CN114906656A - 商标纸展开控制方法、装置以及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种商标纸展开控制方法、装置以及电子设备。所述方法包括：控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制。采用本申请方案，能实现商标纸的高速切割，同时可以快速的实现误差自动补偿，减少剔除产量，降低停机次数。

Description

商标纸展开控制方法、装置以及电子设备

技术领域

本发明涉及软包装技术领域，尤其涉及一种商标纸展开控制方法、装置以及电子设备。

背景技术

软包装过程中需要将成卷的商标纸展开，定长切割成单张的商标纸并剔除长度不合适的商标纸后进入下一个包装工序。

传统软包装过程，在做商标纸展开时，每一个工步下，推烟排推送预设支烟，商标纸展开电机向前运送一张商标纸的长度，且切刀旋转一周至切割位置，并切割。但是，因机器振动、商标纸皱褶破损或电机响应性能等因素容易造成切割不准确，或者因色标颜色异常、商标纸涂污等识别故障的情况产生了较大误差，难以纠正从而导致了烟包在检测通道进行视觉检测时，会被大量剔除，从而影响产量。

发明内容

本发明提供了一种商标纸展开控制方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现商标纸的高速切割，同时可以快速实现误差自动补偿。

根据本发明的一方面，提供了一种商标纸展开控制方法，所述方法包括：

控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；

检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；

依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

根据本发明的另一方面，提供了一种商标纸展开控制装置，所述装置包括：

传送控制模块，用于控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；

纠偏确定模块，用于检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；

纠偏控制模块，用于依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的商标纸展开控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的商标纸展开控制方法。

本发明实施例的技术方案，基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割；在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸的过程中，通过实时检测商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位，并结合参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，实现商标纸的高速切割，同时可以快速的实现误差自动补偿，减少剔除产量，降低停机次数。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种商标纸展开控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制的硬件架构图；

图3是根据本发明实施例提供的另一种商标纸展开控制方法的流程图；

图4是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制中第一电子凸轮表的曲线示意图；

图5是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制中第二电子凸轮表的曲线示意图；

图6是根据本发明实施例所适用的商标纸展开及误差在线补偿的控制的逻辑图；

图7是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制中第三电子凸轮表的曲线示意图；

图8是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制中第四电子凸轮表的曲线示意图；

图9是根据本发明实施例所适用的商标纸展开控制的电气控制柜的物理连接示意图；

图10是根据本发明实施例提供的一种商标纸展开控制装置的结构示意图；

图11是实现本发明实施例的商标纸展开控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“纠偏用”、“参考用”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面通过各个实施例及其可选方案对本申请中提供的商标纸展开控制方法、装置、电子设备及存储介质进行详细阐述。

图1为本发明实施例提供了一种商标纸展开控制方法的流程图，本实施例可适用于对卷筒式商标纸进行展开进行切割的情况，该方法可以由商标纸展开控制装置来执行，该商标纸展开控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该商标纸展开控制装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图1所示，本实施例的商标纸展开控制方法包括以下步骤：

S110、控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸。

软包装过程中需要将成卷的商标纸展开，定长切割成单张的商标纸并剔除长度不合适的商标纸后进入下一个包装工序。其中，商标纸的展开功能可分为两种：一是正常展开，即商标纸的展开与自动纠偏过程；二是停止展开，即剔除功能。

参见图2，对于商标纸展开控制实现方案，预先配置伺服轴203，通过伺服轴203驱动前进，带动卷筒式商标纸的一侧使得卷筒式商标纸展开为连续商标纸212、并对展开的连续商标纸继续往前传送，意在后续流程中将连续商标纸212切割成多个单张商标纸，进而将切割成单张的商标纸送入下一个包装工序。

参见图2，伺服轴203可以由伺服电机进行驱动，用于展开卷筒式商标纸并传送连续的商标纸，其动力线和编码器线与驱动器连接。为了实现伺服轴203对商标纸的展开操作，可以预先配置固定辊201，固定辊201与伺服轴203位于一个水平面上，通过预设置的固定辊201可以对卷筒式商标纸展开后的连续商标纸212进行固定支撑，保证展开的连续商标纸可以依次经过固定辊201与伺服轴203，且保持水平。

