CN114928581B - 基于autosar架构的can报文转发方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法、装置、设备及存储介质，属于通信技术领域。该方法包括：获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；根据报文重组规则，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；向报文接收方转发所述重组数据。通过上述技术方案，解决了基于AUTOSAR架构进行转发过程中由于高并发时多条报文同时传入造成转发困难的问题。
Description
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，全球汽车行业整车以及各供应商大多使用汽车开放系统架构(AutomotiveOpen System Architecture，AUTOSAR)进行软件设计，基于AUTOSAR架构的实车应用已经趋于成熟。AUTOSAR架构中关于CAN报文转发到以太网帧的标准设定是通过上层协议数据单元路由器(Protocol Data Unit Router，PDUR)将每一条控制器域网(Controller AreaNetwork,CAN)报文(CAN报文)都形成一个新的以太网嵌套字(SOCKET)进行发送。但此技术无法保证在高并发、强实时性CAN报文出现的时候，能够及时转发到以太网总线上，因此，亟需改进。
发明内容
本发明提供了一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法、装置、设备及存储介质，以解决基于AUTOSAR架构进行转发过程中由于高并发时多条报文同时传入造成转发困难的问题。
根据本发明的一方面，提供了一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法，该方法包括：
获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；
根据报文重组规则，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；
向报文接收方转发所述重组数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置，该装置包括：
报文获取模块，用于获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；
报文重组模块，用于根据报文重组规则，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；
重组数据转发模块，用于向报文接收方转发所述重组数据。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
本发明实施例的技术方案，通过获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文，之后根据报文重组规则，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据，进而向报文接收方转发重组数据。上述技术方案，解决了基于AUTOSAR架构进行转发过程中由于高并发时多条报文同时传入造成转发困难的问题。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的流程图；
图2是根据本发明实施例二提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的流程图；
图3是根据本发明实施例三提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置的结构示意图；
图4是实现本发明实施例的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
AUTOSAR，全称为Automotive Open System Architecture，即汽车开放系统架构。它是由全球各家汽车制造商、零部件供应商以及各种研究、服务机构共同参与的一种汽车电子系统的合作开发框架，并建立了一个开放的汽车控制器(ECU)标准软件架构。
在AUTOSAR规定中，CAN报文从收入到转出以太网报文的路径有两种分别是：
1、CAN报文进入CAN驱动模块->CAN接口模块->PDUR(Protocol Data UnitRouter，协议数据单元路由器)模块—>COM(Communication)模块->RTE(RuntimeEnvironment，运行环境)接口->APP(Application)->RTE接口->PDUR模块->SOAD(SocketAdapter嵌套字适配器)模块->TCP/IP模块->ETH接口模块->ETH驱动模块发出ETH帧；
2、CAN报文进入CAN驱动模块->CAN接口模块->PDUR模块->SOAD模块->TCP/IP模块->ETH接口模块->ETH驱动模块发出ETH帧。
其中，各模块所起作用如下：
CAN驱动模块：识别到规定的CAN帧，传递给CAN接口层；
CAN接口模块：将接到的CAN报文去掉报头，PAYLOAD传给PDUR；
PDUR模块：接受PAYLOAD，根据设计决定将此PAYLOAD传给对应的模块；
COM模块：与应用交互的通信相关模块，将PAYLOAD传送给对应的APP；
RTE接口：虚拟数据总线，隔离BSW与APP；
SOAD模块：SOCKET ADAPTER，将车载的PAYLOAD转化为以太网的形式，TCP/IP协议栈报头添加(端口号，传输类型TCP/UDP)；
TCP/IP模块：将SOAD传输的PAYLOAD添加IP地址、类型等信息。
ETH接口模块：将TCP/IP模块传输的PAYLOAD(负载/载荷)添加MAC层信息，生成以太网帧，将该以太网帧发送给ETH驱动模块；
ETH驱动模块：将以太网帧发出。
上述两种路径的区别是路径1是传统的AUTOSAR方式，将报文传给APP后APP选择进行转发；路径2为部分TIER1修改后的方式，使得不需要应用去了解的报文无需到达APP即可在PDUR层识别转发。
综上，方案1的标准流程将导致实时性大幅下降；方案2虽然对实时性做了改善但是仍然是1对1的转发方式，无法处理高并发的场景。例如，在整车环境下，经常出现有需要高并发强实时行要求的数据转发，例如某控制器实现对多个传感器的CAN报文转发，并需要在极短的时间内将这些CAN报文提供另一控制器，则上述两种方式在技术上都无法满足需求。
实施例一
图1是根据本发明实施例一提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的流程图。本实施例可适用于如何基于AUTOSAR架构进行CAN报文转发情况，由于适用于在高并发场景中，如何基于AUTOSAR架构进行CAN报文转发情况。该方法可以由基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置来执行，该装置可集成于承载基于AUTOSAR架构的CAN转发功能的电子设备中，例如车载控制器中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文。
本实施例中，在整车环境下，通常会出现在同一时间内接收到至少两条CAN报文，并且这至少两条CAN报文均为高并发报文。具体的，可以通过CAN接口模块，接收至少两条CAN报文。进而，获取同一时间内所接收到的至少两条CAN报文。
