CN114929089A - 进入装置 - Google Patents

Abstract

公开了组织进入装置及其使用方法。例如，公开了具有第一鞘、第二鞘和接合器的进入装置，第一鞘具有第一鞘管腔，第二鞘具有第二鞘管腔。第二鞘可偏转进入以及离开第一鞘管腔。接合器可以是可扩张和可收缩的。当接合器处于扩张构造时，在接合器和第一鞘之间可以存在空间，并且第二鞘可偏转进入以及离开该空间。

Description

进入装置

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年7月12日提交的申请号为62/873,457的美国临时申请的优先权的权益，该美国临时申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及进入装置及其使用方法，并且更具体地涉及内窥镜逆行胰胆管造影术(ERCP)。

背景技术

胰胆管内窥镜检查关注于诊断和治疗涉及胰腺和胆管树的疾病，并且通过更多地使用侧视内窥镜和回声内窥镜以及使用荧光检查来区别于标准的管腔内窥镜检查。

然而，ERCP仍然是为胰胆疾病提供广泛干预的牢固确立的治疗方式。熟练地执行诊断性ERCP对于安全有效地开展内窥镜疗法仍然至关重要。内窥镜逆行胰胆管造影术涉及对主要乳头进行内窥镜插管，并对胆管树和胰管系统进行成像。

通常使用侧视内窥镜和导丝来执行ERCP。最初可以尝试通过将导丝轻轻穿入所需通道1至2cm(导丝引导插管)或通过将导管尖端轻轻嵌入乳头孔来尝试插管。然而，导丝引导插管必须谨慎进行，因为在胆管插管过程中导丝意外进入胰管的情况很常见，并且与胰腺炎的发生有关。如果导丝推进超过2cm而没有注射造影剂以确认位置，则可能发生穿过侧支(通常在膝节处(genu))的导丝引起的胰管穿孔。软头导丝具有减少组织创伤的优势(例如，较少的粘膜下层或其他导管外剥离)。扭转并推进带有亲水性尖端的成角度的导丝可能有助于进入成角度的导管解剖结构。然而，归根结底，使用的具体设备远不如内窥镜医师和ERCP团队成员的经验和技能重要。在对外科解剖结构改变的患者进行ERCP时，内窥镜医师和ERCP团队成员的经验和技能变得更加重要。

在ERCP手术期间，由于内窥镜轴的张力以及患者移动及小肠蠕动，不理想的内窥镜移动是常见的。这使得医生难以对法特壶腹(Ampulla of Vater)进行插管，并基于此选择性地对胆总管和胰管进行插管，这是ERCP 手术中的关键步骤，必须在完成ERCP手术之前完成。

因此，需要一种改进的进入装置，其可以提高ERCP手术的成功率，减少ERCP手术的手术时间，在ERCP手术期间为内窥镜和内窥镜工具提供稳定性，改善法特壶腹的可视化，并将工作通道与法特壶腹对准，以便使用端视内窥镜对其进行简单插管。

发明内容

公开了进入装置。公开了进入目标的方法。公开了使用进入装置的方法。公开了制造进入装置的方法。

公开了进入装置。例如，公开了一种具有第一鞘的进入装置。该第一鞘可以具有第一鞘管腔。进入装置可以具有第二鞘，该第二鞘具有第二鞘管腔。第二鞘可偏转进入以及离开第一鞘管腔。第二鞘可以具有偏转构造和非偏转构造。当第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔中并且可以延伸穿过第一鞘管腔。当第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔之外。进入装置可以具有接合器。接合器可以是可扩张和可收缩的。接合器可以具有扩张构造和收缩构造。当接合器处于扩张构造时，接合器和第一鞘之间可以存在空间。当接合器处于扩张构造时，第二鞘第二部分可偏转进入该空间中。当接合器处于扩张构造并且第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于该空间中。当接合器处于扩张构造并且当第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于空间之外。

第二鞘第二部分可以是第二鞘的远侧终端。

当第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以是直的。当第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以是弯曲的。

与第二鞘处于非偏转构造时相比，当第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以更加弯曲。

当第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第一部分和第二鞘第二部分可以限定钩形件。

当第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以平行于第一鞘管腔。

第一鞘可以具有第一鞘第二管腔。第二鞘可以位于第一鞘第二管腔中。

接合器可以具有稳定器。稳定器可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器可以从收缩构造移动到扩张构造。与稳定器处于收缩构造时相比，当稳定器处于扩张构造时，稳定器可以更远离第一鞘。

接合器可以具有扩张器和稳定器。扩张器可以是可扩张和可收缩的。扩张器可以具有扩张构造和收缩构造。当扩张器处于扩张构造时，接合器可以处于扩张构造。当扩张器处于收缩构造时，接合器可以处于收缩构造。稳定器可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器可以通过扩张器从收缩构造移动到扩张构造。与稳定器处于收缩构造时相比，当稳定器处于扩张构造时，稳定器可以更远离第一鞘。

扩张器可以包括球囊。

进入装置可以具有内窥镜、第三鞘和导丝。内窥镜可以在第一鞘管腔中移动。当第二鞘处于偏转构造时，第三鞘和导丝可以在第二鞘管腔中移动。

进入装置可以具有第三鞘，该第三鞘具有第三鞘第一管腔和第三鞘第二管腔。第一鞘可以位于第三鞘的第一管腔中。第二鞘可以位于第三鞘的第二管腔中。

第一鞘可以是扭矩承载器。

进入装置可以具有附接到第一鞘的扭矩承载器。

公开了进入装置。例如，公开了一种具有第一鞘的进入装置。第一鞘可以具有第一鞘管腔和第一鞘远侧尖端。第一鞘远侧尖端可以远离和朝向第一鞘管腔移动。第一鞘可以具有第一鞘偏转构造和第一鞘非偏转构造。与第一鞘处于第一鞘非偏转构造时相比，当第一鞘处于第一鞘偏转构造时，第一鞘远侧尖端可以更远离第一鞘管腔。进入装置可以具有第二鞘，第二鞘具有第二鞘管腔。第二鞘可偏转进入以及离开第一鞘管腔。第二鞘可以具有第二鞘偏转构造和第二鞘非偏转构造。当第二鞘处于第二鞘偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔内部并且可以延伸穿过第一鞘管腔。当第二鞘处于第二鞘非偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔之外。进入装置可以具有稳定器。稳定器可以是可扩张和可收缩的。稳定器可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器可以通过第一鞘远侧尖端从收缩构造移动到扩张构造。当第一鞘处于第一鞘非偏转构造时，稳定器可以处于收缩构造。当第一鞘处于第一鞘偏转构造时，稳定器可以处于扩张构造。与稳定器处于收缩构造时相比，当稳定器处于扩张构造时，稳定器可以更远离第一鞘管腔纵向轴线。

稳定器可以具有稳定器第一端和稳定器第二端。当稳定器处于扩张构造时，稳定器第一端可以比稳定器第二端更靠近第一鞘管腔纵向轴线。

进入装置可以具有内窥镜、第三鞘和导丝。内窥镜可以在第一鞘管腔中移动。当第二鞘处于偏转构造时，第三鞘和导丝可以在第二鞘管腔中移动。

当稳定器处于扩张构造时，稳定器和第一鞘之间可以存在空间。当稳定器处于扩张构造时，第二鞘第二部分可偏转进入该空间中。当稳定器处于扩张构造并且第二鞘处于偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于该空间中。当稳定器处于扩张构造并且第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于该空间之外。

公开了一种进入体腔内的目标的方法。该方法可以包括将第一鞘、第二鞘和接合器推进至目标。第一鞘可以具有第一鞘管腔并且第二鞘可以具有第二鞘管腔。该方法可以包括通过扩张接合器来在目标和接合器之间创造空间。该方法可以包括使第二鞘的远侧尖端横向地偏转穿过第一鞘管腔并进入空间中。该方法可以包括通过第二鞘管腔推进第三鞘并进入目标。第三鞘可以具有第三鞘管腔。该方法可以包括通过第三鞘管腔推进工具进入目标。

该工具可以是导丝。

附图说明

所示和描述的附图是示例性实施例并且是非限制性的。贯穿本文，相同的附图标记指示相同或功能上等同的特征。

图1示出了通过图2中的线F1-F1的处于扩张状态的进入装置的截面图的变型。

图2示出了图1的进入装置的等距视图的变型。

图3示出了内窥镜视图的变型。

图4示出了处于部分扩张状态的进入装置的截面图的变型。

图5示出了图4的进入装置的等距视图的变型。

图6示出了处于未扩张状态的进入装置的截面图的变型。

图7示出了图6的进入装置的等距视图的变型。

图8示出了处于打开构造的分轴(split shaft)的变型。

图9示出了处于闭合构造的图8的分轴的变型。

图10A-图10C示出了多种扩张状态的变型。

图11示出了具有组织操纵器的变型的进入装置的横向截面图的变型。

图12示出了图11的进入装置的纵向截面图的变型。

图13示出了具有组织操纵器的变型的进入装置的横向截面图的变型。

图14示出了具有工作通道的进入装置的横向截面图的变型，该工作通道具有斜切的尖端几何形状。

图15示出了图15的进入装置的纵向截面图的变型。

图16示出了具有单向止回阀(one-way check valve)的变型的工作通道的变型。

图17示出了具有裙边球囊(skirt balloon)的变型的进入装置的内窥镜视图的变型。

图18示出了图17的装置的纵向截面图的变型。

图19示出了进入装置的横向截面图的变型。

图20示出了图19的进入装置的等距视图的变型。

图21示出了进入装置的等距视图的变型。

图22示出了进入装置的等距视图的变型。

图23示出了进入装置的等距视图的变型。

图24示出了图23的进入装置的放大视图的变型。

图25示出了图23的进入装置的横向截面图的变型。

图26示出了稳定器保持器的变型。

图27示出了进入装置的横向截面图的变型。

图28示出了进入装置的变型，其具有用于组织操纵的桥的变型。

图29示出了图29的进入装置的横向截面图。

图30A示出了进入装置的变型的侧视图。

图30B示出了图30A的进入装置在部分30B处的特写视图。

图30C示出了图30A的进入装置的俯视图。

图30D示出了图30C的进入装置在部分30D处的特写视图。

图30E示出了图30C的进入装置在部分30E处的特写视图。

图30F示出了具有扭距承载器的变型的图30A的进入装置的侧视图。

图30G示出了图30F的进入装置在部分30G处的特写视图。

图30H示出了图30F的进入装置在部分30H处的特写视图。

图30I示出了图30F的进入装置在部分30I处的俯视图。

图30J示出了图30I的进入装置在部分30J处的立体图。

图30K示出了处于弯曲构造的图30F的进入装置的俯视图。

图31A示出了具有扭矩承载器的变型的图30A的进入装置的侧视图。

图31B示出了图31A的进入装置在部分30B处的立体图。

图31C示出了通过线31C-31C的图31A的进入装置的的截面图的变型。

图32A示出了用于进入装置的鞘的变型的立体图。

图32B示出了用于进入装置的扭矩承载器的变型的立体图。

图32C示出了通过线32C-32C的图32A的进入装置的截面图的变型。

图32D示出了具有图32B的扭矩承载器的进入装置的变型的侧视图。

图32E示出了图32D的进入装置在部分32E处的立体图。

图33A示出了扩张器的变型的侧视图。

图33B示出了扩张器的变型的立体图。

图34A示出了进入装置的变型的侧视图。

图34B示出了进入装置的变型的立体图。

具体实施方式

图1-图34B中所示的特征可以以任意组合来相互组合。本说明书中描述的特征可以以任意组合来相互组合。

图1示出了可以插入到管腔中(例如，插入到人的解剖结构的管腔 (也称为体腔)中)的进入装置100(也称为装置100)的变型。管腔可以是，例如，人的胃肠道解剖结构、呼吸系统解剖结构、生殖系统解剖结构、血管解剖结构或泌尿系统解剖结构的一部分。例如，图1示出了该装置可以插入到肠腔125中。

装置100可以是插管装置、可视化装置、组织接合装置、部署装置 (例如，工具部署装置、植入物部署装置)或其任意组合。图1示出了，例如，装置100可以是插管装置、可视化装置、组织接合装置和部署装置。装置100可以使目标可视化，可以对目标进行插管，可以与组织接合，并且可以从装置100部署工具(例如，导丝、乳头切开器)。

装置100可以从装置100所在的体腔(例如，肠腔125)插入目标(例如，空间、管腔、通道、管道)以进入体内的其他空间、管腔、通道或管道。例如，装置100可以是能够(例如，用摄像机、用内窥镜)使组织可视化以执行例如逆行胰胆管造影(ERCP)手术的插管器。装置100 可以是ERCP辅助装置。装置100可以用于执行ERCP手术。例如，图1 示出了装置100可以插管到法特壶腹123以从肠腔125进入胆管124或胰管126。

装置100可以有利地(1)为固定或可移动的向机提供稳定性，(2) 为内窥镜和/或内窥镜工具提供稳定性(例如，在ERCP手术期间)，(3) 改善管腔(例如，肠腔125)和插管目标(例如，法特壶腹)的可视化(4) 具有可移动的工作通道以更准确和/或可靠地对目标进行插管，这可以减少对目标进行插管所需的时间，从而减少涉及插管的过程的总长度， (5)具有辅助通道以方便插管，或以上各项的任意组合。

例如，图1示出了装置100可以具有可移动的工作通道113_L，该工作通道113_L可以移动到不同的位置以匹配或接近所期望或所需的进入角度，以对目标(例如，法特壶腹123)进行插管。装置100可以具有可扩张和可收缩的接合器106(也称为组织接合器106)，当接合器106处于扩张构造时，其可以例如通过与腔壁接合来将装置100稳定在管腔中(例如，在肠腔125中)。当装置100通过组织接合器106固定在管腔中时，可以抑制或防止装置100在管腔中的纵向和/或旋转移动。当装置100通过组织接合器106在管腔中处于固定或非固定位置时，可以将可移动工作通道113_L移动到不同的位置。当组织接合器106处于扩张构造或与组织接合时，装置100可以在管腔中处于固定位置。当组织接合器106处于未扩张构造或未与组织接合时，装置100可以在管腔中处于未固定位置。当装置100处于固定或非固定位置时，可以将工作通道113_L移动到所需位置以对目标进行插管。然而，首先通过组织接合器106将装置100 固定在管腔中可以有利地使装置100相对于目标稳定，使得工作通道 113_L可以更容易地移动到期望的插管位置或工具部署位置。装置100可以具有摄像机、内窥镜121或两者。摄像机和/或内窥镜121可以用于使装置100转向、对目标进行插管或两者。

装置100的这些特征和优点可以用于各种手术中。在手术的一种变型中，可以通过使用从摄像机(例如，内窥镜121)获取的图像来使装置 100转向穿过人体中的管腔，将装置100引导至目标(例如，法特壶腹 123)。一旦目标被定位，就可以扩张组织接合器106以将装置100固定在适当位置(例如，图1中所示的位置)。使用来自同一个或不同相机(例如，内窥镜121)的图像，可以通过将工作通道113_L移动到偏转位置(例如，到图1中所示的偏转位置)来将工作通道113_L与目标对准。一旦工作通道113_L与目标对准，就可以例如通过将鞘117从工作通道113_L部署到目标中(例如，进入法特壶腹123中)来对目标进行插管。一旦利用鞘117对目标进行了插管，导丝119就可以通过鞘117推进到目标中。一旦导丝119就位，就可以缩回第三鞘117。如该示例性手术所示，在插管期间通过组织接合器106将装置100固定在适当位置(例如，如图1 所示)，可以有利地稳定相机的视野，可以有利地稳定相机，可以有利地相对于装置100稳定目标，以便在工作通道113_L移动到图1所示的位置时，目标可以位于固定的位置，或以上优势的任意组合。这些各种益处可以有利地改善目标的可视化、对目标的插管或两者兼有。这进而使手术时间减少(例如，由于能够更安全、可靠和/或快速地对目标进行插管)。这样的移除还可以通过在第一次尝试时更可靠地对目标进行插管或通过减少对目标成功地进行插管之前所需的插管尝试次数来提高安全性、减少可能的并发症和/或降低与插管手术相关的风险。

图1示出了装置100可以具有一个或多个鞘(也称为管或轴)，例如 1至10个或更多个鞘，包括此范围(例如，1个鞘、2个鞘、10个鞘) 内每1个鞘的增量。例如，图1示出了装置100可以具有第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117(也分别称为鞘101、鞘113和鞘117，以及分别称为第一管、第二管和第三管)。装置100可以具有鞘101、鞘113和鞘 117的任意组合。每个鞘可以具有一个或多个管腔，例如1至10个或更多个管腔，包括此范围(例如，1个管腔、2个管腔、10个管腔)内每1 个管腔的增量。每个鞘可以具有与另一鞘相同或不同数量的管腔。例如，图1示出了第一鞘101可以具有一个管腔(例如，第一鞘管腔101_L)，第二鞘113可以具有一个管腔(例如，第二鞘管腔113_L)，并且第三鞘117 可以具有一个管腔(例如，第三鞘管腔117_L)。第二鞘管腔113_L也称为工作通道113_L。作为另一示例，第一鞘101可以具有两个管腔(例如，如图4所示，第一鞘第一管腔101_L1和第一鞘第二管腔101_L2)，第二鞘113 可以具有一个管腔(例如，第二鞘管腔113_L)，并且第三鞘117可以具有一个管腔(例如，第三鞘管腔117_L)。

第二鞘113可定位在第一鞘101的一个或多个管腔中(例如，图1 的第一鞘管腔101_L中或图4的第一鞘第一管腔101_L1和/或第一鞘第二管腔101_L2中)。第三鞘117可定位在第二鞘的管腔(例如，第二鞘管腔 113_L)和/或第一鞘101的一个或多个管腔中(例如，图1的第一鞘管腔 101_L中或图4的第一鞘管腔101_L和/或第一鞘第二管腔101_L2中)。第三鞘117可以同心地位于第二鞘113的内部和/或同心地位于第一鞘101的内部。第二鞘113可以同心地位于第一鞘101的内部。第二鞘113可以同心地位于第一鞘101的管腔内(例如，图1的第一鞘管腔101_L中，图 4的第一鞘第一管腔101_L1中，或图4的第一鞘第二管腔101_L2中)。

第一鞘101可以是例如导管(例如，可操纵导管、不可操纵导管)。例如，第二鞘113可以是诸如套管的工作鞘(例如，可铰接鞘)。第三鞘 117可以是例如乳头切开器(例如标准乳头切开器)。

第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117可以是可移动的。第一鞘 101、第二鞘113和第三鞘117可以是可弯曲的。第一鞘101、第二鞘113 和第三鞘117可以各自具有直(straight)构造和多个弯曲构造。第一鞘 101、第二鞘113和第三鞘117可以被推进到目标(例如，法特壶腹123)。

当装置100被推进到目标时，第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117 可以偏转成各种弯曲构造。装置100可以是可转向的或不可转向的。在装置100可转向的情况下，装置100的远侧尖端可以偏转以使装置100 转向。例如，装置100可以通过将施加到扭矩承载器136的扭矩传递到第一鞘101来转向(例如，参照图30F-图32E)。作为另一示例，当装置 100被转向至目标时，装置100的远侧尖端(例如，图1中所示的部分) 可以例如通过对连接到装置100的远侧尖端的拉线施加和释放张力而偏转为各种弯曲构造，使得装置100可以通过人体内的管腔导航到目标。拉线例如可以连接到第一鞘101，使得对拉线施加和释放张力可以使第一鞘101的远侧尖端通过人体中的管腔偏转至目标。当装置100被转向至目标时，第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117可以偏转成各种弯曲构造。例如，使第一鞘101偏转可以导致第二和第三鞘113、117偏转，从而使得第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117可以同时通过曲折的解剖结构导航到目标。当装置100被推进到目标时，第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117可以一起(例如，一致地)移动到目标。作为另一示例，第一鞘 101可以在第二鞘113和第三鞘117之前首先被推进到目标。一旦第一鞘 101被推进到目标，第二鞘113和/或第三鞘117可以在第一鞘101的管腔中被推进到目标。在这种情况下，第二鞘113和第三鞘117可以是柔性的，使得它们可以在第一鞘的管腔中推进并且沿着第一鞘101的弯曲路径到达目标。