S120、检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割。

参见图2，连续商标纸212在被传送时，可依次经过固定辊201、光电传感器202对应的预设检测位置、伺服轴203以及切刀主轴210，才可以通过切刀主轴210在商标纸与商标纸之间的交界处将连续商标纸切割成多个单张的商标纸。在连续商标纸212被传送时，商标纸的预设标识会被传送到达预设检测位置，同时切刀主轴也会正常进行驱动前进，一旦在预设检测位置检测到预设标识，则确定当前时刻切刀主轴的主轴相位，作为后续对商标纸展开过程进行纠偏所要使用的纠偏用主轴相位。切刀主轴的主轴相位可以由其关联的编码器相位进行确定。

参见图2，对于商标纸展开控制实现方案，针对伺服轴203预先配置了与其配合的切刀主轴210，通过伺服轴203驱动前进传送展开的连续商标纸，通过切刀主轴210配合对传送的连续商标纸212进行切割，进而将切割成单张的商标纸送入下一个包装工序。

参见图2，切刀主轴210可以是一个由主轴通过大连杆和齿轮传动的传动轴或由变频器直接驱动的轴，其上可以包括切刀刃，用于实现对连续商标纸进行切断，其相位信号由主编码器信号或该电机编码器信号接入输入模块确定。此外，为了配合切刀主轴210的切割操作，可以为其配置切刀罩壳压板209，切刀罩壳压板209上也可以包括切刀刃，切刀主轴210与切刀罩壳压板209咬合时两个刀刃对齐，可以切断连续的商标纸。

S130、依据纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制。

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

参见图2，伺服轴203与切刀主轴210的安装位置固定，切刀主轴210与预设检测位置是已知的，比如切刀主轴210对连续商标纸进行切割时对应的切割用主轴相位以及从预设检测位置到切刀主轴210的距离等。如果获知卷筒式商标纸的商标纸参数，比如商标纸上预设标识到商标纸边缘的距离以及商标纸尺寸规格等，可结合前述信息计算得到在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进对应的参考用主轴相位。

在选择参考用主轴相位时，首先需要保证伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割，在此前提下设置每次检测商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度，将其作为参考用主轴相位。

在对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸的过程中，每次检测到商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的纠偏用主轴相位与参考用主轴相位应该保持相同或近似相同才正常。一旦纠偏用主轴相位与参考用主轴相位相差较大，则表明可能是机器振动、商标纸皱褶破损或电机响应性能等因素造成对商标纸切割产生误差，此时需要对伺服轴驱动前进对商标纸展开过程进行纠偏控制，以保证在正确位置对连续商标纸切割。

根据本发明实施例的技术方案，在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸的过程中，通过实时检测商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位，并结合参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，实现商标纸的高速切割，同时可以快速实现误差自动补偿，减少剔除产量，降低停机次数。

图3为本发明实施例提供了另一种商标纸展开控制方法的流程图，本实施例在上述实施例的基础上对前述实施例中控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸的过程进行进一步优化，本实施例可以与上述一个或多个实施例中各个可选方案进行结合。如图3所示，本实施例的商标纸展开控制方法，可包括以下步骤：

S310、切换并加载第一电子凸轮表；第一电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴所要同步驱动前进的对应期望伺服轴相位。

S320、在切刀主轴进行驱动前进时，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸。

对于商标纸展开控制实现方案，采用电子齿轮与电子凸轮相结合的控制过程来对卷筒式商标纸进行展开。创建一根虚拟轴与切刀主轴按期望的电子齿轮比进行耦合，伺服轴与该虚拟轴可通过电子凸轮进行耦合，在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进时，切刀主轴可以按照期望主轴相位进行驱动前进，每次驱动前进的期望主轴相位都有与按电子齿轮比配置的期望虚拟轴相位进行关联。

本案引入了电子凸轮表，电子凸轮表的横轴通过可编程逻辑控制器中创建的虚拟轴的虚拟轴相位表示，纵轴通过伺服轴驱动前进对应的伺服轴相位进行表示。参见图4，第一电子凸轮表描述了切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到期望主轴相位对应的一个期望虚拟轴相位，与伺服轴所要同步驱动前进的对应期望伺服轴相位之间的映射关系。这样通过向虚拟轴赋予一个期望虚拟轴相位来控制伺服轴向期望伺服轴相位进行驱动前进。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进，可包括步骤A1-A2：

步骤A1、确定切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望切刀主轴相位所对应的期望虚拟轴相位；期望虚拟轴相位与期望主轴相位构成虚拟轴与切刀主轴之间的期望电子齿轮比。

