CN114919641B - 一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置，方法包括以下步骤：S1：基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿；S2：设置车辆行驶数据的筛选周期，筛选周期包括长周期和短周期；S3：采用短周期筛选车辆行驶数据，基于采用短周期筛选的车辆行驶数据判断车辆当前是否处于稳定行驶状态；S4：响应于车辆当前不满足稳定行驶状态的预设条件，执行方向盘零偏的二次补偿；以及S5：响应于车辆当前满足稳定行驶状态的预设条件，采用长周期再次筛选车辆行驶数据，判断基于长周期筛选的车辆行驶数据是否满足稳定行驶状态的预设条件，若不满足，计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿。

Description

一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆控制领域，尤其涉及一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置。

背景技术

随着新能源车辆的普及和智能化的发展，电动汽车的智能化技术已经得到广泛应用，自动驾驶车辆的稳定控制对车辆的电子助力转向性能提出了更高的要求。在现有技术中，方向盘零偏的估计方法有很多，例如最小二乘法、状态观测法等，然而由于该些方法均依赖于车辆的动力学线性特征，而实际中车辆转向控制中必然存在例如间隙等非线性特性，导致估计方向盘零偏的准确率降低，无法满足控制系统的稳定要求。还有方案采用积分项消除零偏带来的稳态误差，但是积分会引入滞后环节，进而降低系统的稳定裕度，并带来超调等问题。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置，用于降低车辆的间隙死区等非线性特性对方向盘零偏估计精度的影响，经过多次行驶数据的筛选、判断，执行多次方向盘零偏补偿，实现方向盘零偏的在线动态估计与补偿工作，确保车辆行驶的稳定性能。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种车辆方向盘零偏的补偿方法，包括以下步骤：S1：基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿；S2：设置车辆行驶数据的筛选周期，该筛选周期包括长周期和短周期；S3：采用该短周期筛选该车辆行驶数据，基于采用该短周期筛选的车辆行驶数据判断车辆当前是否处于稳定行驶状态；S4：响应于车辆当前不满足该稳定行驶状态的预设条件，执行方向盘零偏的二次补偿；以及S5：响应于车辆当前满足该稳定行驶状态的预设条件，采用该长周期再次筛选该车辆行驶数据，判断基于该长周期筛选的车辆行驶数据是否满足该稳定行驶状态的预设条件，若不满足，计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿。

在一实施例中，可选地，该车辆行驶数据包括：车辆的方向盘转角、当前行驶路线的曲率、横摆角速率以及横向误差。

在一实施例中，优选地，该稳定行驶状态的预设条件，包括：在筛选周期内，车辆的该横摆角速率的平均值小于0.3°/s，该横向误差的平均值小于0.3m，该当前行驶路线的曲率平均值小于0.005；以及在筛选周期内，车辆的该横摆角速率的最大值小于0.5°/s，该横向误差的最大值小于0.5m，该当前行驶路线的曲率最大值小于0.01。

在一实施例中，优选地，该短周期为8～12s，该长周期为45～55s。

在一实施例中，优选地，该补偿方法还包括：在车辆行驶过程中循环执行步骤S3～步骤S5。

在一实施例中，优选地，该补偿方法还包括：在车辆熄火时保存当前估计的方向盘零偏值以作为下一次车辆启动时的方向盘零偏估计值。

在一实施例中，优选地，该补偿方法还包括：车辆下一次启动时，比较车辆在上一次行驶后保存的方向盘零偏估计值与该扩张状态观测器当前估计的方向盘零偏值，选择二者之间的较小值执行方向盘零偏的该初步补偿。

在一实施例中，优选地，该执行方向盘零偏的二次补偿，包括：基于该扩张状态观测器的方向盘零偏估计值与采用该短周期筛选的车辆行驶数据，根据车辆运动学关系执行方向盘零偏的该二次补偿。

在一实施例中，优选地，该计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿，包括：基于采用该长周期筛选的车辆行驶数据中的横向误差，以及该横向误差的积分项计算该方向盘零偏增量以执行该精细补偿。

在一实施例中，优选地，该基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿，包括：基于车辆的动力学特性设计该扩张状态观测器以利用该扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值；以及对该扩张状态观测器估计的方向盘零偏值执行滤波处理，以处理后的方向盘零偏值执行该初步补偿。

本发明的另一方面还提供了一种车辆方向盘零偏的补偿装置，包括：存储器；以及与该存储器耦接的处理器，该处理器配置用于执行以上任一项所描述的车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以上任一项所描述的车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是根据本发明的一方面绘示的车辆方向盘零偏的补偿方法的方法流程示意图；

