CN114947485A - 声控视觉饮水杯及基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种声控视觉饮水杯及基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法，所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；所述控制器被配置成：利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。只移动管道组件的出水端，避免水杯移动过程中饮用物质洒落；整体结构简单，降低成本，减少占用空间。

Description

声控视觉饮水杯及基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法

技术领域

本申请涉及智能水杯的技术领域，尤其涉及声控视觉饮水杯及基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法。

背景技术

当老年人或者瘫痪病人卧床时，往往无法依靠自身的力量起身喝水，即使能够起身喝水也很不方便。例如患有帕金森的老年人，当其用手握持水杯喝水时，容易造成杯中水洒落的情况。帕金森是老年人常见病，喝水困难无疑会影响这些患有帕金森的老年人和部分残障人士的生活质量。

现有技术公开了一种辅助四肢瘫痪患者喝水的饮水装置，包括声控装置、中央控制器、饮水机、起身装置和水杯，四肢瘫痪患者发出声音信号，通过声控装置接收声音信号，声控装置启动中央控制器，中央控制器控制起身装置辅助患者起身，同时控制饮水机朝水杯内灌入定量的水，当灌水完毕后，机臂将水杯递到患者的嘴边，水杯内设有吸管，患者能够用嘴对接吸管，通过吸管将水杯内的水吸入体内，使患者不在医护人员和家属的帮助下也能喝到水。

上述现有技术虽然能够解决声控饮水的问题，但其机臂移动的是整个水杯，水杯移动过程中仍然可能出现洒落的情况，且该饮水装置将饮水机、起身装置和水杯组成一个系统，使用整个系统来实现声控饮水的功能，结构较为复杂，成本也高。

发明内容

本申请的目的在于提供声控视觉饮水杯及基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法，使用单个声控视觉饮水杯来实现声控饮用功能。

本申请的目的采用以下技术方案实现：

第一方面，本申请提供了一种声控视觉饮水杯，所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；

所述杯体设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳饮用物质；

所述管道组件的进水端连通至所述第一容纳腔，所述管道组件用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件、所述声音采集模块和所述视觉检测模块连接，所述控制器被配置成：

利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；

响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；

控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；

响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。

该技术方案的有益效果在于：执行组件在控制器的控制下，移动管道组件的出水端，由于管道组件的进水端连通至盛放饮用物质的第一容纳腔，因此用户可以通过管道组件的出水端饮用例如是水的饮用物质，由于只移动管道组件的出水端，杯体本身不发生移动，因此避免了水杯移动过程中饮用物质洒落的情况；该声控视觉饮水杯将多个必要的功能组件集成为一体，使用单个声控视觉饮水杯来实现声控饮用功能，不需要和饮水机、起身装置组成一个系统，因此整体结构简单，降低了成本，减少了占用空间。

在一些可选的实施方式中，所述管道组件包括相互连通的吸管和延长管；

所述延长管的远离所述吸管的一端作为所述管道组件的进水端，所述吸管的远离所述延长管的一端作为所述管道组件的出水端。

该技术方案的有益效果在于：将管道组件设置为两部分，连通至第一容纳腔的延长管和方便用户饮用的吸管，一般而言，吸管与人体的嘴部直接接触，容易滋生细菌，或者粘上嘴角残留的食物残渣、脂肪类物质，因此吸管需要经常清洗或者更换；而延长管并不需要频繁更换，一般是出现水垢才会更换；管道组件采用分体式结构，方便用户单独更换吸管或者延长管，在保障用户健康的前提下，降低了更换整个管道组件的成本。

在一些可选的实施方式中，所述声控视觉饮水杯还设置有杯座，所述杯座设置有第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔不连通，所述第二容纳腔用于容纳所述吸管以及所述延长管延伸出所述杯体的部分；

所述管道组件的出水端的收纳位置位于所述第二容纳腔内。

该技术方案的有益效果在于：设置第二容纳腔来容纳吸管以及延长管延伸出杯体的部分，为管道组件延伸出杯体外部的部分提供了收纳功能，避免吸管和延长管直接放到桌子上或者柜子上而接触灰尘；另外，延长管是有一定长度的，如果不专门设置一个与杯体集成为一体的容纳腔，而是将吸管以及延长管延伸出杯体的部分放入一个分体式的容纳腔的话，可能会出现杯体移动时没有同时移动分体式容纳腔的情况，导致挪动杯体时吸管和一部分延长管垂落下去甚至垂落到地面，污染吸管和延长管，一方面增加了更换成本或者清洗时间，另一方面对用户来说使用起来也较为不便，打击用户使用声控视觉饮水杯的积极性：必须说明的是，声控视觉饮水杯的受众以老年人或者行动不便的人群为主，这些人里面的大多数平时生活起居都需要人照顾，如果使用声控视觉饮水杯不仅没有使他们的生活更加便利，反而增加了让他们开口麻烦别人的可能性，那他们将大概率不会积极地使用声控视觉饮水杯，影响声控视觉饮水杯的应用前景。