在装置100不可转向的情况下，装置100可以在不具备任何转向功能的情况下推进到目标。在装置100不可转向的情况下，装置100例如可以通过已经被推进到目标或接近目标的可转向导管中的管腔被推进到目标。作为另一示例，装置100可以例如通过导丝被推进到目标。作为又一示例，装置100可以被直接推进到目标，而无需借助任何其他装置或工具(例如，导丝)。

一旦装置100位于目标(例如，法特壶腹)处，第一鞘101、第二鞘 113和/或第三鞘117可以偏转成各种弯曲构造以进入目标(例如，对胆管124进行插管或对胰管126进行插管)。当装置位于目标处时，鞘(例如，鞘101、113和117)的弯曲构造可以不同于当装置100在初始插入期间被转向和/或推进到目标时鞘(例如，鞘101、113和117)所偏转成的弯曲构造。例如，当装置100位于目标处时，第二鞘113可以移动到各种工作位置(也称为偏转位置和偏转构造)。图1示出了例如第二鞘113 的示例性工作位置。如图1所示，当第二鞘113处于工作位置时，第二鞘113的远端可以穿过(例如，纵向穿过和/或横向穿过)第一鞘101的一个或多个管腔。第二鞘可以偏转到工作位置(例如，偏转到图1中所示的偏转位置)以使工作通道113_L与目标对准。可以偏转工作通道113_L以使工作通道113_L与目标对准。如上所述，一旦工作通道113_L与目标对准，就可以例如通过将第三鞘117从工作通道113_L部署到目标中(例如，到法特壶腹123中)对目标进行插管。

图1示出了装置100可以具有导丝119。导丝119可以定位在第三鞘 117的管腔(例如，第三鞘管腔117_L)中，可以定位在第二鞘的管腔(例如，第二鞘管腔113_L)中，可以定位在第一鞘101的一个或多个管腔(例如，图1的第一鞘管腔101_L或图4的第一鞘第一管腔101_L1和/或第一鞘第二管腔101_L2)中，或其任意组合。导丝119可以在第一鞘101(例如，第一鞘管腔101_L)中、在第二鞘113(例如，第二鞘管腔113_L)中、在第一鞘101(例如，第一鞘管腔101_L)中或它们的任意组合中纵向平移。例如，当第二鞘113与目标对准(例如，处于图1所示的偏转构造)并且第三鞘117被推进到第二鞘113之外(例如，到达图1所示的位置) 时，可以将导丝119平移到目标(例如，法特壶腹123)中和任意下游通道(例如，胆管124或胰管126)中。作为另一示例，在保持第二鞘113 与目标对准的同时(例如，在图1所示的位置)，可以越过图1所示的位置将第三鞘117推进或延伸到第二鞘113之外，并进入目标。一旦第三鞘117被推进到目标中，导丝119可以被平移到目标(例如，法特壶腹 123)中以及任意下游通道(例如，胆管124或胰管126)中。如图1中的布置所示，当在第三鞘119中平移导丝119时，导丝119可以同时在第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117中移动。可以独立于第一鞘101、第二鞘113和第三鞘117平移导丝119。可以独立于第三鞘117将导丝119 平移进入以及离开(也称为推进以及缩回)目标。在导丝119被推进到目标中时，第一鞘101可以(例如，通过组织接合器106)保持在固定位置。当导丝119被推进到目标中时，第二鞘113可以保持在对准位置(例如，图1中所示的位置)。当导丝119被推进到目标中时，第三鞘117可以保持在对准位置(例如，图1中所示的位置)。因此可以独立于第一鞘 101、第二鞘113和第三鞘117来移动导丝119。当第二鞘113被铰接成偏转构造时，导丝119的远端可以穿过第一鞘101的一个或多个管腔横向延伸。

附接到装置100的相机、装置100内部或外部的内窥镜121或两者都可以对装置100所在的人体空间(例如，肠腔125)进行可视化(例如，捕捉图像和/或视频)，可以对待插管或操作的目标进行可视化(例如，捕捉图像和/或视频)，或两者兼有。例如，图1示出了装置100可以具有内窥镜121。内窥镜121可以定位在鞘的管腔中，例如，定位在第一鞘管腔101_L中。内窥镜121在第一鞘101(例如，第一鞘管腔101_L)中是可移动的(例如，可平移的和/或可旋转的)。例如，内窥镜121可以在装置 100内(例如，在第一鞘管腔101_L内)沿第一方向121a和第二方向121b 纵向平移。第一方向121a可以朝向装置100的远端，第二方向121b可以朝向装置100的近端。第一方向121a可以与第二方向121b相反，以便内窥镜121可以在装置100中向前(例如，方向121a)以及后向(例如，方向121b)移动。内窥镜121可以是端视(例如，前视)内窥镜、侧视内窥镜，或两者。例如，图1示出了内窥镜121可以是端视(例如，前视)内窥镜。可以将内窥镜121移动第一鞘101中的任何位置。内窥镜121可以从第一鞘101中、第一鞘101外部或两者的任何位置捕捉图像。

图1示出了装置100可以具有接合器106。接合器106可以具有例如零个、一个或多个稳定器107，零个、一个或多个扩张器109或它们的任意组合。接合器106可以是组织接合器。接合器106可以与组织接合。接合器106可以接触组织。接合器106可以是稳定器。接合器106可以通过稳定器107和/或扩张器109将装置100和/或相机(例如，内窥镜121) 稳定在管腔中(例如，肠腔125中)的适当位置。接合器106可以例如通过将稳定器107和/或扩张器109压入组织中来将装置100和/或相机(例如，内窥镜121)稳定在适当位置。例如，图1示出了接合器106可以利用稳定器107和扩张器109，通过与限定肠腔125的组织125_T接合来将装置100和/或内窥镜121稳定在肠腔125中的适当位置。

接合器106可以是可扩张和可收缩的。接合器106可以是可扩张和可收缩的笼(cage)，稳定器107和/或扩张器109形成该笼。接合器106 可以具有未扩张构造、完全扩张构造以及在未扩张构造和完全扩张构造之间的任意部分扩张构造。例如，图1示出了处于完全扩张构造的接合器106。可以例如通过将稳定器107和/或扩张器109远离装置纵向轴线A₁地移动来扩张接合器106。可以例如通过将稳定器107和/或扩张器109 朝向装置纵向轴线A₁移动而使接合器106收缩。

当接合器106处于扩张构造(例如，处于图1中所示的扩张构造) 并与管腔组织接触时，接合器106可以抑制或防止第一鞘101在管腔(例如，在肠腔125)中平移和/或旋转。这可以有利地使得第一鞘101被固定或锚定在适当位置，同时第二鞘113偏转成与目标(例如，法特壶腹 123)对准。当接合器106扩张成扩张构造时，接合器106可以推动限定管腔的组织(例如，组织125T)远离第一鞘101的外表面，远离第一鞘管腔101、远离装置纵向轴线A₁，远离第二鞘113，或远离它们的任意组合。这可以有利地创造第二鞘113将偏转进入的空间105并且可以有利地为相机提供更大的视野。当第一鞘101通过接合器106锚定在管腔中时，内窥镜121可以在第一鞘管腔101L中可移动并且可以提供第二鞘113 朝向目标偏转的图像，使得用户可以确定第二鞘113何时与目标对准。

接合器106可以在任意两种构造之间扩张和收缩。例如，接合器106 可以从未扩张构造扩张到任意部分扩张构造或完全扩张构造。接合器106 可以从第一部分扩张构造扩张到第二部分扩张构造，其中第二部分扩张构造比第一部分扩张构造扩张得更多。接合器106可以从任意部分扩张构造扩张到完全扩张构造。接合器106可以从任意扩张构造收缩到任意较少扩张构造，包括收缩到未扩张构造。

图1示出了当接合器106处于扩张构造时，接合器106(例如，稳定器107和/或扩张器109)可以被压靠在限定管腔(例如，肠腔125)的组织上。图1进一步示出了当接合器106处于扩张构造时，装置100的相对侧可以例如通过接合器106与限定管腔的组织接触或压入该组织。例如，图1示出了当接合器106处于其中装置100被固定在管腔(例如，肠腔125)中的扩张构造时，接合器106(例如，稳定器107和/或扩张器 109)和第一鞘101的与接合器106相对的部分可以接触限定管腔的组织 (例如，组织125_T)。作为另一示例，当接合器106处于扩张构造时，装置100的相对侧(例如，装置100的与接合器106相对的一侧，例如，第一鞘101的外侧)可以不与限定管腔的组织接触或可以不被压入该组织。

图1示出了当接合器106处于扩张构造时，接合器106可以限定空间105。如图1所示，空间105可以位于组织(例如，组织125_T)与鞘 (例如，鞘101、113和/或117)之间。空间105可以位于稳定器107与鞘(例如，鞘101、113和/或117)之间。空间105可以位于扩张器109与鞘(例如，鞘101、113和/或117)之间。空间105可以位于稳定器107 和扩张器109与鞘(例如，鞘101、113和/或117)之间。随着接合器106 的扩张，空间105可以被创造并且随着接合器106继续扩张而继续变大。随着接合器106的收缩，空间105可以变得更小。由此，能够使空间105 扩张和收缩。空间105因此可以具有可调节的大小(例如，可调节的体积)。例如，可以通过分别扩张和收缩接合器106而使空间105的大小变得更大和更小。例如，第二鞘113可以偏转到空间105中，以使第二鞘 113与目标(例如，法特壶腹123)对准。例如，图1示出了空间105中的处于偏转构造的第二鞘113，其中第二鞘113与目标对准。

相机(例如，内窥镜121)、第二鞘113、第三鞘117、导丝119、可从第一鞘101部署的工具、可从第二鞘113部署的工具、可从第三鞘117 部署的工具，或它们的任意组合都可以在空间105中移动。例如，空间105可以是例如来自第一鞘管腔101_L内部的相机(例如内窥镜121)的观察窗。作为另一示例，空间105可以是用于一个或多个工具(例如，第二鞘113、第三鞘117和/或导丝119)的工作空间。作为又一示例，空间 105可以是内窥镜121的观察窗以及一个或多个工具(例如，第二鞘113、第三鞘117和/或导丝119)的工作空间。

图1示出随着接合器106(例如，从未扩张构造)扩张成扩张构造，接合器106可以推动限定管腔的组织(例如，组织125_T)远离装置纵向轴线A₁以创造空间105。图1进一步示出了第二鞘113可以偏转到空间 105中以将第二鞘管腔113L与目标(例如，法特壶腹123)对准。第二鞘113的这种移动可以用相机(例如内窥镜121)来可视化，使得操作者可以确定第二鞘113何时与目标对准。内窥镜121可以在第一鞘管腔101_L和/或空间105中移动，同时第二鞘113朝向目标偏转并与目标对准，使得可以有目标和第二鞘113的多个观察角度。

图1示出了空间105可以包括第一鞘管腔101_L的、在接合器106的第一纵向端和接合器106的第二纵向端之间延伸的部分。空间105可以包括第一鞘管腔101_L的、在接合器106的第一纵向终端和接合器106的第二纵向终端之间延伸的部分。接合器106的第一纵向终端可以临近接合器106的第二纵向终端。例如，图1示出了接合器106的第一纵向终端可以比接合器106的第二纵向终端更靠近相机(例如，内窥镜121)。图1进一步示出了接合器106的第一纵向终端可以处于与相机(例如，与内窥镜121)相同的纵向位置。

图1示出接合器106可以具有稳定器107。接合器106可以具有一个或多个稳定器107，例如，1至10个或更多个稳定器107，包括该范围(例如，1个稳定器，2个稳定器，10个稳定器)内的每1个稳定器107的增量。稳定器107可以是支柱。稳定器107可以是带状件。稳定器107可以是柔性的、非柔性的或两者。稳定器107可以是弹性的、非弹性的或两者。稳定器107可以是金属的。稳定器107可以是塑料的。稳定器107 可以是可扩张的、可收缩的或两者。稳定器107可以被扩张、被收缩或两者。稳定器107可以具有例如约10mm至约100mm，或更窄地从约 10mm至约70mm，或更窄地从约10mm至约50mm的长度，包括这些范围(例如，10mm、30mm、50mm、70mm、100mm)内的每1mm 的增量。稳定器107可以(例如，在肠腔125中)例如通过接触组织稳定装置100，并且可以例如通过在组织和鞘(例如，鞘101、113和/或117) 之间限定空间105来促进对管腔中粘膜的改善的可视化。例如，当稳定器107处于扩张构造时，稳定器107可以限定空间105。

每个稳定器107可从稳定器第一位置移动到稳定器第二位置以及移动到稳定器第一位置和第二位置之间的任意稳定器位置，使得与稳定器 107处于稳定器第一位置时相比，当稳定器107处于稳定器第二位置时，稳定器107更远离装置纵向轴线A₁。当接合器106处于未扩张构造时，稳定器107可以处于稳定器第一位置。当接合器106处于完全扩张构造时，稳定器107可以处于稳定器第二位置。当接合器106处于部分扩张构造时，稳定器107可以处于稳定器第一位置和第二位置之间的位置(也称为稳定器第三位置)。例如，图1示出了处于稳定器第二位置的稳定器 107。当与稳定器107处于未扩张构造(例如，稳定器第一位置)时相比，稳定器107处于扩张或延伸构造(例如，稳定器第二位置或第三位置) 时，稳定器107的外表面(例如，稳定器107的中间部分)可以更远离装置纵向轴线A₁。当稳定器107处于扩张或延伸构造(例如，稳定器第二位置或第三位置)时，稳定器107的中间部分可以比稳定器107的近侧部分更远离装置纵向轴线A₁，和/或可以比稳定器107的远侧部分更远离装置纵向轴线A₁。例如，图1示出了当稳定器107处于完全扩张或延伸构造时，稳定器107的中间部分可以比稳定器107的近侧部分更远离装置纵向轴线A₁，并且可以比稳定器107的远侧部分更远离装置纵向轴线A₁。

当装置100具有多个稳定器107时，稳定器107可以单独地和/或共同地从稳定器第一位置移动或改变到稳定器第二位置以使稳定器107远离(例如，径向远离)装置纵向轴线A₁地移动(例如，扩张、延伸)，反之亦然。例如，装置100可以具有稳定器致动器(例如，装置手柄上的控制器)，其可以用于单独和/或共同地致动稳定器107。系绳(例如，导丝、杆)可以将装置手柄上的控制器连接到稳定器107或连接到稳定器107所耦合到的连接器。例如，通过将稳定器107的远端拉得更靠近稳定器107的近端，向系绳施加张力可以使稳定器107扩张。作为另一示例，一个或多个扩张器109可以向内和向外移动稳定器107以分别使稳定器107收缩和扩张。在这种情况下，使稳定器107向外扩张的扩张器109可以是稳定器致动器。例如，图1示出了扩张器109可以将稳定器107从稳定器第一位置移动到稳定器第二位置，或移动到任意稳定器第三位置。扩张器109可以将稳定器107从任意稳定器第三位置移动到稳定器第二位置。当扩张器109收缩时(例如，当其大小例如由于放气而减小时)，扩张器109的收缩可导致稳定器107收缩。扩张器109可以将稳定器107从稳定器第二位置移动到任意稳定器第三位置或移动到稳定器第一位置。扩张器109可以将稳定器107从任意稳定器第三位置移动到稳定器第一位置。

图1示出了接合器106可以具有扩张器109。接合器106可以具有一个或多个扩张器109，例如，1至10个或更多个扩张器109，包括该范围 (例如，1个扩张器，2个扩张器，10个扩张器)内的每1个扩张器109 的增量。扩张器109可以是可扩张的、可收缩的或两者。扩张器109可以被扩张、被收缩或两者。图1示出了接合器106可以具有一个扩张器 109。扩张器109可以是例如球囊。作为另一示例，扩张器109可以是支架。扩张器109可以是可充气的和可放气的。扩张器109可以在充气时扩张。扩张器109可以在放气时收缩。扩张器109可以是柔性的、非柔性的或两者。扩张器109可以是弹性的、非弹性的或两者。例如，图1 示出了扩张器109可以是球囊。扩张器109可以(例如，在肠腔125中) 例如通过接触组织来稳定装置100，并且可以例如通过在组织和鞘(例如，鞘101、113和/或117)之间限定空间105来促进对管腔中的粘膜的改善的可视化。例如，当扩张器109处于扩张构造时(例如，当它们被充气时)，扩张器109可以限定空间105。对于扩张器109在扩张时不接触组织的变型，扩张器109可以(例如，在肠腔125中)例如通过使稳定器 107接触组织来稳定装置100。因此，当稳定器107与组织(例如，组织 125_T)接合时，扩张器109可以与或可以不与组织(例如，组织125_T)接合。

每个扩张器109可以从扩张器第一构造移动到扩张器第二构造并且移动到扩张器第一构造和扩张器第二构造之间的任意扩张器构造，使得与扩张器109处于扩张器第一构造时相比，在扩张器109处于扩张器第二构造时，扩张器109(例如，扩张器109的外表面)更远离装置纵向轴线A₁。当接合器106处于未扩张构造时，扩张器109可以处于扩张器第一构造。当接合器106处于完全扩张构造时，扩张器109可以处于扩张器第二构造。当接合器106处于部分扩张构造时，扩张器109可以处于扩张器第一构造和扩张器第二构造之间的构造(也称为扩张器第三构造)。例如，图1示出了处于扩张器第二构造的扩张器109。与扩张器109 处于未扩张构造(例如，扩张器第一构造)时相比，当扩张器109处于扩张或延伸构造(例如扩张器第二构造或扩张器第三构造)时，扩张器 109的外表面(例如扩张器109的中间部分)可以更远离装置纵向轴线 A₁。当扩张器109处于扩张或延伸构造(例如扩张器第二构造或扩张器第三构造)时，扩张器109的中间部分可以比扩张器109的近侧部分更远离装置纵向轴线A₁和/或比扩张器109的远侧部分更远离装置纵向轴线 A₁。例如，图1示出了当扩张器109处于完全扩张或延伸构造时，扩张器109的外表面的中间部分可以比扩张器109的近侧部分更远离装置纵向轴线A₁，并且比扩张器109的远侧部分更远离装置纵向轴线A₁。

当装置100具有多个扩张器109时，扩张器109可以单独地和/或共同地从扩张器第一构造移动或改变为扩张器第二构造以将扩张器109远离(例如，径向远离)装置纵向轴线A₁地移动(例如，扩张、延伸)，反之亦然。例如，装置100可以具有可用于单独地和/或共同地致动扩张器109的扩张器致动器(例如，充气管腔)。当扩张器109是球囊时，对扩张器109充气可以使扩张器109扩张，并且对扩张器109放气可以使扩张器109收缩。

例如，装置100可以具有用于使扩张器109扩张(例如，充气)和收缩(例如，放气)的管腔。作为另一示例，装置可以具有与每个扩张器109流体连通的两个管腔。例如，第一鞘101的管腔可以是连接到扩张器109的扩张器管腔，该扩张器管腔可以用于对扩张器109充气和放气。流体(例如，气体、液体)可以通过扩张器管腔输送并进入扩张器 109以使扩张器109扩张。流体可以通过扩张器管腔从扩张器109中排出以使扩张器109收缩。装置手柄上的控制器可用于控制扩张器109的扩张和收缩。

