CN114903592A - 医疗装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种医疗装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构和姿态调节组件，所述第一驱动机构包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第一连接组件和第二连接组件分别与姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，所述第一主驱动组件和第一从驱动组件配合使第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和第二从驱动组件配合使第二连接组件在第二平面内移动，从而使姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动。使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，有利于进行精密手术。本发明还提供了一种医疗装置的控制方法。

Description

医疗装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种医疗装置及其控制方法。

背景技术

人工智能的迅速发展和应用场景的不断扩展为医疗领域的进步带来了新的动力，近年来，随着人工智能技术的不断提高，机器人进入到医疗领域，让精准医疗惠及于民。人工智能在医疗领域的深化应用，能够辅助医生进行医疗诊断和治疗，从而进一步推动医疗领域的信息化和智能化。医疗机器人已在有关精确控制身体上或身体中的目标处理位置的许多外科手术或立体定向操作中证明了其价值。通过将器械引导与医疗成像组合，能够精确确定医疗器械的进入位置、进入深度和进入方向以到达身体上或身体中的目标处理位置。

公开号为CN111012456B的中国专利公开了一种基于图像引导设备的消融手术自动定位及进针装置，其包括：基座、定位机构、旋转机构、转动组件和进针机构；定位机构包括第一移动组件和第二移动组件，第一移动组件和第二移动组件垂直连接，沿第一移动组件的延伸方向为X方向，沿第二移动组件的延伸方向为Y方向，第一移动组件设于基座上，第二移动组件能够沿平行于X方向的方向运动；旋转机构设于第二移动组件上且能够沿平行于Y方向的方向运动，进针机构通过转动组件与旋转机构连接。该自动定位及进针装置通过医师在实时的图像引导下，通过远程操作电脑精确地控制消融针到达计划的进针角度和进针深度，实现穿刺针的自动定位和自动进针功能，消除手动进针带来的不确定性风险。但该装置的刚性较差，导致装置的稳定性差，从而会影响进针机构进针角度和进针深度的精准性，而且该装置的进针机构的调节范围较小。

因此，有必要提供一种新型的医疗装置及其控制方法以解决现有技术中存在的上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗装置及其控制方法，以解决现有技术中装置刚性较差，导致装置的稳定性差，从而会影响进针机构进针角度和进针深度的精准性，而且进针机构的调节范围较小的问题。

为实现上述目的，本发明的所述医疗装置，包括：

第一驱动机构，包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接；

第二驱动机构，包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接；

姿态调节组件，用于夹持手术器械，所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接；

所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，且所述第一平面与所述第二平面平行，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

本发明的所述医疗装置的有益效果在于：通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，所述第一平面与所述第二平面平行，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在同步驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行同方向移动时，能使所述姿态调节组件实现平移运动；又通过所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行不同步移动时，能使所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动；即本发明的医疗装置能使所述姿态调节组件夹持所述手术器械实现平移运动、俯仰运动和偏转运动等多自由度的运动姿态；通过所述第一驱动机构包括第一主驱动组件和第一从驱动组件，以实现同时驱动所述第一连接组件移动，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件和第二从驱动组件，以实现驱动所述第二连接组件移动，使得本发明的医疗装置的刚性性能得到了大幅度提升，减少了所述医疗装置在使用过程中晃动的几率，而且使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

可选的，所述第一主驱动组件的结构和所述第二主驱动组件的结构相同，所述第一从驱动组件的结构和所述第二从驱动组件的结构相同；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均包括驱动组件和曲柄传动组件，所述驱动组件与所述曲柄传动组件连接，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第一连接组件连接。其有益效果在于：所述曲柄传动组件能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

可选的，所述曲柄传动组件包括滑动件、主传动件、曲柄和从传动件，所述滑动件与所述驱动组件连接，所述滑动件、所述主传动件、所述曲柄和所述从传动件依次活动连接，所述从传动件与所述第一连接组件活动连接。其有益效果在于：实现了将所述驱动组件的驱动力转换成所述曲柄的摆动，所述曲柄能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

可选的，所述第一主驱动组件还包括第一从动件和第二从动件，所述第一从动件与所述第一主驱动组件中的所述曲柄平行设置，所述第二从动件与所述第一主驱动组件中的所述从传动件平行设置。其有益效果在于：保证了所述第一连接组件在所述第一平面内能进行任意方向的平移，避免了所述第一连接组件产生转动，即使所述第一连接组件和所述第二连接组件减少了自由度，从而有利于所述姿态调节组件定位更精确唯一。