在一些可选的实施方式中，所述声控视觉饮水杯还包括与所述第一容纳腔的第一开口相匹配的第一腔盖，用于封闭所述第一容纳腔的第一开口；

所述第一容纳腔的侧面设置有向外凸出的第二开口，所述第一容纳腔通过所述第二开口与所述延长管相连通。

该技术方案的有益效果在于：第一腔盖用于封闭第一容纳腔的第一开口，避免灰尘进入第一容纳腔中的饮用物质造成污染，往第一容纳腔中添加例如是水的饮用物质时可以将第一腔盖打开；设置于第一容纳腔侧面的第二开口作为饮用物质面向外部的出口，第二开口设置为凸出于杯体侧面的形状，使延长管远离吸管的一端暴露于杯体外部，方便更换延长管。

在一些可选的实施方式中，所述第二开口向外向下凸出于所述第一容纳腔的侧面。

该技术方案的有益效果在于：当用户停止饮用时，饮用物质将会沿吸管和延长管回流，将第二开口设置为向下开口，能够减少从吸管和延长管回流到第一容纳腔的饮用物质。

在一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块包括红外摄像头；或者，

所述视觉检测模块包括光学摄像头和照明组件，

所述控制器还被配置成：

响应于所述开始饮用请求，控制所述照明组件提供照明功能；

响应于所述停止饮用请求，控制所述照明组件停止提供照明功能。

该技术方案的有益效果在于：使用红外摄像头，可以在夜间、未开灯的房间拍摄到清晰的红外图像，从而确定床上的用户位置及其饮用位置，便于后续控制执行组件的动作；使用光学摄像头配合照明组件提供照明功能，使得光学摄像头能够在夜间拍摄到清晰的普通图像，从而确定床上的用户位置及其饮用位置，另外，当用户发出开始饮用请求时，意味着用户大概率已经醒了(说梦话能够精准命中开始饮用请求这一控制指令的概率是很小的)，在用户的整个饮用期间提供照明功能，可以帮助用户看清楚吸管的位置，还有就是多数人在黑暗环境中体验不佳，需要光明驱散恐惧。

在一些可选的实施方式中，所述控制器还被配置成：

在利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置之后，预测得到所述用户的饮用姿态；

在控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置之后，基于所述饮用姿态，控制所述执行组件调整所述管道组件的出水端的姿态。

该技术方案的有益效果在于：当执行组件将管道组件的出水端(即管道组件的出水口)移动至用户的饮用位置后，其姿态可能不是最合适的，也就是说，可能存在出水口可能不是刚好面向用户的情况，导致用户饮用时，该出水口是斜着插入口中，甚至横着插入口中，此时用户喝水不仅不方便而且不舒服；控制执行组件调整出水口的姿态，使出水口刚好面向用户面部、可以垂直插入用户口中，用户饮用更方便。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有声音识别模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的开始饮用请求和停止饮用请求：

利用所述声音采集模块采集所述用户的音频信息；

将所述音频信息输入所述声音识别模型，通过所述声音识别模型输出所述音频信息对应的控制指令，所述控制指令是所述开始饮用请求、所述停止饮用请求和无意义指令中的任意一个。

该技术方案的有益效果在于：作为受众人群主要是老年人及行动不便人士的声控视觉饮水杯，使其具备专项专用的功能，将用户的音频信息所对应的控制指令分为三类：开始饮用请求、停止饮用请求和无意义指令，即，除了能够指示开始饮用请求和停止饮用请求之外的音频信息都看作是无意义的，不对应任何控制动作，由此能够聚焦于声控视觉饮水杯的声控饮用功能，进一步降低了产品的使用难度，提升了老年人及行动不便人士的使用积极性。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有位置检测模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的饮用位置：

利用所述视觉检测模块获取所述用户的图像信息；

将所述图像信息输入所述位置检测模型，通过所述位置检测模型输出所述图像信息对应的所述用户的目标区域的位置信息，作为所述用户的饮用位置，所述用户的目标区域是所述用户的面部区域或者嘴部区域。

该技术方案的有益效果在于：利用机器视觉技术，以检测到的图像信息作为位置检测模型的输入，通过位置检测模型输出目标区域的位置信息，据此控制执行组件的动作，由此使管道组件的出水端可以直接移动至用户的面部区域或者嘴部区域，方便用户饮用。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有强化学习模型，所述控制器被配置成采用如下方式控制所述执行组件：

基于所述管道组件的出水端的起始位置和目标位置，利用强化学习模型的最优策略确定所述执行组件的动作，以使所述执行组件移动所述管道组件的出水端；

其中，所述起始位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的一个，所述目标位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的另一个。

该技术方案的有益效果在于：利用强化学习技术，通过让声控视觉饮水杯的执行组件不断地对所处环境进行探索和开发并根据反馈的回报或奖励进行学习，实现对管道组件的精准移动。

第二方面，本申请提供了一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法，所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；

所述杯体设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳饮用物质；

所述管道组件的进水端连通至所述第一容纳腔，所述管道组件用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件、所述声音采集模块和所述视觉检测模块连接，所述控制器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现所述智能饮用方法的步骤，所述智能饮用方法包括：