扩张器109可以是稳定器致动器。扩张器109可以致动稳定器107。扩张器109可以使稳定器107例如远离第一鞘101和/或远离装置纵向轴线A₁地向外移动，扩张器109可以使稳定器107例如朝向第一鞘101和 /或朝向装置纵向轴线A₁地向内移动，扩张器109可以使稳定器107扩张。扩张器109可以使稳定器107收缩。扩张器109可以使稳定器107扩张和收缩。例如，扩张器109可以使稳定器107从稳定器第一位置(例如，未扩张位置)移动到稳定器第二位置(例如，扩张位置)。图1示出了处于扩张构造(例如，处于完全扩张构造)的扩张器109，由此当扩张器 109(例如，球囊)被充气到如图1所示的扩张构造时，扩张器109将稳定器107推离装置纵向轴线A₁。扩张器109可以径向向外推动稳定器107。当扩张器109收缩时(例如，当其大小例如由于放气而减小时)，扩张器 109的收缩可导致稳定器107收缩。例如，稳定器107可以被偏置以返回到较少扩张构造(例如，稳定器第一位置)，使得当扩张器109收缩时，稳定器107可以自然地收缩到收缩构造(例如，收缩到稳定器第三位置或稳定器第一位置，这取决于扩张器109收缩的程度)。随着扩张器109 的收缩(例如，放气)，稳定器107可以以与扩张器109的外表面相同或不同的速率(例如，速度)朝装置纵向轴线A₁收缩。作为另一示例，当扩张器109收缩时，扩张器109可以通过将稳定器107拉到收缩构造(例如，通过将稳定器107拉回到稳定器第三位置，并一直拉回到稳定器第一位置)来收缩稳定器107。在这种情况下，稳定器107可以被偏置或可以不被偏置以返回到较少扩张构造。扩张器109可以径向向内拉动稳定器107。因此，无论是否有扩张器109，和/或是否有借助于扩张器109，稳定器107都可以远离和朝向设备纵向轴线A₁移动。

扩张器109可以具有扩张器尺寸(例如，直径、宽度、长度)。可以由操作者选择性地控制扩张器109的扩张器尺寸。当扩张器尺寸是宽度或长度时，该宽度或长度可以是扩张器109在任意构造下的总宽度或总长度。例如，当扩张器109处于完全扩张构造时，扩张器109扩张器尺寸(例如，直径、宽度和/或长度)可以是大约10mm到大约80mm，包括该范围(例如，10mm、20mm、40mm、60mm、80mm)内的每1mm 的增量。例如，当扩张器109是球囊并且球囊处于完全扩张构造时，该球囊的直径、宽度和/或长度可以是大约10mm到大约80mm，包括该范围(例如，10mm、20mm、40mm、60mm、80mm)内的每1mm的增量。可以由操作者选择性地控制球囊的尺寸(例如直径)。可以例如基于患者的身高和体重、是否存在改变的解剖结构、要执行的手术(例如， ERCP)或其任意组合来选择不同的球囊尺寸和形状。例如，当装置100 用于ERCP手术时，扩张器(例如，球囊)的尺寸(例如，直径)可以是大约20mm至大约40mm，包括该范围内的每1mm的增量。

扩张器109(例如，球囊)可以如图1所示地放置在装置100的远侧部分上和/或沿着稳定器107放置以提供裙边(skirt)，因为这样的构造可以理想地抑制或防止粘膜皱襞进入空间105。例如，图1示出了扩张器 109可以位于空间105的远端。作为另一示例，扩张器109可以位于空间 105的近端。作为又一示例，在具有或不具有稳定器107(例如，具有或不具有图1中所示的稳定器107)的情况下，装置100可以具有在空间 105的远端的第一扩张器109(例如，第一球囊)和在空间105的近端的第二扩张器109(例如，第二球囊)。

图1由此示出了(1)可以独立于扩张器109来致动稳定器107，反之亦然，(2)可以由一个或多个扩张器109致动稳定器107(例如，当扩张器109被致动时(例如，当扩张器109被充气时)，由一个或多个扩张器109将稳定器107推离装置纵向轴线A1)，(3)可以由一个或多个稳定器107致动扩张器109(例如，当稳定器107被致动时(例如，当稳定器107扩张时)，由一个或多个稳定器107将扩张器109拉离装置纵向轴线A₁)，或以上各项的任意组合。当接合器106扩张(例如，通过使稳定器107和/或扩张器109扩张)时，接合器106可以与组织接合。随着接合器106的扩张，接合器106可以将组织(例如，组织125_T)推离装置100(例如，远离装置纵向轴线A1和/或远离第一鞘101)。如果组织具有皱襞和/或褶皱，则将组织推离装置100可以使限定腔壁的组织(例如，组织125_T)展开、去皱和/或拉伸，这进而可以使目标(例如，法特壶腹123)更容易被看到和/或更容易被插管。

图1示出了可以扩张接合器106以使得装置100的远侧尖端延伸跨过整个管腔(例如，肠腔125)，其中接合器106与管腔的第一侧上的组织接触，并且其中第一鞘101与管腔的第二侧上的组织接触。在这种情况下，可以通过扩张接合器106以使得接合器106和第一鞘101被压靠在组织(例如，组织125_T)上来将装置100固定在适当位置。作为另一示例，可以扩张接合器106以使得装置100的远侧尖端不延伸跨过整个管腔(例如，肠腔125)，从而使得接合器106与管腔的第一侧上的组织接触，但使得第一鞘101的与接合器106相对的部分不与管腔的第二侧上的组织接触。在这种情况下，装置100可以创造空间105并例如通过用户将装置100保持在适当位置和/或通过接合器106抓住组织(例如，通过夹紧组织、吸附组织)而被固定在适当位置。

图1示出了接合器106的稳定器107和/或扩张器109可以由此例如通过接触组织来(例如，在肠腔125中)稳定装置100，并且可以例如，在稳定器107和/或扩张器109处于扩张构造时，通过在组织和鞘(例如鞘101、113和/或117)之间创造空间105来有利地促进管腔(例如，肠腔125)中的粘膜109的改善的可视化。

图1示出当稳定器107处于稳定器第二位置时，稳定器107可以远离装置纵向轴线A₁地被向外定位(例如，延伸或扩张)。每个稳定器107 可以向外(例如，径向向外)扩张。例如，当存在多个稳定器107(例如，两个稳定器107)时，所有的稳定器107(例如，两个稳定器107)可以向外扩张相同的距离。稳定器107的向外运动例如在与装置纵向轴线A₁相交的平面中可以是均匀的(例如，在平直的展开平面中)。例如，每个稳定器107可以在与装置纵向轴线A₁相交的单个平面中向外扩张。例如，在装置100的一些变型中，图1中所示的稳定器107已经径向向外扩张。作为另一示例，随着稳定器107向外扩张，稳定器107可以相互远离。如果组织具有皱襞和/或褶皱，则稳定器1007这种相互远离的移动可以有利地帮助限定腔壁的组织(例如，组织125_T)展开、去皱和/或拉伸，这进而可以使目标(例如，法特壶腹123)更容易被看到和/或更容易被插管。例如，稳定器107向外的运动可以具有允许稳定器107发生分离的辅助致动方向，使得稳定器107可以相对于横向轴向平面(例如，在与装置纵向轴线A₁相交并将图2中的稳定器107的扩张平面一分为的平面) 远离彼此地移动，由此稳定器107可以在曲面或多个平面中(例如，在与装置纵向轴线A₁相交的第一平面中和与装置纵向轴线A₁不相交的第二平面中)向外移动。作为又一示例，随着稳定器107向外扩张，稳定器107可以朝向彼此移动。这可以或可以不夹紧组织。当组织被夹紧时，这可以帮助将装置100固定在管腔中(例如，在肠腔125中)。作为另一示例，夹紧组织可以将装置100固定在管腔中。

图1示出了稳定器107可以附接到第一鞘101或与第一鞘101集成在一起。稳定器107可以嵌入第一鞘101的壁中。例如，稳定器107的远端可以超出空间105的第一侧附接到第一鞘101，并且稳定器107的近端可以超出空间105的第二侧附接到第一鞘。作为另一示例，稳定器107 的第一端(例如，近端)可以在空间105的近端边缘处附接到第一鞘101，并且稳定器107的第二端(例如，远端)可以在空间105的远端边缘处附接到第一鞘101。作为另一示例，稳定器107的一端或两端可以附接到耦合器，该耦合器附接到第一鞘101或与第一鞘101集成在一起。例如，图1示出了稳定器107的远端可以附接到远端耦合器110。图1示出稳定器107可以从空间105的第一侧(例如，近侧)到空间105的第二侧(例如，远侧)来在空间105上延伸。

图1示出了稳定器107可以具有稳定器厚度107_T。稳定器厚度107_T可以是大约0.005英寸到大约0.250英寸厚，包括该范围(例如，0.005 英寸、0.100英寸、0.250英寸)内的每0.001英寸，但稳定器厚度107_T的尺寸可以被限定以适应任何解剖结构，例如，改变的解剖结构，使得超出该范围的尺寸是预期的并且取决于放置装置100的解剖结构。

当接合器106处于未扩张构造或部分扩张构造时，接合器106可以在管腔(例如，肠腔125)中移动(例如，纵向平移和/或旋转)以将装置100定位在管腔中，例如，以执行ERCP手术。例如，对于接合器106 附接到第一鞘101的变型，接合器106可以通过移动(例如，平移、旋转、偏转)第一鞘101来移动。在这种情况下，当接合器106处于未扩张构造或处于其中接合器106未固定在管腔中的部分扩张构造时，可以例如通过在管腔中沿方向121a和121b平移鞘101，来在管腔中沿方向 121a和121b平移接合器106。作为另一示例，当接合器106处于未扩张构造或处于其中接合器106未固定在管腔中的部分扩张构造时，可以例如通过使第一鞘101围绕管腔中的装置纵向轴线A₁旋转来使接合器106 在管腔中旋转(例如，对于接合器106附接到第一鞘101的变型，例如，如图1中所示)。作为又一示例，在第一鞘101的远侧尖端是可偏转的情况下(例如，在其中第一鞘101的远侧尖端可偏转以将装置100转向至目标的装置100可转向的变型中)，可以例如通过使第一鞘101的远侧尖端偏转(例如，通过施加和释放张力以拉动附接到第一鞘101的远侧尖端的导丝)，来在管腔中移动接合器106。当接合器106处于未扩张构造或部分扩张构造时，可以通过使第一鞘101平移、旋转和/或偏转来可变地调整或优化接合器106相对于目标的位置。使第一鞘101偏转(例如，利用转向控制器)可以在第二鞘113处于偏转构造时改变第二鞘113相对于目标的位置，从而可以帮助将第二鞘113与目标对准。当接合器106 处于完全扩张构造(例如，如图1所示)或处于其中接合器106被固定在管腔中的部分扩张构造时，接合器106可以将装置100稳定在管腔(例如，肠腔125)中，使得装置100在管腔中的运动被抑制或阻止。当接合器处于完全扩张构造或处于其中接合器106被固定在管腔中的部分扩张构造时，可以通过将接合器106与限定管腔的组织接合来抑制或阻止接合器106的平移和/或旋转运动，但是，在这种情况下，在第一鞘101可偏转的实施例中，可以通过使第一鞘101偏转(例如，利用转向控制器) 来在第一鞘101处于固定位置时可变地调整或优化接合器106相对于目标的位置。

图1示出了稳定器107可以具有外表面107_OS和内表面107_IS。稳定器外表面107_OS可以具有允许增强的粘膜夹持的表面特征。这样的表面特征可以包括任何夹具，例如壁虎类脚、吸盘、肋或它们的任意组合。作为另一示例，稳定器外表面107_OS可以具有在支柱上的吸入口以将负压施加到粘膜表面。当通过稳定器107的吸入口向粘膜表面(例如组织125_T) 施加负压时，可以增强稳定器107的夹持力。稳定器107可以具有在连接到负压源(例如，泵)的吸入口处终止的吸入管腔。稳定器内表面107_IS可以具有一个或多个标记111，例如1至5个或更多个标记11，包括该范围(例如，1个标记、2个标记、5个标记)内的每1个标记111的增量。标记111可以是对准标记。例如，标记111可以在装置100处于完全展开构造时(例如，当第二鞘113与目标对准时)划定第二鞘113和/或第三鞘117的位置，从而为装置100的操作者提供靶向系统，其可以有利地提高使用装置100进行插管的效率。可以例如在相机(例如，内窥镜121)可以在手术期间提供的图像上看到标记111，以便操作者例如可以确定第二鞘113何时与目标(例如，法特壶腹123)对准。例如，与用于ERCP手术的当前装置相比，装置100可以有利地将ERCP手术的总时间减少一半或一半以上。可以通过计算机辅助瞄准系统来辅助夹具(例如，表面特征、吸入口或两者)和/或标记111的使用。例如，装置100 可以允许有效的数据管理和可追溯性(例如，利用区块链技术)。

整个装置100或装置100的部件可以涂有润滑涂层以允许将装置容易地输送到感兴趣区域。例如，稳定器107和/或扩张器109可以涂有表面涂层(例如，涂有诸如聚四氟乙烯的含氟聚合物，例如

)，当稳定器107和/或扩张器109接触黏膜表面(例如，组织125_T)或压靠黏膜表面移动时，该表面涂层可以使粘膜损伤最小化。

在ERCP手术期间，例如，尤其是一旦法特壶腹123被插管并且工具被伸入到胆管树(例如，胆管124或胰管126，也称为分支124和126) 时，通常使用透视放射学引导。在ERCP手术期间，例如，一旦法特壶腹123被插管并且工具被伸入到胆管树(例如，胆管124或胰管126，也称为分支124和126)，可以使用透视放射引导。在这方面，装置100可以具有允许在2-D图像上对装置100位置进行三维评价的特征。这样的特征可以包括，例如，不透射线的标记和凹口(notch)。在这种情况下，可以磁性优化装置100中使用的材料以允许通过磁体对装置100进行外部控制和/或稳定。为了便于装置100的放射可视化和为了其他用途，装置100上可以存在一个或多个灌注口。不透射线的标记和凹口可以与标记111相同或不同。

图1示出了当接合器106处于完全扩张构造时，从稳定器107的顶端到装置纵向轴线A₁测得的空间105的扩张尺寸D_E可以是大约10mm 到大约60mm，包括此范围(例如，10mm、30mm、60mm)内的每1mm 的增量。在确定扩张尺寸D_E时，稳定器107的顶端可以是当接合器106 处于完全展开构造时稳定器107上距离装置纵向轴线A1最远的点。接合器106可以基于接合器所在的管腔的大小而扩张。例如，为了将装置100 稳定在管腔(例如，肠腔125)中，可以扩张接合器106使得空间105具有扩张的尺寸D_E。

图1示出了第一鞘101可以具有一个或多个开口102，例如，第一开口102a、第二开口102b和第三开口102c，或它们的任意组合。第一开口102a可以是第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1)的远侧终端开口。第一开口102a可以是第一鞘101中最远侧的开口。例如，第一开口102a可以位于第二开口102b和第三开口102c的远侧。第二开口102b 和第三开口103b可以位于第一开口102a的近侧。第二开口102b可以与第三开口102c相对(例如，径向相对)。空间105可以包括第三开口102c。内窥镜121的远侧终端可以定位在相对于开口102的任意位置，例如，定位在第一开口102a的远侧、第一开口102a中、第一开口102a的近侧、第二开口102b的近侧、第二开口102b和第三开口102c之间、第二开口 102b和第三开口102c的近侧或其任意组合。

内窥镜121可以从第一鞘101内部或外部的任意位置捕捉图像。例如，当内窥镜121的远侧尖端位于第一开口102a的远侧时，内窥镜121 可以捕捉管腔(例如，肠腔125)的图像，例如目标(例如，法特壶腹 123)的图像。作为另一示例，当内窥镜121的远侧终端位于第三开口102c 近侧时，例如，在图1所示的位置时，内窥镜121可以捕捉管腔的图像，例如目标(例如，法特壶腹123)的图像。

图1示出了内窥镜121可以移动通过第一开口102a。例如，可以例如分别沿方向121a和121b移动内窥镜121穿过(例如，离开和进入) 第一开口102a。当装置100被转向至目标(例如，至法特壶腹123)时，内窥镜121可以位于任意位置。例如，当装置100被转向至目标(例如，至法特壶腹123)时，内窥镜121可以延伸通过第一开口102a。在这种情况下，第一开口102a可以允许内窥镜121成为装置100的远侧终端，同时装置100被转向至目标，例如目标插管位置(例如，法特壶腹123 的插管位置)，以向操作者提供装置100被导向而通过的管腔的视野。当装置100位于目标(例如，法特壶腹123)处时，内窥镜121可以处于任意位置。例如，当装置100位于目标(例如，法特壶腹123)处时，内窥镜121可以处于图1所示的位置以向操作者提供目标的视野。例如，对于在转向期间内窥镜121的远侧终端位于第一开口102a的远侧的变型，在装置100被转向到目标之后，内窥镜121可以缩回到第一鞘101中，例如，缩回到图1中所示的位置，以便在插管期间为操作者提供目标插管位置(例如，法特壶腹123)的视野。

内窥镜121可以通过任意开口102捕捉图像，例如，通过第一开口 102a、通过第二开口102b、通过第三开口102c或它们的任意组合。例如，在图1所示的位置，内窥镜121可以通过第三开口102c捕捉图像。在图 1所示的位置，内窥镜121可以通过第三开口102c捕捉目标(例如，法特壶腹123)的图像。

图1示出了第二鞘113、第三鞘117和/或导丝119可以在第二开口 102b中移动，可以在第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1)中移动，可以在空间105中移动，可以超出空间105在装置100之外移动，或者它们的任意组合。

第二开口102b可允许将第二鞘113、第三鞘117和/或导丝119移动到第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1)、空间105或两者，例如，从非偏转构造移动到图1所示的布置。第二开口102b可以允许将第二鞘 113、第三鞘117和/或导丝119移入和移出第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1)，移入和移出空间105，和/或移入和移出目标(例如，以对目标进行插管)，或其任何组合，例如，从非偏转构造移动到图1所示的偏转构造。例如，图1示出了第二开口102b可以允许第二鞘113、第三鞘117和/或导丝119延伸到第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1), 使得可以将第二鞘113、第三鞘117和导丝119移入和移出空间105。

第三开口102c可以允许第二鞘113、第三鞘117和导丝119延伸到空间105中或进一步延伸到空间105中(例如，对于第一鞘管腔101_L被视为是空间105的一部分的情况)，穿过第一鞘管腔(例如，管腔101_L或管腔101_L1)，并远离装置纵向轴线A₁。

图1示出了第二鞘113可定位在空间105中。例如，图1示出了第二鞘113可以以角度114定位在空间105中。角度114可以是例如，通过使第二鞘113朝向和远离目标(例如，法特壶腹123)偏转而是可调节的。例如，图1示出了第二鞘113可定位在空间105中，使得第二鞘113 相对于目标位置(例如，法特壶腹123，也称为目标)成角度114。角度114可以通过将第二鞘113的出口朝向目标位置对准有利地促进对目标位置的插管，使得第二鞘纵向轴线A₂与目标位置相交并与目标位置对准，例如与目标位置的管腔相交并对准。目标位置可以是例如法特壶腹123，使得当第二鞘113处于角度114时，第二鞘纵向轴线A₂与法特壶腹123 的纵向轴线对准。作为另一示例，目标位置可以是法特壶腹123，使得当第二鞘113处于角度114时，第二鞘纵向轴线A2与法特壶腹123的纵向轴线以正负1到10度包括该范围内每增加1度地对准。

角度114可以是装置纵向轴线A₁和第二鞘纵向轴线A₂之间的角度。第二鞘纵向轴线A₂可以具有第一部分A_2a和第二部分A_2b。第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a可以是第二鞘纵向轴线A₂的从第二鞘113的出口朝目标位置延伸出来的部分。第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a可以是第二鞘管腔113_L的中心纵向轴线的远侧部分。第二鞘纵向轴线A₂的第二部分A_2b可以是第二鞘管腔113_L的中心纵向轴线的近侧部分。第二鞘113 的出口可以是第二鞘113中的远侧终端开口。第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a可以垂直于该出口。角度114可以是当出口与目标对准时在第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a和装置纵向轴线A₁之间形成的角度。如图 1所示，第二鞘纵向轴线A₂的第二部分A_2b可以是第二鞘纵向轴线A₂的在第二鞘113已经从非偏转构造(例如，直线构造)铰接到偏转构造(例如，图1中所示的弯曲构造)之后不延伸到第一鞘管腔101_L中的部分。作为另一示例，第二鞘纵向轴线A₂的第二部分A_2b可以是第二鞘纵向轴线A₂的在第二鞘113从非偏转构造(例如，从直线构造)铰接到偏转构造(例如，到弯曲构造，例如到图1所示的弯曲构造)之前和之后保持处于非偏转构造(例如，直线构造)的部分。