步骤A2、查询第一电子凸轮表确定期望虚拟轴相位关联的期望伺服轴相位，并依据关联的期望伺服轴相位在切刀主轴驱动前进时同步控制伺服轴驱动前进。

采用上述过程，无论是电子凸轮表还是电子齿轮比均可以进行灵活调整，根据实际需求进行参数调整后可以适应不同规格的软包装操作。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸之前，还可包括步骤B1-B3：

步骤B1、控制伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合，且使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处。

轴间相位耦合可以包括切刀主轴按期望主轴相位进行驱动前进，伺服轴同时可以相对切刀主轴按期望伺服轴相位进行驱动前进，切刀主轴驱动前进过程与伺服轴的驱动前进之间具有一个期望的相位关系。

同时，为了更好的使用参考用主轴相位进行纠偏，在初始阶段通过伺服轴低速传送商标纸在预设检测位置寻找预设标识，保证在预设检测位置寻找到预设标识时切刀主轴处于参考用主轴相位，这样在忽略误差的情况下，后续每次在预设检测位置扫描到预设标识时的纠偏用主轴相位与参考用主轴相位应该会保持相同或近似相同。

步骤B2、切换并加载第二电子凸轮表；第二电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴不受期望虚拟轴相位的影响选择暂停驱动前进。

步骤B3、按照第二电子凸轮表同步对伺服轴的驱动前进操作进行控制，等待收到商标纸展开工位的工作信号后切换至第一电子凸轮表用以按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进。

参见图5，第二电子凸轮表描述了切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到期望主轴相位对应的一个期望虚拟轴相位，但是伺服轴不受期望虚拟轴相位的影响而是选择暂停驱动前进的一种映射关系。这样，无论向虚拟轴赋予任何一个期望虚拟轴相位，均是控制伺服轴暂停驱动前进，实现在软包装工位链中未启动包装过程的情况下商标纸传送暂停等待。当收到商标纸展开工位的工作信号后从第一电子凸轮表切换至第二电子凸轮表，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进继续进行商标纸展开传送。

S330、检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位，可包括步骤C1-C2：

步骤C1、通过预设检测位置处的光电传感器对传送的商标纸进行实时扫描。

步骤C2、若光电传感器扫描读取到商标纸的预设标识，则读取当前时刻切刀主轴的编码器相位，作为纠偏用主轴相位；预设标识为色标信号。

参见图2，对于商标纸展开控制实现方案，在预设检测位置处设置光电传感器202，光电传感器202用于读取卷筒式商标纸上的预设标识，预设标识为色标信号，用于寻齿轮耦合位置与误差补偿，该光电传感器连入xfc输入模块；驱动器、各输入模块通过端子模块通过网线使用以太网控制自动化技术Ethercat通讯连接至工控机，工控机与个人电脑连接。其中Xfc是倍福系统中的eXtreme Fast Control,是一种极速、时间确定性高的控制技术，使用xfc输入模块就表示会将信号读取的延迟降到最低，拿到最准确的主轴相位信号。

参见图2，通过伺服轴203驱动前进，带动卷筒式商标纸展开并开始进行连续商标纸传送，连续商标纸由多个单张商标纸预先拼接而成，每张商标纸上均配置有色标。在通过伺服轴203带动连续商标纸，依次经过预设检测位置、伺服轴位置朝向切刀主轴的切割位置进行前进时，可通过光电传感器商标纸进行色标扫描，在扫描到色标时通过EL1252高速输入模块的时间戳功可以得出切刀主轴210所关联编码器的相位。

S340、依据纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制。

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

参考用主轴相位的确定可包括以下过程在满足参考切割条件不产生误差的情况下，即以期望电子齿轮比为基础，按照第一电子凸轮表控制伺服轴驱动前进，通过伺服轴向前送纸，能够使得商标纸的边缘刚好被切割，不产生误差；进而，在此基础上，获取商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度，通过此刻的切刀主轴的切刀角度来定义配置参考用主轴相位。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，依据纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，可包括步骤D1-D2：

步骤D1、依据纠偏用主轴相位、参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差；一个工步对应切刀主轴对商标纸的一个切割操作。

步骤D2、依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；期望电子齿轮比通过对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸时，所采用的期望虚拟轴相位与期望主轴相位之间的比值确定。