利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；

响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；

控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；

响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。

在一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块包括光学摄像头和照明组件，所述方法还包括：

响应于所述开始饮用请求，控制所述照明组件提供照明功能；

响应于所述停止饮用请求，控制所述照明组件停止提供照明功能。

在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

在利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置之后，预测得到所述用户的饮用姿态；

在控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置之后，基于所述饮用姿态，控制所述执行组件调整所述管道组件的出水端的姿态。

在一些可选的实施方式中，采用如下方式获取所述用户的开始饮用请求和停止饮用请求：

利用所述声音采集模块采集所述用户的音频信息；

将所述音频信息输入所述声音识别模型，通过所述声音识别模型输出所述音频信息对应的控制指令，所述控制指令是所述开始饮用请求、所述停止饮用请求和无意义指令中的任意一个。

在一些可选的实施方式中，采用如下方式获取所述用户的饮用位置：

利用所述视觉检测模块获取所述用户的图像信息；

将所述图像信息输入所述位置检测模型，通过所述位置检测模型输出所述图像信息对应的所述用户的目标区域的位置信息，作为所述用户的饮用位置，所述用户的目标区域是所述用户的面部区域或者嘴部区域。

在一些可选的实施方式中，采用如下方式控制所述执行组件：

基于所述管道组件的出水端的起始位置和目标位置，利用强化学习模型的最优策略确定所述执行组件的动作，以使所述执行组件移动所述管道组件的出水端；

其中，所述起始位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的一个，所述目标位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的另一个。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项方法的步骤。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请进一步说明。

图1示出了本申请提供的一种声控视觉饮水杯的结构示意图；

图2示出了本申请提供的一种(一体式)管道组件的结构示意图；

图3示出了本申请提供的一种(分体式)管道组件的结构示意图；

图4示出了本申请提供的另一种声控视觉饮水杯的结构示意图；

图5示出了本申请提供的又一种声控视觉饮水杯的结构示意图；

图6示出了本申请提供的一种第一腔盖的结构示意图；

图7示出了本申请提供的一种声控视觉饮水杯的侧视图；

图8示出了本申请提供的一种模型更新过程的流程示意图；

图9示出了本申请提供的一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的流程示意图；

图10示出了本申请提供的另一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的部分流程示意图；

图11示出了本申请提供的又一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的流程示意图；

图12示出了本申请提供的一种获取用户的开始饮用请求和停止饮用请求的流程示意图；

图13示出了本申请提供的一种获取用户的饮用位置的流程示意图；

图14示出了本申请提供的一种控制执行组件的流程示意图；

图15是本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图16是本申请实施例提供的一种用于实现基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的程序产品的结构示意图。

图中：10、杯体；11、第一容纳腔；111、第一开口；112、第二开口；12、第二容纳腔；20、管道组件；21、吸管；22、延长管；30、执行组件；31、拾取模块；40、声音采集模块；50、视觉检测模块；60、第一腔盖；70、杯座。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本申请做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

参见图1，图1示出了本申请提供的一种声控视觉饮水杯的结构示意图。所述声控视觉饮水杯包括杯体10、管道组件20以及设置于所述杯体10外部的执行组件30、声音采集模块40、视觉检测模块50和控制器(图中未示出)；

所述杯体10设置有第一容纳腔11，所述第一容纳腔11用于容纳饮用物质；

所述管道组件20的进水端连通至所述第一容纳腔11，所述管道组件20用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件30、所述声音采集模块40和所述视觉检测模块50连接，所述控制器被配置成：

利用所述声音采集模块40获取用户的开始饮用请求；

响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块50获取所述用户的饮用位置；

控制所述执行组件30将所述管道组件20的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

利用所述声音采集模块40获取所述用户的停止饮用请求；

响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件30将所述管道组件20的出水端移动至自身的收纳位置。

由此：执行组件30在控制器的控制下，移动管道组件20的出水端，由于管道组件20的进水端连通至盛放饮用物质的第一容纳腔11，因此用户可以通过管道组件20的出水端饮用例如是水的饮用物质，由于只移动管道组件20的出水端，杯体10本身不发生移动，因此避免了水杯移动过程中饮用物质洒落的情况；该声控视觉饮水杯将多个必要的功能组件集成为一体，使用单个声控视觉饮水杯来实现声控饮用功能，不需要和饮水机、起身装置组成一个系统，因此整体结构简单，降低了(饮水机、起身装置等)成本，减少了占用空间。

继续参见图1，在一些实施方式中，声控视觉饮水杯可以设置有杯座70，杯座70可以采用中空结构，控制器设置于杯座70内部。所述控制器分别与所述执行组件30、所述声音采集模块40和所述视觉检测模块50连接，是指控制器可以分别与执行组件30、声音采集模块40和视觉检测模块50进行数据交互，且数据交互方式可以是有线通信和/或无线通信。执行组件30、声音采集模块40、视觉检测模块50和控制器设置于杯体10外部，是指并非设置于杯体10内部。

本申请所述的声控视觉饮水杯，其中声控是指采用声音控制技术实现自动化的智能饮用功能，视觉是指采用机器视觉技术从拍摄的图像中识别用户的饮用位置。需要注意的是，本申请的声控视觉饮水杯虽然名为饮水杯，但本申请对其中所盛放的饮用物质不做限定，其可以是水，也可以是可乐、牛奶等液体，还可以是珍珠奶茶、西米露、奶盖咖啡等含有液体、固体、半融化物质的混合物。

