CN114947900A - 用于移动医学对象的装置和用于提供校正预设的方法 - Google Patents

用于移动医学对象的装置和用于提供校正预设的方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种移动医学对象的装置，其中该装置包括用于以机器人方式移动医学对象的移动装置，其中在该装置的运行状态下，医学对象的至少一个预定义的部分布置在检查对象中，其中该装置被构造用于接收控制预设，其中控制预设为医学对象的预定义的部分预设第一移动，其中移动装置被构造为根据控制预设沿第一移动方向移动医学对象，其中该装置被构造为识别医学对象的预定义的部分的移动状态与第一移动之间的偏差，并确定用于使偏差最小化的校正预设，其中移动装置还被构造为根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象。本发明还涉及一种系统、一种用于提供校正预设的方法、一种用于提供经训练的函数的方法以及一种计算机程序产品。

Description

用于移动医学对象的装置和用于提供校正预设的方法
技术领域
本发明涉及一种用于移动医学对象的装置、一种系统、一种用于提供校正预设的方法、一种用于提供经训练的函数的方法以及一种计算机程序产品。
背景技术
通常，在检查对象的血管系统中或经由检查对象的血管系统的介入医学程序需要尤其经皮地将尤其是细长的医学对象引入血管系统中。此外，为了成功的诊断和/或治疗，通常需要将医学对象的至少一部分引导到血管系统中的待治疗的目标区域。
在医学对象移动时、特别是平移和/或旋转时，可能发生医学对象、特别是医学对象的远端区域的移动受到阻碍。特别地，医学对象的移动可能受到沿医学对象的移动方向的检查对象的结构的阻碍，例如受到检查对象的组织和/或闭塞和/或狭窄的阻碍。为了克服这种障碍，可以手动地移动医学对象，特别是在X射线透视控制下。在此，不利的是，例如由于对组织的穿孔而导致的对检查对象的辐射负荷的增加和损伤风险的增加。此外，移动医学对象的医学操作人员经常暴露于增加的辐射负荷。
发明内容
因此，本发明要解决的技术问题是，能够实现沿着医学对象的移动轨迹安全且时间效率地克服障碍。
根据本发明，上述技术问题通过根据本发明的内容来解决。具有适宜的改进方案的有利的实施方式也是本发明的内容。
在第一方面，本发明涉及一种用于移动医学对象的装置。在此，该装置包括用于以机器人方式移动医学对象的移动装置。此外，在装置的运行状态下，医学对象的至少一个预定义的部分布置在检查对象中、特别是检查对象的中空器官中。此外，该装置被构造为用于接收控制预设，其中控制预设为医学对象的预定义的部分预设第一移动。此外，移动装置被构造为根据控制预设沿第一移动方向移动医学对象。该装置还被构造为识别医学对象的预定义的部分的移动状态与第一移动之间的偏差，并确定用于使偏差最小化的校正预设。在此，移动装置还被构造为根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象。
在此，医学对象例如可以被构造为尤其是细长的手术和/或诊断的器械。特别地，医学对象可以至少部分是可弯曲的和/或刚性的。例如，医学对象可以被构造为导管和/或内窥镜和/或导丝(英文：guide wire)。
有利地，移动装置可以是构造为，用于远程操纵医学对象的以机器人方式的装置，例如导管机器人。有利地，移动装置布置在检查对象的外部。此外，移动装置可以具有固定元件、特别是可移动的和/或可行驶的固定元件。此外，移动装置可以具有盒元件，该盒元件被构造为，用于容纳医学对象的至少一部分。此外，移动装置可以具有移动元件，该移动元件固定在固定元件上、例如支架和/或机械臂上。此外，固定元件可以被构造为，用于将移动元件固定在患者支承装置上。此外，移动元件有利地可以具有至少一个致动器元件、例如电动机，该致动器元件可以由提供单元进行控制。有利地，盒元件尤其可以机械地和/或电磁地和/或气动地耦合到移动元件、特别是至少一个致动器元件上。在此，盒元件还可以具有至少一个传动元件，该传动元件可以通过在盒元件与移动元件、尤其是至少一个致动器元件之间的耦合进行移动。特别地，至少一个传动元件可以移动耦合到该至少一个致动器元件上。有利地，传动元件被构造为将致动器元件的移动传递到医学对象，使得医学对象沿着医学对象的纵向延伸方向移动和/或使得医学对象围绕其纵向延伸方向旋转。至少一个传动元件可以具有例如滚筒和/或辊和/或孔板(Blende)和/或剪力板(Scherplatte)，其被构造为，用于将力传递到医学对象上。此外，传动元件可以被构造为通过传递力来保持医学对象、特别是稳定地保持医学对象。医学对象的保持尤其可以包括相对于移动装置位置固定地定位医学对象。
有利地，移动元件可以具有多个(特别是可独立控制的)致动器元件。此外，盒元件可以具有多个传动元件，尤其针对每个致动器元件具有至少一个移动耦合的传动元件。由此，可以实现医学对象沿着不同的移动自由度的移动、特别是独立的和/或同时的移动。
医学对象有利地可以借助插入闸至少部分地插入到检查对象中，使得医学对象的预定义的部分、特别是远端区域，例如尖端布置在检查对象内。预定义的部分例如可以描述医学对象的端部区域、特别是远端区域、特别是尖端。预定义的部分有利地可以依据医学对象和/或检查区域来预先确定和/或通过操作人员的输入来定义。例如，检查对象可以是人类患者和/或动物患者和/或血管体模。此外，检查对象可以包括中空器官、例如血管部分、特别是静脉和/或动脉、和/或心脏和/或肺部，在该中空器官中可以布置医学对象的预定义的部分、特别是远端区域。
此外，该装置还可以具有提供单元，提供单元被构造用于控制该装置和/或其部件、尤其是移动装置。该装置、尤其是提供单元可以被构造用于接收控制预设。控制预设的接收尤其可以包括采集和/或读取计算机可读的数据存储器和/或从数据存储单元、例如数据库中进行接收。此外，控制预设可以由用于采集操作人员的输入的输入单元提供。控制预设可以包括至少一个用于特别是逐步地控制移动装置的指令。特别地，控制预设可以具有用于预设医学对象的预定义的部分的第一移动的至少一个指令、特别是指令的时间序列。在此，第一移动可以例如包括医学对象、特别是预定义的部分借助移动装置的平移和/或旋转、特别是同时的平移和/或旋转。有利地，提供单元可以被构造为用于转换控制预设并且在此基础上来控制移动装置。此外，移动装置可以被构造为根据控制预设沿第一移动方向特别是平移和/或旋转地移动医学对象。
第一移动方向可以描述空间维度，根据控制预设，医学对象基本上可沿该空间维度移动、特别是相对于移动装置和/或相对于医学对象的纵向延伸方向。特别地，第一移动方向可以是医学对象相对于移动装置的最终形成的移动方向和/或主移动方向。如果医学对象被构造为至少部分是可弯曲的，则在检查对象内、特别是在中空器官内的医学对象的预定义的部分可以遵循检查对象的组织的空间的、特别是弯曲的走向、特别是中空器官的纵向延伸方向。预定义的部分的第一移动例如可以包括进给移动和/或缩回移动和/或旋转移动。进给移动可以描述医学对象的基本上远离移动装置的、特别是远端定向的移动。此外，缩回移动可以描述医学对象的基本上朝向移动装置的、特别是近端定向的移动。旋转移动可以描述医学对象围绕其纵向延伸方向的旋转。特别地，第一移动可以是由不同的空间移动分量组成的移动。对医学对象的预定义的部分的第一移动的预设可以包括对医学对象的第一移动方向和/或第一移动速度的预设、特别是分别相对于移动装置和/或相对于医学对象的纵向延伸方向。