图2是根据本发明的一实施例绘示的车辆方向盘零偏的补偿方法的方法流程示意图；以及

图3是根据本发明的另一方面绘示的车辆方向盘零偏的补偿装置的装置结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运作，因此不应理解为对本发明的限制。

能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称为第二组件、区域、层和/或部分。

为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种车辆方向盘零偏的补偿方法及装置，用于降低车辆的间隙死区等非线性特性对方向盘零偏估计精度的影响，经过多次行驶数据的筛选、判断，执行多次方向盘零偏补偿，实现方向盘零偏的在线动态估计与补偿工作，确保车辆行驶的稳定性能。

图1是根据本发明的一方面绘示的车辆方向盘零偏的补偿方法的方法流程示意图。

如图1所示，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法100包括：

步骤S1：基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿。

在一实施例中，该基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿，可以包括：基于车辆的动力学特性设计该扩张状态观测器以利用该扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值；以及对该扩张状态观测器估计的方向盘零偏值执行滤波处理，以处理后的方向盘零偏值执行该初步补偿。

在车辆的自动驾驶使能前，车辆上的扩张状态观测器(ESO)会一直估计车辆方向盘的零偏值，对ESO的估计值进行滤波，是为了削弱间隙等非线性的转向快速动态特性对ESO对于方向盘零偏的估计值造成的影响。

请继续参考图1，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法100还包括：

步骤S2：设置车辆行驶数据的筛选周期，该筛选周期包括长周期和短周期。

在一实施例中，该车辆行驶数据包括：车辆的方向盘转角、当前行驶路线的曲率、横摆角速率以及横向误差。通过获取该些车辆行驶数据，可以根据该些数据判断车辆当前的行驶状态。

在一实施例中，该短周期为8～12s，该长周期为45～55s。例如，短周期可以设置为10s，长周期可以设置为50s。设置不同的长短周期，从而获取不同长短周期内的车辆行驶数据，从而能够对车辆的行驶状态做出更加多维、准确的判断。

请继续参考图1，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法100还包括：

步骤S3：采用该短周期筛选该车辆行驶数据，基于采用该短周期筛选的车辆行驶数据判断车辆当前是否处于稳定行驶状态。

在一实施例中，优选地，该稳定行驶状态的预设条件，可以包括：在筛选周期内，车辆的该横摆角速率的平均值小于0.3°/s，该横向误差的平均值小于0.3m，该当前行驶路线的曲率平均值小于0.005；以及在筛选周期内，车辆的该横摆角速率的最大值小于0.5°/s，该横向误差的最大值小于0.5m，该当前行驶路线的曲率最大值小于0.01。

例如，提取预设短周期10s内的车辆行驶数据，若该些行驶数据满足以上条件，则说明当前车辆处于稳定行驶状态。综合考虑车辆横摆角速率、横向误差以及行驶路线曲率的平均值和最大值，可以对车辆当前的行驶状态做出更加准确的判断。

请继续参考图1，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法100还包括：

步骤S4：响应于车辆当前不满足该稳定行驶状态的预设条件，执行方向盘零偏的二次补偿。

在一实施例中，该执行方向盘零偏的二次补偿，可以包括：基于该扩张状态观测器的方向盘零偏估计值与采用该短周期筛选的车辆行驶数据，根据车辆运动学关系执行方向盘零偏的该二次补偿。

而如果短周期内的车辆行驶数据不满足稳定行驶状态的预设条件，请继续参考图1，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法100还包括：

步骤S5：响应于车辆当前满足该稳定行驶状态的预设条件，采用该长周期再次筛选该车辆行驶数据，判断基于该长周期筛选的车辆行驶数据是否满足该稳定行驶状态的预设条件，若不满足，计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿。

这里基于长周期行驶数据判断车辆行驶状态，稳定行驶状态的预设条件与基于短周期数据的判断条件是一致的，例如可以都是上文该的车辆横摆角速率、横向误差以及行驶路线曲率的平均值和最大值的范围限制。本发明中所有的车辆稳定行驶状态的判断条件可以均采用与上文阐述一致的判断标准。

在一实施例中，，该计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿，可以包括：基于采用该长周期筛选的车辆行驶数据中的横向误差，以及该横向误差的积分项计算该方向盘零偏增量以执行该精细补偿，以使得车辆可以始终近似处于沿直路稳定运行的状态。

