CN114926592A - 轨迹点的映射方法以及检索方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种轨迹点的映射方法以及检索方法，其映射方法包括：获取三维轨迹，三维轨迹包括多个第一轨迹点，第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；采用预定模型对三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，预定模型为表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的模型，二维轨迹包括多个第二轨迹点；控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，预定信息为第一轨迹点携带的运动状态信息，显示区域为显示第二轨迹点的区域，多个第二轨迹点显示在至少两个显示区域内。本申请解决了现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题。

Description

轨迹点的映射方法以及检索方法

技术领域

本申请涉及投影技术领域，具体而言，涉及一种轨迹点的映射方法、检索方法、计算机可读存储介质以及电子设备。

背景技术

在数控机床运动数据采集系统中，通常会有绘制三维轨迹的需求，三维轨迹在表现形式上是由密集的、离散的点构成的三维曲线，每个点都包含了机床在该位置的一系列运动数据，如三维坐标、速度、加速度、状态位等。三维轨迹通过投影到二维屏幕上展现给用户，用户想要获取某个点的相关数据时，先在二维屏幕的投影画面上点击某点，系统通过运算将触发点击的二维坐标映射到三维空间中的具体轨迹点，才能检索到具体点的信息并反馈给用户。为了便于观察，三维轨迹通常是可以进行旋转和缩放的，因此其投影不是固定的，随旋转和缩放处于动态变化中，其投影和轨迹的变换模型也在同步变化。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种轨迹点的映射方法、检索方法、计算机可读存储介质以及电子设备，以解决现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种轨迹点的映射，包括：获取三维轨迹，所述三维轨迹包括多个第一轨迹点，所述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，所述预定模型为表征所述三维轨迹与所述二维轨迹之间的转换关系的模型，所述二维轨迹包括多个第二轨迹点；控制二维图像显示装置显示所述二维轨迹，并将各所述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，所述预定信息为所述第一轨迹点携带的所述运动状态信息，所述显示区域为显示所述第二轨迹点的区域，多个所述第二轨迹点显示在至少两个所述显示区域内。

可选地，在采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹之前，所述方法还包括：构建所述预定模型，构建所述预定模型，包括：实时获取所述三维轨迹在所述二维图像显示装置上的投影视角；根据所述投影视角，构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，所述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，所述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。

可选地，采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，包括：将各所述第一轨迹点分别与所述第一坐标变换矩阵相乘，得到多个第三轨迹点；将各所述第三轨迹点分别与所述第二坐标变换矩阵相乘，得到多个所述第二轨迹点；将多个所述第二轨迹点按照时间顺序连接形成二维曲线，得到所述二维轨迹。

可选地，获取三维轨迹，包括：获取携带有所述数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个所述第一轨迹点；将所述多个第一轨迹点按照时间顺序连接成三维曲线，得到所述三维轨迹。

可选地，将各所述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，包括：划分步骤，将所述二维图像显示装置划分为多个所述显示区域；确定步骤，确定显示所述第二轨迹点的所述显示区域为目标显示区域；存储步骤，将所述第二轨迹点对应的所述预定信息存储至所述目标显示区域对应的所述存储区域中；循环步骤，依次执行所述确定步骤以及所述存储步骤多次，直到所有的所述预定信息均存储至对应的所述存储区域中。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种轨迹点的检索方法，包括：在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定所述预定操作的操作位置以及所述操作位置所在的显示区域为目标区域，所述二维图像显示装置显示有二维轨迹，所述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，所述二维轨迹包括多个第二轨迹点，所述显示区域为显示所述第二轨迹点的区域，多个所述第二轨迹点显示在至少两个所述显示区域内，所述预定模型为表征所述三维轨迹与所述二维轨迹之间的转换关系的模型，所述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，所述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；确定所述目标区域对应的存储区域中，与所述操作位置距离最小的所述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，所述存储区域存储有显示在对应所述显示区域内的所有的所述第二轨迹点的所述预定信息，所述预定信息为所述第一轨迹点携带的所述运动状态信息；控制所述二维图像显示装置显示所述目标信息。