本申请对杯体10的形状、材质不做限定，其形状可以是圆筒、长方体等，其材质可以是玻璃、塑料、陶瓷、金属(例如是不锈钢)等。本申请对杯体10所设置的容纳腔的数量亦不做限定，其数量可以是1个、2个、3个等。不同的容纳腔可以具有相同的形状，也可以具有不同的形状，每个容纳腔的形状可以是具有开口的圆筒、长方体、球、半球等。不同的容纳腔可以用于容纳相同物质，也可以用于容纳不同物质。在一个实施方式中，所容纳的物质都是饮用物质。在另一个实施方式中，部分容纳腔所容纳的物质是饮用物质，其他容纳腔提供收纳功能，用于盛放非饮用物质。

本申请对管道组件20的进水端连通至所述第一容纳腔11的方式不做限定，该进水端可以固定设置在第一容纳腔11外侧，也可以插入至第一容纳腔11中。

本申请对管道组件20的结构不做限定，其可以是一体式结构或者分体式结构。

参见图1和图2，图2示出了本申请提供的一种(一体式)管道组件20的结构示意图。当管道组件20采用一体式结构时，其可以呈细长的管状，管道组件20的第一端连通至第一容纳腔11，管道组件20的第二端可以延伸出第一容纳腔11。用户不需要饮用时，细长的管道组件20可以收纳在第一容纳腔11内，也可以收纳在其他地方。管道组件20的材质例如是塑料，形成细长中空的软管。细长的软管可以螺旋折叠，用于减小占用空间。

参见图3，图3示出了本申请提供的一种(分体式)管道组件20的结构示意图。在一些可选的实施方式中，管道组件20采用分体式结构，所述管道组件20包括相互连通的吸管21和延长管22；

所述延长管22的远离所述吸管21的一端作为所述管道组件20的进水端，所述吸管21的远离所述延长管22的一端作为所述管道组件20的出水端。

执行组件30移动管道组件20的出水端时，执行组件30与吸管21的接触位置可以靠近于该出水端、且与该出水端有一段距离(例如是预设距离)。预设距离例如是2厘米、3厘米或者5厘米。一方面避免污染出水端，另一方面避免影响用户饮用。

由此：将管道组件20设置为两部分，连通至第一容纳腔11的延长管22和方便用户饮用的吸管21，一般而言，吸管21与人体的嘴部直接接触，容易滋生细菌，或者粘上嘴角残留的食物残渣、脂肪类物质，因此吸管21需要经常清洗或者更换；而延长管22并不需要频繁更换，一般是出现水垢才会更换；管道组件20采用分体式结构，方便用户单独更换吸管21或者延长管22，在保障用户健康的前提下，降低了更换整个管道组件20的成本。

本申请对吸管21的材质不做限定，吸管21的材质例如可以是塑料、金属、玻璃、陶瓷等。在一个实施方式中，吸管21和延长管22的材质都是塑料。在另一个实施方式中，吸管21的材质是玻璃，延长管22的材质是塑料。玻璃容易清洗，塑料成本低。

在一个实施方式中，吸管21可以套设于延长管22的外周(如图3所示)。在另一个实施方式中，延长管22可以套设于吸管21的外周。

本申请对吸管21和延长管22的收纳位置不做限定，其可以收纳在第一容纳腔11以外的容纳腔中，也可以收纳在桌子、柜子等位置，最好放在清洁的地方，避免受到污染。

参见图4，图4示出了本申请提供的另一种声控视觉饮水杯的结构示意图。在一些可选的实施方式中，所述声控视觉饮水杯还设置有杯座70，所述杯座70设置有第二容纳腔12，所述第二容纳腔12与所述第一容纳腔11不连通，所述第二容纳腔12用于容纳所述吸管21以及所述延长管22延伸出所述杯体10的部分；

所述管道组件20的出水端的收纳位置位于所述第二容纳腔12内。

杯座70即声控视觉饮水杯的底座，杯座70可以与杯体10结合为一体，或者采用分体式设计。

声控视觉饮水杯还可以设置有第二腔盖(图中未示出)，用于封闭第二容纳腔12，第二腔盖用于封闭第二容纳腔12的开口部(需要留有延长管22延伸至第二容纳腔12的缺口)，避免灰尘进入第二容纳腔12中造成污染，从第二容纳腔12中取放吸管21时可以将第二腔盖打开。第二腔盖可拆卸地连接于第二容纳腔12。

由此：设置第二容纳腔12来容纳吸管21以及延长管22延伸出杯体10的部分，为管道组件20延伸出杯体10外部的部分提供了收纳功能，避免吸管21和延长管22直接放到桌子上或者柜子上而接触灰尘；另外，延长管22是有一定长度的，如果不专门设置一个与杯体10集成为一体的容纳腔，而是将吸管21以及延长管22延伸出杯体10的部分放入一个分体式的容纳腔的话，可能会出现杯体10移动时没有同时移动分体式容纳腔的情况，导致挪动杯体10时吸管21和一部分延长管22垂落下去甚至垂落到地面，污染吸管21和延长管22，一方面增加了更换成本或者清洗时间，另一方面对用户来说使用起来也较为不便，打击用户使用声控视觉饮水杯的积极性：必须说明的是，声控视觉饮水杯的受众以老年人或者行动不便的人群为主，这些人里面的大多数平时生活起居都需要人照顾，如果使用声控视觉饮水杯不仅没有使他们的生活更加便利，反而增加了让他们开口麻烦别人的可能性，那他们将大概率不会积极地使用声控视觉饮水杯，影响声控视觉饮水杯的应用前景。