可选的，所述第一连接组件的结构和所述第二连接组件的结构相同；所述第一连接组件包括连接件和转动件，所述连接件和所述转动件活动连接，所述连接件分别与所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件活动连接，所述转动件与所述姿态调节组件活动连接。其有益效果在于：通过所述连接件和所述转动件活动连接，使得所述转动件在所述姿态调节组件和所述手术器械的自身重力下即可自适应的相对所述连接件实现任意方向的转动，从而使所述姿态调节组件实现了偏转运动，而所述转动件与所述姿态调节组件活动连接，有利于所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动。

可选的，所述医疗装置还包括固定座，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第一曲柄和第一从传动件，所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第二曲柄和第二从传动件，所述第一曲柄的一端部和所述第二曲柄的一端部均活动连接于所述固定座，所述固定座、所述第一曲柄、所述第一从传动件、所述第二曲柄、所述第二从传动件构成五连杆机构。其有益效果在于：使得所述第一连接组件能在所述第一平面内进行任意方向移动，有利于使所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

可选的，所述第一主驱动组件还包括连接固定件，所述第一从动件的一端部活动连接于所述固定座，所述第一从动件的另一端部和所述第一曲柄的另一端部均活动连接于所述连接固定件，且所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述固定座上设置的位置形成第一连线，所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述连接固定件上设置的位置形成第二连线，所述第一从动件、所述第一曲柄、所述第一连线和所述第二连线构成平行四边形结构；所述第二从动件的一端部和所述第一从传动件的一端部均活动连接于所述连接固定件，所述第二从动件的另一端部与所述第一连接组件活动连接，且所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述连接固定件上设置的位置形成第三连线，所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述第一连接组件上设置的位置形成第四连线，所述第二从动件、所述第一从传动件、所述第三连线和所述第四连线构成平行四边形结构。其有益效果在于：平行四边形结构使得所述第一从动件与所述第一曲柄在所述医疗装置运行时也能保持平行设置，以及使得所述第二从动件与所述第一从传动件在所述医疗装置运行时也能保持平行设置，从而保证了所述第一连接组件在所述第一平面内能进行任意方向的平移，避免了所述第一连接组件产生转动。

可选的，所述驱动组件包括电机、丝杆和导轨，所述电机与所述丝杆连接，所述丝杆和所述导轨平行设置，所述滑动件滑动设置于所述丝杆和所述导轨，所述电机驱动所述丝杆运动，从而带动所述滑动件沿所述导轨运动。其有益效果在于：所述丝杆将所述电机的旋转运动转化为直线运动，从而实现了使所述丝杆带动所述滑动件沿所述导轨运动。

可选的，所述姿态调节组件包括姿态件和夹持件，所述姿态件和所述夹持件可拆卸连接，所述姿态件分别与所述第一连接组件和所述第二连接组件活动连接，所述夹持件用于夹持所述手术器械。

可选的，所述第一连接组件包括第一转动件，所述第一转动件包括避让转动腔结构和第一连接杆，所述第一连接杆与所述姿态调节组件的上端部活动连接并贯穿设置于所述避让转动腔结构，所述姿态调节组件的上端部以所述第一连接杆为中心转动，且在所述姿态调节组件转动时，所述第一连接杆于所述避让转动腔结构内运动。其有益效果在于：使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动时，所述姿态调节组件能自动调整姿态，有利于所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动。

可选的，所述第二连接组件包括第二转动件，所述第二转动件包括通孔结构和第二连接杆，所述第二连接杆与所述姿态调节组件的下端部活动连接并贯穿设置于所述通孔结构，所述姿态调节组件的下端部以所述第二连接杆为中心转动。其有益效果在于：结构简单，投入成本低。

可选的，本发明的所述医疗装置的控制方法，包括以下步骤：

通过所述姿态调节组件夹持固定所述手术器械；

通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，以及通过所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

本发明的所述医疗装置的控制方法的有益效果在于：通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件运动，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在同步驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行同方向移动时，能使所述姿态调节组件实现平移运动，以及使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行不同方向移动时，能使所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动；即通过控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件运动，就能使所述姿态调节组件夹持所述手术器械实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的任意一种；而且使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，有利于提升所述手术器械的目标位置定向的精准性。

附图说明

图1为本发明实施例的医疗装置的结构示意图；

图2为图1所示医疗装置的结构俯视图；

图3为图1所示医疗装置中的姿态调节组件处于仰望运动状态的示意图；

图4为图1所示医疗装置中的姿态调节组件处于偏转运动状态的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中使用的“包括”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。