可选地，确定所述目标区域对应的存储区域中，与所述操作位置距离最小的所述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，包括：确定所述目标区域中各所述第二轨迹点的位置信息；分别将所述目标区域中各所述第二轨迹点的所述位置信息与所述操作位置作差，得到多个差值；确定最小的所述差值对应的所述第二轨迹点的所述预定信息为所述目标信息。

可选地，所述预定模型包括归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，所述第一坐标变换矩阵以及所述第二坐标变换矩阵分别为根据所述三维轨迹在所述二维图像显示装置上的投影视角构建的，所述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，所述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。

根据本发明实施例的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的再一个方面，提供了一种电子设备，包括二维图像显示装置，一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

在本发明实施例中，本申请所述的轨迹点的映射方法中，首先，获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，所述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；然后，采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；最后，控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各所述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为所述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的轨迹点的映射方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的轨迹点的检索分区表构建示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的轨迹点的映射流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例的轨迹点的检索方法流程示意图；

图5示出了根据本申请的实施例的轨迹点的检索流程示意图；

图6示出了根据本申请的实施例的轨迹点的映射装置示意图；

图7示出了根据本申请的实施例的轨迹点的检索装置示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种轨迹点的映射方法、检索方法、计算机可读存储介质以及电子设备。

根据本申请的实施例，提供了一种轨迹点的映射方法。

图1是根据本申请实施例的轨迹点的映射方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，获取三维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S102，采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点；

步骤S103，控制二维图像显示装置显示上述二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内。

本申请上述的轨迹点的映射方法中，首先，获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；然后，采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；最后，控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

需要说明的是，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息，是指通过点选等方式选择上述第一轨迹点，可以在屏幕上显示其对应的运动状态信息。

在实际的应用过程中，上述存储区域为分区表，一个存储区域对应存储一个二维图像显示装置的显示区域中的第二轨迹点的预定信息。通过将显示二维轨迹的二维图像显示装置划分为多个显示区域，并将存储所有预定信息的大表分成多个分区表，且一个分区表对应存储一个显示区域中显示的第二轨迹点的预定信息，这样在对轨迹点进行检索时，可以先锁定显示区域，在对显示区域对应的分区表中的数据进行检索，保证了检索数据较少，从而保证了检索速度较快，进一步地避免了对整个大表中的数据进行检索，造成检索数据多，检索速度慢的问题。

根据本申请的一种实施例，在采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹之前，上述方法还包括：构建上述预定模型，构建上述预定模型，包括：实时获取上述三维轨迹在上述二维图像显示装置上的投影视角；根据上述投影视角，构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，上述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，上述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。根据三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，这样可以保证三维轨迹在相对于上述二维图像显示装置进行旋转和/或缩放等视角变化后，仍可以得到较为吻合的二维轨迹，从而保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性，进而保证了后续检索过程中可以较为准确地检索到轨迹点对应的数控机床对应的运动状态信息。另外，本申请通过实时的获取上述投影视角以及构建预定模型，保证了预定模型满足当前的三维轨迹的投影视角情况，从而实现了三维轨迹与二位轨迹的动态映射。

为了进一步地保证较为准确且动态地根据三维轨迹得到二维轨迹，如图2所示，根据本申请的又一种实施例，采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，包括：将各上述第一轨迹点分别与上述第一坐标变换矩阵相乘，得到多个第三轨迹点；将各上述第三轨迹点分别与上述第二坐标变换矩阵相乘，得到多个上述第二轨迹点；将多个上述第二轨迹点按照时间顺序连接形成二维曲线，得到上述二维轨迹。这样进一步地保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性。

具体地，上述第一轨迹点以及上述第三轨迹点均为逻辑坐标系中的点，上述第二轨迹点为设备坐标系中的点。

根据本申请的再一种实施例，如图2所示，获取三维轨迹，包括：获取携带有上述数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个上述第一轨迹点；将上述多个第一轨迹点按照时间顺序连接成三维曲线，得到上述三维轨迹。根据时间顺序，将包括数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个第一轨迹点连接，得到上述三维轨迹，这样方便了后续对三维轨迹进行映射处理，得到二维轨迹，进而方便后续工作人员通过操作二维图像显示装置来获取数控机床在该轨迹点处的运动状态信息。