例如，角度114可以是装置纵向轴线A₁的延伸穿过空间105的部分与第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a之间的角度。作为另一示例，角度 114可以是第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a和第二部分A_2b之间的角度。角度114可以是，例如，大约90度到大约140度，包括该范围(例如，90度、120度、140度)内的每1度的增量，以便非常接近(例如，正负1到10度)或匹配目标位置的进入角度。可以相对于与测量角度114 所相对于的同一轴线来测量目标位置的进入角度，例如相对于装置纵向轴线A1或相对于第二鞘纵向轴线A₂的第二部分A_2b。例如，图1示出了第二鞘113可以被铰接成使得角度114(例如，相对于装置纵向轴线A₁) 为120度以匹配目标位置(例如，法特壶腹123)的进入角度，图1也显示其为120度(例如，相对于装置纵向轴线A₁)。图1示出了第二鞘纵向轴线A₂的第一部分A_2a可以远离装置纵向轴线A₁延伸。

可以通过将第二鞘113(例如，第二鞘113的远端)的形状从非致动构造(也称为非偏转构造)改变到致动构造(也称为偏转构造)来实现角度114。当第二鞘113处于非致动构造时，第二鞘113可以是弯曲的、直线的或两者。当第二鞘113处于非致动构造时，可偏转进入以及离开第一鞘管腔101_L和/或进入以及离开空间的第二鞘部分105(例如，第二鞘113的远侧尖端)可以位于第一鞘管腔101之外，可以位于空间105 之外，或者可以位于两者之外。当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘 113可以是弯曲的。当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113可以具有一个或多个弯曲。例如，图1示出了当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113可以具有单个弯曲。当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113 可以具有直线部分和弯曲部分。例如，当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113可以具有钩的形状，由此第二鞘113的远侧部分是弯曲的并且第二鞘113的近侧部分是直的。钩可以是闭合钩或开口钩。例如，图1 示出了当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113可以具有开口钩的形状，由此第二鞘113的远侧部分是弯曲的并且第二鞘的近侧部分113是直的。如图1所示，当第二鞘113处于致动构造(例如，呈开口钩的形状)时，第二鞘113的远侧终端可以远离第二鞘113的近侧部分、远离装置纵向轴线A1，或如图1所示远离两者地指向。如图1进一步所示，当鞘113处于致动构造(例如，呈开口钩的形状)时，第二鞘113的远侧终端可以远离装置100的远侧终端(例如，远离第一鞘101的远侧终端)地指向。当第二鞘113处于致动构造时，第二鞘113的远侧终端可以远离装置100的远侧终端、朝向装置100的远侧终端、或垂直地朝向装置纵向轴线A₁地指向。

图1示出了第二鞘113可以由致动器115(例如，线、杆)致动或移动，例如，从非致动构造(例如，其中角度114为0度)到任意致动位置，其中当第二鞘113由致动器115完全致动时，角度114可以是160 度。致动器115(也称为第二鞘致动器)可以连接到例如装置手柄处的控制器。通过使用控制器，装置100的操作者可以弯曲第二鞘113的远端以改变角度114。例如，在致动器115是如图1所示的拉线的情况下，经由控制器向拉线施加张力(例如，通过沿第一方向扭转或推动旋钮)可以使第二鞘113从非致动构造变为致动构造，并且经由控制器(例如，通过沿与第一方向相反的第二方向扭转或推动旋钮)可以使第二鞘113 变得更少程度地弯曲或返回到非致动构造。由此可以通过致动致动器115 来调节角度114。图1示出了处于弯曲状态的第二鞘113，这在插管期间匹配胆总管124或胰管126的角度方面可能是有用的。装置100上的标记111可以包括角度标记以向操作者指示第二鞘113在使用期间所处的角度114。

图1示出了第二鞘113的远端的弯曲的曲率半径(也称为弯曲半径) 可以随着角度114的增大而逐渐变小，例如从90度到140度，或更宽泛地，从0度到160度。例如，随着角度114从90度增大至140度，第二鞘113的弯曲半径可以从大约15mm减小到大约6mm，包括该范围(例如，15mm、12mm、6mm)内的每1mm的增量，使得当角度114为 120度时，弯曲半径可为12mm。

如图1所示，当第二鞘113处于所需的角度114(例如，120度) 并且装置100与标记111对准时，操作者可以可靠地知道装置100被定位于管腔(例如，肠腔125)中以用于对目标位置(例如，法特壶腹123、胆总管124、胰管126)的插管。图1示出了当第二鞘113、第三鞘117和导丝119位于空间105中并且第二鞘113成角度114时，第二鞘113、第三鞘117和导丝119可以延伸穿过第一鞘101的第二开口102b和第三开口102c。作为另一示例，图1示出了可以将第二鞘113、第三鞘117 和导丝119延伸通过第一鞘101的第二开口102b和第三开口102c而被定位在空间105中，使得第二鞘113相对于目标位置(例如，法特壶腹 123)成角度114，并且使得第三鞘117的出口经由第二鞘113与对准标记111对准。如图1所示当装置100与标记111对准时，操作者可以可靠地知道装置100被定位于管腔中(例如，肠腔125)中以用于对目标位置 (例如，法特壶腹123、胆总管124、胰管126)的插管。

图2示出了装置100可以具有两个稳定器107，例如，第一稳定器 107和第二稳定器107。

图2示出了装置100可以具有两个致动器115，例如，第二鞘第一致动器115和第二鞘第二致动器115。

图2示出了稳定器107可以具有稳定器宽度107_W。稳定器宽度107_W可以是大约0.05英寸到大约0.25英寸宽，包括该范围内的每0.01英寸(例如，0.05英寸、0.10英寸、0.25英寸)，但是稳定器宽度107_W可以被定尺寸以适应任何解剖结构，例如，改变的解剖结构，从而超出该范围的尺寸是预期的并且取决于装置100放置于其中的解剖结构。

图1和图2示出了处于完全升高(也称为完全抬升)位置的第二鞘 113的远侧端口。当操作者实现所需的角度114时，第二鞘113可以处于完全升高的位置，使得完全升高的位置可以对应于角度114的范围内(例如，90度到140度)的任意角度。图1和图2示出了当第二鞘113处于完全升高位置时，第二鞘113的远侧端口可以位于空间105中，并且第二鞘管腔113_L可以与目标对准。

图1和图2示出了当第二鞘113处于致动构造时扩张器109可以位于第二鞘113的远端。作为另一示例，当第二鞘113处于致动构造时，扩张器109可以靠近第二鞘113的远侧端口。在这种情况下，扩张器109 可以在第三开口102c的与图1和图2所示相反的一侧上附接到第一鞘101 或从第一鞘101延伸。

图1和图2示出了，例如，第一鞘101可以是外鞘并且作为装置100 的主要结构，内窥镜121可以自由地向上穿过和/或超出空间105，两个稳定器107可以临近空间105，内窥镜121可以位于靠近空间105的位置，两个稳定器107可以通过扩张器109扩张以将装置100和内窥镜121稳定在管腔(例如，十二指肠)内的适当位置，稳定器107上的标记111 可以方便装置100相对于目标位置(例如，法特壶腹123)的正确定位，第二鞘113可以由致动器115致动，第二鞘113可以被铰接以形成角度 114以匹配或接近目标位置(例如，法特壶腹123)的进入角度，以方便插管，第二鞘113可以在目标位置(例如，法特壶腹123)的插管期间方便引导第三鞘117，第三鞘117经由第二鞘113的出口可以与标记111对准，并且空间105可以允许内窥镜121(例如，前视内窥镜)沿方向121a 的完全铰接，或以上各项的任意组合。

图3从内窥镜的视角示出了图1和图2的装置100。如图3所示，当第二鞘113和第三鞘117相对于对准标记111对准时，第二鞘113和第三鞘117可以与目标位置对准。图3可以是内窥镜121可以提供的数字图像的示意性表示。图3中的虚线示出了标记111与目标位置(例如，与法特壶腹123)的关系。虚线可以叠加或可以不叠加在数字图像上以帮助用户将第二鞘113、第三鞘117、导丝119或它们的任何组合与目标对准。作为另一示例，虚线可以例如通过电子控制界面等切换为打开或关闭。

图1-图3示出了处于完全扩张构造的装置100。当装置100处于完全扩张构造时，接合器106可以处于完全扩张构造。接合器106的完全扩张构造可以对应于或可以不对应于接合器106能够达到的最大扩张构造。换言之，接合器106的完全扩张构造可以取决于装置100所处的管腔的大小，使得完全扩张构造可以对应于接合器106的、使接合器106将装置100固定在管腔中的任意扩张构造。因此，接合器106的完全扩张构造也可以称为固定构造，并且接合器106不将装置100固定在管腔中的任意构造都可以称为未固定构造。例如，图1-图3示出了当接合器106 处于完全扩张构造时，装置100可以被固定在管腔(例如，肠腔125)中。当接合器106在管腔中处于固定构造时，稳定器107和/或扩张器109可以抑制或防止装置100在管腔中的纵向和/或旋转运动。图1-图3进一步示出了当接合器106在管腔中处于固定位置时(例如，当稳定器107和/ 或扩张器109接触组织时)，第二鞘113可以偏转成与目标(例如，法特壶腹123)对准。例如，在接合器106扩张到固定构造(例如，图1-图3 中所示的构造)之后，第二鞘113可以偏转成与目标对准。

图1-图3示出了可以将接合器106可以扩张成使得当接合器106处于固定构造时，目标(例如，法特壶腹123)可以位于空间105上方，目标可以是通过空间105可见的，第二鞘113可以与目标对准，或以上各项的任意组合。例如，图1-图3示出了可以将接合器106扩张成使得当接合器106处于固定构造时，目标(例如，法特壶腹123)位于两个稳定器之间(例如，位于图2和图3中的第一稳定器和第二稳定器107之间)。当接合器106处于固定构造时，目标可以位于例如第一稳定器107的内侧边缘和第二稳定器107的内侧边缘之间。

当接合器106处于固定构造(例如，图1-图3中所示的构造)时，目标可以有利地处于相对于接合器106的固定位置。当接合器106处于固定构造时(例如，图1-图3中所示的构造)时，目标可以例如在第二鞘113 与目标对准时，在第三鞘117被推进到目标中时，和/或在导丝119被推进到目标中时有利地相对于第二鞘113、第三鞘117、导丝119或它们的任意组合处于固定位置。这可以允许第二鞘113、第三鞘117和/或导丝 119相对于目标移动。作为另一示例，固定构造可以有利地在手术期间将目标保持在内窥镜121的观察窗口内。当第二鞘113处于对准构造(例如，图1中的开口钩形)时，第二鞘113的弯曲构造可以有利地抑制或阻止第二鞘113、第三鞘117、导丝119或它们的任意组合在手术期间阻挡或干扰相机(例如，内窥镜121)的视野。

当接合器106处于固定构造时，目标可以位于空间105内部或空间 105外部。例如，图1-图3示出了当接合器106处于固定构造时，目标可以位于空间105之外。当目标位于空间105之外时，第二鞘113可以偏转成与目标对准的构造，可以(例如，通过第三鞘117和/或导丝119) 进入目标，或两者。作为另一示例，当接合器106处于固定构造时，目标可以位于空间105中。接合器106的向外的力可以例如通过迫使目标被挤入图2和图3中所示的两个稳定器107之间并进入空间105来迫使目标进入空间105。当目标位于空间105内部时，第二鞘113可以偏转成与目标对准的构造，可以(例如，经由第三鞘117和/或导丝119)进入目标，或两者。

图4和图5示出了当接合器106处于部分扩张构造时装置100的示例性未固定构造。部分扩张构造可以是不会引起接合器106将装置100 固定在管腔中的任意扩张构造。例如，部分扩张构造可以是小于接合器 106的导致接合器106的完全扩张构造的任意扩张构造。例如，图4和图 5示出了处于半扩张构造的接合器106(例如在图6和图7的未扩张构造与图1-图3的完全扩张、固定构造之间的一半)，其中内窥镜121处于接近空间105的位置，扩张器109处于半扩张构造(例如，半充气)，并且第二鞘113被半抬高。当角度114是所需角度114的一半时，第二鞘113 可以处于半抬高位置，使得该半抬高位置可以对应于所需角度114(例如， 45度)的范围(例如，45度到70度)内的任意半角。当接合器106处于未固定构造时，装置100在管腔中的纵向和/或旋转运动可能不会被接合器106抑制或阻止。图4和图5示出了当接合器106处于未固定构造时，可以偏转第二鞘113。作为另一示例，可以不偏转第二鞘，直到接合器106扩张到固定构造(例如，图1-图3中所示的完全扩张构造)之后为止。

图4和图5示出了第一鞘101可以具有第一鞘第一管腔101_L1和第一鞘第二管腔101_L2。

图1-图5示出了在第二鞘113在插管期间被致动以具有角度114时，内窥镜121可以位于空间105的近侧或位于空间105的近侧部分中，或二者。作为另一示例，图1-图5示出了在第二鞘113在插管期间被致动以具有角度114时，内窥镜121可以保持在相同位置，或二者。

图6和图7示出了处于未扩张构造的装置100。当装置100处于未扩张构造时，接合器106可以处于未扩张构造。例如，图6和图7示出了处于未扩张构造的接合器106，其中内窥镜121位于远离空间105的位置，扩张器109处于未扩张构造(例如，完全收缩)，并且第二鞘113处于未展开(也称为非致动、非偏转)构造。当扩张器109处于未扩张构造时，稳定器107可以处于未扩张构造。图6和图7示出了当稳定器107处于未扩张构造时，稳定器107可以被平放。当第二鞘113处于未展开构造时，第二鞘113可以位于第一鞘管腔(例如，101_L或101_L1)下方，这可以有利地允许内窥镜121穿过外鞘101的远端，例如，经过第一开口102a。图6和图7示出了第二鞘纵向轴线A₂可以偏移并且平行于装置纵向轴线 A₁。图6示出了当接合器106处于未扩张构造时，从稳定器107的顶端到装置纵向轴线A₁测得的空间105的收缩尺寸D_C(也称为未扩张尺寸) 可以是大约5mm到大约50mm，包括该范围(例如，5mm、25mm、 50mm)内的每1毫米的增量。在确定收缩尺寸D_C时稳定器107的顶端可以是稳定器107上的点，该点在接合器106处于未扩张构造时距装置纵向轴线A₁最远。收缩尺寸D_C可以小于扩张尺寸D_E。

图1-图7示出了装置100可以是无创伤的并且可以容易地在粘膜表面上滑动，例如，从嘴部向下滑动到十二指肠(例如，并且根据需要超过十二指肠)。

图1-图7示出了装置100可以例如通过接合器106扩张和收缩。例如，图1-图7示出了装置100的远侧尖端可以通过接合器扩张和收缩106。

图1-图7示出了可以选择性地将装置100锁定到内窥镜121上，例如锁定到内窥镜121的远侧尖端上。可以由操作者控制锁定，或者在手术(例如，ERCP手术)期间可以将装置100永久地锁定在内窥镜121上。将装置100锁定到内窥镜121可以有利地帮助内窥镜121和装置100相对于目标位置(例如，法特壶腹123)的放置。例如，可以将第一鞘101 选择性地锁定到内窥镜121。例如，可以通过凸轮锁将内窥镜121和第一鞘101锁定在一起。凸轮锁可移动进入或离开第一鞘管腔101_L，例如，以与内窥镜121接合和脱离。当凸轮锁与内窥镜121接合时，可以暂时地将内窥镜121锁定在适当位置。可以通过将凸轮锁从内窥镜121脱离，例如通过将凸轮锁从内窥镜121移开并移出第一鞘管腔101_L，来解锁内窥镜121。

图1-图7示出了内窥镜121可以是市售的内窥镜。作为另一示例，可以将相机和/或光源附接到装置100的主体(例如，第一鞘101和/或第二鞘113)、与装置100的主体集成或集成到其中，并且可以通过有线或无线传输将相机获取的图像传输到观察控制台(例如，计算机屏幕，例如监视器或平板电脑)。可以将一个或多个数据相机与装置100结合到一起以帮助可视化。例如，相机可以附接到第一鞘101或与第一鞘101 集成。作为另一示例，相机可以附接到第二鞘113或与第二鞘113集成。可以将一个或多个照明器(例如，LED照明装置、氙灯)与装置100 结合到一起以帮助可视化。例如，可以将照明器附接到第一鞘101或与第一鞘101集成。作为另一示例，可以将照明器附接到第二鞘113或与第二鞘113集成。

图1-图7示出了一个或多个管腔可以通向空间105和/或可以终止于装置100的远端(例如，于装置100的远侧终端)。

图1-图7示出了一个或多个管腔可以通向空间105或位于装置100 的远端。当使用装置100时，操作者可以选择使用哪些管腔。例如，当使用装置100时，操作者可以通过将内窥镜121推进穿过空间105来决定使用从空间105延伸到装置100的远端的管腔出口(例如，第一鞘管腔101_L)。这可以允许操作者，例如，在转向期间，将内窥镜121延伸穿过装置100的远侧终端(例如，穿过第一鞘101的远侧终端)。

图1-图7示出了第一鞘101除了具有主管腔(例如，管腔101_L)之外，可以具有例如一个、两个、三个、四个、五个、六个或更多个附属管腔(例如，管腔101_L2)-也称为辅助管腔。主管腔可以是第一鞘101 的最大(例如，直径最大的)管腔。主管腔(例如管腔101_L)可以是内窥镜121、第二鞘113、第三鞘117、导丝119或其任意组合可通过其定位的管腔。具有多个附属管腔可能是有利的，因为附属管腔可以专用于例如导丝119的部署、造影剂的注射、扩张器109的扩张、致动器115 的控制、与负压源的通信，或以上各项的任意组合。作为另一示例，第二鞘113、第三鞘117、导丝119或它们的任意组合可以在附属管腔中移动，使得第二鞘113的远侧尖端可以从附属管腔(例如，管腔101_L2)进入主管腔(例如，管腔101_L1)，并进入空间105。第二鞘113的远侧尖端可以偏转回到空间105之外，回到主管腔(例如，管腔101_L1)中，并回到辅助管腔(例如，管腔101_L2)中。

图1-图7示出了导丝119可以在任何点使用，例如，以帮助插管或维持导管内的稳定性。

图1-图7示出了该装置可以具有单个第二鞘113，并且第二鞘113 可以具有单个工作通道(例如，管腔113_L)。作为另一示例，第二鞘113 可以具有多个管腔，例如2至5个或更多个管腔，包括该范围内的每1 个管腔的增量。第二通道管腔113L的外径可以是大约2mm到大约6 mm，包括该范围(例如，2mm、4mm、6mm)内的每1mm的增量并且可以从装置纵向轴线A₁致动到至少120度。

图1-图7示出了装置100可以具有可移动的第二鞘113，该第二鞘 113具有一个或多个第二鞘管腔113_L。例如，图1-图7示出了第二鞘113 可以具有第二鞘管腔113_L(也称为工作通道113_L)。工作通道113_L可以具有未致动位置(例如，图6和图7)和完全致动位置(例如，图1-图3)。当工作通道113_L处于完全致动位置时，工作通道113_L可以与目标对准。工作通道可以具有在未致动位置和完全致动位置之间的任意部分致动位置。例如，图4和图5示出了工作通道可以处于未致动位置和完全致动位置之间的中途致动位置。工作通道113_L的完全致动位置可以对应于或可以不对应于工作通道113_L能够达到的最大致动位置(例如，最大角度 114、最大弯曲)。换句话说，工作通道113_L的完全致动位置可以取决于最终实现的与目标的对准(例如角度114)，使得完全致动位置可以对应于工作通道113_L的使工作通道113_L与目标对准的任意致动位置。因此，工作通道113_L的完全致动位置也可以称为对准构造，并且工作通道113_L未与目标对准的任意构造都可以称为未对准构造。