参见图4至图6，图5示出了本申请提供的又一种声控视觉饮水杯的结构示意图，图6示出了本申请提供的一种第一腔盖60的结构示意图。在一些可选的实施方式中，所述声控视觉饮水杯还包括与所述第一容纳腔11的第一开口111相匹配的第一腔盖60，用于封闭所述第一容纳腔11的第一开口111；

所述第一容纳腔11的侧面设置有向外凸出的第二开口112，所述第一容纳腔11通过所述第二开口112与所述延长管22相连通。

第一腔盖60可拆卸地连接于第一容纳腔11。

由此：第一腔盖60用于封闭第一容纳腔11的第一开口111，避免灰尘进入第一容纳腔11中的饮用物质造成污染，往第一容纳腔11中添加例如是水的饮用物质时可以将第一腔盖60打开(清洗时也可以打开)；设置于第一容纳腔11侧面的第二开口112作为饮用物质面向外部的出口，第二开口112设置为凸出于杯体10侧面的形状，使延长管22远离吸管21的一端暴露于杯体10外部，方便更换延长管22。

在一些实施方式中，第二开口112可以设置于第二容纳腔12的上方，便于收纳。在另一些实施方式中，第二开口112也可以不设置于第二容纳腔12的上方，本申请对此不做限定。

在一些可选的实施方式中，延长管22可以套设于第二开口112的外周。

参见图7，图7示出了本申请提供的一种声控视觉饮水杯的侧视图。在一些可选的实施方式中，所述第二开口112向外向下凸出于所述第一容纳腔11的侧面。

当用户停止饮用时，饮用物质将会沿吸管21和延长管22回流，将第二开口112设置为向下开口，能够减少从吸管21和延长管22回流到第一容纳腔11的饮用物质。

继续参见图7，在一些实施方式中，所述第二开口112可以靠近于第一容纳腔11的侧面的顶部，利用高度进一步减少回流的饮用物质。

在一些可选的实施方式中，执行组件30可以采用机械手(又称机械臂)。机械手的自由度例如是2个、3个、4个、5个、6个等，由此使得机械手可以将管道组件20的第二端移动至预设范围内的任意位置，预设范围例如是长2米、宽2米、高2米的一个立方体区域，显然预设范围还可以是球形区域或者(非立方体的)长方体区域，机械手的结构设计可以采用现有技术，本申请不对此设限。执行组件30用于拾取管道组件20的第二端的方式例如是夹取、抓取、吸取或者钩取，相应的，执行组件30可以设置有拾取模块31，拾取模块31可以包括夹取单元、抓取单元、吸取单元和钩取单元中的一个或多个。在一个实施方式中，拾取单元包括夹取单元、抓取单元、吸取单元和钩取单元各1个。在另一个实施方式中，拾取单元包括夹取单元、抓取单元、吸取单元和钩取单元各2个。在又一个实施方式中，拾取单元包括1个吸取单元。在又一个实施方式中，拾取单元包括3个吸取单元。吸取单元例如是图1中的真空吸盘，采用吸取的方式，避免损坏管道组件20的第二端(或者其附近区域)。

在一些可选的实施方式中，可以控制执行组件30取走和放置第一腔盖60和/或第二腔盖。在另一些可选的实施方式中，可以人工手动取走和放置第一腔盖60和/或第二腔盖。

在一些可选的实施方式中，所述声音采集模块40包括麦克风，用于采集用户的音频信息。麦克风的数量可以是1个或多个。

在一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块50包括红外摄像头。红外摄像头的数量可以是1个或多个。

由此：使用红外摄像头，可以在夜间、未开灯的房间拍摄到清晰的红外图像，从而确定床上的用户位置及其饮用位置，便于后续控制执行组件30的动作。

在另一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块50包括一个或多个红外感应装置。虽然红外感应装置无法拍摄图像，但可以提供定位功能，从而获取用户的位置。每个红外感应装置可以设置有红外发射器和红外接收器，红外感应装置的结构可以采用现有技术，此处不做赘述。

在另一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块50包括光学摄像头和照明组件，所述控制器还被配置成：

响应于所述开始饮用请求，控制所述照明组件提供照明功能；

响应于所述停止饮用请求，控制所述照明组件停止提供照明功能。

光学摄像头的数量可以是1个或多个。

照明组件例如可以包括一个或多个照明灯，每个照明灯与控制器电连接，在控制器的控制下点亮或者熄灭。照明灯可以采用充电电池提供照明所需的能量，也可以采用非充电式供电的方式，此处不做赘述。

