CN114919944A - 一种巡检系统及物料输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检系统及物料输送系统，包括：升降装置，沿高度方向延伸设置；巡检机器人，直接或间接地设置在所述升降装置上，适于随所述升降装置的活动端同步运动；若干固定轨道，适于沿高度方向间隔设置，所述巡检机器人适于运动至任一所述固定轨道的一端并驶入所述固定轨道。通过设置升降装置，并将巡检机器人活动连接在升降装置上，巡检机器人随升降装置的升降运动运行到对应的固定轨道，从而实现仅使用一台巡检机器人便能对不同高度的多层运转车间进行巡检作业，再由一台巡检机器人对巡检结果进行反馈，提高了整个巡检系统的整体性，同时仅使用一台巡检机器人也降低了成本。

Description

一种巡检系统及物料输送系统

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体涉及一种巡检系统及物料输送系统。

背景技术

随着机器人技术与人工智能技术的发展，无人巡检机器人开始获得广泛应用，如数据机房巡检、配电房巡检、变电站巡检、园区巡检等。

以带式输送机输送系统的巡检作业为例，在带式输送机输送系统中一般设计多个转运站，通过多组带式输送机的多级转运，实现散料的多向分流输送。因此在一个转运站中通常多层带式输送机运转车间以实现多组带式输送机的多级转运。

但是，在运转车间设置巡检机器人时，由于多层设置的运转车间内的巡检机器人轨道彼此缺乏联系，使得一台巡检机器人无法穿越多层设置的运转车间，因此需要在每个运转车间里都配备巡检机器人，才能实现每层带式输送机运转车间的巡检，且多台巡检机器人需要将各自的巡检结果汇总才能反映整个带式输送机输送系统的整体情况，这导致整个巡检系统的成本高，整体性差。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于：克服现有技术中巡检机器人无法穿越多层设置的运转车间，导致整个巡检系统的成本高，整体性差的缺陷。

为此，本发明提供一种巡检系统，包括：

升降装置，沿高度方向延伸设置；

巡检机器人，直接或间接地设置在所述升降装置上，适于随所述升降装置的活动端同步运动；

若干固定轨道，适于沿高度方向间隔设置，所述巡检机器人适于运动至任一所述固定轨道的一端并驶入所述固定轨道。

可选地，还包括移动轨道，与所述活动端相连接，所述巡检机器人设置在所述移动轨道上并适于沿所述移动轨道运动，所述移动轨道与所述固定轨道平行设置。

可选地，所述移动轨道的横截面与所述固定轨道的横截面相同。

可选地，所述巡检机器人上设置有导向轮，所述导向轮适于嵌设在所述移动轨道上。

可选地，还包括：

位置检测装置，适于检测所述移动轨道与所述固定轨道的相对位置；

控制器，通讯连接在所述检测装置与所述升降装置之间。

可选地，所述升降装置包括驱动件以及与所述驱动件动力连接的拉伸组件，所述巡检机器人直接或间接地设置在所述拉伸组件上。

可选地，所述控制器通讯连接在所述驱动件上。

本发明提供还一种物料输送系统，包括：

转运车间，设置有多层，每层所述转运车间内部设置有输送机；

上述任一方案所述的巡检系统，所述升降装置沿所述转运车间高度方向延伸设置，若干所述固定轨道对应设置在所述转运车间中。

可选地，还包括预留安装孔位，对应所述升降装置设置在若干所述转运车间的楼板上。

本发明技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供一种巡检系统，包括：升降装置，沿高度方向延伸设置；巡检机器人，直接或间接地设置在所述升降装置上，适于随所述升降装置的活动端同步运动；若干固定轨道，适于沿高度方向间隔设置，所述巡检机器人适于运动至任一所述固定轨道的一端并驶入所述固定轨道。