为了进一步地实现对上述预定信息的分区存储，进而进一步地缓解后续检索速度较慢的问题，根据本申请的另一种实施例，将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，包括：划分步骤，将上述二维图像显示装置划分为多个上述显示区域；确定步骤，确定显示上述第二轨迹点的上述显示区域为目标显示区域；存储步骤，将上述第二轨迹点对应的上述预定信息存储至上述目标显示区域对应的上述存储区域中；循环步骤，依次执行上述确定步骤以及上述存储步骤多次，直到所有的上述预定信息均存储至对应的上述存储区域中。通过将上述二维图像显示装置划分为多个上述显示区域，并将相同显示区域中的第二轨迹点的预定信息存储在一个存储区域中，这样进一步地避免了后续对第二轨迹点的预定信息进行全存储区域检索，造成检索速度较慢的问题，进一步地保证了检索速度较快，使得工作人员可以较快地得到需要的预定信息。

具体地，上述三维轨迹由一系列离散的、密集的第一轨迹点按照时间顺序连接成上述三维曲线，每个点都包含了上述数控机床在该位置的一系列运动数据，如三维坐标、速度、加速度、状态位等。

具体地，如图2所示，对二维图像显示装置的长进行m等分，宽进行n等分，得到m×n个显示区域，构建一个m×n的存储区域用于存放各显示区域的内容，称为分区表，在本申请实施例种，构建一个m＝3，n＝3的存储区域，，遍历各点，连接成二维轨迹，同时根据将第二轨迹点对应的预定信息存储至对应存储区域，即可完成投影坐标到三维坐标的映射，并且，如果坐标变换矩阵投影的视角发生变化时，通过循环步骤，还可以生成新的分区表，进一步解决了现有技术中难以动态地构建映射关系的问题。

需要说明的是，m、n的取值视投影画面大小和轨迹点的数量而定，本领域技术人员可以根据实际情况，进行灵活的设置。一般情况下划分的显示区域越多，检索速度越快，但应保证每个显示区域足够大，以免由于点击抖动或计算精度有限等原因，错误定位到旁边的分区，导致检索结果不准确。

一种实施例中，如图2以及图3所示，轨迹点的映射流程具体步骤包括：首先获取携带有数控机床运动状态信息采集数据，得到多个携带运动状态信息的第一轨迹点；根据这些第一轨迹点构建出三维轨迹，再实时获取三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角，并根据该投影视角构建归一化的坐标变换矩阵；通过坐标变换矩阵将三维轨迹映射为二维轨迹，并投影到二维图像显示装置，并将二维图像显示装置划分为多个显示区域，形成用于存储各显示区域的第二轨迹点的预定信息的分区表，使三维轨迹上的运动状态信息可以一一映射在二维轨迹上。

根据本申请的另一种典型的实施例，还提供了一种轨迹点的检索方法。

图4是根据本申请实施例的轨迹点的检索方法的流程图。如图4所示，该方法包括以下步骤：

步骤S201，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定上述预定操作的操作位置以及上述操作位置所在的显示区域为目标区域，上述二维图像显示装置显示有二维轨迹，上述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S202，确定上述目标区域对应的存储区域中，与上述操作位置距离最小的上述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，上述存储区域存储有显示在对应上述显示区域内的所有的上述第二轨迹点的上述预定信息，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息；

步骤S203，控制上述二维图像显示装置显示上述目标信息。

本申请上述的轨迹点的检索方法，首先，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的显示区域为目标区域，其中，二维图像显示装置显示有采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的二维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内；然后，确定目标区域对应的存储区域中，与操作位置距离最小的第二轨迹点对应的预定信息为目标信息；最后，控制二维图像显示装置显示目标信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请通过确定操作位置所在的显示区域为目标区域，再对上述目标区域对应的存储区域进行检索，来查找与操作位置距离最近的第二轨迹点对应的预定信息并显示，这样无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，只需要遍历目标区域中的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