替换地或附加地，控制预设可以包括关于要通过医学对象的预定义的部分实现的、检查对象中的空间目标定位的预设、特别是要实现的空间位置和/或取向和/或姿态。在此，提供单元有利地可以被构造为，用于尤其是基于检查对象的图像和/或模型，将控制预设转换成用于控制移动装置的至少一个指令，并且基于该指令来控制移动装置。特别地，提供单元可以被构造为基于控制预设来控制移动装置，使得医学对象的预定义的部分沿着第一移动方向移动到目标定位。
该装置还可以被构造为识别医学对象的预定义的部分的移动状态(特别是瞬时的移动状态)与第一移动之间的偏差。在此，预定义的部分的移动状态可以尤其矢量地描述预定义的部分的、尤其是瞬时的移动方向和/或移动速度。该装置、尤其是提供单元还可以被构造为，用于通过尤其是根据控制预设预先给定的第一移动与预定义的部分的、尤其是瞬时的移动状态之间的比较来识别偏差。
特别地，该装置可以被构造为接收关于医学对象的预定义的部分的、特别是瞬时的空间定位的信息。在此，该装置还可以被构造为，用于通过在通过控制预设预先给定的、尤其是瞬时的空间定位与预定义的部分的实际的、尤其是瞬时的空间定位之间的比较来确定偏差。此外，该装置可以被构造为通过医学对象相对于移动装置的相对速度与预定义的部分的移动速度之间的比较来确定偏差。在此，偏差的确定、尤其是相应的比较可以包括差值和/或商的确定，其中，差值和/或商还可以与第一预定阈值进行比较。在此，第一预定的阈值有利地可以依据医学对象、例如医学对象的材料参数和/或运行参数来预先给定、特别是根据用户输入和/或借助人工智能来预先给定。
此外，该装置可以被构造为，用于确定用于使偏差最小化的校正预设。在此，特别是类似于控制预设，校正预设可以包括至少一个用于特别是逐步地控制移动装置的指令。特别地，校正预设可以包括至少一个指令、特别是指令的时间序列，以预设医学对象、特别是预定义的部分借助移动装置的特别是同时的平移和/或旋转。有利地，该装置可以被构造为，确定校正预设，使得医学对象的预定义的部分的移动状态、特别是瞬时的移动状态与第一移动之间的偏差最小化。为此，校正预设可以包括用于预设医学对象的预定义的部分的校正移动的至少一个指令。有利地，移动装置可以被构造为，根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象。此外，该装置可以被构造为，在根据校正预设进行了校正移动之后，再次根据特别是原始的和/或调整的控制预设来移动医学对象。为此，校正预设还可以具有关于特别是原始的和/或调整的控制预设的信息。由此，在校正移动之后能够有利地实现根据控制预设的第一移动的继续。
该装置有利地可以被构造为重复地检查医学对象的预定义的部分的移动状态、特别是瞬时的移动状态与第一移动之间是否存在偏差。此外，该装置可以被构造为，用于重复地确定校正预设。
所提出的装置有利地可以实现改进地、特别是时间效率地和/或X射线剂量效率地克服沿着医学对象的第一移动方向的障碍。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，移动装置可以被构造为，通过传递力来保持和/或移动医学对象。此外，该装置可以被构造为，用于从传感器单元接收信号。在此，传感器单元可以被构造为，用于采集与力相反定向的反作用力并且依据该反作用力提供信号。此外，该装置可以被构造为，用于根据信号来识别偏差。
传感器单元有利地可以具有力传感器，该力传感器被构造为，用于采集由医学对象和/或检查对象的结构施加到力传感器上的反作用力。传感器单元例如可以具有电磁的、尤其是电容的和/或电阻的和/或压电的和/或电动的；和/或机械的和/或光学的力传感器。传感器单元可以至少部分地集成到移动装置中和/或布置在医学对象的远端区域上。例如，当医学对象的远端区域(特别是预定义的部分)沿着医学对象的移动方向撞击到检查对象的结构(例如检查对象的组织、特别是中空器官的壁)和/或闭塞(例如血栓)和/或狭窄时，可以引起反作用力。此外，反作用力可以由医学对象的表面与检查对象的组织(特别是中空器官的壁)之间的摩擦引起。在此，反作用力可以与用于保持和/或移动、特别是平移和/或旋转医学对象的力相反。
传感器单元、尤其是力传感器可以被构造为，用于根据所采集的反作用力提供信号。在此，信号有利地可以具有关于所采集的反作用力的方向和/或绝对值的信息。此外，传感器信号可以是时间分辨的。信号可以附加地包括移动装置的运行参数和/或医学对象的运行参数和/或检查对象的生理参数，特别是作为元数据。
此外，该装置可以被构造为，用于根据信号来识别偏差。特别地，该装置可以被构造为，用于根据信号来识别反作用力的出现和/或变化。该装置例如可以被构造为，用于在反作用力达到和/或超过另外的预定阈值时根据信号识别偏差。在此，另外的预定阈值有利地可以依据医学对象、例如医学对象的材料参数和/或运行参数来预先给定、特别是根据用户输入和/或借助人工智能来预先给定。
由此，该装置有利地可以被构造用于尤其在不附加地成像和/或采集预定义的部分的、尤其是瞬时的空间定位的情况下识别偏差。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，传感器单元可以至少部分地集成到移动装置中。在此，传感器单元可以被构造为采集医学对象施加到移动装置上的反作用力。特别地，传感器单元可以至少部分地集成到致动器元件和/或传动元件中，例如作为转矩传感器。因此，传感器单元可以被构造为采集医学对象(特别是整体)施加到移动装置(特别是致动器元件和/或传动元件)上的反作用力。
因此，该装置可以被构造为采集总反作用力作为在该装置的运行状态下布置在检查对象中的医学对象的部分施加到移动装置上的反作用力。在此，总反作用力尤其可以包括作用于在该装置的运行状态下布置在检查对象中的医学对象的部分的所有的反作用力、特别是合计的反作用力。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，传感器单元可以布置在医学对象的远端区域处、特别是布置在预定义的部分处。在此，传感器单元可以被构造为采集检查对象的结构施加在医学对象的远端区域上的反作用力。特别地，传感器单元可以在远端区域处至少部分地集成到医学对象中。传感器单元有利地可以被构造为采集检查对象的结构施加在远端区域上、特别是医学对象的预定义的部分上的反作用力，特别是独立于医学对象的其余部分。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，移动装置可以被构造为，根据控制预设沿第一移动方向移动医学对象，使得医学对象的预定义的部分执行进给移动和/或旋转移动。此外，移动装置可以被构造为根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象，使得医学对象的预定义的部分执行缩回移动和/或反向旋转移动。
旋转移动可以描述医学对象围绕其纵向延伸方向以第一旋转方向的旋转。反向旋转移动可以描述医学对象围绕其纵向延伸方向与第一旋转方向相反的旋转。根据控制预设的医学对象(特别是预定义的部分)的移动可以包括独立的移动和/或至少部分不同的子移动的序列和/或由多个至少部分不同的子移动组成的移动。在此，子移动例如可以包括进给移动和/或旋转移动。此外，独立的移动可以描述医学对象、特别是预定义的部分沿着恰好一个移动自由度的移动。