本发明提供一种巡检系统，通过设置升降装置，并将巡检机器人活动连接在升降装置上，巡检机器人随升降装置的升降运动运行到对应的固定轨道，从而实现仅使用一台巡检机器人便能对不同高度的多层运转车间进行巡检作业，再由一台巡检机器人对巡检结果进行反馈，提高了整个巡检系统的整体性，同时仅使用一台巡检机器人也降低了成本。克服现有技术中巡检机器人无法穿越多层设置的运转车间，导致整个巡检系统的成本高，整体性差的缺陷。

2.本发明提供一种巡检系统，还包括移动轨道，与所述活动端相连接，所述巡检机器人设置在所述移动轨道上并适于沿所述移动轨道运动，所述移动轨道与所述固定轨道平行设置。

移动轨道与升降装置的活动端相连接，在升降装置的活动端上形成适于巡检机器人运动的轨道结构，同时将巡检机器人设置在移动轨道上，便于巡检机器人随升降装置同步运动，并且巡检机器人也适于沿移动轨道横向运动。移动轨道与固定轨道平行设置，当移动轨道带动巡检机器人同步运动至与任一固定轨道位于同一高度时，通过控制系统停止升降装置的升降运行从而固定移动轨道及巡检机器人的高度位置，便于巡检机器人顺利进入固定轨道，从而完成对运转车间中的任意一层的巡检作业。

3.本发明提供一种巡检系统，所述移动轨道的横截面与所述固定轨道的横截面相同。

确保移动轨道和固定轨道的规格完全相同，便于巡检机器人通过移动轨道顺畅地驶入固定轨道，提高巡检系统运行的流畅性和稳定性。

4.本发明提供一种巡检系统，所述巡检机器人上设置有导向轮，所述导向轮适于嵌设在所述移动轨道上。

设置导向轮便于巡检机器人在移动轨道上稳定运行。

5.本发明提供一种巡检系统，还包括：位置检测装置，适于检测所述移动轨道与所述固定轨道的相对位置；控制器，通讯连接在所述检测装置与所述升降装置之间。

通过位置检测装置确定移动轨道与固定轨道的相对位置，并通过控制器控制升降装置运行，控制器在得到检测装置发出的位置信息后进一步给出升降装置具体升降指令，当位置检测装置检测到移动轨道与某一固定轨道位于同一高度后，将位置信息反馈给控制器，控制器进一步控制升降装置停止运行，确保移动轨道停留在固定轨道的同一高度位置，便于巡检机器人顺利进入固定轨道，从而完成对运转车间中的任意一层的巡检作业。

6.本发明提供一种巡检系统，所述升降装置包括驱动件以及与所述驱动件动力连接的拉伸组件，所述巡检机器人直接或间接地设置在所述拉伸组件上。

驱动件驱动拉伸组件运动，从而带动与拉伸组件相连接的巡检机器人做升降运动。

7.本发明提供一种巡检系统，所述控制器通讯连接在所述驱动件上。

控制器得到位置检测装置的位置信号后，控制驱动件完成运行和停止动作以及控制拉伸组件运行距离等相应动作，从而确保巡检机器人稳定升降、确保移动轨道停留在固定轨道的同一高度位置，便于巡检机器人顺利进入固定轨道。

8.本发明提供还一种物料输送系统，包括：转运车间，设置有多层，每层所述转运车间内部设置有输送机；上述任一优点所述的巡检系统，所述升降装置沿所述转运车间高度方向延伸设置，若干所述固定轨道对应设置在所述转运车间中；还包括预留安装孔位，对应所述升降装置设置在若干所述转运车间的楼板上。

在若干转运车间的楼板上设置预留安装孔位便于升降装置安装以及巡检机器人在转运车间的各层通行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种巡检系统及物料输送系统的整体结构示意图；

