鉴于现有技术的缺陷提出本申请。

需注意的是，以上背景技术内容的公开仅用于应急理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

本申请的目的是提供一种无人机故障的应急处置系统及其方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。

本申请的技术方案是：

一方面提供一种无人机故障的应急处置方法，包括：

配置无人机飞行阶段；

为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；

获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；

根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓；

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，处置原则包括：

准备阶段出现故障终止飞行任务；

起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

任务飞行阶段出现故障尽量控制无人机平飞或稳定飞行，避免坠毁；

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，处置权限包括：

操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障；

操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障；

操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，还包括：

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响。

另一方面提供一种无人机故障的应急处置系统，包括：

飞行阶段配置模块，用以配置无人机飞行阶段；

故障级别配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；

处置原则配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；

处置权限配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；

处置方法配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；

故障判断显示模块，接入无人机飞控系统，以能够获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；

故障处置模块，接入无人机飞控系统，响应于外界激励，根据故障处置方法通过无人机飞控系统向无人机发送相应的控制指令。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，处置原则包括：

准备阶段出现故障终止飞行任务；

起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

任务飞行阶段出现故障尽量控制无人机平飞或稳定飞行，避免坠毁。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，处置权限包括：

操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障；

操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障；

操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令。

根据本申请的至少一个实施例，上述的无人机故障的应急处置系统中，还包括：

故障现象及影响配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响。

本申请至少存在以下有益技术效果：

一方面提供一种无人机故障的应急处置方法，其设计在配置无人机飞行阶段的基础上，为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别，进而为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则、处置权限、处置方法，并获取无人机飞控参数，进而判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法，供操作人员进行参考，并能根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令，以此实现快速有效的对无人机故障进行处置。

另一方面提供一种无人机故障的应急处置系统，其设计以飞行阶段配置模块配置无人机飞行阶段，以故障级别配置模块为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别，以处置原则配置模块为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则，以处置权限配置模块为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限，以处置方法配置模块为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法，以故障判断显示模块，接入无人机飞控系统，获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法，供操作人员进行参考，以及以故障处置模块接入无人机飞控系统，响应于外界激励，根据故障处置方法通过无人机飞控系统向无人机发送相应的控制指令，以此实现快速有效的对无人机故障进行处置。

附图说明

图1是本申请实施例提供的无人机故障的应急处置方法的示意图；

图2是本申请实施例提供的无人机故障的应急处置系统的示意图。

为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸，此外，附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。

具体实施方式

为使本申请的技术方案及其优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案作进一步清楚、完整的详细描述，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅是本申请的部分实施例，其仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分，其他相关部分可参考通常设计，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合以得到新的实施例。

此外，除非另有定义，本申请描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本申请描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本申请的限制。本申请描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本申请描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本申请描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

此外，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本申请的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本申请中的具体含义。

下面结合附图1-2对本申请做进一步详细说明。

一方面提供一种无人机故障的应急处置方法，包括：

配置无人机飞行阶段，即是罗列出各个无人机飞行阶段；

为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别，即是为各个无人机飞行阶段的故障标明故障级别；

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则，即是为各个无人机飞行阶段的各个故障级别标明处置原则；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限，即是为各个无人机飞行阶段的各个故障级别标明处置权限；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法，即是为各个无人机飞行阶段的各个故障级别标明处置方法；

获取到无人机飞控参数，并基于无人机的飞控参数，判断无人机飞行阶段及其故障，进而显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法，根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令。

对于上述实施例公开的无人机故障的应急处置方法，领域内技术人员可以理解的是，其设计在配置无人机飞行阶段的基础上，为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别，进而为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则、处置权限、处置方法，并获取无人机飞控参数，进而可判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法，供操作人员进行参考，并根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令，以此实现快速有效的对无人机故障进行处置。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，处置原则包括：

第一处置原则、准备阶段出现故障终止飞行任务；

第二处置原则、起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

第三处置原则、任务飞行阶段出现故障尽量控制无人机平飞或稳定飞行，避免坠毁。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，处置权限包括：

第一处置权限、操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障，操作人员可直接决定是否根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令；

第二处置权限、操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障，操作人员可在请示指挥员决策后，决定是否根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令；

第三处置权限、操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障，操作人员可在与指挥员协商后，决定是否根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置方法中，还包括：

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响，可一并进行显示。

对于上述实施例公开的无人机故障的应急处置方法，领域内技术人员可以理解的是，其对无人机各个飞行阶段的故障级别进行划分，能够在无人机发生故障时，给出处置原则、处置权限、处置方法以及故障现象及影响，供操作人员进行参考，并能够向无人机发送相应的控制指令，以此可快速、有效的对无人机故障进行处置，能够提高任务完成率，降低事故概率，在一个具体实施例中对无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法、故障现象及影响、控制指令部分配置如下：