与之类似地，医学对象根据校正预设的校正移动可以包括独立的校正移动和/或至少部分不同的子校正移动的序列和/或由多个至少部分不同的子校正移动组成的校正移动，例如缩回移动和反向旋转移动。在此，子校正移动例如可以包括缩回移动和/或反向旋转移动。此外，独立的校正移动可以描述医学对象、特别是预定义的部分的与移动自由度相反的移动。
此外，移动和/或子移动和/或校正移动和/或子校正移动的移动参数可以至少部分地不同，例如移动速度和/或移动方向和/或移动持续时间和/或移动距离和/或旋转角度可以至少部分地不同。
所提出的实施方式有利地可以实现医学对象、特别是预定义的部分的有针对性的校正移动，以便能够在继续第一移动时随后克服障碍。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，该装置还可以被构造为，用于接收关于检查对象的生理运动的信息。此外，该装置可以被构造为，用于在考虑生理运动的情况下识别偏差。
生理运动例如可以包括检查对象的至少一部分的周期性和/或非周期性运动，例如呼吸运动和/或心脏运动。该装置有利地可以被构造用于从另外的传感器单元接收另外的信号，该另外的信号具有关于检查对象的生理运动的信息。另外的传感器单元例如可以具有光学的和/或电磁的和/或机械的和/或声学的传感器，该传感器被构造用于采集检查对象的生理运动。替换地或附加地，该装置可以被构造为从医学成像设备接收关于检查对象的生理运动的信息。
有利地，该装置可以被构造为识别偏差，使得在此可以补偿由检查对象的生理运动引起的偏差的份额。由此还可以实现用于识别偏差的改进的灵敏度和/或特异性和/或稳定性。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，该装置还可以被构造为接收关于医学对象的预定义的部分的、特别是瞬时的空间定位的定位信息。此外，该装置可以被构造为，用于通过将定位信息与控制预设进行比较来识别偏差。
装置和/或医学对象可以具有例如采集单元，该采集单元被构造为，用于采集医学对象的预定义的部分的、特别是瞬时的空间定位。在此，采集单元有利地可以被构造为，绝对地(特别是在检查对象的坐标系中)和/或相对地(特别是相对于移动装置地)采集预定义的部分的空间定位。此外，采集单元可以被构造为，用于提供定位信息，该定位信息具有关于预定义的部分的、尤其是瞬时的空间定位的信息。采集单元例如可以包括尤其是电磁的和/或光学的定位系统和/或医学成像设备。
由此有利地可以精确且可靠地识别偏差。
在所提出的装置的另外有利的实施方式中，该装置可以被构造为，用于接收具有检查区域的图像和/或模型的数据组。此外，该装置可以被构造为，用于根据数据组确定定位信息和/或校正预设。
数据组有利地可以包括借助医学成像设备记录的医学图像数据。在此，医学图像数据可以包括检查区域的图像、特别是术前和/或术中的图像。特别地，数据组可以具有检查区域、特别是中空器官的对比的和/或分割的图像。在此，检查区域的图像可以是二维(2D)和/或三维(3D)空间分辨的。此外，检查区域的图像可以是时间分辨的。有利地，该装置可以被构造为，尤其是实时地从医学成像设备接收数据组、尤其是医学图像数据。有利地，数据组、特别是医学图像数据可以与检查对象的坐标系和/或与移动装置进行配准。医学成像设备有利地可以被构造为X射线设备、特别是C形臂X射线设备，和/或磁共振设备(MRI)和/或计算机断层成像设备(CT)和/或超声设备和/或正电子发射断层成像设备(PET)。
替换地或附加地，数据组可以具有检查区域、特别是中空器官的2D和/或3D模型、特别是中心线模型和/或体积模型，例如体积网格模型(英文：volume mesh model)。
有利地，数据组还可以包括检查区域中的预定义的部分的图像。在此，该装置可以被构造为，用于定位数据组中的预定义的部分。在此，定位数据组中的预定义的部分可以包括识别、例如分割数据组的图像点，这些图像点映射预定义的部分。特别地，该装置可以被构造为，根据预定义的部分的轮廓和/或标记结构来识别数据组中的预定义的部分。此外，该装置可以被构造为，根据数据组、特别是基于数据组与相应的坐标系之间的配准，相对于检查对象的坐标系和/或相对于移动装置来定位预定义的部分。此外，该装置可以被构造为，特别是除了预定义的部分的空间位置之外，还根据数据组确定预定义的部分的取向和/或姿态。为此，该装置可以被构造为，用于根据数据组确定预定义的部分的空间走向。
此外，该装置可以被构造为，用于根据数据组、尤其在考虑中空器官的空间走向和/或空间延伸的情况下确定校正预设。由此有利地可以针对时间效率的和/或较小移动的校正移动确定校正预设。此外，数据组可以具有关于中空器官上的开口、例如口(Ostium)和/或分支、特别是分叉的信息。此外，医学对象、特别是预定义的部分可以具有姿态、特别是预弯曲的姿态。有利地，该装置可以被构造为，用于根据数据组确定校正预设，使得可以防止预定义的部分陷入和/或卡住在中空器官的开口和/或分支中，特别是在校正移动期间和/或在继续第一移动期间。
本发明在第二方面涉及一种包括所提出的装置和采集单元的系统。在此，采集单元被构造为，用于采集定位信息并且将该定位信息提供给该装置。
所提出的系统的优点基本上对应于所提出的装置的优点。在此提到的特征、优点或替换实施方式同样也可以转用到其他要求保护的主题上，反之亦然。
在此，采集单元尤其可以被构造为绝对地(特别是在检查对象的坐标系中)和/或相对地(特别是相对于移动装置)来采集预定义的部分的空间定位。此外，采集单元可以被构造为，用于提供定位信息，该定位信息具有关于预定义的部分的、尤其是瞬时的空间定位的信息。采集单元例如可以包括尤其是电磁的和/或光学的定位系统和/或照相机系统和/或医学成像设备。
在所提出的系统的另外有利的实施方式中，采集单元可以被构造为医学成像设备。在此，医学成像设备可以被构造为用于记录数据组并将其提供给该装置。
医学成像设备有利地可以被构造为X射线设备、特别是C形臂X射线设备，和/或磁共振设备(MRI)和/或计算机断层成像设备(CT)和/或超声设备和/或正电子发射断层成像设备(PET)。此外，该系统可以具有接口，该接口被构造用于将数据组提供给该装置、尤其是提供单元。
下面不仅关于用于提供校正预设的方法和装置而且还关于用于提供经训练的函数的方法和装置来描述根据本发明的、要解决的技术问题的解决方案。在此，用于提供校正预设的方法和装置中的数据结构和/或功能的特征、优点和替换实施方式可以被转用到用于提供经训练的函数的方法和装置中的类似的数据结构和/或功能。类似的数据结构在此尤其可以通过使用前缀“训练”来表征。此外，在用于提供校正预设的方法和装置中使用的经训练的函数尤其可以通过用于提供经训练的函数的方法和装置来调整和/或提供。
本发明在第三方面涉及一种用于提供校正预设的方法。在该方法开始之前，借助移动装置发生了医学对象沿着第一移动方向的第一移动。在此，移动装置被构造为，根据控制预设通过传递力来保持和/或移动至少部分地布置在移动装置中的医学对象。此外，医学对象的至少一个预定义的部分布置在检查对象中。在所提出的方法的第一步骤中，接收控制预设。在此，在该方法开始之前，控制预设已经为医学对象的预定义的部分预设了第一移动。在第二步骤中，接收和/或确定关于医学对象的预定义的部分的空间定位的定位信息。替换地或附加地，接收具有关于反作用力的信息的信号，反作用力与该力相反定向。在第三步骤中，根据信号和/或数据组识别医学对象的预定义的部分的移动状态与第一移动之间的偏差。在第四步骤中，确定具有关于使偏差最小化的信息的校正预设。在第五步骤中，提供校正预设。