照明灯例如是LED、OLED或者白炽灯，本申请对此不做限定。

由此：使用光学摄像头配合照明组件提供照明功能，使得光学摄像头能够在夜间拍摄到清晰的普通图像，从而确定床上的用户位置及其饮用位置，另外，当用户发出开始饮用请求时，意味着用户大概率已经醒了(说梦话能够精准命中开始饮用请求这一控制指令的概率是很小的)，在用户的整个饮用期间提供照明功能，可以帮助用户看清楚吸管21的位置，还有就是多数人在黑暗环境中体验不佳，需要光明驱散恐惧。

在一些可选的实施方式中，所述控制器还被配置成：

在利用所述视觉检测模块50获取所述用户的饮用位置之后，预测得到所述用户的饮用姿态；

在控制所述执行组件30将所述管道组件20的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置之后，基于所述饮用姿态，控制所述执行组件30调整所述管道组件20的出水端的姿态。

饮用位置例如是直角坐标系的三维坐标，用于定位一个点、面、体的中心位置；饮用姿态例如是3个姿态角，包括俯仰角、倾斜角和横滚角(姿态角即欧拉角，是物体绕直角坐标系三个坐标轴的旋转角度)。

由此：当执行组件30将管道组件20的出水端(即管道组件20的出水口)移动至用户的饮用位置后，其姿态可能不是最合适的，也就是说，可能存在出水口可能不是刚好面向用户的情况，导致用户饮用时，该出水口是斜着插入口中，甚至横着插入口中，此时用户喝水不仅不方便而且不舒服；控制执行组件30调整出水口的姿态，使出水口刚好面向用户面部、可以垂直插入用户口中，用户饮用更方便。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有声音识别模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的开始饮用请求和停止饮用请求：

利用所述声音采集模块40采集所述用户的音频信息；

将所述音频信息输入所述声音识别模型，通过所述声音识别模型输出所述音频信息对应的控制指令，所述控制指令是所述开始饮用请求、所述停止饮用请求和无意义指令中的任意一个。

由此：作为受众人群主要是老年人及行动不便人士的声控视觉饮水杯，使其具备专项专用的功能，将用户的音频信息所对应的控制指令分为三类：开始饮用请求、停止饮用请求和无意义指令，即，除了能够指示开始饮用请求和停止饮用请求之外的音频信息都看作是无意义的，不对应任何控制动作，由此能够聚焦于声控视觉饮水杯的声控饮用功能，进一步降低了产品的使用难度，提升了老年人及行动不便人士的使用积极性。

本申请对声音识别模型的训练过程不做限定，例如可以利用声音识别训练集对预设的第一深度学习模型进行训练，得到声音识别模型，声音识别模型可以由大量的训练数据训练得到，能够针对多种输入的音频信息预测得到所对应的控制指令，适用范围广，智能化水平高。通过设计、建立适量的神经元计算节点和多层运算层次结构，选择合适的输入层和输出层，就可以得到预设的第一深度学习模型，通过该预设的第一深度学习模型的学习和调优，建立起从输入到输出的函数关系，虽然不能100％找到输入与输出的函数关系，但是可以尽可能地逼近现实的关联关系，由此训练得到的声音识别模型，可以针对用户的音频信息实现自动识别语义的功能，且识别结果可靠性高。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有位置检测模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的饮用位置：

利用所述视觉检测模块50获取所述用户的图像信息；

将所述图像信息输入所述位置检测模型，通过所述位置检测模型输出所述图像信息对应的所述用户的目标区域的位置信息，作为所述用户的饮用位置，所述用户的目标区域是所述用户的面部区域或者嘴部区域。

由此：利用机器视觉技术，以检测到的图像信息作为位置检测模型的输入，通过位置检测模型输出目标区域的位置信息，据此控制执行组件30的动作，由此使管道组件20的出水端可以直接移动至用户的面部区域或者嘴部区域，方便用户饮用。

本申请对位置检测模型的训练过程不做限定，例如可以利用目标检测训练集对预设的第二深度学习模型进行训练，得到位置检测模型，位置检测模型可以由大量的训练数据训练得到，能够针对多种输入的图像信息预测得到用户的目标区域的位置信息(例如是直角坐标系的三维坐标)，适用范围广，智能化水平高。通过设计、建立适量的神经元计算节点和多层运算层次结构，选择合适的输入层和输出层，就可以得到预设的第二深度学习模型，通过该预设的第二深度学习模型的学习和调优，建立起从输入到输出的函数关系，虽然不能100％找到输入与输出的函数关系，但是可以尽可能地逼近现实的关联关系，由此训练得到的位置检测模型，可以针对用户的图像信息实现自动检测饮用位置的功能，且检测结果可靠性高。

在一些可选的实施方式中，所述控制器存储有强化学习模型，所述控制器被配置成采用如下方式控制所述执行组件30：

基于所述管道组件20的出水端的起始位置和目标位置，利用强化学习模型的最优策略确定所述执行组件30的动作，以使所述执行组件30移动所述管道组件20的出水端；

其中，所述起始位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的一个，所述目标位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的另一个。

当起始位置是收纳位置时，目标位置是饮用位置；当起始位置是饮用位置时，目标位置是收纳位置。也就是说，执行组件30能够实现管道组件20的出水端在收纳位置和饮用位置之间的往复运动。