对于传统的商标纸展开与自动纠偏功能，通常采用位置补偿，实现原理是：检测到位置误差超过一定的阈值后，产生上升沿信号触发，切入位置补偿功能，通过读取当前位置值与设定位置值，计算出需要补偿的值，在设定的时间区间或行程区间内通过叠加位移补偿，补偿完成后，切出该功能。对于如此的设计机制，会导致调整过程过于离散，调整频率过低。且在商标纸展开过程中，误差是实时产生的，可能在一次误差尚未调整至合理范围时，又产生了新的误差，所以，该方案通常不太适合于短节拍高频率的纠偏中。

基于上述情况，这里会及时的检测商标纸传送过程中的一个纠偏用主轴相位，结合参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步节拍下所驱动前进的相位可以确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时可能出现切割误差，并将该切割误差作为纠偏用切割误差。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，可包括：通过纠偏用切割误差与期望电子齿轮比的乘积结果，对期望电子齿轮比进行修正补偿得到纠偏用电子齿轮比。通过纠偏用电子齿轮比对期望主轴相位对应的期望虚拟轴相位进行修改，得到纠偏用虚拟轴相位，用以查询第一电子凸轮表得到关联的伺服轴相位来控制伺服轴驱动前进。

可选地，以色标传感器上升沿为信号转化为电子齿轮比，从而进行每个工步节拍的实时调速。具体而言，按以下公式：纠偏用切割误差*100％＝(照色标时纠偏用主轴相位-参考用主轴相位)/一个工步节拍下所驱动前进的相位；纠偏用电子齿轮比＝(1+纠偏用切割误差)*期望电子齿轮比，给予虚拟轴动态的纠偏用电子齿轮比，查询第一电子凸轮表得到关联的伺服轴相位来控制伺服轴驱动前进，从而修正误差。每个工步节拍重复一次上述操作。

采用上述方式，不在出现误差后单独再位移补偿，而是在检测到可能存在切割误差时，将其误差以相位补偿形式补偿到后续的驱动前进操作中，实现实时调整，可以尽可能避免因多个周期的正反补偿会导致的调整误差与叠加误差；并且由于补偿过程融入到伺服轴驱动前进所使用的伺服轴相位中，因此展开控制过程不会出现更多的状态变化。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，依据所述纠偏用主轴相位、参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差，可包括步骤E1-E3：

步骤E1、从预设长度区间中确定所切割商标纸的长度所属的目标长度区间。

步骤E2、确定所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位之间的主轴相位差值；

步骤E3、依据目标长度区间关联的调整比例对主轴相位差值进行调整，并依据调整后的主轴相位差值与切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差。

按照电机的响应特性，在高速600rpm，有些还有减速机、短响应时间下，会产生跟随误差，即实际电机位置或速度无法完全按照设定执行。因而商标纸的切割后的预设长度区间可以分为允许阈值区间、调整区间和报警区间。对于153mm的商标纸，152mm-154mm为允许阈值区间，150mm-152mm，154mm-156mm为调整区间，其他为报警区间。

当所切割的商标纸处于允许阈值区间时，后续不会进行额外操作。当所切割的商标纸处于调整区间时，会将工位信息记录，在后续工位进行剔除操作。当所切割的商标纸处于报警区间时，由于商标纸过短，则无法粘胶会引起被包装对象脱离散乱；由于商标纸过长，会引起堵塞模盒，因而会直接报警计数，当达到计数还无法调整时，则报警停机。

作为一种可选的但非限定性的实现方式，当所切割的商标纸的误差区间属于允许阈值区间时，计算上一周期的调整后剩余误差与新增切割误差的相位值叠加(上一周期的调整后剩余误差与新增切割误差的相位值叠加可以采用照色标时纠偏用主轴相位与参考用主轴相位的差值确定)，将其除以切刀主轴一个工步中所走的相位，再乘以第一比例(比如30％)作为纠偏用切割误差的调整比例，以使得在允许阈值内不产生较大速度波动。

作为另一种可选的但非限定性的实现方式，当所切割的商标纸的误差区间属于调整区间时，计算上一周期的调整后剩余误差与新增切割误差的相位值叠加，将其除以切刀主轴一个工步中所走的相位，再乘以第二比例(比如70％)作为纠偏用切割误差的调整比例，以使得能够快速调整至允许阈值区间与调整区间的临界，之后以允许阈值方案进行调速。