所提出的用于提供校正预设的方法的优点基本上对应于所提出的用于移动医学对象的装置和/或所提出的系统的优点。在此提到的特征、优点或替换实施方式同样也可以转用到其他要求保护的主题上，反之亦然。
控制预设和/或定位信息和/或信号的接收尤其可以包括采集和/或读取计算机可读的数据存储器和/或从数据存储单元、例如数据库中接收。
在此，控制预设可以由用于采集操作人员的输入的输入单元提供。有利地，在该方法开始之前，控制预设可以为医学对象的预定义的部分预设了第一移动。此外，定位信息可以由采集单元、特别是医学成像设备提供。在此，采集单元可以被构造为，用于采集预定义的部分的空间定位。信号有利地可以由用于采集反作用力的传感器单元提供。在此，传感器单元可以被构造为采集医学对象施加到移动装置上的反作用力和/或检查对象的结构施加到医学对象的远端区域上的反作用力。
校正预设的提供例如可以包括存储在计算机可读的存储介质上和/或显示在显示单元上和/或传输到提供单元上。所提供的校正预设例如可以在控制移动装置时有利地支持操作人员。
在所提出的用于提供校正预设的方法的另外有利的实施方式中，还可以接收关于检查对象的生理运动的信息。在此，可以在考虑生理运动的情况下识别偏差。
在所提出的用于提供校正预设的方法的另外有利的实施方式中，可以接收具有检查区域的图像和/或模型的数据组。此外，可以根据数据组确定定位信息和/或校正预设。
在所提出的用于提供校正预设的方法的另外有利的实施方式中，可以通过将经训练的函数应用到输入数据来确定校正预设。在此，输入数据可以基于控制预设。附加地，输入数据可以基于定位信息和/或信号。此外，经训练的函数的至少一个参数可以基于训练校正预设与比较校正预设的比较。
经训练的函数有利地可以通过机器学习方法来训练。特别地，经训练的函数可以是神经网络、特别是卷积神经网络(英文：convolutional neural network,CNN)或包括卷积层(英文：convolutional layer)的网络。
经训练的函数将输入数据映射到输出数据。在此，输出数据尤其还可以取决于经训练的函数的一个或多个参数。经训练的函数的一个或多个参数可以通过训练来确定和/或调整。确定和/或调整经训练的函数的该一个或多个参数尤其可以基于由训练输入数据和相关联的训练输出数据、尤其是比较输出数据构成的对，其中，经训练的函数被应用于训练输入数据以生成训练映射数据。特别地，确定和/或调整可以基于训练映射数据与训练输出数据、特别是比较输出数据的比较。通常，可训练的函数，即具有尚未调整的一个或多个参数的函数也被称为经训练的函数。
经训练的函数的其他术语包括经训练的映射规则、具有经训练的参数的映射规则、具有经训练的参数的函数、基于人工智能的算法、机器学习的算法。经训练的函数的示例是人工神经网络，其中，人工神经网络的边权值对应于经训练的函数的参数。也可以使用术语“神经网”代替术语“神经网络”。特别地，经训练的函数也可以是深度人工神经网络(英文：deep neural network，deep artificial neural network)。经训练的函数的另一示例是“支持向量机(Support Vector Machine)”，此外，尤其是机器学习的其他算法也可以用作经训练的函数。
经训练的函数尤其可以借助反向传播来训练。首先，可以通过将经训练的函数应用于训练输入数据来确定训练映射数据。据此，可以通过将误差函数应用于训练映射数据和训练输出数据、特别是比较输出数据来确定训练映射数据与训练输出数据、特别是比较输出数据之间的偏差。此外，可以基于误差函数关于经训练的函数的至少一个参数的梯度来迭代地调整经训练的函数、尤其是神经网络的至少一个参数、尤其是权重。由此，有利地可以使训练映射数据与训练输出数据、特别是比较输出数据之间的偏差在训练经训练的函数期间最小化。
有利地，经训练的函数、尤其是神经网络具有输入层和输出层。在此，输入层可以被构造为用于接收输入数据。此外，输出层可以被构造用于提供映射数据。在此，输入层和/或输出层可以分别包括多个通道、尤其是神经元。有利地，经训练的函数可以具有编码器-解码器架构。
优选地，经训练的函数的至少一个参数可以基于训练校正预设与比较校正预设的比较。在此，训练校正预设和/或比较校正预设有利地可以作为所提出的用于提供经训练的函数的计算机实现的方法的一部分来提供，该方法将在说明书的进一步过程中阐述。特别地，可以通过所提出的用于提供经训练的函数的计算机实现的方法的实施方式来提供经训练的函数。
本发明在第四方面涉及一种用于提供经训练的函数的方法、尤其是计算机实现的方法。在第一步骤中，接收训练校正预设。在此，训练控制预设具有对于医学对象的至少一个预定义的部分的第一移动的预设。此外，借助移动装置通过根据训练控制预设的力的传递可以保持和/或移动医学对象。此外，医学对象的预定义的部分可以布置在训练检查对象中。在第二步骤中，接收关于医学对象的预定义的部分的空间定位的训练定位信息。替换地或附加地，接收训练信号，该训练信号具有关于反作用力的信息，该反作用力与力相反定向。在第三步骤中，根据训练定位信息和/或训练信号来识别医学对象的预定义的部分的移动状态与第一移动之间的训练偏差。在第四步骤中，确定比较校正预设。在此，比较校正预设的确定包括对医学对象的预定义的部分的移动轨迹的仿真。此外，通过比较来识别使训练偏差最小化的移动轨迹。此外，比较校正预设包括对于预定义的部分沿着所识别的移动轨迹的校正移动的预设。在第五步骤中，通过将经训练的函数应用到输入数据来确定训练校正预设。在此，输入数据基于训练控制预设。附加地，输入数据基于训练控制预设和/或训练信号。在第六步骤中，基于训练校正预设与比较校正预设的比较来调整经训练的函数的至少一个参数。在第七步骤中，提供经训练的函数。
训练控制预设和/或训练定位信息和/或训练信号的接收尤其可以包括采集和/或读取计算机可读的数据存储器和/或从数据存储单元、例如数据库接收。
在此，训练控制预设可以由用于采集操作人员的输入的输入单元提供。此外，训练定位信息可以由采集单元、特别是医学成像设备提供。在此，采集单元可以被构造为，用于采集预定义的部分的空间定位。训练信号有利地可以由用于采集反作用力的传感器单元提供。在此，传感器单元可以被构造为采集医学对象施加到移动装置上的反作用力和/或检查对象的结构施加到医学对象的远端区域上的反作用力。此外，可以仿真训练控制预设和/或训练信号和/或训练定位信息。
特别地，训练控制预设可以具有控制预设的、关于用于移动医学对象的装置和/或关于用于提供校正预设的方法已经描述的所有特性，反之亦然。
训练检查对象可以是人类患者和/或动物患者和/或血管体模。此外，训练检查对象有利地可以不同于或等同于关于用于移动医学对象的装置和/或关于用于提供校正预设的方法已经描述的检查对象。特别地，训练检查对象可以包括中空器官，在该中空器官中可以布置医学对象的预定义的部分。此外，训练定位信息和/或训练信号和/或训练偏差分别可以具有定位信息和/或信号和/或偏差的特性，反之亦然，这些特性已经关于用于移动医学对象的装置和/或关于用于提供校正预设的方法进行了描述。特别地，训练偏差可以类似于关于用于移动医学对象的装置和/或关于用于提供校正预设的方法已经描述的偏差进行识别。