示例性的，可以在CAN接口模块中集成HSF(High-Speed forward高速前进)模块，通过该HSF模块，获取同一时间内所接收到的至少两条CAN报文。
S120、根据报文重组规则，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据。
本实施例中，报文重组规则为对CAN报文进行重组的规则，可以是由本领域技术人员根据实际情况设定的规则。
所谓重组数据为对至少两条CAN报文进行重组后得到的数据。
具体的，可以对至少两条CAN报文进行简单的拼接，将拼接后的数据，作为一条重组数据。例如，对于依次将各条报文的报文标识和报文内容进行拼接，以得到一条重组数据。
S130、向报文接收方转发重组数据。
本实施例中，报文接收方为接收CAN报文的一方，例如可以是与发送方不同的控制器。
具体的，可以通过以太网驱动模块，向报文接收方转发所述重组数据包。相应的，报文接收方的以太网(ETH)驱动模块接收到重组数据后，将重组数据传输给接收方的ETH接口模块，其中，ETH接收模块中集成有HSF模块；该模块识别到该重组数据为高并发报文，根据重组数据对应的报文解组规则，对重组数据进行解包，得到至少两条重组数据。
需要说明的是，本发明的技术方案，对已有的AUTOSAR架构进行适配，在CAN接口模块和ETH接口模块添加了HSF模块，并未对原有的标准架构进行任何裁剪，缩短了CAN报文的传输路径，在确保不丢帧的情况下，进行报文安全传输。
此外，部分项目测试，在应用了本发明设计的HSF模块之后，大幅提升了高并发、强实时的计算和转发能力。以AURIX TC297为例，100条CAN报文以10ms转发以太网帧的时候，系统负载高则立刻丢帧或者无法满足严格的时间需求，但是本算法的解决方案可以确保不丢帧的安全传输。
本发明实施例的技术方案，通过获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文，之后根据报文重组规则，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据，进而向报文接收方转发重组数据。上述技术方案，解决了基于AUTOSAR架构进行转发过程中由于高并发时多条报文同时传入造成转发困难的问题。
实施例二
图2是根据本发明实施例二提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的流程图。本实施例与上述实施例的基础上，对“根据报文重组规则和报文信息，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据”进一步优化，提供一种可选实施方案。如图2所示，该方法包括：
S210、获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文。
S220、确定各条CAN报文对应的报文信息。
本实施例中，报文信息为对报文信息进行拆分后组合得到的信息。
一种可选方式，对于每一条CAN报文，将该CAN报文的报文标识和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。具体的，对于所接收到的每一条CAN报文，将该CAN报文进行拆分，得到该CAN报文的报文标识和报文内容，之后，将该CAN报文的报文标识和报文内容按照固定长度进行简单拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。例如，由于总线上的CAN报文长度为8字节，若某CAN报文长度不足8字节，则剩余采用0补全。
可以理解的是，通过将报文标识和报文内容进行简单拼接得到报文信息，使得报文信息更加简洁，且完整保留各条报文的内容信息。
又一种可选方式，对于每一条CAN报文，计算该CAN报文的报文长度；将该CAN报文的报文标识、报文长度和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。具体的，对于所接收到的每一条CAN报文，计算该CAN报文的报文长度，并对该CAN报文进行拆分，得到该CAN报文的报文标识和报文内容，之后将该CAN报文的报文标识、报文长度和报文内容，进行简单拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。
可以理解的是，通过对报文标识、报文长度和报文内容进行拼接得到报文信息，通过计算每条报文的长度，而非采用相同长度，可以节约后后续重组数据的字节数据，以节省存储空间，提升传输效率。
S230、将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行重组，得到一条重组数据。
具体的，可以将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行拼接，将拼接后的数据，作为重组数据。
一个具体的例子，由于总线上的CAN报文长度为8字节，以太网一帧可为1500字节，故以5条CAN报文并发的场景举例(事实上可能出现的数量级远大于此值，可能达到上百条)：
CAN ID 0x001:0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；
CAN ID 0x002:0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；
CAN ID 0x003:0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；
CAN ID 0x004:0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；
CAN ID 0x005:0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；
其中，报文条数为5，每条CAN报文对应的报文信息分别为：0x01 0x01 0x02 0x030x04 0x05 0x06 0x07 0x08；0x02 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；0x030x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08；0x04 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x060x07 0x08；0x05 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08，则重组数据为：0x05 0x010x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x02 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x060x07 0x08 0x03 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x04 0x01 0x02 0x030x04 0x05 0x06 0x07 0x08 0x05 0x01 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08。
S240、向报文接收方转发重组数据。