需要注意的是，这里基于长周期内的横向误差的积分项所计算出来的是方向盘零偏的增量，用于叠加在已计算出的方向盘增量之上，从而实现方向盘零偏的精细补偿。

在每次执行完上述一系列的步骤后，对于数据予以清零，从而重新估计方向盘零偏值以循环执行方向盘零偏的补偿工作。

在一实施例中，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法还可以包括：在车辆行驶过程中循环执行步骤S3～步骤S5。可以理解地，在实际行驶过程中，方向盘的零偏值会不断发生变化，在车辆行驶过程中循环执行行驶数据筛选、基于筛选出的数据判断车辆行驶状态以及基于判断结果执行方向盘零偏的补偿工作，可以适应车辆方向盘零偏的动态补偿需求，确保车辆行驶过程中的稳定性能。

在一实施例中，本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法还包括：在车辆熄火时保存当前估计的方向盘零偏值以作为下一次车辆启动时的方向盘零偏估计值。

车辆下一次启动时，比较车辆在上一次行驶后保存的方向盘零偏估计值与该扩张状态观测器当前估计的方向盘零偏值，选择二者之间的较小值执行方向盘零偏的该初步补偿。

例如，在车辆行驶完毕熄火后，保存当前的方向盘零偏值，作为车辆下一次热启动后的零偏值。当下一次启动时，比较该上次保存的零偏值与当前ESO的零偏估计值，选择较为保守也就是较小的值作为车辆当前方向盘零偏的补偿值，再从步骤S2开始执行本发明提供的车辆方向盘零偏的补偿方法。

图2是根据本发明的一实施例绘示的车辆方向盘零偏的补偿方法的方法流程示意图。

如图2所示，在一实施例中，方向盘零偏补偿启动后，首先执行步骤201：扩张状态观测器ESO实时估计方向盘零偏值；随后执行步骤202：对ESO的估计值进行滤波修正；继而进入步骤203：将ESO估计值与上一次车辆熄火时保存的方向盘零偏值进行比较，从而进入步骤204：选择其中较为保守的值补偿车辆方向盘零偏。同时执行步骤205：自动驾驶使能，若不进入自动驾驶模式，则回到步骤201，继续有ESO进行方向盘零偏的估计；若进入自动驾驶模式，就用步骤204中选择的零偏值继续执行步骤206：开始方向盘零偏补偿。

进入自动驾驶模式后，同时执行步骤211：筛选车辆行驶数据，行驶数据可以包括行驶路线曲率、侧向加速度、横摆角速度、横向误差、方向盘转角以及速度等。继而执行步骤212：判断该些行驶数据是否都在阈值范围内。

与此同时，步骤206后执行步骤207：判断车辆的行驶状态；接着步骤208：初步判断车辆是否稳定在车道线内，若否，则进入步骤209：由人工接管车辆控制；若车辆稳定在车道线内，进入步骤210：筛选出预设短周期内的车辆行驶数据；此时承接步骤212：基于短周期内的行驶数据是否在预定范围内，并执行步骤213：判断车辆是否距离道路中心线太远。若太远，则执行步骤214：根据ESO估计值和车辆运动学原理进行方向盘零偏的二次估计，以及步骤215：执行方向盘零偏的二次补偿。若短周期筛选满足条件，则执行步骤217：筛选长周期的行驶数据并判断长周期数据是否在阈值范围内。若长周期数据不满足预设条件，则执行步骤218：将积分值分阶段转化为零偏增量以进行方向盘零偏的精细补偿工作。接着执行步骤219：判断零偏增量是否合理，若不合理，则进入步骤221：丢弃该增量数据；若合理，则进入步骤216，根据计算出的零偏增量更新车辆的方向盘零偏值，与此同时，步骤215中在估计出零偏的二次补偿值后同样也进入步骤216以更新零偏值。在步骤218执行完毕后，同时执行步骤222：将筛选出的车辆行驶数据清零。在步骤216更新零偏值之后，执行步骤223：保存当前的方向盘零偏值以作为下次车辆热启动时的初始值。步骤219中判断计算出的零偏增量是否合理，若合理，继续执行步骤220，判断车辆状态是否稳定，若不稳定则执行步骤221：丢弃数据，若车辆熄火则也进入步骤223：保存当前车辆的零偏值。

尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。

图3是根据本发明的另一方面绘示的车辆方向盘零偏的补偿装置的装置结构示意图。

如图3所示，本发明的另一方面还提供了一种车辆方向盘零偏的补偿装置300，包括：存储器301；以及与该存储器301耦接的处理器302，该处理器302配置用于执行以上任一项所描述的车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。