比较校正预设的确定有利地可以包括对医学对象的预定义的部分的、特别是不同的移动轨迹的仿真。在此，对移动轨迹的仿真可以基于训练检查对象的生物物理模型、例如中空器官的中心线模型和/或体积模型，和/或医学对象的物理模型。此外，对移动轨迹的仿真可以基于医学对象的材料参数和/或运行参数和/或训练检查对象的生理参数和/或组织参数。有利地，所仿真的移动轨迹可以包括预定义的部分至少部分地与第一移动的第一移动方向相反的虚拟平移和/或旋转。有利地，可以通过比较移动轨迹来识别使训练偏差最小化的移动轨迹。在此，移动轨迹的比较尤其可以基于分类和/或安置技术。此外，在比较移动轨迹时可以考虑检查对象的解剖学特征、例如存在的病理。
此外，比较校正预设可以包括对于预定义的部分沿着所识别的移动轨迹的校正移动的预设。特别地，比较校正预设可以包括至少一个用于特别是逐步地控制移动装置的指令。此外，比较校正预设可以包括至少一个指令、特别是指令的时间序列，以用于预设医学对象的预定义的部分沿着所识别的移动轨迹的校正移动。
训练校正预设有利地可以通过将经训练的函数应用到输入数据来产生。在此，输入数据可以基于训练控制预设。附加地，输入数据可以基于训练定位信息和/或训练信号。此外，通过训练校正预设与比较校正预设之间的比较，可以调整经训练的函数的至少一个参数。在此，经训练的函数的至少一个参数有利地可以进行调整，使得训练校正预设与比较校正预设之间的偏差最小化。经训练的函数的至少一个参数的调整尤其可以包括优化、尤其是最小化成本函数的成本值，其中，成本函数表征训练校正预设与比较校正预设之间的偏差。特别地，对经训练的函数的至少一个参数的调整可以包括对成本函数的成本值的回归。
经训练的函数的提供尤其可以包括存储在计算机可读的存储介质上和/或传输给提供单元。有利地，在此可以提供经训练的函数，该经训练的函数可以在所提出的用于提供校正预设的方法的实施方式中使用。
本发明还可以涉及一种训练单元，该训练单元具有训练计算单元、训练存储单元和训练接口。在此，训练单元可以被构造为，用于实施所提出的用于提供经训练的函数的方法的实施方式，方式是将训练单元的部件构造为，用于实施各个方法步骤。
所提出的训练单元的优点基本上对应于所提出的用于提供经训练的函数的方法的优点。在此提到的特征、优点或替换实施方式同样也可以转用到其他要求保护的主题上，反之亦然。
本发明在第五方面涉及一种计算机程序产品，其具有计算机程序，该计算机程序能够直接加载到提供单元的存储器中，该计算机程序具有程序段，以便当由提供单元实施该程序段时实施用于提供校正预设的计算机实现的方法和/或其方面之一的所有步骤；和/或该计算机程序能够直接加载到训练单元的训练存储器中，该计算机程序具有程序段，以便在由训练单元执行该程序段时执行所提出的用于提供经训练的函数的方法和/或其方面之一的所有步骤。
此外，本发明可以涉及一种计算机可读的存储介质，在该计算机可读的存储介质上存储有可由提供单元读取和执行的程序段，以便在由提供单元执行该程序段时实施用于提供校正预设的方法和/或其方面之一的所有步骤；和/或在该计算机可读的存储介质上存储可由训练单元读取和执行的程序段，以便在由训练单元执行该程序段时执行用于提供经训练的函数的方法和/或其方面之一的所有步骤。
本发明还可以涉及一种计算机程序或计算机可读的存储介质，其包括通过所提出的计算机实现的方法或其方面之一提供的经训练的函数。
尽可能以软件方式实现的优点是，迄今已经使用的提供单元和/或训练单元也可以以简单的方式通过软件更新来加装，以便以根据本发明的方式工作。这种计算机程序产品除了计算机程序之外，必要时还可以包括附加的组成部分、例如文档和/或附加的部件，以及硬件部件、例如用于使用软件的硬件密钥(加密狗等)。
附图说明
在附图中示出本发明的实施例并且在下面进行更详细地描述。在不同的附图中，相同的附图标记用于相同的特征，附图中：
图1示出了所提出的用于移动医学对象的装置的示意图，
图2示出了所提出的系统的示意图，
图3示出了移动装置的示意图，
图4至图6示出了用于提供校正预设的方法的不同实施方式的示意图，
图7示出了所提出的用于提供经训练的函数的方法的示意图，
图8示出了提供单元的示意图，
图9示出了训练单元的示意图。
具体实施方式
图1示出了所提出的用于移动医学对象的装置的示意图。在此，该装置可以包括用于以机器人方式移动医学对象MD的移动装置CR。此外，该装置可以具有提供单元PRVS。
移动装置CR例如可以被构造为导管机器人，特别是用于远程操纵医学对象MD。医学对象MD可以被构造为特别是细长的外科器械和/或诊断器械。特别地，医学对象MD可以是至少部分可弯曲的和/或机械可变形的和/或刚性的。例如，医学对象MD可以被构造为导管和/或内窥镜和/或导丝。此外，医学对象MD可以具有预定义的部分VD。在此，预定义的部分VD可以描述例如医学对象MD的尖端和/或特别是远端部分。此外，预定义的部分VD可以具有标记结构。在该装置的运行状态下，医学对象MD的预定义的部分VD有利地可以至少部分地布置在检查对象31的检查区域中、特别是中空器官中。特别地，在该装置的运行状态下，医学对象MD可以经由进入点IP处的插入闸插入到布置在患者支承装置32上的检查对象31中、特别是插入到检查对象31的中空器官中。在此，中空器官可以具有例如血管部分，在该装置的运行状态下，预定义的部分VD至少部分地布置在该血管部分中。此外，患者支承装置32可以是至少部分可移动的。为此，患者支承装置32有利地可以具有移动单元BV，该移动单元BV可以借助提供单元PRVS的信号28进行控制。
此外，移动装置CR可以借助固定元件71、例如支架和/或机械臂，尤其是可移动地固定在患者支承装置32上。移动装置CR有利地可以被构造为通过传递力来保持和/或移动医学对象MD。特别地，移动装置CR可以被构造为，布置在其中的医学对象MD至少沿着医学对象MD的纵向延伸方向平移移动。此外，移动装置CR可以被构造为，围绕纵向延伸方向旋转医学对象MD。替换地或附加地，移动装置CR可以被构造为控制医学对象MD的至少一部分的移动，例如医学对象MD的远端部分和/或尖端、特别是预定义的部分VD的移动。此外，移动装置CR可以被构造为，以定义的方式使医学对象MD的预定义的部分VD变形，例如通过医学对象MD内的绳索传动装置(Seilzug)。
该装置有利地可以包括输入单元42、例如键盘和/或显示单元41、例如监视器和/或显示器。输入单元42可以优选地集成到显示单元41中，例如在电容式和/或电阻式输入显示器的情况下。该装置、尤其是提供单元PRVS有利地可以被构造用于接收控制预设。例如可以通过操作人员在输入单元42上的输入来采集控制预设。为此，输入单元42例如可以将信号26发送给提供单元PRVS。有利地，控制预设可以预设用于医学对象MD的预定义的部分VD的第一移动。此外，移动装置CR可以被构造为沿着第一移动方向移动医学对象MD。该装置、特别是提供单元PRVS还可以被构造为识别医学对象MD的预定义的部分VD的移动状态(特别是瞬时移动状态)与第一移动之间的偏差。此外，该装置可以被构造为，用于确定用于使偏差最小化的校正预设。此外，提供单元PRVS可以被构造为，用于借助信号35将校正预设提供给移动装置CR。在此，移动装置CR可以被构造为根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象MD。