作为另一种可选的但非限定性的实现方式，当所切割的商标纸的误差区间属于报警区间时，计算上一周期的调整后剩余误差与新增切割差的相位值叠加，将其除以切刀主轴一个工步中所走的相位，再乘以第三比例(比如105％)作为纠偏用切割误差的调整比例，以使得商标纸能在一个周期的响应时间内脱离报警区间，避免报警停机，调整后会调整至允许阈值区间或调整区间进行后续调整。

示例性地，纠偏用切割误差*100％＝(照色标时纠偏用主轴相位-参考用主轴相位)/一个工步节拍下所驱动前进的相位；纠偏用电子齿轮比＝(1+纠偏用切割误差)*期望电子齿轮比。其中纠偏用切割误差可以按照上述“允许阈值区间”、“调整区间”以及“报警区间”三个阶段进行预处理；如果当前“纠偏用主轴相位-参考用主轴相位”落在允许阈值区间内时，则将“纠偏用主轴相位-参考用主轴相位”*30％代入计算纠偏用切割误差计算，从而得出纠偏用电子齿轮比；另两个流程类推。

根据本发明实施例的技术方案，在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸的过程中，通过实时检测商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位，并结合参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，实现商标纸的高速切割，同时可以快速实现误差自动补偿，减少剔除产量，降低停机次数。

在上述实施例的基础上，可选地，参见图6，本实施例中的商标纸展开控制方法还可包括以下过程：

在接收到软包装工位链中的剔除信号时，从第一电子凸轮表切换到第三电子凸轮表进行加载，按照第三电子凸轮表控制伺服轴驱动后退将传送的前端商标纸后退至预设检测位置与切刀主轴的切割位置之间。

其中，第三电子凸轮表基于退刀开始的伺服轴相位、退刀结束时的伺服轴相位以及切刀主轴的切割位置对应的切刀主轴相位进行拟合得到。

对于传统的停止展开方案，当接收到上游被包装对象(比如烟支)剔除信号后，会在对应工位断开速度跟随模式，切换至位置模式，立即减速，并以负速度行走一段行程至商标纸退至切刀后，再通过急加速将商标纸递送至对应位置，并切换为速度模式。

在进行模式切换的过程中，或切换至位置模式时，无法进行自动纠偏功能，从而会导致一定的误差。同时，在以额定速度进行商标纸展开时，用到的切一张商标纸的工步节拍是0.1s，对于上述方案，通过大减速度降速，再将加速度提升至很大，对电机性能要求非常高，因而，通常会导致剔除指令发出后的，前几张纸误差很大，甚至到达停机，必须手动清除的情况。

为此，对于凸轮方案，设置了不同类型的电子凸轮表，取代了常规的速度模式-位置模式-速度模式的切换方式，从而可以通过凸轮表切换，可以将原本的脱耦，降速，将商标纸倒转至切刀后，再加速至切刀处，耦合的过程，重写为凸轮曲线方式。即，参见图7，引入第三电子凸轮表按照第三电子凸轮表控制伺服轴驱动后退将传送的前端商标纸后退至预设检测位置与切刀主轴的切割位置之间，实现退刀过程。

可选地，截取退刀开始的伺服轴相位、退刀结束时的伺服轴相位以及切刀主轴的切割位置对应的切刀主轴相位，使用三次样条曲线进行了拟合得到第三电子凸轮表，使得第三电子凸轮表的凸轮曲线上零阶、一阶、二阶导数连续。同时，在电机未切换为位置模式时，仍然可以再电子齿轮耦合时更换电子齿轮比进行纠偏。

在上述实施例的基础上，可选地,参见图8，本实施例中的商标纸展开控制方法还可包括以下过程：

在确定软包装工位链中的剔除信号消失时，从第三电子凸轮表切换到第四电子凸轮表进行加载，按照第四电子凸轮表控伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合恢复操作，以使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处。

烟支缺支，空头信号，铝箔纸拼接信号等剔除信号，工位链根据每个工步节拍进行移位置，通过读取工作信号和工位链中的剔除信号，进行凸轮切换。具体而言，在正常工作情况下，当原辅材料到达对应工位时，使用第一凸轮表进行正常展开；当无工作需求时，使用第四凸轮表待机；当剔除信号到达展开工位时，使用主从轴相位位置模式切换至第二凸轮表完成后切入第三凸轮表，再切至第一凸轮表，各凸轮表切换间及凸轮表内均遵从零阶、一阶、二阶导数连续，优化了电机的加速、减速的响应能力，使运行平稳，降低冲击，增加电机寿命。直至检测误差超过阈值或停机按钮按下才停止运行。排除故障后按下复位按钮可重复执行上述操作。