为克服现有技术中存在的问题，本发明实施例提供了医疗装置及其控制方法，以解决现有技术中装置的结构刚性较差，导致装置的稳定性差，从而会影响进针机构进针角度和进针深度的精准性，而且进针机构的调节范围较小的问题。

本发明一些实施例中，所述医疗装置，包括：

第一驱动机构，包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接；

第二驱动机构，包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接；

姿态调节组件，用于夹持手术器械，所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接；

所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，所述第一平面与所述第二平面平行，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

本发明的实施例通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，所述第一平面与所述第二平面平行，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在同步驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行同方向移动时，即所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件同时向前、向后、向左或向右移动，能使所述姿态调节组件实现平移运动；又通过所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接，使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构在驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件进行不同步移动时，即所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件向前、向后、向左或向右的移动方向不同，或驱动所述第一连接组件和所述第二连接组件向前、向后、向左或向右的移动方向相同，但移动的距离不同，能使所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动；即本发明的医疗装置能使所述姿态调节组件夹持所述手术器械实现平移运动、俯仰运动和偏转运动等多自由度的运动姿态；通过所述第一驱动机构包括第一主驱动组件和第一从驱动组件，以实现同时驱动所述第一连接组件移动，所述第二驱动机构包括第二主驱动组件和第二从驱动组件，以实现同时驱动所述第二连接组件移动，使得本发明的医疗装置的刚性性能得到了大幅度提升，减少了所述医疗装置在使用过程中晃动的几率，而且使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

图1为本发明实施例的医疗装置的结构示意图；图2为图1所示医疗装置的结构俯视图；图3为图1所示医疗装置中的姿态调节组件处于仰望运动状态的示意图；图4为图1所示医疗装置中的姿态调节组件处于偏转运动状态的示意图。

本发明的一些实施例中，参考图1至图4，所述医疗装置包括固定支架1，所述固定支架1包括第一固定支架11和第二固定支架12，所述第一固定支架11和所述第二固定支架12分为上下两层连接固定。所述第一驱动机构(图中未标示)设置于所述第一固定支架11，所述第二驱动机构(图中未标示)设置于所述第二固定支架12。

本发明的一些实施例中，所述第一主驱动组件的结构和所述第二主驱动组件的结构相同，所述第一从驱动组件的结构和所述第二从驱动组件的结构相同；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均包括驱动组件和曲柄传动组件，所述驱动组件与所述曲柄传动组件连接，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第一连接组件连接。所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件配合，从而在所述驱动组件驱动所述曲柄传动组件运动时，使所述第一连接组件在第一平面内实现任意方向的运动。所述第二主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第二从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第二连接组件连接，所述第二主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第二从驱动组件中的所述曲柄传动组件配合，从而在所述驱动组件驱动所述曲柄传动组件运动时，使所述第二连接组件在第二平面内实现任意方向的运动。即在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构的配合下使所述姿态调节组件实现了平移运动、俯仰运动和偏转运动，另所述曲柄传动组件能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第一主驱动组件(图中未标示)包括第一曲柄传动组件110和第一驱动组件120，所述第一驱动组件120和所述第一曲柄传动组件110连接。所述第一从驱动组件(图中未标示)包括第二曲柄传动组件210和第二驱动组件220，所述第二驱动组件220和所述第二曲柄传动组件210连接。所述第一曲柄传动组件110和所述第二曲柄传动组件210分别与所述第一连接组件300连接。所述第一驱动组件120驱动所述第一曲柄传动组件110运动，所述第二驱动组件220驱动所述第二曲柄传动组件210运动，从而带动所述第一连接组件300在所述第一平面内移动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第二主驱动组件(图中未标示)包括第三驱动组件(图中未标示)和第三曲柄传动组件410，所述第三驱动组件(图中未标示)和所述第三曲柄传动组件410连接。所述第二从驱动组件(图中未标示)包括第四驱动组件(图中未标示)和第四曲柄传动组件510，所述第四驱动组件(图中未标示)和所述第四曲柄传动组件510连接。所述第三曲柄传动组件410和所述第四曲柄传动组件510分别与所述第二连接组件600连接。所述第三驱动组件(图中未标示)驱动所述第三曲柄传动组件410运动，所述第四驱动组件(图中未标示)驱动所述第四曲柄传动组件510运动，从而带动所述第二连接组件600在所述第二平面内移动。