移动装置CR有利地可以被构造为根据控制预设沿第一移动方向移动医学对象MD，使得医学对象MD的预定义的部分VD执行进给移动和/或旋转移动。此外，移动装置CR可以被构造为根据校正预设至少部分地与第一移动方向相反地移动医学对象MD，使得医学对象MD的预定义的部分VD执行缩回移动和/或反向旋转移动。
此外，该装置可以被构造为，用于接收关于检查对象31的生理运动的信息。在此，该装置可以被构造为，用于在考虑生理运动的情况下识别偏差。
此外，该装置可以被构造为，用于从传感器单元SEN接收信号S。在此，传感器单元SEN可以至少部分地集成到移动装置CR中。此外，传感器单元可以被构造为采集医学对象MD施加到移动装置CR上的、与力相反定向的反作用力。此外，传感器单元SEN可以被构造为，用于依据反作用力将信号S提供给提供单元PRVS。此外，该装置可以被构造为，用于根据信号S来识别偏差。
替换地，传感器单元SEN可以布置在医学对象MD的远端区域、特别是预定义的部分上(在此未示出)。在此，传感器单元SEN可以被构造为采集检查对象31的结构施加在医学对象MD的远端区域上的反作用力。
该装置还可以被构造为用于接收数据组，该数据组具有关于医学对象MD的预定义的部分VD的空间定位的信息。此外，该装置可以被构造为，用于通过将定位信息与控制预设进行比较来识别偏差。
显示单元41有利地可以被构造用于显示该装置和/或医学C形臂X射线设备37和/或提供单元PRVS和/或其他部件的信息和/或信息的图形表示。为此，提供单元PRVS例如可以将信号25发送给显示单元41。
图2中示意性示出了所提出的系统，其中该系统包括所提出的用于移动医学对象MD的装置和采集单元。此外，采集单元可以被构造为医学成像设备、特别是医学C形臂X射线设备37。C形臂X射线设备37可以被构造为用于记录数据组，该数据组包括检查区域的图像、特别是在该装置的运行状态下布置在其中的医学对象MD的预定义的部分VD的图像，并将该数据组提供给该装置、特别是提供单元PRVS。在此，该装置还可以被构造为，用于根据数据组确定定位信息和/或校正预设。
示例性形成为医学C形臂X射线设备37的医学成像设备可以具有检测器34、特别是X射线检测器，以及X射线源33。为了记录数据组，医学C形臂X射线设备37的臂38可以围绕一个或多个轴可移动地支承。此外，医学C形臂X射线设备37可以包括另外的移动单元39，例如车轮系统和/或轨道系统和/或机械臂，其能够实现医学C形臂X射线设备37在空间中移动。检测器34和X射线源33可以以定义的布置可移动地固定在共同的C形臂38上。
此外，提供单元PRVS可以被构造为，用于控制医学C形臂X射线设备37相对于检查对象31的定位，使得医学对象MD的预定义的部分VD映射在借助医学C形臂X射线设备37记录的数据组中。医学C形臂X射线设备37相对于检查对象31的定位可以包括例如X射线源33和检测器34、特别是C形臂38围绕一个或多个空间轴的定义的布置的定位。
为了记录检查区域31的数据组，提供单元PRVS可以将信号24发送给X射线源33。因此，X射线源33可以发射X射线束、特别是锥形束和/或扇形束和/或平行束。在X射线束与检查对象31的待成像的检查区域相互作用之后入射到检测器34的表面上时，检测器34可以将信号21发送给提供单元PRVS。提供单元PRVS例如可以根据信号21接收数据组。
图3示出了用于以机器人方式移动医学对象MD的移动装置CR的示意图。有利地，移动装置CR可以具有固定元件71、特别是可移动的和/或可行驶的固定元件71。此外，移动装置CR可以具有盒元件74，该盒元件74被构造为，用于容纳医学对象MD的至少一部分。此外，移动装置CR可以具有移动元件72，该移动元件固定在固定元件71上、例如固定在支架和/或机械臂上。此外，固定元件71可以被构造用于将移动元件72尤其可移动地固定在患者支承装置32上。此外，移动元件72有利地可以具有至少一个、例如三个致动器元件73，例如电动机，其中，提供单元PRVS被构造用于控制至少一个致动器元件73。有利地，盒元件74尤其可以机械地和/或电磁地和/或气动地耦合到移动元件72、特别是至少一个致动器元件73上。在此，盒元件74还可以具有至少一个传动元件75，该传动元件能够通过盒元件74与移动元件72、尤其是至少一个致动器元件73之间的耦合进行移动。特别地，至少一个传动元件75可以移动耦合到至少一个致动器元件73上。此外，传动元件75可以被构造为将致动器元件73的移动传动到医学对象MD，使得医学对象MD沿着医学对象MD的纵向延伸方向移动和/或使得医学对象MD围绕纵向延伸方向旋转。至少一个传动元件75例如可以具有滚筒和/或辊和/或孔板和/或剪力板。
有利地，移动元件72可以具有多个致动器元件73、特别是多个可独立控制的致动器元件73。此外，盒元件74可以具有多个传动元件75，尤其是针对每个致动器元件73具有至少一个移动耦合的传动元件75。由此，可以实现医学对象MD沿着不同的移动自由度的、特别是独立的和/或同时的移动。
此外，移动装置CR、尤其是至少一个致动器元件73可以借助信号35由提供单元PRVS进行控制。由此，医学对象MD的移动可以由提供单元PRVS进行控制、特别是间接地进行控制。此外，移动装置CR相对于检查对象31的定向和/或位置可以通过固定元件71的移动来调整。移动装置CR有利地被构造用于接收控制预设。
此外，移动装置CR有利地可以具有传感器单元77，该传感器单元77被构造为用于采集医学对象MD相对于移动装置CR的相对移动。在此，传感器单元77尤其可以具有编码器、例如轮式编码器和/或辊式编码器，和/或光学传感器、例如条形码扫描仪和/或激光扫描仪和/或照相机，和/或电磁传感器。例如，传感器单元77可以至少部分地集成地布置到移动元件72、特别是至少一个致动器元件73和/或盒元件74、特别是至少一个传动元件75中。传感器单元77尤其可以被构造为，用于通过相对于移动装置CR采集医学对象MD来采集医学对象MD的相对移动。替换地或附加地，传感器单元77可以被构造为采集移动装置CR的部件的移动和/或位置变化，这些部件、例如至少一个致动器元件73和/或至少一个传动元件74与医学对象MD移动耦合。
该装置、特别是提供单元PRVS有利地可以被构造为从传感器单元77接收信号C，其特别是具有关于所采集的医学对象MD相对于移动装置CR的相对移动的信息。
图4中示意性地示出了所提出的用于提供PROV-CC校正预设的方法的有利的实施方式。在此，可以在该方法开始之前借助移动装置CR沿着第一移动方向移动了医学对象MD。在此，移动装置CR可以被构造为通过根据控制预设SC传递力来保持和/或移动至少部分地布置在移动装置CR中的医学对象MD。此外，至少医学对象MD的预定义的部分VD可以布置在检查对象31中。在第一步骤中，可以接收REC-SC控制预设SC。在此，控制预设SC可以在该方法开始之前为医学对象MD的预定义的部分VD预设第一移动。在第二步骤中，可以接收REC-POS关于医学对象MD的预定义的部分VD的空间定位的定位信息POS。替换地或附加地，可以在第二步骤中接收REC-S具有关于反作用力的信息的信号S，该反作用力与力相反定向。在第三步骤中，医学对象MD的预定义的部分VD的移动状态与第一移动之间的偏差DIFF可以根据定位信息POS和/或信号S来识别ID-DIFF。在第四步骤中，可以确定DET-CC具有关于使偏差DIFF最小化的信息的校正预设CC。在第五步骤中，可以提供PROV-CC校正预设CC。