此外，参见图9，本实施例的电子设备可以为电气控制柜，电气控制柜可包括工控机、可编程逻辑控制器PLC模块、电机驱动器、主耦合模块、工业路由器以及主变频器等。其中，电机驱动器与伺服电机通过动力线与编码线连接，主变频器与切刀主轴对应的变频电机连接，切刀主轴对应的变频电机与编码器连接，编码器与电气控制柜I/O模块连接，电气控制柜I/O模块与主耦合模块通过EtherCAT连接通信，主耦合模块、工业路由器以及主变频器通过EtherCAT连接通信。

图10为本发明实施例提供了一种商标纸展开控制装置的结构框图，本实施例可适用于对卷筒式商标纸进行展开进行切割的情况，该商标纸展开控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该商标纸展开控制装置可配置于任何具有网络通信功能的电子设备中。如图10所示，本实施例的商标纸展开控制装置可包括：传送控制模块1010、纠偏确定模块1020以及纠偏控制模块1030。其中：

传送控制模块1010，用于控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；

纠偏确定模块1020，用于检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；

纠偏控制模块1030，用于依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

在上述实施例的基础上，可选地，控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸，包括：

切换并加载第一电子凸轮表；所述第一电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴所要同步驱动前进的对应期望伺服轴相位；

在切刀主轴进行驱动前进时，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸。

在上述实施例的基础上，可选地，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进，包括：

确定切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望切刀主轴相位所对应的期望虚拟轴相位；期望虚拟轴相位与期望主轴相位构成虚拟轴与切刀主轴之间的期望电子齿轮比；

查询第一电子凸轮表确定期望虚拟轴相位关联的期望伺服轴相位，并依据关联的期望伺服轴相位在切刀主轴驱动前进时同步控制伺服轴驱动前进。

在上述实施例的基础上，可选地，在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸之前，还包括：

控制伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合，以使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处；

切换并加载第二电子凸轮表；所述第二电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴不受期望虚拟轴相位的影响选择暂停驱动前进；

按照第二电子凸轮表同步对伺服轴的驱动前进操作进行控制，等待收到商标纸展开工位的工作信号后切换至第一电子凸轮表用以按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进。

在上述实施例的基础上，可选地，检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位，包括：

通过预设检测位置处的光电传感器对传送的商标纸进行实时扫描；

若光电传感器扫描读取到商标纸的预设标识，则读取当前时刻切刀主轴的编码器相位，作为所述纠偏用主轴相位；预设标识为色标。

在上述实施例的基础上，可选地，依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，包括

依据所述纠偏用主轴相位、参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差；一个工步对应切刀主轴对商标纸的一个切割操作；

依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；期望电子齿轮比通过对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸时，所采用的期望虚拟轴相位与期望主轴相位之间的比值确定。

在上述实施例的基础上，可选地，依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，包括：

通过纠偏用切割误差与期望电子齿轮比的乘积结果，对期望电子齿轮比进行修正补偿得到纠偏用电子齿轮比；

通过纠偏用电子齿轮比对期望主轴相位对应的期望虚拟轴相位进行修改，得到纠偏用虚拟轴相位，用以查询第一电子凸轮表得到关联的伺服轴相位来控制伺服轴驱动前进。

在上述实施例的基础上，可选地，所述装置还用于：

在接收到软包装工位链中的剔除信号时，从第一电子凸轮表切换到第三电子凸轮表进行加载，按照第三电子凸轮表控制伺服轴驱动后退将传送的前端商标纸后退至预设检测位置与切刀主轴的切割位置之间；

其中，所述第三电子凸轮表基于退刀开始的伺服轴相位、退刀结束时的伺服轴相位以及切刀主轴的切割位置对应的切刀主轴相位进行拟合得到。

在上述实施例的基础上，可选地，所述装置还用于：

在确定软包装工位链中的剔除信号消失时，从第三电子凸轮表切换到第四电子凸轮表进行加载，按照第四电子凸轮表控伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合恢复操作，以使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处。