由此：利用强化学习技术，通过让声控视觉饮水杯的执行组件30不断地对所处环境进行探索和开发并根据反馈的回报或奖励进行学习，实现对管道组件20的精准移动。本申请对强化学习模型的训练过程不做限定，其可以采用现有技术。

上述声音识别模型、位置检测模型、强化学习模型可以是在远程服务器或者云服务器进行训练得到的，训练完成后部署在控制器上。控制器可以是一体式结构，也可以包括多个控制单元。例如，控制器可以包括第一控制单元至第三控制单元；其中，第一控制单元存储有声音识别模型，第一控制单元与声音采集模块40结合为一体，使得声音采集模块40同时实现音频采集和音频识别的功能；第二控制单元存储有位置检测模型，第二控制单元与视觉检测模块50结合为一体，使得视觉检测模块50同时实现图像拍摄和位置检测的功能；第三控制单元存储有强化学习模型，第三控制单元可以与执行组件30结合为一体，使得执行组件30能够实现自主、自动的移动功能。

上述声音识别模型、位置检测模型或者强化学习模型可以定期访问云端(即云服务器)或者区块链上的预设存储位置，查看相对于自身的当前版本是否有更新，如果有更新，则通过OTA更新模型(OTA技术可以理解为一种远程无线升级技术，是一种现有技术，此处不做赘述)。

参见图8，图8示出了本申请提供的一种模型更新过程的流程示意图。在一些可选的实施方式中，针对声音识别模型和位置检测模型中的每个模型，模型更新过程如下：

设备端(即声控视觉饮水杯)向云端发送模型更新请求；

云端接收到模型更新请求后，验证设备端是否合法；

如果合法则验证成功，对设备端的模型进行更新；

如果不合法则验证失败，无法对设备端的模型进行更新。

在一些实施方式中，设备端还可以将所采集的数据上传至云端，云端利用采集得到的数据更新模型的参数，从而不断提升模型精度。例如，利用所采集的音频数据更新声音识别模型的参数，利用所采集的视觉检测数据更新位置检测模型的参数。

参见图9，图9示出了本申请提供的一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的流程示意图，其具体实现方式与上述声控视觉饮水杯的实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；

所述杯体设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳饮用物质；

所述管道组件的进水端连通至所述第一容纳腔，所述管道组件用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件、所述声音采集模块和所述视觉检测模块连接，所述控制器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现所述智能饮用方法的步骤，所述智能饮用方法包括：

步骤S101：利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；

步骤S102：响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；

步骤S103：控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

步骤S104：利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；

步骤S105：响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。

参见图10，图10示出了本申请提供的另一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的部分流程示意图。在一些可选的实施方式中，所述视觉检测模块包括光学摄像头和照明组件，所述方法还包括：

步骤S106：响应于所述开始饮用请求，控制所述照明组件提供照明功能；

步骤S107：响应于所述停止饮用请求，控制所述照明组件停止提供照明功能。

参见图11，图11示出了本申请提供的又一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法的流程示意图。在一些可选的实施方式中，所述方法还包括：

步骤S108：在利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置之后，预测得到所述用户的饮用姿态；

步骤S109：在控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置之后，基于所述饮用姿态，控制所述执行组件调整所述管道组件的出水端的姿态。

参见图12，图12示出了本申请提供的一种获取用户的开始饮用请求和停止饮用请求的流程示意图。在一些可选的实施方式中，采用如下方式获取所述用户的开始饮用请求和停止饮用请求：

步骤S201：利用所述声音采集模块采集所述用户的音频信息；

步骤S202：将所述音频信息输入所述声音识别模型，通过所述声音识别模型输出所述音频信息对应的控制指令，所述控制指令是所述开始饮用请求、所述停止饮用请求和无意义指令中的任意一个。

参见图13，图13示出了本申请提供的一种获取用户的饮用位置的流程示意图。在一些可选的实施方式中，采用如下方式获取所述用户的饮用位置：

步骤S301：利用所述视觉检测模块获取所述用户的图像信息；

步骤S302：将所述图像信息输入所述位置检测模型，通过所述位置检测模型输出所述图像信息对应的所述用户的目标区域的位置信息，作为所述用户的饮用位置，所述用户的目标区域是所述用户的面部区域或者嘴部区域。

参见图14，图14示出了本申请提供的一种控制执行组件的流程示意图。在一些可选的实施方式中，采用如下方式控制所述执行组件：

步骤S401：基于所述管道组件的出水端的起始位置和目标位置，利用强化学习模型的最优策略确定所述执行组件的动作，以使所述执行组件移动所述管道组件的出水端；

其中，所述起始位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的一个，所述目标位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的另一个。

参见图15，本申请还提供了一种电子设备200，电子设备200包括至少一个存储器210、至少一个处理器220以及连接不同平台系统的总线230。

存储器210可以包括易失性存储器形式的可读介质，例如随机存取存储器(RAM)211和/或高速缓存存储器212，还可以进一步包括只读存储器(ROM)213。

其中，存储器210还存储有计算机程序，计算机程序可以被处理器220执行，使得处理器220执行本申请中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

存储器210还可以包括具有至少一个程序模块215的实用工具214，这样的程序模块215包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