有利地，可以附加地接收关于检查对象31的生理运动的信息。在此，可以在考虑生理运动的情况下识别ID-DIFF偏差DIFF。
图5示出了所提出的用于提供PROV-CC校正预设的方法的另外有利的实施方式的示意图。在此，可以接收REC-DS具有检查区域的图像和/或模型的数据组DS。此外，可以根据数据组DS确定DET-POS定位信息POS。替换地或附加地，可以根据数据组DS来确定DET-CC校正预设CC。
图6示出了所提出的用于提供PROV-CC校正预设的方法的另外有利的实施方式的示意图。在此，可以通过将经训练的函数TF应用到输入数据来确定DET-CC校正预设。有利地，输入数据可以基于控制预设SC。附加地，输入数据可以基于定位信息POS和/或信号S。此外，经训练的函数TF的至少一个参数可以基于训练校正预设与比较校正预设的比较。
图7中示意性地示出了所提出的用于提供PROV-TF经训练的函数的方法的有利的实施方式。在第一步骤中，可以接收REC-TSC训练控制预设TSC。在此，训练控制预设TSC可以具有对于医学对象MD的至少预定义的部分VD的第一移动的预设。此外，在第二步骤中，可以接收REC-TPOS关于医学对象MD的预定义的部分VD的空间定位的训练定位信息TPOS。替换地或附加地，可以接收REC-TS训练信号TS，该训练信号具有关于反作用力的信息，该反作用力与力相反定向。在第三步骤中，可以根据训练定位信息TPOS和/或训练信号TS来识别ID-TDIFF医学对象MD的预定义的部分VD的移动状态与第一移动之间的训练偏差TDIFF。在第四步骤中，可以确定DET-VCC比较校正预设VCC。在此，比较校正预设的确定DET-VCC可以包括对医学对象MD的预定义的部分VD的移动轨迹的仿真。此外，可以通过比较来识别使训练偏差TDIFF最小化的移动轨迹。此外，比较校正预设VCC可以包括对于预定义的部分VD沿着所识别的移动轨迹的校正移动的预设。在第五步骤中，可以通过将经训练的函数TF应用到输入数据来确定训练校正预设TCC。在此，经训练的函数TF的输入数据可以基于训练控制预设TCC。附加地，输入数据可以基于训练定位信息TPOS和/或训练信号TS。在第六步骤中，可以基于训练校正预设TCC与比较校正预设VCC的比较来调整ADJ-TF经训练的函数TF的至少一个参数。此后，可以在第七步骤中提供PROV-TF经训练的函数TF。
在图8中示意性地示出了所提出的提供单元PRVS。在此，提供单元PRVS可以包括接口IF、计算单元CU和存储单元MU。提供单元PRVS可以被构造为，用于执行用于提供PROV-CC校正预设的方法及其方面，方式是将接口IF、计算单元CU和存储单元CU构造为用于实施相应的方法步骤。
图9示出了所提出的训练单元TRS的示意图。训练单元TRS有利地可以包括训练接口TIF、训练存储单元TMU和训练计算单元TCU。训练单元TRS可以被构造为，用于执行用于提供PROV-TF经训练的函数的方法及其方面，方式是将训练接口TIF、训练存储单元TMU和训练计算单元TCU构造为用于执行相应的方法步骤。
提供单元PRVS和/或训练单元TRS尤其可以是计算机、微控制器或集成电路。替换地，提供单元PRVS和/或训练单元TRS可以是计算机的真实的或虚拟的联合(用于真实联合的英语技术术语是“Cluster，集群”，用于虚拟联合的英语技术术语是“Cloud，云”)。提供单元PRVS和/或训练单元TRS也可以被构造为虚拟系统，该虚拟系统在真实的计算机上或在真实的或虚拟的计算机联合上实施(英文：virtualization，虚拟化)。
接口IF和/或训练接口TIF可以是硬件接口或软件接口(例如PCI总线、USB或FireWire)。计算单元CU和/或训练计算单元TCU可以具有硬件元件或软件元件，例如微处理器或所谓的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)。存储单元MU和/或训练存储单元TMU可以实现为非永久性的工作存储器(Random Access Memory，简称RAM)或永久性的大容量存储器(硬盘、USB棒、SD卡、固态磁盘)。
接口IF和/或训练接口TIF尤其可以包括执行相应方法的不同步骤的多个子接口。换言之，接口IF和/或训练接口TIF也可以理解为多个接口IF或多个训练接口TIF。计算单元CU和/或训练计算单元TCU尤其可以包括多个子计算单元，这些子计算单元实施相应的方法的不同的步骤。换言之，计算单元CU和/或训练计算单元TCU也可以理解为多个计算单元CU或多个训练计算单元TCU。
在所描述的附图中包含的示意图不描绘任何比例或大小比例。
最后要再次指出的是，上述详细描述的方法以及所示出的装置仅仅是实施例，其可以由本领域技术人员以各种方式修改，而不脱离本发明的范围。此外，不定冠词“一”或“一个”的使用并不排除所涉及的特征可能多次出现。同样，术语“单元”和“元件”并不排除所涉及的部件由多个相互作用的子部件组成，这些子部件必要时也可以在空间上分布。

Claims (16)

1.一种用于移动医学对象(MD)的装置，
其中，所述装置包括用于以机器人方式移动所述医学对象(MD)的移动装置(CR)，
其中，在所述装置的运行状态下，所述医学对象(MD)的至少一个预定义的部分(VD)布置在检查对象(31)中，
其中，所述装置被构造用于接收(REC-SC)控制预设(SC)，
其中，所述控制预设(SC)为所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)预设第一移动，
其中，所述移动装置(CR)被构造为根据所述控制预设(SC)沿第一移动方向移动所述医学对象(MD)，
其中，所述装置还被构造为，识别(ID-DIFF)所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的移动状态与所述第一移动之间的偏差(DIFF)，并且确定(DET-CC)用于使所述偏差(DIFF)最小化的校正预设(CC)，
其中，所述移动装置(CR)还被构造为根据所述校正预设(CC)至少部分地与所述第一移动方向相反地移动所述医学对象(MD)。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述移动装置(CR)被构造为，通过传递力来保持和/或移动所述医学对象(MD)，
其中，所述装置还被构造为：
-从传感器单元(SEN)接收(REC-S)信号(S)，所述传感器单元被构造为：
-采集与力相反定向的反作用力，
-依据所述反作用力提供信号(S)，
-根据所述信号(S)识别(ID-DIFF)所述偏差(DIFF)。
3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述传感器单元(SEN)至少部分地集成到所述移动装置(CR)中，
其中，所述传感器单元(SEN)被构造为，采集所述医学对象(MD)施加到所述移动装置(CR)上的反作用力。
4.根据权利要求2所述的装置，其中，所述传感器单元(SEN)布置在所述医学对象(MD)的远端区域处，
其中，所述传感器单元(SEN)被构造为，采集所述检查对象(31)的结构施加在所述医学对象(MD)的远端区域上的反作用力。
5.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述移动装置(CR)被构造为，