本发明的一些实施例中，所述曲柄传动组件包括滑动件、主传动件、曲柄和从传动件，所述滑动件与所述驱动组件连接，所述滑动件、所述主传动件、所述曲柄和所述从传动件依次活动连接，所述从传动件与所述第一连接组件活动连接。实现了将所述驱动组件的驱动力转换成所述曲柄的摆动，所述曲柄能放大所述驱动组件的行程，使得所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

本发明的一些实施例中，所述驱动组件包括电机、丝杆和导轨，所述电机与所述丝杆连接，所述丝杆和所述导轨平行设置，所述滑动件滑动设置于所述丝杆和所述导轨，所述电机驱动所述丝杆运动，从而带动所述滑动件沿所述导轨运动。所述丝杆将所述电机的旋转运动转化为直线运动，从而实现了使所述丝杆带动所述滑动件沿所述导轨运动。

本发明的所述实施例中，所述曲柄的转动角度与所述丝杆的行程有关，所述丝杆的行程越大，所述曲柄的转动角度越大。所述主传动件与所述曲柄的连接位置根据所述丝杆的行程和所述主传动件的长度确定。

本发明的一些实施例中，所述医疗装置还包括固定座，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第一曲柄和第一从传动件，所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第二曲柄和第二从传动件，所述第一曲柄的一端部和所述第二曲柄的一端部均活动连接于所述固定座，所述固定座、所述第一曲柄、所述第一从传动件、所述第二曲柄、所述第二从传动件构成五连杆机构。使得所述第一连接组件能在所述第一平面内进行任意方向移动，有利于使所述姿态调节组件的运动姿态调节范围更广、更精确、更方便，提升了所述手术器械的目标位置定向的精准性，有利于进行精密手术。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第一曲柄传动组件110包括第一滑动件111、第一主传动件112、第一曲柄113和第一从传动件114。所述第一滑动件111、所述第一主传动件112、所述第一曲柄113和所述第一从传动件114依次活动连接。所述第一从传动件114与所述第一连接组件300活动连接。所述第一驱动组件120包括第一电机121、第一丝杆122和第一导轨123。所述第一电机121与所述第一丝杆122连接，所述第一丝杆122和所述第一导轨123平行设置。所述第一滑动件111滑动设置于所述第一丝杆122和所述第一导轨123，所述第一电机121驱动所述第一丝杆122运动，从而带动所述第一滑动件111沿所述第一导轨123运动，使得所述第一滑动件111能依次带动所述第一主传动件112、所述第一曲柄113和所述第一从传动件114运动。

进一步的，参考图1至图4，所述第二曲柄传动组件210包括第二滑动件211、第二主传动件212、第二曲柄213和第二从传动件214。所述第二滑动件211、所述第二主传动件212、所述第二曲柄213和所述第二从传动件214依次活动连接。所述第二从传动件214与所述第一连接组件300活动连接。所述第二驱动组件220包括第二电机221、第二丝杆222和第二导轨223。所述第二电机221与所述第二丝杆222连接，所述第二丝杆222和所述第二导轨223平行设置。所述第二滑动件211滑动设置于所述第二丝杆222和所述第二导轨223，所述第二电机221驱动所述第二丝杆222运动，从而带动所述第二滑动件211沿所述第二导轨223运动，使得所述第二滑动件211能依次带动所述第二主传动件212、所述第二曲柄213和所述第二从传动件214运动。

具体的，参考图1至图4，所述第一电机121和所述第二电机221配合，使所述第一从传动件114和所述第二从传动件214带动所述第一连接组件300在所述第一平面内实现任意方向的运动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第三曲柄传动组件410包括第三滑动件(图中未标示)、第三主传动件411、第三曲柄412和第三从传动件413。所述第三滑动件(图中未标示)、所述第三主传动件411、所述第三曲柄412和所述第三从传动件413依次活动连接。所述第三从传动件413与所述第二连接组件600活动连接。

进一步的，所述第三驱动组件包括第三电机、第三丝杆和第三导轨。所述第三电机与所述第三丝杆连接，所述第三丝杆和所述第三导轨平行设置。所述第三滑动件滑动设置于所述第三丝杆和所述第三导轨，所述第三电机驱动所述第三丝杆运动，从而带动所述第三滑动件沿所述第三导轨运动，使得所述第三滑动件能依次带动所述第三主传动件411、所述第三曲柄412和所述第三从传动件413运动。