图2为本发明提供的一种巡检系统及物料输送系统另一视角的整体结构示意图；

图3为本发明提供的巡检机器人与升降装置连接处的结构示意图；

图4为本发明提供的巡检机器人与升降装置连接处另一视角的结构示意图；

图5为本发明提供的巡检机器人与升降装置连接处又一视角的结构示意图；

图6为本发明提供的转运车间的俯视图；

图7为本发明提供的另一转运车间的俯视图；

图8为本发明提供的又一转运车间的俯视图。

附图标记说明：

1、升降装置；2、巡检机器人；3、活动端；4、固定轨道；5、移动轨道；6、导向轮；7、驱动件；8、拉伸组件；101、转运车间；102、输送机；103、预留安装孔位。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种巡检系统，如图1-图8所示。在带式输送机输送系统中一般设计多个转运站，通过多组带式输送机的多级转运，实现散料的多向分流输送。因此在一个转运站中通常多层带式输送机运转车间以实现多组带式输送机的多级转运。

但是，在运转车间设置巡检机器人时，由于多层设置的运转车间内的巡检机器人轨道彼此缺乏联系，使得一台巡检机器人无法穿越多层设置的运转车间，因此需要在每个运转车间里都配备巡检机器人，才能实现每层带式输送机运转车间的巡检，且多台巡检机器人需要将各自的巡检结果汇总才能反映整个带式输送机输送系统的整体情况，这导致整个巡检系统的成本高，整体性差。

为此，本实施例提供一种巡检系统，包括：升降装置1、巡检机器人2、固定轨道4等。

升降装置1，沿高度方向延伸设置。

具体地，如图1、图2所示，升降装置1沿高度方向设置并向上延伸足够高度，便于后续巡检机器人2在升降装置1上沿高度方向做升降运动。

进一步的，升降装置1为带有活动端的升降机。

巡检机器人2，直接或间接地设置在升降装置1上，适于随升降装置1的活动端3同步运动。

具体地，如图3所示，巡检机器人2设置在升降装置1上，当升降装置1上沿高度方向做升降运动时，巡检机器人2随升降装置1的活动端3同步运动。

进一步的，在确保巡检机器人2能够顺利进入后续固定轨道4的前提下，本实施例就巡检机器人2设置在升降装置1的连接形式不做限制，作为一种实施方式，巡检机器人2直接活动连接在升降装置1的活动端3上；作为另一种实施方式，巡检机器人2通过活动连接件连接在升降装置1的活动端3上。

进一步的，采用巡检机器人2代替巡检人员进行智能巡检，巡检过程中对巡检区域的环境数据、设施情况、设备工况等信息进行采集，并具备数据的智能化筛选、分析，以实现环境、设施异常状况和设备故障的诊断、预警等功能。最大限度地减轻基层员工的劳动强度的同时，降低人工巡检的安全风险，实现有效、可靠巡检，提升生产企业的本质安全管理。

若干固定轨道4，适于沿高度方向间隔设置，巡检机器人2适于运动至任一固定轨道4的一端并驶入固定轨道4。

具体地，如图1、图2、图6-图8所示，固定轨道4沿高度方向间隔设置有若干条并适于设置在多层设置的运转车间中，为巡检机器人2提供巡检轨道，使得仅使用一台巡检机器人2便可在不同高度上对多层运转车间进行巡检作业。

进一步的，巡检机器人2运动至任一固定轨道4的一端后通过控制系统停止升降运行，与固定轨道4实现对接后驶入固定轨道4，对运转车间中的任意一层进行巡检作业。

本实施例提供一种巡检系统，通过设置升降装置1，并将巡检机器人2活动连接在升降装置1上，巡检机器人2随升降装置1的升降运动运行到对应的固定轨道4，从而实现仅使用一台巡检机器人2便能对不同高度的多层运转车间进行巡检作业，再由一台巡检机器人对巡检结果进行反馈，提高了整个巡检系统的整体性，同时仅使用一台巡检机器人2也降低了成本。克服现有技术中巡检机器人无法穿越多层设置的运转车间，导致整个巡检系统的成本高，整体性差的缺陷。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，如图1-图5所示，本实施例提供的巡检系统还包括移动轨道5，与活动端3相连接，巡检机器人2设置在移动轨道5上并适于沿移动轨道5运动，移动轨道5与固定轨道4平行设置。