当工作通道113_L处于未致动位置时，第二鞘113可以位于(例如，停留在)对接通道中，例如，位于第一鞘第二管腔101_L2中。第一鞘第二管腔101_L2可以是对接通道。作为另一示例，当工作通道113_L处于未致动位置时，第二鞘113可以位于装置100上的凹部(也称为对接区)中。凹部可以是例如工作通道中的凹部。凹部的开口例如可以是第二开口 102b。作为另一示例，凹部可以是附属管腔的远侧部分的暴露部分，例如第一鞘第二管腔101_L2的远端的暴露部分。当第二鞘113位于凹部中并且第二鞘113处于非致动构造(例如，如图6和图7所示是直的)时，第二鞘113可以延伸或可以不延伸到主腔(例如，第一鞘101的管腔 101_L、101_L1)中。例如，当第二鞘113位于凹部中并且第二鞘113处于非致动位置(例如，如图6和图7所示是直的)时，第二鞘113可以在第一鞘101之外。作为另一示例，图1-图7示出了当第二鞘113位于凹部中并且处于非致动构造时，第二鞘113可以不延伸到第一鞘101的主管腔中。

图1-图7示出了凹部可以是管腔、端口或凹槽。例如，凹部可以是第一鞘第二管腔101_L2的远端。装置100的不是主管腔的管腔可以是装置 100的辅助管腔(也称为附属管腔)。作为另一示例，凹部可以是第一鞘的限定了第一鞘101的主管腔的壁中的端口或凹槽101。作为又一示例，凹部可以是附接到第一鞘101的(例如，管的)端口或凹槽。在装置100 处于未扩张构造时，凹部可以有利地允许内窥镜121在第二鞘113上推进和缩回。例如，图1-图5示出了当装置处于各种扩张构造时内窥镜121 接近空间105和/或在空间105中，图6示出了当使用内窥镜将装置100 转向到目标位置时，推动内窥镜121部分地从第一鞘管腔101_L中移出，并且图7示出了当装置100处于未扩张构造时，内窥镜121接近空间105 和/或在空间105中。图6示出了当装置100被转向到目标位置时，装置 100可以处于未扩张构造。图1-图7中所示的布置可以有利地消除对侧面摄像头的需要，因为当内窥镜121处于如图1-5所示的缩回位置时，内窥镜111端部上的相机可以通过空间105观察法特壶腹112。然而，装置 100可以具有侧面相机。

图1-图7示出了操纵致动器115可以控制工作通道的致动程度。例如，图1-图7示出了操纵致动器115可以控制工作通道113_L的角度114。操纵致动器115可以涉及向致动器115施加和释放张力。当工作通道 113_L处于致动位置时，工作通道113_L可能会或可能不会延伸超出接合器 106(例如，超出稳定器107和/或超出扩张器109)。例如，图1-图5示出了当第二鞘113处于完全致动位置时，工作通道113L可能不会延伸超出稳定器107。作为另一示例，当第二鞘113处于完全致动位置时，工作通道113_L可以延伸超出稳定器107。

在将装置100部署到目标位置(例如，法特壶腹123)期间，装置 100可以具有图6或图7中所示的未扩张构造。一旦识别到目标位置并且装置100位于所需的位置，内窥镜121就可以缩回到图1-图5所示的位置。在内窥镜121缩回到该位置(也称为插管观察位置)之前或之后，可以扩张扩张器109以将稳定器107远离装置纵向轴线A₁地延伸，以将装置100的位置稳定在目标位置。一旦装置100被稳定，就可以例如，通过将第二鞘113移出对接通道(例如，第一鞘的第二管腔101_L2)并进入空间105来将工作通道113_L移动到图1-图3中所示的对准构造(例如，也称为插管位置)。可以将工作通道113_L定位和调整角度以使第三鞘117 以与目标位置(例如，法特壶腹123)精确或近似的角度呈现，在此之后，可以将导丝119通过第三鞘117推进到法特壶腹123中。一旦导丝 119就位，就可以缩回第三鞘117。

图1-图7示出了装置100可以有利地优化(例如，最小化)工作通道113_L的端部和目标位置之间的距离，并且减少或消除在插管期间调整装置100的需要，因为一旦装置100就位并通过接合器106(例如，通过稳定器107和/或扩张器109)稳定，就可以调节第二鞘113。例如，角度 114可以是可调节的，并且当第二鞘113处于偏转构造时第二鞘113的弯曲的曲率半径可以是可调节的。

图1-图7示出了内窥镜121可移动进入或离开空间105。

图1-图7示出了第二鞘113可以沿第一鞘101的整个长度或其一部分(例如，仅沿着第一鞘101的远侧部分)延伸。

图1-7示出了第二鞘113可以相对于第一鞘101移动。第二鞘113 可以相对于第一鞘101独立地移动。例如，当第一鞘101通过接合器106 固定在管腔(例如，肠腔125)中的适当位置时，第二鞘113可以偏转进入以及离开空间105以使第二鞘113与目标对准。

图1-7示出了第三鞘117可以相对于第一鞘101和第二鞘113移动。第三鞘117可以相对于第二鞘113独立地移动。例如，当第二鞘113处于对准构造时，第三鞘117可以从第二鞘113中移出，朝向目标平移和/ 或平移到进入目标。第二鞘113可以在第三鞘117被推进到第二鞘113 之外和缩回到第二鞘113中时保持在对准构造。

图1-7示出了导丝119可以相对于第一鞘101、第二鞘113和第三鞘 117移动。导丝119可以相对于第二鞘113和第三鞘117独立地移动。例如，当第二鞘113处于对准构造并且第三鞘117已经对目标进行了插管时，导丝119可以从第三鞘117平移到目标中。第二鞘113和第三鞘117 可以在导丝119被从第二鞘113中推出时保持在对准构造。

图1-图7示出了，例如，第二鞘113可以是例如沿方向121a和121b 纵向可平移的。当第二鞘113处于非致动位置和/或当第二鞘113处于致动位置时，第二鞘113可以相对于第一鞘101沿方向121a和121b平移。例如，当第二鞘113处于图1所示的致动构造时，第二鞘113可以在空间105中沿方向121a和121b来回移动。第二鞘113可以在第二鞘113 沿方向121a和121b移动时保持致动构造。作为另一示例，图1-图7示出了第二鞘113不可纵向平移。在任一情况下(例如，可纵向平移或不可纵向平移)，第二鞘113可以例如通过致动器115铰接进入以及离开凹部(例如，进入以及离开第一鞘第二管腔101_L2)。可以将致动器115单独或一起铰接。例如，图1-图7示出了该装置可以具有第一致动器115 和第二致动器115，由此例如，在具有装置纵向轴线A₁的第一平面中，将两个致动器115一起致动(例如，拉动和拖动)可以将第二鞘113朝向目标位置移出凹部并进入与目标位置相邻的空间105中，其中第一平面可以是图1中所示的横截面。通过一次仅拉动致动器115中的一个，可以沿与第一平面和装置纵向轴线A₁两者垂直的轴线或第二平面调整第二鞘113的远侧尖端的位置(例如，进入以及离开图2所示的薄片)，使得可以将第二鞘113的远侧尖端除了(例如，通过同时拉动和释放两个致动器115)相对于装置纵向轴线A₁径向地移动之外横向地移动。作为另一示例，装置100可以具有单个致动器115(例如，只有一根导丝)，可以将张力施加到该致动器115和从该致动器释放张力以使第二鞘113 偏转进入以及离开空间105，从而使第二鞘113与该目标对准。

图8和图9示出了可以将第一鞘101拆分以允许安装在内窥镜121 的轴上，其中图8示出了了处于打开构造的分鞘(split sheath)101，而图9示出了处于闭合构造的分鞘101。图9示出了安装在第一鞘101中的内窥镜121。

图10A-图10C示出了稳定器107可以沿双箭头127_R指示的方向径向移动，可以沿由双箭头127_L指示的方向横向移动，或者它们的任意组合，以便操纵组织(例如，组织125_T)。例如，图10A示出了处于未扩张构造的稳定器107，图10B示出了已经沿箭头127_R径向向外移动的处于扩张构造的图10A的稳定器107，并且图10C示出了已经沿箭头127_R和127_L径向和横向向外移动的处于扩张构造的图10A的稳定器107。作为另一示例，图10B和图10C的稳定器107可以例如沿箭头127_R和/或 127_L径向和/或横向向内移动，以使稳定器107返回到图10A中所示的未扩张构造。沿箭头127_R的径向运动可以是主要运动方向。沿箭头127_L的横向运动可以是次要运动方向。图10C中的稳定器107的横向向外位置例如示出了示例性的张开特征状态，其中稳定器107已经横向向外张开。稳定器107可以径向移动然后横向移动，横向移动然后径向移动，或者同时径向和横向移动。

稳定器107和扩张器109可以彼此分离，使得稳定器107不接触、不附接到扩张器109或不与扩张器109集成。在这种情况下，稳定器107 和扩张器109可以彼此独立地扩张和收缩，使得稳定器107的扩张或收缩不影响扩张器109的扩张或收缩，反之亦然。作为另一示例，扩张器 109的扩张和收缩可以分别使稳定器107扩张和收缩。例如，扩张器109 可以与一个或多个稳定器107(例如，图1和图2以及图10A-图10C中所示的第一和第二稳定器107)接触、可以附接到一个或多个稳定器107 或可以与之集成。在这样的构造中，扩张器109可以使稳定器107远离装置纵向轴线A₁向外(例如，沿箭头127_R径向向外)、横向向外(例如，沿箭头127_L横向向外)或沿箭头127_R和127_L两者地延伸或扩张，使得扩张器109的扩张引起一个、一些或所有稳定器107(例如，图1和图2 中的两个稳定器107)向外延伸或扩张。例如，图1-图7示出了稳定器 107的铰接(例如，扩张、充气、延伸、弯曲)可以由扩张器109的铰接(例如，扩张、充气、延伸、弯曲)驱动或由其引起。当扩张器109扩张时，扩张器109可以向外推动和/或拉动稳定器107。例如，图1-图7 示出了当扩张器109扩张时，扩张器109可以将稳定器107向外推动到图1和图2所示的位置。作为另一示例，可以将稳定器107和扩张器109彼此独立地铰接(例如，彼此独立地扩张、充气、延伸、弯曲)，使得可以在有或没有同时铰接(例如，扩张、充气、延伸、弯曲)扩张器109 的情况下将稳定器107远离装置纵向轴线A₁地铰接(例如，扩张、充气、延伸、弯曲)，反之亦然。

图11和12示出了第二鞘113的远侧尖端可以具有组织操纵器129，该组织操纵器129可以用于操纵组织(例如，组织125_T)并在对目标位置(例如，法特壶腹123)进行插管期间提供用于可视化的空间。组织操纵器129可以允许粘膜表面(例如，组织125_T)与第二鞘113的远侧尖端分离并且允许操作者从第二鞘113看到第三鞘117的出口。组织操纵器129，例如，可以是一根或多根线(例如，梅花线(wire tulip)或可充气的球囊。例如，图11和图12示出了组织操纵器129可以是梅花线(也称为组织操纵器线)。组织操纵器129可以具有固定状态或者可以由操作者选择性地延伸、缩回、收缩和/或扩张。例如，组织操纵器可以是固定的笼、可延伸笼或可扩张和收缩笼。例如，组织操纵器129可以从非延伸构造延伸到延伸构造。作为另一示例，组织操纵器129可以从未扩张构造扩张到扩张构造。例如，组织操纵器129可以附接到第二鞘113的远端。当第二鞘113的远侧尖端处于非偏转构造(例如，在第一鞘101 中的凹部中)时，组织操纵器129可以处于收缩构造并与第二鞘113一起在凹部中。当组织操纵器129的远侧尖端偏转到空间中以将第二鞘113 与目标对准时，可以将组织操纵器129偏置以扩张成扩张构造(例如，图11和图12中所示的扩张构造)。因此，第二鞘113移出凹部的运动可引起组织操纵器129扩张成扩张构造。第二鞘113和组织操纵器129回到凹部中的运动可引起组织操纵器129塌缩回到收缩构造。可以将组织操纵器129锁定到位。作为另一示例，可以不将组织操纵器锁定到位。机械地或电子地致动组织操纵器129的延伸和/或角度调整。图12进一步示出了第一鞘第二管腔101_L2可以形成第四开口102d，使得第一鞘101 的第一开口102a和第一鞘102d的第四开口102d形成装置100的远侧开口。

图13示出了组织操纵器129可以是球囊(也称为组织操纵器球囊)。组织操纵器球囊可以附接到第二鞘113并且可以与扩张器109分离。作为另一示例，组织操纵器球囊可以与第二鞘113分离并且可以附接到扩张器109。

图14和图15示出了第二鞘113可以具有斜切的远侧尖端133，用于组织操纵和在对目标位置(例如，法特壶腹123)进行插管期间提供用于可视化的空间。第二鞘管腔113_L的末端可以是斜切的以使操作者更容易地从第二鞘管腔113_L看到工具(例如，第三鞘113、导丝119)的出口。图14和图15示出了处于延伸构造的第二鞘113。图14和图15示出了当第二鞘113处于致动构造(例如，对准构造)时，第二鞘113可以延伸出空间105，例如，超出接合器106(例如，超出稳定器107)，

图16示出了第二鞘113的远侧尖端可以具有单向止回阀135以抑制或防止人体或镜体的流体回流到第二鞘管腔113_L(也称为工作通道)中。单向阀135可以例如抑制或防止流体以逆行方式进入工作通道113_L。

图17和图18示出了稳定器107可以被球囊139(也称为裙边球囊) 所包围以抑制或防止组织(例如组织125_T)阻挡内窥镜121的视野。球囊139可以位于稳定器107的侧面。扩张器109可以位于球囊139的远端。球囊139可以帮助扩张稳定器107。球囊139可以不帮助扩张稳定器 107。当球囊139扩张时，球囊139可以帮助将装置100稳定在管腔中。球囊139可以独立于扩张器109扩张。作为另一示例，可以将扩张器109 和球囊139一起充气。例如，同一个充气管腔可以连接到扩张器109和球囊139。

图19和图20示出了装置100的变型，其中稳定器107可以是球囊 (也称为稳定器球囊)。稳定器球囊是可充气和可放气的。当稳定器107 是球囊时，装置100可以具有或可以不具有扩张器109。

图21示出了装置100可以具有多个扩张器109，例如，第一扩张器 109a和第二扩张器109b。第一扩张器109a和第二扩张器109b都可以是球囊。例如，除了第一扩张器109a之外，该装置可以具有第二扩张器 109b，用于附加的稳定和组织操纵。第一扩张器109a和第二扩张器109b 可以具有固定位置。作为另一示例，第一球囊109a和/或第二球囊109b 可以是纵向可移动的。第一球囊109和/或第二球囊109b在未扩张时和/ 或扩张时可以是纵向可移动的。例如，图21示出了辅助球囊143可以沿双头箭头144指示的方向，例如沿第一鞘101的外侧，朝向和远离装置的远侧终端100纵向可移动。箭头144指示的方向可以平行于装置纵向轴线A₁。作为又一示例，装置100可以具有第一和第二扩张器109a、 109b而没有任何稳定器107。在这种情况下，第一和第二扩张器109a、 109b可以用作稳定器。

图22示出了稳定器107可以具有吸入口145和/或用于附加的稳定和组织操纵的夹持纹理146。

图23-图25示出了装置100可以具有集成的相机147和集成的光源149(也称为照明器)以消除对单独的内窥镜的需求(例如，消除对内窥镜121的需求)。集成的相机和光源147、149可以是固定的或可移动的，例如，像内窥镜121那样纵向可移动的。图23-图25示出了相机和光源 147、149可以附接到第一鞘101。作为另一示例，相机和光源147、149 可以附接到第二鞘113(例如，附接到第二鞘113的远端)。

图26示出了装置100可以具有一个或多个稳定器保持器60，例如，稳定器107中的每一个有一个稳定器保持器60。稳定器保持器60可以将稳定器107固定到延伸器109。图26示出了稳定器保持器60具有稳定器通道，稳定器107延伸穿过该稳定器通道。例如，稳定器保持器60 可以是具有通道的套筒或环，稳定器107可以通过该通道进入。作为另一示例，稳定器保持器60可以附接至扩张器109或与扩张器109集成，使得稳定器保持器60形成稳定器107可以延伸通过的环，例如，像带延伸通过带环。作为又一示例，扩张器109的与稳定器107接触(例如，在其下方)的部分可以具有稳定器通道(例如，每个稳定器107有一个通道)，稳定器107可以压靠在该通道上。例如，稳定器通道可以是扩张器表面中的凹槽。稳定器通道可以是，例如，扩张器109表面中的凹槽。稳定器保持器60可以控制稳定器107的径向和横向(例如，沿方向 127_R和127_L)的运动。例如，稳定器保持器60可以抑制或阻止稳定器 107的横向运动(例如，沿方向127_L)，但允许稳定器107的径向移动(沿方向127_R)。作为另一示例，稳定器保持器60可以允许稳定器107横向和径向移动(例如，沿方向127_R和127_L)，使得当扩张器109扩张时，可以将扩张器109通过稳定器保持器60用于控制稳定器107的横向移动 (例如，沿方向127_L)的量，从而允许扩张器109控制当扩张器109扩张时稳定器107横向向外张开远离对方的程度。例如，可以选择在扩张器 109中的稳定器保持器60的位置、角度和/或通道深度以实现所需的横向移动量。

图27示出了第二鞘113、第三鞘117和导丝119可以平移出第一鞘 101的远侧终端端口(例如，离开第二管腔101_L2)。

图28和图29示出了装置100可以在两个稳定器107之间、在稳定器107和扩张器109之间(例如，在图1-图7中的稳定器107中的一个和扩张器109之间、在扩张器109之间，在图1-图7中的稳定器107中的另一个和扩张器109直接，和/或例如，如图28和图29所示，在两个稳定器107之间)具有桥62，或以上两种情况。例如，图28和图29示出了桥62可以附接到装置100的第一稳定器和第二稳定器107。桥62可以在第一稳定器和第二稳定器107之间延伸。桥62可以例如垂直于装置纵向轴线A₁。当稳定器107和/或扩张器109处于扩张或延伸构造时，桥 62可以帮助平滑粘膜(例如，组织125_T)。桥62可以是非弹性桥或弹性桥。例如，桥62可以是一片没有内部空腔的弹性材料(例如，不是球囊)。作为另一示例，桥62可以是具有可扩张的空腔的弹性容器(例如，球囊)。作为又一示例，桥62可以是杆。例如，图28和图29示出了桥62可以是杆。例如，杆可以是将图28和图29中的第一稳定器和第二稳定器107连接在一起的支柱。杆可以是柔性的或非柔性的。桥62可以是直的或弯曲的。例如，图28说示出了桥62可以是弯曲的。

当接合器106(例如，稳定器107和/或扩张器10)扩张以适应稳定器107之间增加的距离时，桥62的长度可以从桥第一长度增加到桥第二长度，该增加的距离是例如通过拉伸或通过具有例如沿轨道(例如，榫槽或例如可伸缩的布置(例如，杆的一半可伸缩进出杆的另一半)相对于桥第二杆可移动的桥第一杆而将稳定器从未扩张状态移动到扩张状态而引起的。当接合器106收缩时，桥62的长度可以从桥第二长度减小到桥第一长度。作为另一示例，桥62可以是刚性的，例如，以随着接合器 106扩张和收缩使稳定器107彼此保持恒定距离。桥可以附接到一个或多个稳定器107(例如，图1-图7中的稳定器)、一个或多个扩张器109(例如，图1-图7中的扩张器109)、或一个或多个稳定器107和一个或多个扩张器109，或与之集成。桥62可以是与接合器106分离的或者可以是接合器106的一部分，使得桥62可以扩张或可以不扩张或可以辅助或可以不辅助装置100的扩张。作为又一示例，桥62可以是扩张器109的一部分。桥62可以是，例如，扩张器109的在图2所示的两个稳定器107 之间延伸的部分(例如，球囊的一部分)。在这种情况下，桥62可以是可扩张的，使得桥62的扩张引起装置100的扩张。当接合器106处于扩张或延伸构造时，桥62可以帮助平滑粘膜。