根据本申请的一种实施例，确定上述目标区域对应的存储区域中，与上述操作位置距离最小的上述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，包括：确定上述目标区域中各上述第二轨迹点的位置信息；分别将上述目标区域中各上述第二轨迹点的上述位置信息与上述操作位置作差，得到多个差值；确定最小的上述差值对应的上述第二轨迹点的上述预定信息为上述目标信息。通过确定目标区域中的第二轨迹点的位置信息，并与操作位置作差，根据最小差值，确定出目标信息，进一步保证了遍历范围较小，进一步地保证了检索的速度较快且过程较为简单快捷。

为了保证检索结果的准确性较高，根据本申请的又一种实施例，上述预定模型包括归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，上述第一坐标变换矩阵以及上述第二坐标变换矩阵分别为根据上述三维轨迹在上述二维图像显示装置上的投影视角构建的，上述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，上述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。通过归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，将三维轨迹变换为二维轨迹，形成二维平面上的曲线，得到二维投影坐标。根据三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，这样可以保证三维轨迹在相对于上述二维图像显示装置进行旋转和/或缩放等视角变化后，仍可以得到较为吻合的二维轨迹，从而保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性，进而保证了后续检索过程中可以较为准确地检索到轨迹点对应的数控机床对应的运动状态信息。另外，本申请通过实时的获取上述投影视角以及构建预定模型，保证了预定模型满足当前的三维轨迹的投影视角情况，从而实现了三维轨迹与二位轨迹的动态映射。

一种实施例中，如图5所示，轨迹点的检索流程具体步骤包括：首先对二维图像显示装置进行预定操作，例如，点击二维投影曲线上某个点，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的目标区域，得到该点在二维图像显示装置上的坐标，即窗口坐标，将窗口坐标换算成投影坐标，确定目标区域对应的存储区域与操作位置距离最小的目标信息，最后，控制二维图像显示装置显示目标信息，完成检索。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种轨迹点的映射装置，需要说明的是，本申请实施例的轨迹点的映射装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于轨迹点的映射方法。以下对本申请实施例提供的轨迹点的映射装置进行介绍。

图6是根据本申请实施例的轨迹点的映射装置的示意图。如图6所示，该装置包括获取单元10、处理单元20以及第一控制单元30，其中，上述获取单元10用于获取三维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；上述处理单元20用于采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点；上述第一控制单元30用于控制二维图像显示装置显示上述二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内。

本申请上述的轨迹点的映射装置中，通过获取单元，获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；通过处理单元，采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；通过第一控制单元，控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

需要说明的是，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息，是指通过点选等方式选择上述第一轨迹点，可以在屏幕上显示其对应的运动状态信息。

在实际的应用过程中，上述存储区域为分区表，一个存储区域对应存储一个二维图像显示装置的显示区域中的第二轨迹点的预定信息。通过将显示二维轨迹的二维图像显示装置划分为多个显示区域，并将存储所有预定信息的大表分成多个分区表，且一个分区表对应存储一个显示区域中显示的第二轨迹点的预定信息，这样在对轨迹点进行检索时，可以先锁定显示区域，在对显示区域对应的分区表中的数据进行检索，保证了检索数据较少，从而保证了检索速度较快，进一步地避免了对整个大表中的数据进行检索，造成检索数据多，检索速度慢的问题。

根据本申请的一种实施例，上述装置还包括构建单元，上述构建单元用于在采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹之前，构建上述预定模型，上述构建单元包括第一获取模块以及构建模块，其中，上述第一获取模块用于实时获取上述三维轨迹在上述二维图像显示装置上的投影视角；上述构建模块用于根据上述投影视角，构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，上述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，上述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。根据三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，这样可以保证三维轨迹在相对于上述二维图像显示装置进行旋转和/或缩放等视角变化后，仍可以得到较为吻合的二维轨迹，从而保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性，进而保证了后续检索过程中可以较为准确地检索到轨迹点对应的数控机床对应的运动状态信息。另外，本申请通过实时的获取上述投影视角以及构建预定模型，保证了预定模型满足当前的三维轨迹的投影视角情况，从而实现了三维轨迹与二位轨迹的动态映射。