-根据所述控制预设(SC)沿着所述第一移动方向移动所述医学对象(MD)，使得所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)执行进给移动和/或旋转移动，
-根据所述校正预设(CC)至少部分地与所述第一移动方向相反地移动所述医学对象(MD)，使得所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)执行缩回移动和/或反向旋转移动。
6.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置还被构造为，
-接收关于所述检查对象(31)的生理运动的信息，
-在考虑所述生理运动的情况下识别(ID-DIFF)所述偏差(DIFF)。
7.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述装置还被构造为，
-接收(REC-POS)和/或确定(DET-POS)关于所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的空间定位的定位信息(POS)，
-通过将所述定位信息(POS)与所述控制预设(SC)进行比较来识别(ID-DIFF)所述偏差(DIFF)。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还被构造为，
-接收(REC-DS)数据组(DS)，所述数据组(DS)具有检查区域的图像和/或模型，
-根据所述数据组(DS)确定(DET-POS，DET-CC)所述定位信息(POS)和/或所述校正预设(CC)。
9.一种系统，包括根据权利要求7或8所述的装置和采集单元，
其中，所述采集单元被构造为，采集定位信息(POS)并且将所述定位信息提供给所述装置。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述采集单元被构造为医学成像设备，
所述医学成像设备被构造为，用于记录数据组(DS)并将所述数据组提供给所述装置。
11.一种用于提供校正预设的方法，
其中，在所述方法开始之前，借助移动装置(CR)发生了医学对象(MD)沿着第一移动方向的第一移动，
其中，所述移动装置(CR)被构造为，通过根据控制预设(SC)传递力来保持和/或移动至少部分地布置在所述移动装置(CR)中的医学对象(MD)，
其中，所述医学对象(MD)的至少一个预定义的部分(VD)布置在检查对象(31)中，
所述方法包括：
-接收(REC-SC)所述控制预设(SC)，
其中，在所述方法开始之前，所述控制预设(SC)为所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)预设了所述第一移动，
-接收(REC-POS)和/或确定(DET-POS)关于所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的空间定位的定位信息(POS)
和/或
接收(REC-S)信号(S)，所述信号(S)具有关于反作用力的信息，所述反作用力与所述力相反定向，
-根据所述定位信息(POS)和/或根据所述信号(S)识别(ID-DIFF)所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的移动状态与所述第一移动之间的偏差(DIFF)，
-确定(DET-CC)所述校正预设(CC)，所述校正预设具有关于使所述偏差(DIFF)最小化的信息，
-提供(PROV-CC)所述校正预设(CC)。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，还接收关于所述检查对象(31)的生理运动的信息，
其中，在考虑所述生理运动的情况下识别(ID-DIFF)所述偏差(DIFF)。
13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，接收(REC-DS)数据组(DS)，所述数据组(DS)具有检查区域的图像和/或模型，
其中，根据所述数据组(DS)来确定(DET-POS，DET-CC)所述定位信息(POS)和/或所述校正预设(CC)。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其中，通过将经训练的函数(TF)应用到输入数据来确定所述校正预设(CC)，
其中，所述输入数据基于所述控制预设(SC)，
其中，所述输入数据附加地基于所述定位信息(POS)和/或所述信号(S)，
其中，经训练的函数(TF)的至少一个参数基于训练校正预设(TCC)与比较校正预设(VCC)的比较。
15.一种用于提供经训练的函数(PROV-CC)的方法，包括：
-接收(REC-TSC)训练控制预设(TSC)，
其中，所述训练控制预设(TSC)具有对于医学对象(MD)的至少一个预定义的部分(VD)的第一移动的预设，
其中，能够借助移动装置(CR)通过根据所述训练控制预设(TSC)传递力来保持和/或移动所述医学对象(MD)，
其中，所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)能够布置在训练检查对象中，
-接收(REC-TPOS)关于所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的空间定位的训练定位信息(TPOS)，
和/或
接收(REC-TS)训练信号(TS)，所述训练信号具有关于反作用力的信息，所述反作用力与所述力相反定向，
-根据所述训练定位信息(TPOS)和/或所述训练信号(TS)来识别(ID-DIFF)所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的移动状态与所述第一移动之间的训练偏差(TDIFF)，
-确定比较校正预设(VCC)，
其中，所述比较校正预设(VCC)的确定包括对所述医学对象(MD)的预定义的部分(VD)的移动轨迹的仿真，
其中，通过比较来识别使所述训练偏差(TDIFF)最小化的移动轨迹，
其中，所述比较校正预设(VCC)包括对于所述预定义的部分(VD)沿着所识别的移动轨迹的校正移动(CC)的预设，
-通过将经训练的函数(TF)应用到输入数据来确定训练校正预设(TCC)，
其中，所述输入数据基于所述训练控制预设(TSC)，
其中，所述输入数据附加地基于所述训练定位信息(TPOS)和/或所述训练信号(TS)，
-基于所述训练校正预设(TCC)与所述比较校正预设(VCC)的比较来调整(ADJ-TF)经训练的函数(TF)的至少一个参数，
-提供(PROV-TF)经训练的函数(TF)。
16.一种计算机程序产品，其具有计算机程序，所述计算机程序能够直接加载到提供单元(PRVS)的存储器(MU)中，所述计算机程序具有程序段，以便在由提供单元(PRVS)执行所述程序段时，执行根据权利要求11至14中任一项所述的计算机实现的方法的所有步骤；和/或所述计算机程序能够直接加载到训练单元(TRS)的训练存储器(TMU)中，所述计算机程序具有程序段，以便在由所述训练单元(TRS)执行所述程序段时，执行根据权利要求15所述的计算机实现的方法的所有步骤。
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