图28和图29示出了桥62可以是与扩张器109分离的，使得桥62 可以附接到稳定器107并且在装置100处于扩张构造时延伸穿过空间 105。例如，装置100可以具有两个稳定器107(例如，如图1、图2、图 28和图29所示)、一个扩张器109(例如，如图1图和2所示)和一个桥(例如，在图1、图2、图28和图29中未示出)。桥62可以是透明的，使得桥可以平滑粘膜而不妨碍目标位置的可视化。作为另一示例，装置 100可以不具有桥62(例如，如图1和图2所示)，由此扩张器109和/ 或稳定器107可以使粘膜平滑。稳定器107和/或扩张器109(例如，球囊)可以是透明的，使得当扩张器109处于未扩张构造和/或扩张器109 处于扩张构造时可以透过扩张器109观察组织。作为另一示例，稳定器 107和/或扩张器109(例如，球囊)可以是不透明的以将操作者的注意力 (例如，通过阻挡稳定器107和/或扩张器109在其前面的组织的视野) 集中在正在经由内窥镜121通过空间105观察的目标位置上。

桥62可以沿着稳定器107滑动，使得可以例如经由在装置100的手柄上或手柄中的控制器经由附接到桥62或控制器的一个或多个线来向前和向后(例如，沿方向121a和121b)调整桥62相对于装置纵向轴线A1 的位置。作为另一示例，可以将桥62固定到稳定器107，使得其相对于装置纵向轴线A₁的纵向位置不能被调整。桥62可以位于沿稳定器107 长度的任意位置的固定位置，例如，位于图28和图29所示的位置。

图1-图3、图11-图15和图17-图29示出了处于完全扩张构造的装置100，其中第二鞘成所需的角度114。作为另一示例，图11-图15和图 17-图25示出了处于部分扩张构造的装置100，其中第二鞘成所需的角度 114。

图1-图29示出了内窥镜121可以在手术过程中在装置内部纵向地前后滑动。

图1-图29示出了装置100可以：(1)例如，在ERCP手术期间，为内窥镜121和内窥镜工具提供稳定性；(2)改善目标位置(例如，法特壶腹123)的可视化；(3)提供辅助通道以方便插管；或以上各项的任意组合。例如，图1-图29示出了装置100可以通过以下组合方便对目标位置(例如法特壶腹123)的容易的插管：(1)相对于目标位置稳定组织管腔(例如肠腔125)内的工作通道113_L；(2)改善目标位置的可视化； (3)工作通道113_L可与目标位置对准以允许使用内窥镜121进行简单的插管；以及(4)具有抗微生物特征(例如，具有单向阀135)的无菌通道，或以上各项的任意组合。

图30A示出了第一鞘101可以是柔性的和/或分段的，使得装置100 可以随着装置推进到目标(例如，法特壶腹123)和从目标撤回时弯曲。例如，图30A示出了第一鞘101可以具有鞘段128_S。鞘段128_S可以是刚性的。鞘段128_S可以是柔性的。每两个鞘段128_S之间的空间129可以是枢轴点，第一鞘101可以在此弯曲。鞘段128_S和鞘段128_S之间的空间 129可以允许装置100随着装置100推进到目标和从目标撤回时弯曲。作为另一示例，第一鞘101可以是柔性的、非分段的鞘。第一鞘101(例如，分段的或非分段的)可以通过弯曲或挠曲来导航到达目标所需的弯曲。例如，到达法特壶腹123需要经过的解剖结构中有许多弯曲，这些弯曲具有可变的几何形状。为了到达法特壶腹123，第一鞘101的柔性和 /或鞘段128_S可以允许装置100被导航通过诸如咽部和从食道进入胃的路径，进入十二指肠周围和进入十二指肠等区域。

图30A示出了鞘段128_S可以具有一致的长度和高度。例如，鞘段 128_S可以具有一致的长度和宽度，直到到达远侧尖端，在该处可以调整或改变鞘段128_S的长度以适应装置100的远侧尖端处的特征(例如、接合器106、第一开口102a、第二开口102b和第三开口102c)。作为另一示例，鞘段128_S可以从第一鞘101的近端到第一鞘101的远端逐渐变短，以允许在更进入装置100的远侧尖端时逐渐加大的偏转。

图30A示出了装置100可以具有第四鞘141。例如，装置100可以具有第一鞘101、第二鞘113、第三鞘117、第四鞘141或它们的任意组合。第二鞘113和第四鞘141可以延伸穿过第一鞘101。例如，第四鞘 141可以延伸穿过第一鞘第一管腔101_L1，第二鞘113可以延伸穿过第一鞘第二管腔101_L2。图30A示出了第二鞘113和第四鞘141可以延伸穿过鞘段128_S中的管腔。例如，每个鞘段128_S可以具有第一鞘第一管腔 101_L1和第一鞘第二管腔101_L2。第二鞘113和/或第四鞘141的外表面可以附接到第一鞘101的内表面，例如，附接到未分段的第一鞘101的内表面，或者附接到第一鞘段128_S的内表面。第二鞘113和第四鞘141可以例如通过胶等粘合剂附接到第一鞘101。作为另一示例，第二鞘113和 /或第四鞘141可以漂浮在第一鞘101中的管腔中，例如，在第一鞘第一管腔101_L1和第一鞘第二管腔101_L2中，或者在鞘段128_S中的管腔中。作为另一示例，第二鞘113可以在第一鞘101中平移和/或第四鞘141可以在第一鞘101中例如在鞘段128_S中平移。第三鞘117和导丝119可以在第二鞘113中移动(例如，可推进和可缩回)。

图30A示出了装置100可以具有手柄130。第一鞘101的近端可以附接到手柄130。第一鞘101可以从手柄130延伸到装置100的远侧尖端。手柄130可以是透明的或不透明的。例如，图30A示出了手柄130可以是透明的。

图30A示出了第一鞘101和第二鞘113可以从手柄130延伸到装置 100的远侧尖端。第一鞘101和第二鞘113可以从装置100的近端穿过第一鞘101中的管腔，例如，穿过鞘段128_S中的管腔延伸到装置100的远端。第一鞘101和第二鞘113可以连接到手柄130。第一鞘101和第二鞘 113可以延伸到手柄130中。第一鞘101和第二鞘113可以例如通过胶等粘合剂附接到第一鞘101。第一鞘101和第二鞘113的外表面可以例如在每个鞘段128_S处附接到第一鞘101。作为另一示例，第一鞘101和/或第二鞘113可以在第一鞘101中纵向(例如，沿方向121a和121b)平移。

图30A示出了稳定器107的近端可以附接到鞘段128_S之一，并且稳定器107的远端可以附接到鞘段128_S中的另一个。

图30A示出了手柄130可以具有控制器132(也称为第二鞘控制器 132)以控制第二鞘113的构造。控制器132可以用于移动(例如，升高和降低)第二鞘113的远侧终端进入和退出空间105以将第二鞘113与目标对准。控制器可以是可移动控制器，例如旋钮、轮或滑块。例如，图30A示出了控制器132可以是手柄130一侧上的可旋转轮。沿第一方向(例如顺时针方向)旋转控制器132可以使第二鞘113的远侧尖端朝向接合器106(例如，并且朝向目标)移动，并且沿第二方向(例如，逆时针方向)旋转控制器132可以使第二鞘113的远侧尖端远离接合器106 (例如，并且远离目标)移动，或反之亦然。例如，沿第一方向(例如，顺时针方向)旋转控制器132可以将第二鞘113的远侧尖端移动到图30A 所示的位置。控制器132可以具有棘轮，使得随着第二鞘113移动到空间105中，可以通过棘轮将第二鞘113逐渐锁定在适当位置。可以利用杠杆或触发器解锁第二鞘113。例如，可以通过向内推动控制器132使棘轮脱开来解锁第二鞘113。控制器132可以例如通过致动器115与第二鞘 113接口连接。例如，致动器115的第一端可以连接到控制器132并且致动器115的第二端可以连接到第二鞘113的远端。控制器132可以连接到线轴，致动器115的第一端可以围绕该线轴缠绕和展开。例如，将第二鞘113的远端提升到空间105中(例如，通过控制器132的顺时针旋转)可以包括对致动器115施加张力并将致动器115的第一端缠绕在线轴上，并且将第二鞘113的远端降低回到装置100中(例如，通过控制器132的逆时针旋转)可以包括从致动器115释放张力并从线轴展开致动器115的第一端。

图30A示出了装置100的装置长度100_L可以是大约24英寸至大约 48英寸，包括该范围(例如，24英寸、36英寸、42英寸、48英寸)内的每1英寸的增量。图30A示出了当装置100处于直线构造时的装置长度100_L。手柄130的长度可以是大约5英寸至大约10英寸，包括该范围内的每1英寸的增量。

图30A示出了可以通过装置100，例如，通过第一鞘101、通过第四鞘141和通过手柄130推进和撤回工具(例如，内窥镜121)。作为另一示例，可以通过装置100，例如，通过第二鞘113、通过第一鞘101和通过手柄130推进和撤回工具(例如，第三鞘117和导丝119)。

图30A示出了处于扩张构造的接合器106，其中第二鞘113的远侧尖端在空间105中处于偏转构造。

图30A示出了装置100可以具有远端127。远端127可以是无创伤性的。图30A示出了远端127可以是锥形的，这可以使远端127无创伤性。图30A示出了最远侧鞘段128_S可以是装置127的远端127并且最远侧鞘段128_S可以是锥形的。

图30B示出了鞘段128_S的鞘段长度128_SL可以是大约10mm至大约 50mm，包括该范围(例如，10mm、30mm、50mm)内的每1mm的增量。图30B示出了鞘段128_S的鞘段高度128_SH可以是大约10mm至大约30mm，包括该范围(例如，10mm、20mm、30mm)内的每1mm 的增量。例如，图30B示出了鞘段128_S可以具有30mm的鞘段长度128_SL和大约20mm的鞘段高度128_SH。

图30B中所示的尺寸可以变化。例如，如图30A所示，最远侧鞘段 128_S(例如，最远侧1到4鞘段128_S)相对于更近侧鞘段128_S可以具有不同的尺寸，以适应装置100的远侧尖端的特征(例如，接合器106、第一开口102a、第二开口102b、第三开口102c)。例如，图30A示出了三个最远侧鞘段128_S可以具有与其余鞘段128_S不同的尺寸。作为另一示例，包括最远侧鞘段128_S在内的所有鞘段128_S可以具有相同的尺寸(例如， 30mm的鞘段长度128_SL和大约20mm的鞘段高度128_SH)。

图30B示出了当第一鞘101处于直线构造时，鞘段128_S之间的空间 129可以具有例如大约1mm至大约20mm的长度129_L，包括该范围(例如，1mm、5mm、10mm、20mm)内的每1mm的增量。例如，图30B 示出了两个相邻鞘段128_S之间的长度129_L可以是大约5mm。图30A和 30B进一步示出了鞘段128_S之间的空间129的长度129_L可以是一致的。例如，所有鞘段128_S之间的长度129_L可以是相同的。空间129可以是可收缩和可扩张的。这可以允许第一鞘101弯曲，并且可以允许第一鞘101 使得弯曲第二鞘113和第四鞘141。例如，当第一鞘101沿第一方向弯曲时，空间129的第一端可以收缩(例如，使得长度129_L减小或变为零) 并且空间129的第二端可以扩张(例如，使得长度129_L增加)。当第一鞘 101弯曲成弯曲构造时，收缩侧上的长度129_L可以减小长度129_L的整个长度。例如，在长度129_L为大约5.0mm的情况下，当第一鞘101弯曲成弯曲构造时，收缩侧可减小例如0.1mm至大约5.0mm，包括该范围内的每0.1mm的增量。当第一鞘101弯曲成构造弯曲时，扩张侧上的长度129_L可以增加例如0.1mm至大约7.0mm，包括该范围内的每0.1mm的增量。下文更详细描述的图30K示出了收缩和扩张空间129的示例性构造，由此当第一鞘101处于弯曲构造(例如，图30K中所示的弯曲构造)时，空间129的长度129_L在第一鞘101的第一侧上可以大于在第一鞘101的第二侧上。在图30K所示的弯曲构造中，第一鞘101的第一侧可以在弯曲的凸侧，并且第一鞘101的第二侧可以在弯曲的凹侧。

图30C示出了控制器132可以延伸穿过手柄130的两侧以适应左撇子用户、右撇子用户和/或使得可以使用一根或多根手指来转动控制器 132。图30C示出了接合器106的示例性的扩张构造。图30C示出了当接合器106处于扩张构造时稳定器107可以延伸超出第一鞘101的宽度。图30C示出了当接合器106处于扩张构造时扩张器109可以延伸超处稳定器107的外侧边缘。

图30D示出了鞘段128_S可以具有大约10mm至大约30mm的鞘段宽度128_SW，包括该范围(例如，10mm、20mm、30mm)内的每1mm 的增量。例如，图30D示出了鞘段128_S可以具有约20mm的鞘段宽度 128_SW。图30A-图30D示出了鞘段高度128_SH和鞘段宽度128_SW可以是相同的。

可以改变图30A-图30D中所示的尺寸，例如在最远侧的1至4鞘段 128_S中改变，以适应例如接合器106、第一开口102a、第二开口102b、第三开口102c的特征，或其任意组合。例如，图30A-图30D示出了更远侧鞘段128_S中的一些的尺寸可以大于或小于更近侧鞘段128_S中的一些的尺寸。作为另一示例，鞘段128的一个或多个尺寸可以从第一鞘101 的近端到第一鞘101的远端逐渐变小，例如，以使第一鞘101的远端与第一鞘101的近端相比更灵活(例如，能够具有更小的曲率半径)。例如，鞘段长度128_SL可以在每个鞘段128_S或在每2到5个鞘段128_S的连续组之后以大约0.1mm至大约2.0mm逐渐缩短。随着远端鞘段长度128_SL从第一鞘101的近端到第一鞘101的变短，鞘段高度128_SH和鞘段宽度 128_SW可以保持相同。随着鞘段长度128_SL从第一鞘101的近端到第一鞘 101的远端变短，相邻鞘段128_S之间的长度129_L可以保持恒定或者可以逐渐变大，例如在每个鞘段128_S或在每2至5个鞘段128_S的连续组之后以大约0.1mm至大约2.0mm逐渐变大。

图30E示出了稳定器107可以具有稳定器第一端107a和稳定器第二端107b。第一端107a可以是稳定器107的近端并且第二端107b可以是稳定器107的远端。图30E示出了当稳定器107例如通过扩张器109扩张时，稳定器107的一端可以相对于稳定器107的另一端可移动。例如，图30E示出了当稳定器107扩张时，随着稳定器107的中间部分由于扩张器109被扩张而被扩张器向外移动，可以将稳定器第一端107a沿方向 134a朝向稳定器第二端107b移动。图30E示出了当稳定器107(例如，从图30E所示的扩张构造)收缩时，随着稳定器107的中间部分例如由于扩张器收缩而向内移动，稳定器第一端107a可以沿方向134b远离稳定器第二端107b移动。稳定器第一端107a和稳定器第二端107b可以例如通过连接器107C(例如，销、铆钉、杆、胶)附接到第一鞘101。例如，稳定器第一端107a和稳定器第二端107b可以附接到鞘段128_S。稳定器第二端107b可以附接到远侧尖端127。

稳定器第二端107b可以相对于稳定器第一端107a处于固定位置，反之亦然。稳定器第一端107a可以相对于稳定器第二端107b可移动，反之亦然。图30E示出了随着稳定器107分别扩张和收缩，稳定器第一端107a可以朝向和远离稳定器第二端107b移动。例如，图30E示出了稳定器第一端107a可以可滑动地连接到连接器107_C并且稳定器第二端 107b可以不可滑动地连接到连接器107_C。图30E示出了稳定器第一端 107a可以具有稳定器狭槽107_S，当稳定器分别扩张和收缩时，稳定器狭槽107_S可以在连接器107_C上沿方向134a和134b滑动。因此，当扩张器 109扩张时，稳定器第一端107a可以在连接器107_C上朝着稳定器第二端 107b滑动，并且当扩张器109收缩时，稳定器第一端107a可以在连接器 107_C上远离稳定器第二端107b滑动。稳定器第一端107a和第二端107b 之间的这种相对运动可以有利地允许扩张器109扩张和收缩稳定器107。当接合器106扩张和收缩时，装置100的远端的长度(例如，如在近端和远端连接器107_C之间测量的长度)可以保持不变。当接合器106扩张和收缩时，装置长度100L可以保持不变。与稳定器107处于未扩张构造时相比，当稳定器107处于扩张构造时，稳定器第一端107a可以更靠近装置100的远端终端(例如，靠近第一鞘101的远端终端)。作为另一示例，稳定器第一端107a可以是固定的，并且稳定器第二端107b可以是可移动的(例如，与上面描述的和图30A所示的相反)。作为又一示例，稳定器的第一端107a和第二端107b都可以在连接器107_C上可移动。

图30F示出了装置100可以具有扭矩承载器136，扭矩承载器136 可以将施加到装置100的近端的扭矩传递到装置100的远端。扭矩承载器136可以允许施加到装置100近端的旋转运动被传送到装置100的远端，使得当远侧尖端在体内并且手柄130在体外时，可以通过转动远侧尖端来将装置100的远侧尖端(例如，具有接合器106的部分)导航到目标。当扭矩被施加到扭矩承载器136的近端时，扭矩承载器136的远端可以和扭矩承载器136的近端旋转相同或更少的度数。扭矩承载器136 可以在扭矩承载器136处于直线构造时传递扭矩。扭矩承载器136可以在扭矩承载器136处于弯曲构造传递扭矩。可以通过使扭矩承载器136围绕装置纵向轴线A₁例如沿方向137a和137b上旋转而将扭矩施加到扭矩承载器136。可以通过例如沿方向137c和137d旋转垂直于装置纵向轴线A₁的扭矩承载器136而将扭矩施加到扭矩承载器136。扭矩承载器136 可以是柔性的以弯曲但也是刚性的以传递扭矩。扭矩承载器136可以附接到第一鞘101，使得扭矩可以从扭矩承载器136传递到第一鞘101。无论101，扭矩可以在扭矩承载器136附接到第一鞘的任意位置(也称为连接点)从扭矩承载器136传递到第一鞘101。鞘段128_S可以允许第一鞘 101是柔性的，并且扭矩承载器136可以将扭矩传递到第一鞘101的远端。扭矩承载器136可以从装置100的近端延伸到装置100的远端。例如，扭矩承载器136的长度101_L例如可以小于手柄130的长度。