为了进一步地保证较为准确且动态地根据三维轨迹得到二维轨迹，根据本申请的又一种实施例，如图2所示，上述处理单元包括第一相乘模块、第二相乘模块以及第一连接模块，其中，上述第一相乘模块用于将各上述第一轨迹点分别与上述第一坐标变换矩阵相乘，得到多个第三轨迹点；上述第二相乘模块用于将各上述第三轨迹点分别与上述第二坐标变换矩阵相乘，得到多个上述第二轨迹点；上述第一连接模块用于将多个上述第二轨迹点按照时间顺序连接形成二维曲线，得到上述二维轨迹。这样进一步地保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性。

具体地，上述第一轨迹点以及上述第三轨迹点均为逻辑坐标系中的点，上述第二轨迹点为设备坐标系中的点。

根据本申请的再一种实施例，如图2所示，上述获取单元包括第二获取模块以及第二连接模块，其中，上述第二获取模块用于获取携带有上述数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个上述第一轨迹点；上述第二连接模块用于将上述多个第一轨迹点按照时间顺序连接成三维曲线，得到上述三维轨迹。根据时间顺序，将包括数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个第一轨迹点连接，得到上述三维轨迹，这样方便了后续对三维轨迹进行映射处理，得到二维轨迹，进而方便后续工作人员通过操作二维图像显示装置来获取数控机床在该轨迹点处的运动状态信息。

为了进一步地实现对上述预定信息的分区存储，进而进一步地缓解后续检索速度较慢的问题，根据本申请的另一种实施例，上述第一控制单元包括划分模块、确定模块以及存储模块，其中，上述划分模块用于划分步骤，将上述二维图像显示装置划分为多个上述显示区域；上述确定模块用于确定步骤，确定显示上述第二轨迹点的上述显示区域为目标显示区域；上述存储模块用于存储步骤，将上述第二轨迹点对应的上述预定信息存储至上述目标显示区域对应的上述存储区域中；循环步骤，依次执行上述确定步骤以及上述存储步骤多次，直到所有的上述预定信息均存储至对应的上述存储区域中。通过将上述二维图像显示装置划分为多个上述显示区域，并将相同显示区域中的第二轨迹点的预定信息存储在一个存储区域中，这样进一步地避免了后续对第二轨迹点的预定信息进行全存储区域检索，造成检索速度较慢的问题，进一步地保证了检索速度较快，使得工作人员可以较快地得到需要的预定信息。

具体地，上述三维轨迹由一系列离散的、密集的第一轨迹点按照时间顺序连接成上述三维曲线，每个点都包含了上述数控机床在该位置的一系列运动数据，如三维坐标、速度、加速度、状态位等。

具体地，如图2所示，对二维图像显示装置的长进行m等分，宽进行n等分，得到m×n个显示区域，构建一个m×n的存储区域用于存放各显示区域的内容，称为分区表，在本申请实施例种，构建一个m＝3，n＝3的存储区域，遍历各点，连接成二维轨迹，同时根据将第二轨迹点对应的预定信息存储至对应存储区域，即可完成投影坐标到三维坐标的映射，并且，如果坐标变换矩阵投影的视角发生变化时，通过循环步骤，还可以生成新的分区表，进一步解决了现有技术中难以动态地构建映射关系的问题。

需要说明的是，m、n的取值视投影画面大小和轨迹点的数量而定，本领域技术人员可以根据实际情况，进行灵活的设置。一般情况下划分的显示区域越多，检索速度越快，但应保证每个显示区域足够大，以免由于点击抖动或计算精度有限等原因，错误定位到旁边的分区，导致检索结果不准确。

一种实施例中，如图2以及图3所示，轨迹点的映射装置流程操作步骤包括：获取携带有数控机床运动状态信息采集数据，得到多个携带运动状态信息的第一轨迹点；根据这些第一轨迹点构建出三维轨迹，再实时获取三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角，并根据该投影视角构建归一化的坐标变换矩阵；通过坐标变换矩阵将三维轨迹映射为二维轨迹，并投影到二维图像显示装置，并将二维图像显示装置划分为多个显示区域，形成用于存储各显示区域的第二轨迹点的预定信息的分区表，使三维轨迹上的运动状态信息可以一一映射在二维轨迹上。