本发明实施例的技术方案，通过获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文，之后确定各条CAN报文对应的报文信息，并将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行重组，得到一条重组数据，进而向报文接收方转发重组数据。上述技术方案，通过对报文条数和报文信息来确定重组数据，使得重组数据更加简洁且准确。
实施例三
图3是根据本发明实施例三提供的一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置的结构示意图。本实施例可适用于如何基于AUTOSAR架构进行CAN报文转发情况，由于适用于在高并发场景中，如何基于AUTOSAR架构进行CAN报文转发情况。该装置可集成于承载基于AUTOSAR架构的CAN转发功能的电子设备中，例如车载控制器中。如图3所示，该装置包括：
报文获取模块310，用于获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；
报文重组模块320，用于根据报文重组规则，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；
重组数据转发模块330，用于向报文接收方转发重组数据。
本发明实施例的技术方案，通过获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文，之后根据报文重组规则，对至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据，进而向报文接收方转发重组数据。上述技术方案，解决了基于AUTOSAR架构进行转发过程中由于高并发时多条报文同时传入造成转发困难的问题。
可选的，报文重组模块320，包括：
报文信息确定单元，用于确定各条CAN报文对应的报文信息；
报文重组单元，用于将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行重组，得到一条重组数据。
可选的，报文信息确定单元具体用于：
对于每一条CAN报文，将该CAN报文的报文标识和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。
可选的，报文信息确定单元还具体用于：
对于每一条CAN报文，计算该CAN报文的报文长度；
将该CAN报文的报文标识、报文长度和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。
可选的，该装置还包括：
报文接收模块，用于通过CAN接口模块，接收至少两条CAN报文。
可选的，重组数据转发模块330具体用于：
通过以太网驱动模块，向报文接收方转发重组数据包。
本发明实施例所提供的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置可执行本发明任意实施例所提供的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图4是实现本发明实施例的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的电子设备的结构示意图。图4示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图4所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
在一些实施例中，基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (9)
1.一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发方法，其特征在于，应用于CAN接口模块，包括：
通过HSF模块获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；
根据报文重组规则，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；
向报文接收方转发所述重组数据；
其中，所述报文接收方为ETH接口模块；所述HSF模块集成于CAN接口模块和ETH接口模块；
所述向报文接收方转发所述重组数据，包括：通过以太网驱动模块，向报文接收方转发所述重组数据包；报文接收方的以太网驱动模块接收到重组数据后，将重组数据传输给接收方的ETH接口模块；
通过所述接收方的ETH接口模块中的HSF模块识别到所述重组数据为高并发报文，根据所述重组数据对应的报文解组规则，对所述重组数据进行解包，得到至少两条重组数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据报文重组规则和报文信息，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据，包括：
确定各条CAN报文对应的报文信息；
将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行重组，得到一条重组数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各条CAN报文对应的报文信息，包括：
对于每一条CAN报文，将该CAN报文的报文标识和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定各条CAN报文对应的报文信息，包括：
对于每一条CAN报文，计算该CAN报文的报文长度；
将该CAN报文的报文标识、报文长度和报文内容进行拼接，得到该CAN报文对应的报文信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
通过CAN接口模块，接收所述至少两条CAN报文。
6.一种基于AUTOSAR架构的CAN报文转发装置，其特征在于，部署于CAN接口模块，包括：
报文获取模块，用于通过HSF模块获取同一时间内接收到的至少两条CAN报文；
报文重组模块，用于根据报文重组规则，对所述至少两条CAN报文进行重组，得到一条重组数据；
重组数据转发模块，用于向报文接收方转发所述重组数据；
其中，所述报文接收方为ETH接口模块；所述HSF模块集成于CAN接口模块和ETH接口模块；
所述重组数据转发模块具体用于：通过以太网驱动模块，向报文接收方转发重组数据包；报文接收方的以太网驱动模块接收到重组数据后，将重组数据传输给接收方的ETH接口模块；
报文解组模块，用于通过所述接收方的ETH接口模块中的HSF模块识别到所述重组数据为高并发报文，根据所述重组数据对应的报文解组规则，对所述重组数据进行解包，得到至少两条重组数据。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述报文重组模块，包括：
报文信息确定单元，用于确定各条CAN报文对应的报文信息；
报文重组单元，用于将报文条数和各条CAN报文对应的报文信息进行重组，得到一条重组数据。
8. 一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的AUTOSAR架构的CAN报文转发方法。
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- 2022-04-22 CN CN202210429727.6A patent/CN114928581B/zh active Active
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