图30F示出了扭矩承载器136可以是护套136a，护套136a可以附接到(例如，胶粘)到第一鞘101，例如附接到鞘段128_S中的每一个。护套136a可以是管。该管可以是实心管。护套136a可以是外管。例如，护套136a可以结合到鞘段128_S中的每一个的表面。扭矩承载器136连接到第一鞘101可以允许施加到扭矩承载器136的扭矩传递到第一鞘101，例如，从扭矩承载器和第一鞘136、101的近端传递到扭矩承载器和第一鞘136、101的远端。因此，转动或移动扭矩承载器136可以转动或移动第一鞘101(例如，段128_S)。第一鞘101的近侧终端和扭矩承载器136 (例如，护套136a)可以附接到手柄130。图30F示出了，例如，第一鞘101和扭矩承载器136(例如，护套136a)可以延伸到手柄130中，其中手柄130示出为是透明的。手柄130因此可以将扭矩传递到扭矩承载器136。以这种方式，例如，通过顺时针或逆时针围绕或垂直于装置纵向轴线A₁转动手柄130，扭矩承载器136可以将扭矩从手柄130传递到装置的远侧尖端以使装置100转向。可以在任何方向上将扭矩施加到装置100。例如，沿围绕装置纵向轴线A₁的方向137a(例如，顺时针方向) (例如，经由手柄130)施加到扭矩承载器136的扭矩可以通过扭矩承载器136(例如，通过护套136a)传递，并且使装置100的远侧尖端沿方向137a旋转。作为另一示例，沿围绕装置纵向轴线A₁的方向137b(例如，逆时针方向)(例如，经由手柄130)施加到扭矩承载器136的扭矩可以通过扭矩承载器136(例如，通过护套136a)传递并且使装置100 的远侧尖端沿方向137b旋转。推动装置100通过弯曲的管腔可以自然地使装置100弯曲。随着装置100被推进通过弯曲的管腔，装置100可以自然地弯曲。随着装置100被推入体内，装置100可以自然地弯曲以符合装置100所处的管腔的形状。例如，当装置100在体内推进时，人体 (例如，管腔壁、胃壁)可以将装置100退回，这可以使装置100呈现弯曲构造。例如，随着装置100的远侧尖端遇到管腔壁的组织，装置100 的远侧尖端会随着装置100的远侧尖端偏离管腔壁而变得弯曲。例如，随着装置100的远侧尖端遇到阻力装置100可以变得弯曲并且通过人体中的弯曲部被继续推进。当装置100在体内推进到目标时装置100围绕身体中的弯曲部(例如，从食道到法特壶腹123)弯曲的能力可以有利地允许将装置100推进到目标，而在装置100被推进时不损伤组织或抑制组织损伤。当装置100在人体内时，通过沿方向137a和137b旋转装置，用户可以将装置100的远侧尖端指向用户想要进一步推进装置100的方向。根据需要，装置100可以沿方向137a和137b旋转以将装置100的远侧尖端引导至下一个管腔或目标位置。作为又一示例，沿垂直于装置纵向轴线A₁的方向(例如，沿方向137c)施加到扭矩承载器136(例如，通过手柄130)的扭矩可以通过扭矩承载器136(例如，通过护套136a) 传递并使装置100的远侧尖端沿相反的方向例如沿方向137d移动。作为又一示例，沿垂直于装置纵向轴线A₁的方向(例如，沿方向137d)施加到扭矩承载器136(例如，经由手柄130)的扭矩可以通过扭矩承载器136 (例如，通过护套136a)传递并使装置100的远侧尖端沿相反的方向例如沿方向137c移动。图30F示出了装置纵向轴线A₁可以是第一鞘101 (例如鞘段128_S)的中心纵向轴线并且它可以从第一鞘101和第二鞘113 的中心纵向轴线偏离(例如，在它们之间，如图30F所示)。作为又一附加示例，可以沿垂直于装置纵向轴线A₁的方向，例如，沿进入或离开图 30F的平面的方向(例如，沿垂直于装置纵向轴线A₁方向、方向137c和方向137d)将扭矩施加到扭矩承载器136(例如，通过手柄130)。如这些示例性扭矩所示，可以沿任意方向将扭矩施加到扭矩承载器136(例如，通过手柄130)，以引起装置100的远侧尖端的所需的运动。在这些示例性方式中，可以将扭矩从最近侧鞘段128_S传递至最远侧鞘段128_S。

扭矩承载器136(例如，护套136a)可以是不透明的或透明的。在图30F中，扭矩承载器136(例如，护套136a)被示出为是透明的。护套136a可以具有与第一鞘101相同的横截面形状。护套136a可以具有约0.10mm至约2.00mm的厚度，包括该范围(例如，0.10mm、1.00mm、1.50mm、2.00mm)内的每0.10mm的增量。扭矩承载器136可以允许装置100在人体内旋转。

图30G示出了附接到第一鞘101的扭矩承载器(例如，护套136a) 的特写。

图30H示出了当接合器106处于未扩张构造并且当第二鞘113处于偏转构造时装置100的示例性远侧尖端。图30H示出了当接合器106处于未扩张构造时可以将第二鞘113偏转成弯曲构造。作为另一示例，图 30H示出了接合器106可以在第二鞘113降低之前收缩。

图30I示出了手柄130是透明的，使得可以通过手柄130看到控制器 132，控制器延伸穿过手柄130的两侧。

图30J示出了第一鞘101、第二鞘113和第一鞘101可以延伸到手柄 130中。例如，图30J示出了手柄130可以具有连接器133，第一鞘101、第二鞘113、第一鞘101和/或扭矩承载器136可以延伸到该连接器中和/ 或连接到该连接器。出于示意性目的，第一鞘101、手柄130和扭矩承载器136(例如，图30J中的护套136a)被示出为是透明的。

图30K示出了处于示例性弯曲构造的装置100，其可以通过向装置 100施加(例如，通过围绕装置纵向轴线A₁和/或围绕垂直于装置纵向轴线A₁的轴线来旋转手柄130)扭矩而引起。对扭矩承载器136(例如，护套136a)施加扭矩可以允许用户，例如，通过将装置100的远侧尖端指向用户想要进入的管腔并且然后，例如，通过沿平行于装置纵向轴线 A₁的方向推动手柄130来推进装置100将装置100导向到目标(例如，法特壶腹123)。装置100可以呈现装置100在体内推进通过的管腔的各种弯曲构造。

如图30K所示，扭矩承载器136可以是护套136a。护套136a可以是附接到鞘段128_S的外表面的外护套。护套136a可以是外部护套。在图 30K中，护套136a被示出为是不透明的，并且鞘段128_S和空间129根据这些特征在护套136a下方的位置被标记。图30K进一步示出了空间129 具有锥形形状，其中空间129在两条虚线之间被示意性地示出为具有例如三角形形状、切饼形状、截头三角形(例如梯形)和/或截头切饼形状。图30K示出了当第一鞘101处于弯曲构造时，空间129可以在径向内侧 (例如，具有空间129的较窄部分的一侧)被压缩并且可以在径向外侧 (例如，具有空间129的较宽部分的一侧)被扩张。图30K因此示出了空间129可以随着装置弯曲成弯曲构造而扩张和收缩。当第一鞘101返回到直线构造时，空间129可以返回到图30A-图30D中所示的尺寸。图 30K示出了当装置100处于弯曲构造(例如，图30K中所示的弯曲构造) 时，装置100可以具有曲率半径138。装置100可以具有的最小曲率半径 138可以是从大约5.0mm至大约15.0mm，包括该范围(例如，5.00mm、 10.0mm、15.0mm)内的每1.0mm的增量。例如，图30K示出了第一鞘101的最小曲率半径138可以是大约10.0mm。当曲率半径138是最小曲率半径时，相邻鞘段128_S可以在或可以不在径向内侧上相互接触。在相邻鞘段128_S在径向内侧上相互接触的情况下，这种接触可以是安全特征，其允许鞘段128_S抑制或防止装置100过度弯曲的，例如超过装置100 允许的最小曲率半径。

图31A示出了扭矩承载器136可以延伸通过第一鞘101，例如，通过鞘段128_S中的每一个的管腔。图31A示出了扭矩承载器136可以是延伸部136b，例如，可以附接(例如，胶合)到第一鞘101，例如附接到鞘段128_S中的每一个的内表面的线、杆或丝。图31A示出了扭矩承载器 136可以不具有管腔。例如，延伸部136b可以不具有管腔。图31A示出了护套139可以附接到鞘段128_S的外表面。护套139可以通过或可以不通过扭矩承载器136承载扭矩。护套139可以不同于参照图30F-图30J 来讨论的护套136a。例如，图31A示出了护套139可以不承载扭矩。例如，在图31A中，护套139可以不结合到鞘段128_S中的每一个的面，因此第一鞘101的管腔中的延伸部136b(例如，线、杆或丝)可以是主要或唯一的扭矩承载器136。护套139可以位于装置100的外部，因此在每个鞘段128_S之间有平滑的扭矩传递。护套139和鞘段128_S在图31A中被示出为是透明的，使得可以在图中看到扭矩承载器136(例如，延伸部 136b)。如图31A所示，第一鞘101的近侧终端和扭矩承载器136(例如，延伸部136b)可以附接到手柄130。图31A示出了，例如，第一鞘101 和扭矩承载器136(例如，延伸部136b)可以延伸到被示出为是透明的手柄130中。向扭矩承载器136施加扭矩(例如，通过手柄130)可以使装置100的远侧尖端沿所需的方向偏转。

图31B示出了管腔140可以延伸通过第一鞘101，例如，通过鞘段 128_S。第一鞘101可以具有多个管腔140，例如管腔140a、140b、140c 和140d。图31B示出了第四鞘141可以延伸穿过管腔140a。扭矩承载器 136(例如，延伸部136b)可以延伸通过管腔140b。管腔140c可以是用于扩张器109的充气和放气管腔。管腔140d可以是辅助管腔，其可用于将工具插入装置100并将它们推进到装置100的远侧尖端。

图31C示出了第一鞘101可以包括管腔140a-140i。第二鞘113、第三鞘117和导丝119可以延伸通过管腔140e。管腔140h可以是用于扩张器109的扩张和收缩管腔。管腔140f、140g和140i可以是辅助管腔，其可用于将工具插入装置100并将它们推进到装置100的远侧尖端。作为另一示例，致动器115可以延伸穿过管腔140e。作为另一示例，致动器 115可以延伸穿过管腔140f。作为另一示例，装置100可以具有两个扭矩承载器136(例如，两个丝、杆、线)，一个在管腔140b中，另一个在管腔140i中。作为又一示例，图31A中所示的扭矩承载器136可以位于管腔140f中而不是管腔140b中。作为又一示例，管腔140a可以是第一鞘第一管腔101_L1并且管腔140e可以是第一鞘第二管腔101_L2。

图32A示出了第一鞘101可以是连续鞘，例如，非分段鞘(例如，与图30A-图30K中示出的分段的第一鞘101相反)。远侧尖端(例如，具有锥形和/或无创伤性末端的远侧尖端127)可以附接到图32A中所示的第一鞘101的远端。第一鞘101可以，例如，被挤压到所需的长度(例如，到长度100_L减去远侧尖端的长度和手柄130的长度)。第一鞘101 可以具有第二和第三开口102b、102c。扭矩承载器136(例如，护套136) 可以附接到第一鞘101的外表面。作为另一示例，护套139可以附接到第一鞘101的外表面。如下文进一步解释的，不同于护套136a(例如，材料管)或延伸部136b(例如，丝、线或杆)的扭矩承载器136可以附接到第一鞘101。

图32B示出了扭矩承载器136可以是，例如，管136c。管136c可以是例如可放置在第一鞘101的管腔中的内管136c。管136c可以是圆柱形的。管136c可以具有开口142。开口142可以在管136c的壁中限定中断的螺旋144。可以切割管136c以产生开口142。管136c在开口142之间的实线部分可以将力例如扭矩从管136c的近端传递到管136c的远端。例如，可以将扭矩承载器136(例如，管136c)激光切割成具有中断的螺旋144。管136c可以是柔性的以弯曲但可以是刚性的以传递扭矩。管 136c可以是金属，例如不锈钢。管136c的壁可以是大约0.2mm到大约 2.5mm厚，包括该范围(例如，0.2mm、0.5mm、1.0mm、2.5mm)内的每0.1mm的增量。管136c的壁中的中断的螺旋144可以赋予管136c 柔性以允许其弯曲，同时还允许管136c将扭矩从管136c的近端传递到管136c的远端。第四鞘141可以延伸穿过扭矩承载器13(例如，穿过图 32B中的管136c)。作为另一示例，扭矩承载器136(例如，图32B中的管136c)可以位于第四鞘141中。作为另一示例，扭矩承载器136(例如，管136c)可以是第四鞘141。例如，管136c可以为内窥镜121在方向121a和121b上移动提供稳定的管腔。

图32C示出了第一鞘101可以具有管腔140，例如管腔140a-140d。管腔140a可以用于扭矩承载器136(例如，图32B中的管136c)和内窥镜121。管136c的外表面可以附接(例如，胶合)到第一鞘101的限定管腔140a的内表面。管腔140a可以用于第一鞘101和内窥镜121。管腔 140a可以是第一鞘第一管腔101_L1。管腔140b可以用于第二鞘113。第二鞘113可以延伸穿过管腔140b。管腔140b可以是第一鞘第二管腔101_L2。管腔140c和140d可以是可以连接到扩张器109的充气和放气管腔。管腔140c和140d可以并行地充气和放气。作为另一示例，管腔140c可以是充气管腔并且管腔140d可以是放气管腔，或反之亦然。

图32D示出了当扭矩承载器136是管136c(例如，图32D中所示的管136c)时具有扭矩承载器136的装置100的变型。如图32D所示，第一鞘101可以附接到手柄130。图32D示出了扭矩承载器136可以在附接点146处，例如，通过胶附接到第一鞘101。可以将扭矩在附接点146 从扭矩承载器136(例如，管136c)传递。图32D中的第一鞘101被示出为是透明的。

图32E示出了当接合器106处于扩张构造并且当第二鞘113处于偏转构造时装置100的示例性远侧尖端。图32E示出了可以在扭矩承载器 (例如，管136c)中切割开口，使得第三开口102c可以延伸穿过第一鞘 101和扭矩承载器136二者。如图32E所示，当第二鞘113位于偏转构造时，第二鞘113可以例如通过第三开口102c延伸穿过鞘101和扭矩承载器136(例如，管136c)。在图32E中，出于示意性的目的，扩张器109 (例如，球囊)被示出为是透明的，以便可以看到图32E中所示的两个稳定器107穿过空间105的全部长度。例如，在图32E中，稳定器107 被示出为当扩张器109处于扩张构造时与扩张器109的外表面接触(例如，与球囊的外表面接触)。由于在图32E中扩张器109被示出为是透明的，因此可以通过扩张器109看到底表面(例如，稳定器107与扩张器 109接触的部分)。图32E示出了当扩张器109处于扩张构造时，扩张器 109的一部分(例如，扩张器109的中间部分)可以延伸穿过两个稳定器 107之间的空间。作为另一示例，扩张器109可以不延伸穿过两个稳定器 107之间的空间，使得当扩张器109处于扩张构造时，扩张器109的外表面与稳定器107的外表面齐平或者位于稳定器107的外表面下方(例如，更靠近装置纵向轴线A₁)。

图30A-图32E示出了扭矩承载器136可以是例如护套136a、延伸部 136b(例如杆、线、丝)、管136c或它们的任意组合。作为另一示例，扭矩承载器136可以是内护套。作为另一示例，扭矩承载器136可以是连接到图32A中的第一鞘101或与第一鞘101集成以传递扭矩的线圈或编织物。

图33A示出了扩张器109可以是双层球囊，例如，具有第一层148 和第二层150。第一层148和第二层150之间的空间可以是可充气和可放气的。第一层148可以是不可扩张的，这样第一层148不会随着扩张器 109充气和放气而扩张和收缩。第二层150可以是可扩张的，使得第二层 150可以随着第一层148和第二层150之间的空间被充气而远离第一层 150扩张。第二层150可以是可收缩的，使得第二层150可以随着第一层 148和第二层150之间的空间放气时朝向第一层150收缩。第一层148可以缠绕在装置100周围。例如，第一层148可以具有带有端口152的圆柱形形状，该端口允许对第一层148和第二层150之间的空间进行充气。第一层148可以附接到装置100，例如，附接到第一鞘101，附接到扭矩承载器136(例如，附接到护套136a)，附接到护套139，或它们的任意组合。端口152可以将充气和放气管腔连接到第一层148和第二层150 之间的空间。图33A中的扩张器109以示例性扩张构造示出。图33A中的扩张构造可以是例如处于完全扩张构造的扩张器109。

图33B示出了扩张器109可以是单层球囊，仅具有第一层148。第一层148的第一部分可以连接到装置100，例如连接到第一鞘101，连接到扭矩承载器136(例如，护套136a)、连接到护套139或它们的任意组合。随着扩张器和装置100之间的空间例如通过端口152充气和放气，第一层148的第二部分可以扩张和收缩。仅出于示意性目的在图33B中示出了扩张器109的一半(例如，球囊)。

图34A示出了接合器106的变型。图34A示出了例如接合器106可以包括装置100的远侧尖端。例如，图34A示出了扩张器109可以是装置100的远侧尖端。装置100的远侧尖端，参照图34A也称为扩张器109，可以将稳定器107从收缩构造移动到扩张构造(例如，从稳定器第一位置移动到稳定器第二位置)，反之亦然。例如，图34A示出了装置100的远侧尖端(例如，扩张器109)可以是可偏转的。图34A示出了扩张器 109可以是装置100的一个鞘的远侧尖端，例如，第一鞘101的远侧尖端。使第一鞘101的远侧尖端向外(例如，远离装置纵向轴线A1)偏转可以引起稳定器107扩张，这可以产生空间105并在装置末端和粘膜之间提供分离以方便插管。例如，图34A示出了接合器106的扩张构造和收缩构造的变型。扩张构造由图34A中的虚线表示，并且被示出为叠加在收缩构造上以示出在相对于收缩构造的扩张构造中接合器106的相对位置。图34A示出了扩张器109可以是第一鞘101的远侧尖端。扩张器109可以是第一鞘101的可偏转部分。

图34A示出了装置100(例如，第一鞘101)的远侧尖端可以具有收缩构造(也称为非偏转构造)和扩张构造。当装置100(例如，第一鞘 101)的远侧尖端从收缩构造移动到扩张构造时，装置100的远侧尖端可以移动通过大约1度到大约120度，或更窄地大约1度至大约90度，或更窄地大约1度至大约75度的偏转角度156，包括这些范围(例如，1 度、75度、90度、120度)内的每1的度增量。可以如图34A所示测量偏转角度156。偏转角度156可以是装置纵向轴线A₁与在远侧尖端处于扩张构造时延伸穿过装置100的远侧尖端的纵向轴线之间的角度(例如，穿过图34A中的远侧尖端的虚线部分的纵向轴线与穿过图34A中的远侧尖端的实线部分的纵向轴线之间的角度)。例如，34A示出了在装置100 处于扩张构造时相对于装置100处于收缩构造时在装置100的(例如，第一鞘101的)外表面的一部分之间测量的偏转角度156。例如，图34A 示出了装置100的(例如，第一鞘101的)远侧尖端成大约45度的偏转角度156。当装置100的远侧尖端处于扩张构造时，空间105可以具有扩张的尺寸D_E。当装置100的远侧尖端处于收缩构造时，空间105可以具有收缩的尺寸D_C。管腔(例如，第一鞘管腔101_L)可以延伸通过装置100 的可偏转远侧尖端，使得当远侧尖端处于偏转构造时，管腔的第一部分 (例如，第一鞘管腔101_L的第一部分)可以相对于管腔的第二部分(例如，第一鞘管腔101_L的第二部分)成角度。管腔的第一部分和第二部分可以相对于彼此成偏转角度156。

作为另一示例，当装置100的(例如，第一鞘101的)远侧尖端从收缩构造移动到扩张构造时，装置100的远侧尖端可以偏转尺寸158远离装置纵向轴线移动A₁和/或远离第二鞘113，偏转尺寸158为大约1mm 至大约60mm，或更窄地为大约1mm至大约35mm，或更窄地为大约1 mm至大约20mm，包括这些范围(例如，1mm、20mm、35mm、60mm) 内的每1mm的增量。可以如图34A所示测量偏转尺寸158。作为另一示例，偏转尺寸158可以在装置纵向轴线A₁和装置的远侧尖端的距装置纵向轴线A₁最远的部分之间测得。作为另一示例，偏转尺寸158可以在装置纵向轴线A₁和图34A中远侧尖端的稳定器第二端107b附接到远侧尖端的部分之间测得。偏转尺寸158可以沿垂直于装置纵向轴线A₁的轴线测得。例如，偏转尺寸158可以是图34A中远侧尖端的虚线部分远离图 34A中远侧尖端的实线部分垂直于装置纵向轴线A₁位移的距离。例如，图34A示出了装置100(例如，第一鞘101)的远侧尖端在大约20mm 的偏转尺寸158处。当装置100的远侧尖端处于扩张构造时，空间105 可以具有扩张的尺寸D_E。当装置100的远侧尖端处于收缩构造时，空间 105可以具有收缩的尺寸D_C。