相应的，处理器220可以执行上述计算机程序，以及可以执行实用工具214。

总线230可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器、外围总线、图形加速端口、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备200也可以与一个或多个外部设备240例如键盘、指向设备、蓝牙设备等通信，还可与一个或者多个能够与该电子设备200交互的设备通信，和/或与使得该电子设备200能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等)通信。这种通信可以通过输入输出接口250进行。并且，电子设备200还可以通过网络适配器260与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器260可以通过总线230与电子设备200的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备200使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被执行时实现本申请中上述任一项方法的步骤，其具体实现方式与上述方法实施例中记载的实施方式、所达到的技术效果一致，部分内容不再赘述。

图16示出了本申请提供的用于实现上述方法的程序产品300，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品300不限于此，在本申请中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。程序产品300可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如C语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

本申请从使用目的上，效能上，进步及新颖性等观点进行阐述，已符合专利法所强调的功能增进及使用要件，本申请以上的说明书及说明书附图，仅为本申请的较佳实施例而已，并非以此局限本申请，因此，凡一切与本申请构造，装置，特征等近似、雷同的，即凡依本申请专利申请范围所作的等同替换或修饰等，皆应属本申请的专利申请保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种声控视觉饮水杯，其特征在于，所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；

所述杯体设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳饮用物质；

所述管道组件的进水端连通至所述第一容纳腔，所述管道组件用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件、所述声音采集模块和所述视觉检测模块连接，所述控制器被配置成：

利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；

响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；

控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；

响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。

2.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述管道组件包括相互连通的吸管和延长管；

所述延长管的远离所述吸管的一端作为所述管道组件的进水端，所述吸管的远离所述延长管的一端作为所述管道组件的出水端。

3.根据权利要求2所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述声控视觉饮水杯还设置有杯座，所述杯座设置有第二容纳腔，所述第二容纳腔与所述第一容纳腔不连通，所述第二容纳腔用于容纳所述吸管以及所述延长管延伸出所述杯体的部分；

所述管道组件的出水端的收纳位置位于所述第二容纳腔内。

4.根据权利要求3所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述声控视觉饮水杯还包括与所述第一容纳腔的第一开口相匹配的第一腔盖，用于封闭所述第一容纳腔的第一开口；

所述第一容纳腔的侧面设置有向外凸出的第二开口，所述第一容纳腔通过所述第二开口与所述延长管相连通。

5.根据权利要求4所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述第二开口向外向下凸出于所述第一容纳腔的侧面。

6.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述视觉检测模块包括红外摄像头；或者，

所述视觉检测模块包括光学摄像头和照明组件，

所述控制器还被配置成：

响应于所述开始饮用请求，控制所述照明组件提供照明功能；

响应于所述停止饮用请求，控制所述照明组件停止提供照明功能。

7.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置之后，预测得到所述用户的饮用姿态；

在控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置之后，基于所述饮用姿态，控制所述执行组件调整所述管道组件的出水端的姿态。

8.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述控制器存储有声音识别模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的开始饮用请求和停止饮用请求：

利用所述声音采集模块采集所述用户的音频信息；

将所述音频信息输入所述声音识别模型，通过所述声音识别模型输出所述音频信息对应的控制指令，所述控制指令是所述开始饮用请求、所述停止饮用请求和无意义指令中的任意一个。

9.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述控制器存储有位置检测模型，所述控制器被配置成采用如下方式获取所述用户的饮用位置：

利用所述视觉检测模块获取所述用户的图像信息；

将所述图像信息输入所述位置检测模型，通过所述位置检测模型输出所述图像信息对应的所述用户的目标区域的位置信息，作为所述用户的饮用位置，所述用户的目标区域是所述用户的面部区域或者嘴部区域。

10.根据权利要求1所述的声控视觉饮水杯，其特征在于，所述控制器存储有强化学习模型，所述控制器被配置成采用如下方式控制所述执行组件：

基于所述管道组件的出水端的起始位置和目标位置，利用强化学习模型的最优策略确定所述执行组件的动作，以使所述执行组件移动所述管道组件的出水端；

其中，所述起始位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的一个，所述目标位置是所述收纳位置和所述饮用位置中的另一个。

11.一种基于声控视觉饮水杯的智能饮用方法，其特征在于，所述声控视觉饮水杯包括杯体、管道组件以及设置于所述杯体外部的执行组件、声音采集模块、视觉检测模块和控制器；

所述杯体设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳饮用物质；

所述管道组件的进水端连通至所述第一容纳腔，所述管道组件用于为所述饮用物质提供流动通道；

所述控制器分别与所述执行组件、所述声音采集模块和所述视觉检测模块连接，所述控制器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述控制器执行时实现所述智能饮用方法的步骤，所述智能饮用方法包括：

利用所述声音采集模块获取用户的开始饮用请求；

响应于所述开始饮用请求，利用所述视觉检测模块获取所述用户的饮用位置；

控制所述执行组件将所述管道组件的出水端从收纳位置移动至所述饮用位置；

利用所述声音采集模块获取所述用户的停止饮用请求；

响应于所述停止饮用请求，控制所述执行组件将所述管道组件的出水端移动至自身的收纳位置。

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