另一方面提供一种无人机故障的应急处置系统，包括：

飞行阶段配置模块，用以配置无人机飞行阶段；

故障级别配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；

处置原则配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；

处置权限配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；

处置方法配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；

故障判断显示模块，接入无人机飞控系统，以能够获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；

故障处置模块，接入无人机飞控系统，响应于外界激励，根据故障处置方法通过无人机飞控系统向无人机发送相应的控制指令。

对于上述实施例公开的无人机故障的应急处置系统，领域内技术人员可以理解的是，其设计以飞行阶段配置模块配置无人机飞行阶段，以故障级别配置模块为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别，以处置原则配置模块为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则，以处置权限配置模块为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限，以处置方法配置模块为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法，以故障判断显示模块，接入无人机飞控系统，获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法，供操作人员进行参考，以及以故障处置模块接入无人机飞控系统，在外界激励下，根据故障处置方法通过无人机飞控系统向无人机发送相应的控制指令，以此实现快速有效的对无人机故障进行处置。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，处置原则包括：

第一处置原则、准备阶段出现故障终止飞行任务；

第二处置原则、起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

第三处置原则、任务飞行阶段出现故障尽量控制无人机平飞或稳定飞行，避免坠毁。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，处置权限包括：

第一处置权限、操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障，操作人员可直接决定是否对故障处置模块施加激励，使故障处置模块根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令；

第二处置权限、操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障，操作人员可在请示指挥员决策后，决定是否对故障处置模块施加激励，使故障处置模块根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令；

第三处置权限、操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障，操作人员可在与指挥员协商后，决定是否对故障处置模块施加激励，使故障处置模块根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令。

在一些可选的实施例中，上述的无人机故障的应急处置系统中，还包括：

故障现象及影响配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响。

对于上述实施例公开的无人机故障的应急处置系统，由于其与上述实施例公开的无人机故障的应急处置方法相对应，描述的较为简单，具体相关之处可参见无人机故障的应急处置方法部分说明即可，其技术效果也可参考无人机故障的应急处置方法部分的技术效果，在此不再赘述。

此外，领域内技术人员还应该能够意识到，本申请实施例所公开装置的各个模块能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，本申请中对其按照功能进行了一般性地描述，这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件，领域内技术人员可以对每个特定的应用及其实际约束条件选择采用不同的方法来实现所描述的功能，但是该种实现不应认为超出本申请的范围。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本申请的技术方案，领域内技术人员应该理解的是，本申请的保护范围显然不局限于这些具体实施方式，在不偏离本申请的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本申请的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种无人机故障的应急处置方法，其特征在于，包括：

配置无人机飞行阶段；

为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；

为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；

获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；

根据故障处置方法向无人机发送相应的控制指令；

无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段；

故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓；

处置原则包括：

准备阶段出现故障终止飞行任务；

起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

任务飞行阶段出现故障尽量控制飞机平飞或稳定飞行，避免坠毁；

处置权限包括：

操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障；

操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障；

操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障；

控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令；

还包括：

为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响。

2.一种无人机故障的应急处置系统，其特征在于，包括：

飞行阶段配置模块，用以配置无人机飞行阶段；

故障级别配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的故障配置故障级别；

处置原则配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置处置原则；

处置权限配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置权限；

处置方法配置模块，用以为各个无人机飞行阶段各个故障级别配置处置方法；

故障判断显示模块，接入无人机飞控系统，以能够获取无人机飞控参数，判断并显示无人机飞行阶段、故障级别、处置原则、处置权限、处置方法；

故障处置模块，接入无人机飞控系统，响应于外界激励，根据故障处置方法通过无人机飞控系统向无人机发送相应的控制指令；

无人机飞行阶段包括准备阶段、起飞阶段、任务飞行阶段、着陆阶段；

故障级别包括：

危险，表明故障严重，危及无人机飞行安全，需要立即采取处置措施，否则将引发飞行等级事故；

警告，表明故障危及无人机飞行安全，需要终止任务立即返航，否则将向危险级别发展；

注意，表明故障导致无人机系统或设备性能降级，影响飞行任务的完成，但并不需要立即采取处置措施，仅需要操作人员知晓；

处置原则包括：

准备阶段出现故障终止飞行任务；

起飞阶段出现故障控制无人机尽快建立高度、速度，争取处置时间；

任务飞行阶段出现故障尽量控制飞机平飞或稳定飞行，避免坠毁；

处置权限包括：

操作人员自行处置，针对需要紧急处置的故障；

操作人员请示指挥员决策处置，针对不需要紧急处置的故障；

操作人员与指挥员协商处置，针对复杂的故障；

控制指令包括终止飞行任务指令、快爬升指令、平飞指令；

还包括：

故障现象及影响配置模块，用以为各个无人机飞行阶段的各个故障级别配置故障现象及影响。

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