图34A示出了装置100的远侧尖端(例如，第一鞘101的远侧尖端) 可以通过一个或多个致动器15(例如，一个致动器154、两个致动器154) 偏转。致动器154可以是张力承载器，例如可以延伸回手柄130的拉线。例如，通过手柄130上的控制器向致动器154施加张力(例如，拉动拉线)，可以将装置100的远侧尖端偏转至扩张构造(例如，图34A中所示的扩张构造)，并且从致动器154释放张力(例如，从拉线释放张力)可使末端偏转回到收缩构造(例如，如图34A所示的收缩构造)。装置100 的远侧尖端因此可以例如，使用不同的致动器(例如，使用致动器154 而不是致动器115)以及使用手柄上的不同控制器130以与第二鞘113相同或相似的方式偏转。图34A示出了致动器154(例如，拉线)的远端可以附接到装置100的远端。例如，致动器154(例如，拉线)的远端可以附接到稳定器第二端107b和/或附接到装置100的远侧尖端，例如附接到第一鞘101的远侧尖端。作为另一示例，致动器154(例如，拉线)的远侧尖端可以附接连接到稳定器第一端107a。图34A示出了，例如，致动器154(例如，拉线)的远端可以附接到第一鞘101的远端和/或稳定器第二端107b。致动器154可以延伸到手柄130，例如，通过第一鞘101 中的管腔。例如，图34A示出了致动器154可以延伸通过与第二鞘113 相同的管腔或通过与第二鞘113所在的管腔相邻的管腔。

图34A示出了当扩张器109(例如，第一鞘101的远侧尖端)处于偏转构造时，扩张器可以处于扩张构造。图34A示出了当扩张器109处于偏转构造时，稳定器第二端102b可以比稳定器第一端102a更远离装置纵向轴线A₁。

图34A示出了扩张器109可以远离和朝向装置纵向轴线A₁移动。作为另一示例，扩张器109可以远离和朝向第一鞘管腔(例如，管腔101_L) 移动。例如，图34A示出了装置100的(例如，第一鞘101的)远端可以向上(例如，远离装置纵向轴线A₁)偏转以提供与球囊相同的功能。

图34A示出了随着装置100的远侧尖端偏转，稳定器第二端107b可以在稳定器狭槽107_S中滑动。作为另一示例，装置100可以不具有稳定器狭槽107_S。在这种情况下，稳定器的第一端和第二端107a、107b可以附接到装置100(例如，附接到第一鞘101)并且当装置100的远端如图 34A所示偏转时可以不滑动。因此，虽然图34A示出了稳定器第二端107b 可以是可滑动的，但稳定器第二端107b可以是不可滑动的。

图34A示出了装置100可以不具有球囊。

图34A示出了装置100的远端的体积可以例如相对于图1减小，以增加管腔(例如，肠腔125)中的可见度。例如，装置100的远端的形状可以有利地增加管腔中可见的表面积。

图34A示出了装置100的远侧尖端可以是无创伤性的，并且可以具有例如锥形的远侧尖端。例如，装置100的远侧尖端可以具有图34A中所示的塌鼻构造。

图34B示出了装置100可以不具有球囊。图34B示出了第二鞘113 可以平移进入或退出第一鞘管腔101_L。例如，图34B示出了在第二鞘113 平移到第一鞘管腔101_L中的开口102c之前的装置100。

图1-图34B示出了当接合器106处于未扩张构造时以及接合器106 处于扩张构造时，接合器106(例如，稳定器107和/或扩张器109)可以部分地围绕装置100的圆周延伸，例如，部分地围绕第一轴101的周边延伸。作为另一示例，当接合器106处于未扩张构造时和/或接合器106 处于扩张构造时，接合器106(例如，稳定器107和/或扩张器109)可以完全围绕装置100的圆周延伸，例如，完全围绕第一轴101的周边延伸一次或多次。

图1-图34B示出了，例如，进入装置100可以具有第一鞘101。第一鞘101可以具有第一鞘管腔(例如，第一鞘管腔101_L1)。进入装置100 可以具有第二鞘113，第二鞘113具有第二鞘管腔113_L。第二鞘113可以可偏转进入以及离开第一鞘管腔101_L1。第二鞘113可以具有偏转构造和非偏转构造。当第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔101_L1中并且可以延伸穿过第一鞘管腔101_L1。当第二鞘113 处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔101_L1之外。进入装置100可以具有接合器106。接合器106可以是可扩张和可收缩的。接合器106可以具有扩张构造和收缩构造。当接合器106处于扩张构造时，空间105可以位于接合器106和第一鞘101之间。当接合器106处于扩张构造时，第二鞘第二部分可以偏转到空间105中。当接合器106 处于扩张构造并且当第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于空间105中。当接合器106处于扩张构造并且当第二鞘113处于未扩张构造时-偏转构造，第二鞘第二部分可以位于空间105之外。第二鞘第二部分可以是第二鞘113的远侧终端。当第二鞘113处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以是直的。当第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以是弯曲的。当第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第一部分可以比第二鞘113处于非偏转构造时更弯曲。当第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第一部分和第二部分可以限定钩形。当第二鞘处于非偏转构造时，第二鞘第一部分可以平行于第一鞘管腔101_L1。第一鞘101 可以具有第一鞘第二管腔(例如，第一鞘第二管腔101_L2)。第二鞘113 可以位于第一鞘第二管腔101_L2中。接合器106可以具有稳定器107。稳定器107可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器107可以从收缩构造移动到扩张构造。当稳定器107处于扩张构造时，与稳定器107处于收缩构造时相比，稳定器107可以离第一鞘101更远。接合器106可以具有扩张器109和稳定器107。扩张器109可以是可扩张和可收缩的。扩张器 109可以具有扩张构造和收缩构造。当扩张器109处于扩张构造时，接合器106可以处于扩张构造。当扩张器109处于收缩构造时，接合器106 可以处于收缩构造。稳定器107可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器 107可以通过扩张器109从收缩构造移动到扩张构造。当稳定器107处于扩张构造时，稳定器107可以比稳定器107处于收缩构造时更远离第一鞘101。扩张器109可以包括球囊。进入装置100可以具有内窥镜121、第三鞘117和导丝119。内窥镜121可以在第一鞘管腔101_L1中可移动。当第二鞘113处于偏转构造时，第三鞘117和导丝119可以在第二鞘管腔113L中可移动。进入装置100可以具有第三鞘(例如，第四鞘141)，该第三鞘具有第三鞘第一管腔(例如，管腔140a)和第三鞘第二管腔(例如，管腔140b、管腔140e)。例如，参照图30A-图34B，第一鞘101可以是第一鞘，第二鞘113可以是第二鞘，第四鞘141可以是第三鞘，使得第一鞘101可以延伸穿过第四鞘141并且使得第二鞘113可以延伸穿过第四鞘141。作为另一示例，参照图30A-图34B，管136c可以是第一鞘，第二鞘113可以是第二鞘，第一鞘101可以是第三鞘。第一鞘101 可以位于第三鞘的第一管腔中。第二鞘113可以位于第三鞘的第二管腔中。第一鞘101可以是扭矩承载器136。进入装置100可以具有连接到第一鞘101的扭矩承载器136。

图1-图34B示出了，例如，进入装置100可以具有第一鞘101。第一鞘101可以具有第一鞘管腔(例如，第一鞘管腔101_L1)和第一鞘远侧尖端。第一鞘远侧尖端可以远离和朝向第一鞘管腔101_L1移动。第一鞘101 可以具有第一鞘偏转构造和第一鞘非偏转构造。当第一鞘101处于第一鞘偏转构造时，与第一鞘101处于第一鞘非偏转构造时相比，第一鞘远侧尖端可以更远离第一鞘管腔101_L1。进入装置100可以具有第二鞘113，第二鞘113具有第二鞘管腔113_L。第二鞘113可偏转进入以及离开第一鞘管腔101_L1。第二鞘113可具有第二鞘偏转构造和第二鞘非偏转构造。当第二鞘113处于第二鞘偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔101_L1内部并且可以延伸穿过第一鞘管腔101_L1。当第二鞘113处于第二鞘非偏转构造时，第二鞘第一部分可以位于第一鞘管腔101_L1之外。进入装置100可以具有稳定器107。稳定器107可以是可扩张和可收缩的。稳定器107可以具有扩张构造和收缩构造。稳定器107可以通过第一鞘远侧尖端从收缩构造移动到扩张构造。当第一鞘101处于第一鞘非偏转构造时，稳定器107可以处于收缩构造。当第一鞘101处于第一鞘偏转构造时，稳定器107可以处于扩张构造。当稳定器107处于扩张构造时，与稳定器107处于收缩构造时相比，稳定器107可以更远离第一鞘管腔 101_L1纵向轴线。

稳定器107可以具有稳定器第一端和稳定器第二端。当稳定器107 处于扩张构造时，稳定器第一端可以比稳定器第二端更靠近第一鞘管腔 101L1纵向轴线。

进入装置100可以具有内窥镜121、第三鞘117和导丝119。内窥镜 121可以在第一鞘管腔101_Ll中可移动。当第二鞘113处于偏转构造时，第三鞘117和导丝119可在第二鞘管腔113_L中可移动。

当稳定器107处于扩张构造时，空间105可以位于稳定器107和第一鞘101之间。当稳定器107处于扩张构造时，第二鞘第二部分可以偏转到空间105中。当稳定器107处于扩张构造并且第二鞘113处于偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于空间105中。当稳定器107处于扩张构造并且第二鞘113处于非偏转构造时，第二鞘第二部分可以位于空间 105之外。

图1-图34B示出了，例如，一种在体腔内和/或从体腔进入目标的方法。该方法可以包括将第一鞘101、第二鞘113和接合器106推进到目标。第一鞘101可以具有第一鞘管腔101_L1，第二鞘113可以具有第二鞘管腔 113_L。该方法可以包括通过扩张接合器106在目标和接合器106之间形成空间105。该方法可以包括使第二鞘113的远侧尖端横向地偏转通过第一鞘管腔101_L1并进入空间105。该方法可以包括将第三鞘117推进通过第二鞘管腔113_L并进入目标。第三鞘117可以具有第三鞘管腔117_L。该方法可以包括将工具推进通过第三鞘管腔117_L进入目标。该工具可以是导丝119。

虽然图1-图34B中所示的装置100可用于ERCP和胃肠道解剖学领域，但装置100可用于任意管腔结构(例如，肺、输尿管)，这是由于解剖区域的主要区别在于内窥镜的直径大小。内窥镜121可以基于装置100 将被用于进入的解剖区域来选择。

为了尽量减小使体液或来自内窥镜的流体(例如，内窥镜透镜冲洗液和/或灌液)对装置100的管腔的污染，装置100的管腔可以涂有抗菌涂层。抗菌涂层可以是例如Microban TM或银离子。

本文公开、设想和/或示出的任意特征可以以任意组合方式相互组合。例如，图1-图34B中的特征可以以任意组合方式相互组合。

本公开公开了进入装置。例如，公开了一种ERCP辅助装置。ERCP 辅助装置可以具有外鞘、内窥镜可以穿过的内窥镜管腔、辅助管腔、可移动工作通道、径向扩张(例如，双径向扩张)稳定器、可以使稳定器扩张的扩张器(例如，球囊)，或以上各项的任意组合。当扩张器(例如，球囊)扩张时，稳定器可以通过屈曲而扩张。可移动工作通道可以由丝或球囊致动。可移动工作通道可以替换为球囊，该球囊可以设计成将器械引导至法特壶腹的形状。内窥镜管腔可以不存在。相机可以连接到外鞘。外鞘可以具有多个管腔。

权利要求不限于附图中所示的示例性变型，而是可以对整个公开中披露或设想的任何特征提出权利要求。在此描述为单数的任何元件都可以是复数的(即，任何被描述为“一个”的元件都可以多于一个)。一个属元件的任何种元件都可以具有该属的任何其他种元件的特征或要素。出于清楚示出的原因，个别附图中可能缺少某些元件。用于执行本公开的上述构造、元件或完整的组件和方法及其要素，以及本公开的方面的变型可以以任何组合形式相互组合和改变，并且每种组合在此被明确公开。本文所述的所有装置、设备、系统和方法可用于医疗(例如，诊断、治疗或康复)或非医疗目的。单词“可以”和“能够”是可以互换的(例如，“可以”可以替换为“能够”，“能够”可以替换为“可以”)。所公开的任何范围可以包括所公开范围的任何子范围，例如，1-10个单位的范围可以包括2-10个单位、8-10个单位或任何其他子范围。任何涉及“A和 /或B”结构的短语可以表示(1)单独的A，(2)单独的B，(3)A和 B一起，或(1)、(2)和(3)的任意组合，例如(1)和(2)，(1)和 (3)，(2)和(3)，以及(1)，(2)和(3)。术语大约可以包括本领域技术人员或普通技术人员将理解的任何公差，例如，所述值的正负5％。

Claims (20)

1.一种进入装置，包括：

第一鞘，具有第一鞘管腔；

第二鞘，具有第二鞘管腔，其中所述第二鞘能够偏转进入以及离开所述第一鞘管腔，其中所述第二鞘具有偏转构造和非偏转构造，其中当所述第二鞘处于所述偏转构造时，第二鞘第一部分位于所述第一鞘管腔中并且延伸穿过所述第一鞘管腔，并且其中当所述第二鞘处于所述非偏转构造时，所述第二鞘第一部分位于所述第一鞘管腔之外；以及

接合器，其中所述接合器能够扩张和收缩，其中所述接合器具有扩张构造和收缩构造，其中当所述接合器处于所述扩张构造时，所述接合器和所述第一鞘之间存在空间，其中当所述接合器处于所述扩张构造时，第二鞘第二部分能够偏转进入所述空间中，其中当所述接合器处于所述扩张构造时并且当所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第二鞘第二部分位于所述空间中，并且其中当所述接合器处于所述扩张构造并且当所述第二鞘处于所述非偏转构造时，所述第二鞘第二部分位于所述空间之外。

2.根据权利要求1所述的进入装置，其中所述第二鞘第二部分包括所述第二鞘的远侧终端。

3.根据权利要求1所述的进入装置，其中当所述第二鞘处于所述非偏转构造时，所述第二鞘第一部分是直的，并且其中当所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第二鞘第一部分是弯曲的。

4.根据权利要求1所述的进入装置，其中与所述第二鞘处于所述非偏转构造时相比，当所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第二鞘第一部分更弯曲。

5.根据权利要求1所述的进入装置，其中当所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第二鞘第一部分和所述第二鞘第二部分限定钩形。

6.根据权利要求1所述的进入装置，其中当所述第二鞘处于所述非偏转构造时，所述第二鞘第一部分平行于所述第一鞘管腔。

7.根据权利要求1所述的进入装置，其中所述第一鞘进一步包括第一鞘第二管腔，并且其中所述第二鞘位于所述第一鞘第二管腔中。

8.根据权利要求1所述的进入装置，其中所述接合器包括稳定器，其中所述稳定器具有扩张构造和收缩构造，其中所述稳定器能够从所述收缩构造移动到所述扩张构造，并且其中与所述稳定器处于收缩构造时相比，当所述稳定器处于所述扩张构造时，所述稳定器更远离所述第一鞘。

9.根据权利要求1所述的进入装置，其中所述接合器包括扩张器和稳定器，其中所述扩张器能够扩张和收缩，其中所述扩张器具有扩张构造和收缩构造，其中当所述扩张器处于扩张构造时，所述接合器处于扩张构造，其中当所述扩张器处于收缩构造时，所述接合器处于收缩构造，其中所述稳定器具有扩张构造和收缩构造，其中所述稳定器能够通过所述扩张器从收缩构造移动到扩张构造，其中与所述稳定器处于所述收缩构造时相比，当所述稳定器处于扩张构造时，所述稳定器更远离所述第一鞘。

10.根据权利要求9所述的进入装置，其中所述扩张器包括球囊。

11.根据权利要求1所述的进入装置，进一步包括内窥镜、第三鞘和导丝，其中所述内窥镜能够在所述第一鞘管腔中移动，并且其中当所述第二鞘处于偏转构造时，所述第三鞘和所述导丝能够在所述第二鞘管腔中移动。

12.根据权利要求1所述的进入装置，进一步包括第三鞘，所述第三鞘具有第三鞘第一管腔和第三鞘第二管腔，其中所述第一鞘位于所述第三鞘第一管腔中，并且其中所述第二鞘位于所述第三鞘第二管腔中。

13.根据权利要求12所述的进入装置，其中所述第一鞘是扭矩承载器。

14.根据权利要求1所述的进入装置，进一步包括附接到所述第一鞘的扭矩承载器。

15.一种进入装置，包括：

第一鞘，具有第一鞘管腔和第一鞘远侧尖端，其中所述第一鞘远侧尖端能够远离和朝向所述第一鞘管腔移动，其中所述第一鞘具有第一鞘偏转构造和第一鞘非偏转构造，其中与所述第一鞘处于所述第一鞘非偏转构造时相比，当所述第一鞘处于所述第一鞘偏转构造时，所述第一鞘远侧尖端更远离所述第一鞘管腔；

第二鞘，具有第二鞘管腔，其中所述第二鞘能够偏转进入以及离开所述第一鞘管腔，其中所述第二鞘具有第二鞘偏转构造和第二鞘非偏转构造，其中当所述第二鞘处于所述第二鞘偏转构造时，第二鞘第一部分位于所述第一鞘管腔内部并且延伸穿过所述第一鞘管腔，并且其中当所述第二鞘处于所述第二鞘非偏转构造时，所述第二鞘第一部分位于所述第一鞘管腔之外；以及

稳定器，其中所述稳定器能够扩张和收缩，其中所述稳定器具有扩张构造和收缩构造，其中所述稳定器能够经由所述第一鞘远侧尖端从所述收缩构造移动到所述扩张构造，其中当所述第一鞘处于所述第一鞘非偏转构造时，所述稳定器处于所述收缩构造，其中当所述第一鞘处于所述第一鞘偏转构造时，所述稳定器处于所述扩张构造，并且其中与所述稳定器处于所述收缩构造时相比，当所述稳定器处于所述扩张构造时，所述稳定器更远离第一鞘管腔纵向轴线。

16.根据权利要求15所述的进入装置，其中所述稳定器包括稳定器第一端和稳定器第二端，其中当所述稳定器处于所述扩张构造时，所述稳定器第一端比所述稳定器第二端更靠近所述第一鞘管腔纵向轴线。

17.根据权利要求15所述的进入装置，进一步包括内窥镜、第三鞘和导丝，其中所述内窥镜能够在所述第一鞘管腔中移动，并且其中当所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第三鞘和所述导丝能够在所述第二鞘管腔中移动。

18.根据权利要求15所述的进入装置，其中当所述稳定器处于所述扩张构造时，所述稳定器和所述第一鞘之间存在空间，其中当所述稳定器处于所述扩张构造时，第二鞘第二部分能够偏转进入所述空间中，其中当所述稳定器处于所述扩张构造并且所述第二鞘处于所述偏转构造时，所述第二鞘第二部分位于所述空间中，并且其中当所述稳定器处于所述扩张构造并且所述第二鞘处于所述非偏转构造时，所述第二鞘第二部分位于所述空间之外。

19.一种进入体腔内的目标的方法，包括：

将第一鞘、第二鞘和接合器推进到所述目标，其中所述第一鞘具有第一鞘管腔并且所述第二鞘具有第二鞘管腔；

通过扩张所述接合器来在所述目标和所述接合器之间创造空间；

使所述第二鞘的远侧尖端横向地偏转穿过所述第一鞘管腔并进入所述空间；

通过所述第二鞘管腔推进第三鞘并进入所述目标中，其中所述第三鞘具有第三鞘管腔；以及

通过所述第三鞘管腔推进工具进入所述目标中。

20.根据权利要求19所述的方法，其中所述工具是导丝。

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