上述轨迹点的映射装置包括处理器和存储器，上述获取、上述处理单元以及上述第一控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本申请实施例还提供了一种轨迹点的检索装置，需要说明的是，本申请实施例的轨迹点的检索装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于轨迹点的检索方法。以下对本申请实施例提供的轨迹点的检索装置进行介绍。

图7是根据本申请实施例的轨迹点的检索装置的示意图。如图7所示，该装置包括第一确定单元40、第二确定单元50以及第二控制单元60，其中，上述第一确定单元40用于在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定上述预定操作的操作位置以及上述操作位置所在的显示区域为目标区域，上述二维图像显示装置显示有二维轨迹，上述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；上述第二确定单元50用于确定上述目标区域对应的存储区域中，与上述操作位置距离最小的上述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，上述存储区域存储有显示在对应上述显示区域内的所有的上述第二轨迹点的上述预定信息，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息；上述第二控制单元60用于控制上述二维图像显示装置显示上述目标信息。

本申请上述的轨迹点的检索装置，通过第一确定单元，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的显示区域为目标区域，其中，二维图像显示装置显示有采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的二维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内；通过第二确定单元，确定目标区域对应的存储区域中，与操作位置距离最小的第二轨迹点对应的预定信息为目标信息；通过第二控制单元，控制二维图像显示装置显示目标信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请通过确定操作位置所在的显示区域为目标区域，再对上述目标区域对应的存储区域进行检索，来查找与操作位置距离最近的第二轨迹点对应的预定信息并显示，这样无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，只需要遍历目标区域中的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

根据本申请的一种实施例，上述第二确定单元包括第一确定模块、作差模块以及第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于确定上述目标区域中各上述第二轨迹点的位置信息；上述作差模块用于分别将上述目标区域中各上述第二轨迹点的上述位置信息与上述操作位置作差，得到多个差值；上述第二确定模块用于确定最小的上述差值对应的上述第二轨迹点的上述预定信息为上述目标信息。通过确定目标区域中的第二轨迹点的位置信息，并与操作位置作差，根据最小差值，确定出目标信息，进一步保证了遍历范围较小，进一步地保证了检索的速度较快且过程较为简单快捷。

为了保证检索结果的准确性较高，根据本申请的又一种实施例，上述预定模型包括归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，上述第一坐标变换矩阵以及上述第二坐标变换矩阵分别为根据上述三维轨迹在上述二维图像显示装置上的投影视角构建的，上述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，上述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。通过归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，将三维轨迹变换为二维轨迹，形成二维平面上的曲线，得到二维投影坐标。根据三维轨迹在二维图像显示装置上的投影视角构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，这样可以保证三维轨迹在相对于上述二维图像显示装置进行旋转和/或缩放等视角变化后，仍可以得到较为吻合的二维轨迹，从而保证了三维轨迹映射为二维轨迹的准确性，进而保证了后续检索过程中可以较为准确地检索到轨迹点对应的数控机床对应的运动状态信息。另外，本申请通过实时的获取上述投影视角以及构建预定模型，保证了预定模型满足当前的三维轨迹的投影视角情况，从而实现了三维轨迹与二位轨迹的动态映射。

一种实施例中，如图5所示，轨迹点的检索装置具体操作步骤包括：对二维图像显示装置进行预定操作，例如，点击二维投影曲线上某个点，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的目标区域，得到该点在二维图像显示装置的坐标，即窗口坐标，将窗口坐标换算成投影坐标，确定目标区域对应的存储区域与操作位置距离最小的目标信息，控制二维图像显示装置显示目标信息，完成检索。

上述轨迹点的检索装置包括处理器和存储器，上述第一确定、上述第二确定单元以及第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述轨迹点的映射方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述轨迹点的映射方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，获取三维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S102，采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点；