本发明实施例中所提供的商标纸展开控制装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的商标纸展开控制方法，具备执行该商标纸展开控制方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中商标纸展开控制方法的相关操作。

图11示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图10所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如商标纸展开控制方法。

在一些实施例中，商标纸展开控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的商标纸展开控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行商标纸展开控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (11)

1.一种商标纸展开控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；

检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；

依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸，包括：

切换并加载第一电子凸轮表；所述第一电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴所要同步驱动前进的对应期望伺服轴相位；

在切刀主轴进行驱动前进时，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进，包括：

确定切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望切刀主轴相位所对应的期望虚拟轴相位；期望虚拟轴相位与期望主轴相位构成虚拟轴与切刀主轴之间的期望电子齿轮比；

查询第一电子凸轮表确定期望虚拟轴相位关联的期望伺服轴相位，并依据关联的期望伺服轴相位在切刀主轴驱动前进时同步控制伺服轴驱动前进。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸之前，还包括：

控制伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合，以使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处；

切换并加载第二电子凸轮表；所述第二电子凸轮表用于描述在切刀主轴按期望电子齿轮比驱动前进到一个期望虚拟轴相位所对应的期望主轴相位时，伺服轴不受期望虚拟轴相位的影响选择暂停驱动前进；

按照第二电子凸轮表同步对伺服轴的驱动前进操作进行控制，等待收到商标纸展开工位的工作信号后切换至第一电子凸轮表用以按照第一电子凸轮表同步控制伺服轴驱动前进。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，包括：

依据所述纠偏用主轴相位、参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差；一个工步对应切刀主轴对商标纸的一个切割操作；

依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；期望电子齿轮比通过对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸时，所采用的期望虚拟轴相位与期望主轴相位之间的比值确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据所述纠偏用主轴相位、参考用主轴相位以及切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差，包括：从预设长度区间中确定所切割商标纸的长度所属的目标长度区间；所述预设长度区间包括允许阈值区间、调整区间以及报警区间；

确定所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位之间的主轴相位差值；

依据目标长度区间关联的调整比例对主轴相位差值进行调整，并依据调整后的主轴相位差值与切刀主轴一个工步下所驱动前进的相位，确定切刀主轴按期望主轴相位驱动前进切割商标纸时的纠偏用切割误差。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，依据纠偏用切割误差与期望电子齿轮比，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制，包括：

通过纠偏用切割误差与期望电子齿轮比的乘积结果，对期望电子齿轮比进行修正补偿得到纠偏用电子齿轮比；

通过纠偏用电子齿轮比对期望主轴相位对应的期望虚拟轴相位进行修改，得到纠偏用虚拟轴相位，用以查询第一电子凸轮表得到关联的伺服轴相位来控制伺服轴驱动前进。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到软包装工位链中的剔除信号时，从第一电子凸轮表切换到第三电子凸轮表进行加载，按照第三电子凸轮表控制伺服轴驱动后退将传送的前端商标纸后退至预设检测位置与切刀主轴的切割位置之间；

其中，所述第三电子凸轮表基于退刀开始的伺服轴相位、退刀结束时的伺服轴相位以及切刀主轴的切割位置对应的切刀主轴相位进行拟合得到。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定软包装工位链中的剔除信号消失时，从第三电子凸轮表切换到第四电子凸轮表进行加载，按照第四电子凸轮表控伺服轴驱动前进与切刀主轴进行轴间相位耦合恢复操作，以使商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴处于参考用主轴相位处。

10.一种商标纸展开控制装置，其特征在于，所述装置包括：

传送控制模块，用于控制伺服轴驱动前进对卷筒式商标纸进行展开并传送商标纸；

纠偏确定模块，用于检测在商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时，切刀主轴驱动前进时的纠偏用主轴相位；切刀主轴用于配合对伺服轴传送的商标纸进行切割；

纠偏控制模块，用于依据所述纠偏用主轴相位与参考用主轴相位，对伺服轴驱动前进操作进行纠偏控制；

其中，参考用主轴相位基于满足参考切割条件情况下，商标纸的预设标识被传送到达预设检测位置时切刀主轴的切刀角度确定；参考切割条件包括伺服轴驱动前进传送商标纸过程中，能使得切刀主轴在商标纸的预设切割位置处进行切割。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的商标纸展开控制方法。

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