具体地，如图3、图4所示，移动轨道5与升降装置1的活动端3相连接，在升降装置1的活动端3上形成适于巡检机器人2运动的轨道结构，同时将巡检机器人2设置在移动轨道5上，便于巡检机器人2随升降装置1同步运动，并且巡检机器人2也适于沿移动轨道5横向运动。

进一步的，移动轨道5与固定轨道4平行设置，当移动轨道5带动巡检机器人2同步运动至与任一固定轨道4位于同一高度时，通过控制系统停止升降装置1的升降运行从而固定移动轨道5及巡检机器人2的高度位置，便于巡检机器人2顺利进入固定轨道4，从而完成对运转车间中的任意一层的巡检作业。

进一步的，本实施例就移动轨道5与升降装置1的活动端3的连接形式不做限制，作为一种实施方式，移动轨道5焊接在升降装置1的活动端3上；作为另一种实施方式，移动轨道5通过螺栓及固定件连接在升降装置1的活动端3上。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，移动轨道5的横截面与固定轨道4的横截面相同。

具体地，设置移动轨道5的横截面与固定轨道4的横截面相同，即确保移动轨道5和固定轨道4的规格完全相同，便于巡检机器人2通过移动轨道5顺畅地驶入固定轨道4，提高巡检系统运行的流畅性和稳定性。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，如3、图4所示，巡检机器人2上设置有导向轮6，导向轮6适于嵌设在移动轨道5上。

具体地，设置导向轮6便于巡检机器人2在移动轨道5上稳定运行。导向轮6自身可以设置为常用的滚轮结构，如金属滚轮或橡胶滚轮等，滚轮结构通过螺栓等固定结构与巡检机器人2的主体相连接。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，本实施例提供的巡检系统还包括：位置检测装置、控制器。

位置检测装置，适于检测移动轨道5与固定轨道4的相对位置。

控制器，通讯连接在检测装置与升降装置1之间。

具体地，通过位置检测装置确定移动轨道5与固定轨道4的相对位置，并通过控制器控制升降装置1运行，控制器在得到检测装置发出的位置信息后进一步给出升降装置1具体升降指令，当位置检测装置检测到移动轨道5与某一固定轨道4位于同一高度后，将位置信息反馈给控制器，控制器进一步控制升降装置1停止运行，确保移动轨道5停留在固定轨道4的同一高度位置，便于巡检机器人2顺利进入固定轨道4，从而完成对运转车间中的任意一层的巡检作业。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，如图3所示，升降装置1包括驱动件7以及与驱动件7动力连接的拉伸组件8，巡检机器人2直接或间接地设置在拉伸组件8上。

具体地，驱动件7驱动拉伸组件8运动，从而带动与拉伸组件8相连接的巡检机器人2做升降运动。

进一步的，本实施例就巡检机器人2设置与拉伸组件8的连接形式不做限制，作为一种实施方式，巡检机器人2直接固定连接在拉伸组件8上；作为另一种实施方式，巡检机器人2通过活动端3连接在拉伸组件8上。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，控制器通讯连接在驱动件7上。

具体地，控制器得到位置检测装置的位置信号后，控制驱动件7完成运行和停止动作以及控制拉伸组件8运行距离等相应动作，从而确保巡检机器人2稳定升降、确保移动轨道5停留在固定轨道4的同一高度位置，便于巡检机器人2顺利进入固定轨道4。

实施例2

本实施例提供一种物料输送系统，如图1-图8所示，包括：转运车间101、巡检管控平台、实施例1中提供的巡检系统等。

转运车间101，如,1、图2、图6-图8所示，转运车间101设置有多层，每层转运车间101内部设置有输送机102。

巡检系统，升降装置1沿转运车间101高度方向延伸设置，若干固定轨道4对应设置在转运车间101中，巡检系统适于对转运车间101内部设置的输送机102以及破碎机、筛碎机等转运车间101内辅助设备的巡检。