步骤S103，控制二维图像显示装置显示上述二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，

或者执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S201，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定上述预定操作的操作位置以及上述操作位置所在的显示区域为目标区域，上述二维图像显示装置显示有二维轨迹，上述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S202，确定上述目标区域对应的存储区域中，与上述操作位置距离最小的上述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，上述存储区域存储有显示在对应上述显示区域内的所有的上述第二轨迹点的上述预定信息，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息；

步骤S203，控制上述二维图像显示装置显示上述目标信息。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，获取三维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S102，采用预定模型对上述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点；

步骤S103，控制二维图像显示装置显示上述二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，

或者适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S201，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定上述预定操作的操作位置以及上述操作位置所在的显示区域为目标区域，上述二维图像显示装置显示有二维轨迹，上述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内，上述预定模型为表征上述三维轨迹与上述二维轨迹之间的转换关系的模型，上述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

步骤S202，确定上述目标区域对应的存储区域中，与上述操作位置距离最小的上述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，上述存储区域存储有显示在对应上述显示区域内的所有的上述第二轨迹点的上述预定信息，上述预定信息为上述第一轨迹点携带的上述运动状态信息；

步骤S203，控制上述二维图像显示装置显示上述目标信息。

本申请还提供了一种电子设备，包括二维图像显示装置以及一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法。

本申请上述的电子设备，包括二维图像显示装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法，上述方法首先获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；然后采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；最后控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

根据本申请的再一种典型的实施例中，还提供了一种数控机床的控制系统，上述控制系统包括上述的电子设备。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请上述的轨迹点的映射方法中，首先，获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；然后，采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；最后，控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快；

2)、本申请上述的轨迹点的检索方法，首先，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的显示区域为目标区域，其中，二维图像显示装置显示有采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的二维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内；然后，确定目标区域对应的存储区域中，与操作位置距离最小的第二轨迹点对应的预定信息为目标信息；最后，控制二维图像显示装置显示目标信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请通过确定操作位置所在的显示区域为目标区域，再对上述目标区域对应的存储区域进行检索，来查找与操作位置距离最近的第二轨迹点对应的预定信息并显示，这样无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，只需要遍历目标区域中的轨迹点，这样保证了检索速度较快；

3)、本申请上述的轨迹点的映射装置中，通过获取单元，获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；通过处理单元，采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；通过第一控制单元，控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快；

4)、本申请上述的轨迹点的检索装置，通过第一确定单元，在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定预定操作的操作位置以及操作位置所在的显示区域为目标区域，其中，二维图像显示装置显示有采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的二维轨迹，上述三维轨迹包括多个第一轨迹点，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息上述二维轨迹包括多个第二轨迹点，上述显示区域为显示上述第二轨迹点的区域，多个上述第二轨迹点显示在至少两个上述显示区域内；通过第二确定单元，确定目标区域对应的存储区域中，与操作位置距离最小的第二轨迹点对应的预定信息为目标信息；通过第二控制单元，控制二维图像显示装置显示目标信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请通过确定操作位置所在的显示区域为目标区域，再对上述目标区域对应的存储区域进行检索，来查找与操作位置距离最近的第二轨迹点对应的预定信息并显示，这样无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，只需要遍历目标区域中的轨迹点，这样保证了检索速度较快；

5)、本申请上述的电子设备，包括二维图像显示装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法，上述方法首先获取包括多个第一轨迹点的三维轨迹，上述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；然后采用表征三维轨迹与二维轨迹之间的转换关系的预定模型对三维轨迹进行处理，得到包括多个第二轨迹点的二维轨迹；最后控制二维图像显示装置显示二维轨迹，并将各上述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至二维图像显示装置的对应显示区域的存储区域中，该预定信息为上述第二轨迹点对应的第一轨迹点携带的运动状态信息。相比于现有技术中数控机床数据采集系统中轨迹点检索速度较慢的问题，本申请先将携带有数控机床的运动状态信息的三维轨迹转换为二维轨迹，在将二维轨迹中多个第二轨迹点对应的预定信息，按照第二轨迹点在二维图像显示装置中的显示区域进行分区存储，这样后续在检索第二轨迹点对应的预定信息时，可以先锁定第二轨迹点所在的显示区域，再从显示区域对应的存储区域中进行查找，而无需遍历二维轨迹中所有的轨迹点，这样保证了检索速度较快。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨迹点的映射方法，其特征在于，包括：