根据本发明的另一方面，本文还提供了一种计算机存储介质的实施例。

该计算机存储介质上存储有计算机程序。该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述任意一种车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。

本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。

本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。

本案描述的处理器可使用电子硬件、计算机软件或其任何组合来实现。此类处理器是实现为硬件还是软件将取决于具体应用和加诸于系统的整体设计约束。作为示例，本公开中呈现的处理器、处理器的任何部分、或处理器的任何组合可用微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门控逻辑、分立的硬件电路、以及配置成执行贯穿本公开描述的各种功能的其他合适的处理组件来实现。本公开中呈现的处理器、处理器的任何部分、或处理器的任何组合的功能性可用由微处理器、微控制器、DSP或其他合适的平台执行的软件来实现。

结合本文中公开的实施例描述的方法或算法的步骤可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中、或在这两者的组合中体现。软件模块可驻留在RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘、CD-ROM、或本领域中所知的任何其他形式的存储介质中。示例性存储介质耦合到处理器以使得该处理器能从/向该存储介质读取和写入信息。在替换方案中，存储介质可以被整合到处理器。处理器和存储介质可驻留在ASIC中。ASIC可驻留在用户终端中。在替换方案中，处理器和存储介质可作为分立组件驻留在用户终端中。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

Claims (11)

1.一种车辆方向盘零偏的补偿方法，包括以下步骤：

S1：基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿；

S2：设置车辆行驶数据的筛选周期，所述筛选周期包括长周期和短周期；

S3：采用所述短周期筛选所述车辆行驶数据，基于采用所述短周期筛选的车辆行驶数据判断车辆当前是否处于稳定行驶状态，所述稳定行驶状态的预设条件包括车辆的横摆角速率、横向误差以及当前行驶路线的曲率分别小于各自的预设阈值；

S4：响应于车辆当前不满足所述稳定行驶状态的预设条件，执行方向盘零偏的二次补偿；以及

S5：响应于车辆当前满足所述稳定行驶状态的预设条件，采用所述长周期再次筛选所述车辆行驶数据，判断基于所述长周期筛选的车辆行驶数据是否满足所述稳定行驶状态的预设条件，若不满足，基于采用所述长周期筛选的车辆行驶数据中的横向误差，以及所述横向误差的积分项，计算方向盘零偏增量以执行方向盘零偏的精细补偿。

2.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述车辆行驶数据包括：车辆的方向盘转角、当前行驶路线的曲率、横摆角速率以及横向误差。

3.如权利要求2所述的补偿方法，其特征在于，所述稳定行驶状态的预设条件，包括：

在筛选周期内，车辆的所述横摆角速率的平均值小于0.3°/s，所述横向误差的平均值小于0.3m，所述当前行驶路线的曲率平均值小于0.005；以及

在筛选周期内，车辆的所述横摆角速率的最大值小于0.5°/s，所述横向误差的最大值小于0.5m，所述当前行驶路线的曲率最大值小于0.01。

4.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述短周期为8～12s，所述长周期为45～55s。

5.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法还包括：

在车辆行驶过程中循环执行步骤S3～步骤S5。

6.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法还包括：

在车辆熄火时保存当前估计的方向盘零偏值以作为下一次车辆启动时的方向盘零偏估计值。

7.如权利要求6所述的补偿方法，其特征在于，所述补偿方法还包括：

车辆下一次启动时，比较车辆在上一次行驶后保存的方向盘零偏估计值与所述扩张状态观测器当前估计的方向盘零偏值，选择二者之间的较小值执行方向盘零偏的所述初步补偿。

8.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述执行方向盘零偏的二次补偿，包括：

基于所述扩张状态观测器的方向盘零偏估计值与采用所述短周期筛选的车辆行驶数据，根据车辆运动学关系执行方向盘零偏的所述二次补偿。

9.如权利要求1所述的补偿方法，其特征在于，所述基于扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值以执行方向盘零偏的初步补偿，包括：

基于车辆的动力学特性设计所述扩张状态观测器以利用所述扩张状态观测器估计车辆的方向盘零偏值；以及

对所述扩张状态观测器估计的方向盘零偏值执行滤波处理，以处理后的方向盘零偏值执行所述初步补偿。

10.一种车辆方向盘零偏的补偿装置，包括：

存储器；以及

与所述存储器耦接的处理器，所述处理器配置用于执行权利要求1～9中任一项所述的车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～9中任一项所述的车辆方向盘零偏的补偿方法的步骤。