本实施例提供一种物料输送系统，由于物料输送系统是转运车间101及巡检系统组成的整体系统，因而物料输送系统自然具有巡检系统的一切优点，在此不再一一赘述。

同时，物料输送系统还设置有巡检管控平台。包括：巡检设备管理、巡检计划管理、巡检轨道管控、巡检机器人管控、巡检结果展示五个模块。

巡检设备管理：建立皮带机、除铁器、破碎机、筛碎机等被巡检设备的台账，包括型号、制造厂商、检修时间、巡检项目等。

巡检计划管理：根据巡检设备台账建立巡检计划。

巡检轨道管控：根据巡检机器人的巡检路径和实时运行位置，提前控制相应段移动轨道的驱动电机动作，使轨道移动到位，并将巡检机器人连通移动轨道一起传送至转运站出口楼层，并与转运站内固定轨道对接到位，使得巡检机器人在转运站内按照预定轨迹运行。

巡检机器人管控：可设定巡检机器人的巡检路径，包括经停点和停止时间。实时显示巡检机器人的运行位置、剩余电量、运行故障等信息。

巡检结果展示：显示巡检机器人的实时位置和所搭载检测设备反馈的实时数据。当检测设备检测到巡检路径中有任何异常时，及时发出分级预警提示，并通过建立数据接口，将相关预警信息传输到输煤程控系统，以根据预警级别启动相关设备的联锁动作，包括：

超温预警：可设置超温分级报警阈值，根据红外热像仪的检测数据实现预警；

托辊故障预警：可设置噪声分级报警阈值，根据噪声探测器的检测数据实现预警；

人员、设备安全预警：分析高清摄像头回传的实时图像，实现操作违规、皮带机撕裂等人员及设备安全预警。

在上述实施方式的基础上，作为进一步限定的实施方式，如图6-图8所示所示，还包括预留安装孔位103，对应升降装置1设置在若干转运车间101的楼板上。

具体地，在若干转运车间101的楼板上设置预留安装孔位103便于升降装置1安装以及巡检机器人2在转运车间101的各层通行。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种巡检系统，其特征在于，包括：

升降装置(1)，沿高度方向延伸设置；

巡检机器人(2)，直接或间接地设置在所述升降装置(1)上，适于随所述升降装置(1)的活动端(3)同步运动；

若干固定轨道(4)，适于沿高度方向间隔设置，所述巡检机器人(2)适于运动至任一所述固定轨道(4)的一端并驶入所述固定轨道(4)。

2.根据权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，还包括移动轨道(5)，与所述活动端(3)相连接，所述巡检机器人(2)设置在所述移动轨道(5)上并适于沿所述移动轨道(5)运动，所述移动轨道(5)与所述固定轨道(4)平行设置。

3.根据权利要求2所述的巡检系统，其特征在于，所述移动轨道(5)的横截面与所述固定轨道(4)的横截面相同。

4.根据权利要求3所述的巡检系统，其特征在于，所述巡检机器人(2)上设置有导向轮(6)，所述导向轮(6)适于嵌设在所述移动轨道(5)上。

5.根据权利要求2-4任一所述的巡检系统，其特征在于，还包括：

位置检测装置，适于检测所述移动轨道(5)与所述固定轨道(4)的相对位置；

控制器，通讯连接在所述检测装置与所述升降装置(1)之间。

6.根据权利要求5所述的巡检系统，其特征在于，所述升降装置(1)包括驱动件(7)以及与所述驱动件(7)动力连接的拉伸组件(8)，所述巡检机器人(2)直接或间接地设置在所述拉伸组件(8)上。

7.根据权利要求6所述的巡检系统，其特征在于，所述控制器通讯连接在所述驱动件(7)上。

8.一种物料输送系统，其特征在于，包括：

转运车间(101)，设置有多层，每层所述转运车间(101)内部设置有输送机(102)；

权利要求1-7任一所述的巡检系统，所述升降装置(1)沿所述转运车间(101)高度方向延伸设置，若干所述固定轨道(4)对应设置在所述转运车间(101)中。

9.根据权利要求8所述的物料输送系统，其特征在于，还包括预留安装孔位(103)，对应所述升降装置(1)设置在若干所述转运车间(101)的楼板上。

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