获取三维轨迹，所述三维轨迹包括多个第一轨迹点，所述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，其中，所述预定模型为表征所述三维轨迹与所述二维轨迹之间的转换关系的模型，所述二维轨迹包括多个第二轨迹点；

控制二维图像显示装置显示所述二维轨迹，并将各所述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，其中，所述预定信息为所述第一轨迹点携带的所述运动状态信息，所述显示区域为显示所述第二轨迹点的区域，多个所述第二轨迹点显示在至少两个所述显示区域内。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹之前，所述方法还包括：构建所述预定模型，

构建所述预定模型，包括：实时获取所述三维轨迹在所述二维图像显示装置上的投影视角；根据所述投影视角，构建归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，所述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，所述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，采用预定模型对所述三维轨迹进行处理，得到二维轨迹，包括：

将各所述第一轨迹点分别与所述第一坐标变换矩阵相乘，得到多个第三轨迹点；

将各所述第三轨迹点分别与所述第二坐标变换矩阵相乘，得到多个所述第二轨迹点；

将多个所述第二轨迹点按照时间顺序连接形成二维曲线，得到所述二维轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取三维轨迹，包括：

获取携带有所述数控机床的三维坐标、速度、加速度以及状态位中的至少一个的多个所述第一轨迹点；

将所述多个第一轨迹点按照时间顺序连接成三维曲线，得到所述三维轨迹。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，将各所述第二轨迹点对应的预定信息分别存储至对应显示区域的存储区域中，包括：

划分步骤，将所述二维图像显示装置划分为多个所述显示区域；

确定步骤，确定显示所述第二轨迹点的所述显示区域为目标显示区域；

存储步骤，将所述第二轨迹点对应的所述预定信息存储至所述目标显示区域对应的所述存储区域中；

循环步骤，依次执行所述确定步骤以及所述存储步骤多次，直到所有的所述预定信息均存储至对应的所述存储区域中。

6.一种轨迹点的检索方法，其特征在于，包括：

在接收到作用在二维图像显示装置上的预定操作的情况下，确定所述预定操作的操作位置以及所述操作位置所在的显示区域为目标区域，所述二维图像显示装置显示有二维轨迹，所述二维轨迹为采用预定模型对三维轨迹进行处理得到的，所述二维轨迹包括多个第二轨迹点，所述显示区域为显示所述第二轨迹点的区域，多个所述第二轨迹点显示在至少两个所述显示区域内，所述预定模型为表征所述三维轨迹与所述二维轨迹之间的转换关系的模型，所述三维轨迹为包括多个第一轨迹点，所述第一轨迹点携带有数控机床的运动状态信息；

确定所述目标区域对应的存储区域中，与所述操作位置距离最小的所述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，其中，所述存储区域存储有显示在对应所述显示区域内的所有的所述第二轨迹点的所述预定信息，所述预定信息为所述第一轨迹点携带的所述运动状态信息；

控制所述二维图像显示装置显示所述目标信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标区域对应的存储区域中，与所述操作位置距离最小的所述第二轨迹点对应的预定信息为目标信息，包括：

确定所述目标区域中各所述第二轨迹点的位置信息；

分别将所述目标区域中各所述第二轨迹点的所述位置信息与所述操作位置作差，得到多个差值；

确定最小的所述差值对应的所述第二轨迹点的所述预定信息为所述目标信息。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述预定模型包括归一化的第一坐标变换矩阵以及第二坐标变换矩阵，其中，所述第一坐标变换矩阵以及所述第二坐标变换矩阵分别为根据所述三维轨迹在所述二维图像显示装置上的投影视角构建的，所述第一坐标变换矩阵用于将三维坐标转换为二维坐标，所述第二坐标变换矩阵用于将逻辑坐标转换为物理坐标。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的方法或者执行权利要求6至8中任一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

二维图像显示装置；

一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至5中任意一项所述的方法或者执行权利要求6至8中任一项所述的方法。

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