进一步的，参考图1至图4，所述第四曲柄传动组件510包括第四滑动件511、第四主传动件512、第四曲柄513和第四从传动件514。所述第四滑动件511、所述第四主传动件512、所述第四曲柄513和所述第四从传动件514依次活动连接。所述第四从传动件514与所述第二连接组件600活动连接。

进一步的，所述第四驱动组件包括第四电机、第四丝杆和第四导轨。所述第四电机与所述第四丝杆连接，所述第四丝杆和所述第四导轨平行设置。所述第四滑动件511滑动设置于所述第四丝杆和所述第四导轨，所述第四电机驱动所述第四丝杆运动，从而带动所述第四滑动件511沿所述第四导轨运动，使得所述第四滑动件511能依次带动所述第四主传动件512、所述第四曲柄513和所述第四从传动件514运动。

具体的，参考图1至图4，所述第三电机和所述第四电机配合，使所述第三从传动件413和所述第四从传动件514带动所述第二连接组件600在所述第二平面内实现任意方向的运动。

本发明的一些具体实施例中，第一主传动件112、第一从传动件114、第二主传动件212、第二从传动件214、第三主传动件411、第三从传动件413、第四主传动件512和第四从传动件514均为连杆。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述医疗装置还包括固定座13，所述固定座13包括第一固定座131和第二固定座132，所述第一固定座131和所述第二固定座132分为上下两层连接固定，所述固定座13分为上下两层，刚性更好，有利于所述医疗装置的稳定性。所述第一曲柄113的一端部和所述第二曲柄213的一端部均活动连接于所述第一固定座131。所述第一固定座131、所述第一曲柄113、所述第一从传动件114、所述第二曲柄213、所述第二从传动件214构成五连杆机构。所述第三曲柄412的一端部和所述第四曲柄513的一端部均活动连接于所述第二固定座132。所述第二固定座132、所述第三曲柄412、所述第三从传动件413、所述第四曲柄513、所述第四从传动件514构成五连杆机构。

本发明的一些实施例中，所述第一连接组件的结构和所述第二连接组件的结构相同；所述第一连接组件包括连接件和转动件，所述连接件和所述转动件活动连接，所述连接件分别与所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件活动连接，所述转动件与所述姿态调节组件活动连接。通过所述连接件和所述转动件活动连接，使得所述转动件在所述姿态调节组件和所述手术器械的自身重力下即可自适应的相对所述连接件实现任意方向的转动，从而使所述姿态调节组件实现了偏转运动，而所述转动件与所述姿态调节组件活动连接，有利于所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动。

本发明的一些实施例中，所述第一连接组件包括第一转动件，所述第一转动件包括避让转动腔结构和第一连接杆，所述第一连接杆与所述姿态调节组件的上端部活动连接并贯穿设置于所述避让转动腔结构，所述姿态调节组件的上端部以所述第一连接杆为中心转动，且在所述姿态调节组件转动时，所述第一连接杆于所述避让转动腔结构内运动。使得在所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动时，所述姿态调节组件能自动调整姿态，有利于所述姿态调节组件实现俯仰运动和偏转运动。

本发明的一些实施例中，所述第二连接组件包括第二转动件，所述第二转动件包括通孔结构和第二连接杆，所述第二连接杆与所述姿态调节组件的下端部活动连接并贯穿设置于所述通孔结构，所述姿态调节组件的下端部以所述第二连接杆为中心转动。结构简单，投入成本低。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第一连接组件300包括第一连接件310和第一转动件320，所述第一连接件310和所述第一转动件320活动连接，所述第一连接件310分别与所述第一从传动件114和所述第二从传动件214活动连接，所述第一转动件320与所述姿态调节组件700的上端部活动连接。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第二连接组件600包括第二连接件610和第二转动件620，所述第二连接件610和所述第二转动件620活动连接，所述第二连接件610分别与所述第三从传动件413和所述第四从传动件514活动连接，所述第二转动件620与所述姿态调节组件700的下端部活动连接。

本发明的一些实施例中，参考图1至图4，所述姿态调节组件700包括姿态件710和夹持件720，所述姿态件710和所述夹持件720可拆卸连接，所述姿态件710分别与所述第一连接组件300和所述第二连接组件600活动连接，所述夹持件720用于夹持所述手术器械800。

本发明的实施例中，所述夹持件可以根据不同的手术器械配备不同的夹持结构，通用性强，应用范围广，可以用于辅助进行不同的手术。

本发明的一些实施例中，所述夹持件设有若干夹持结构，所述若干夹持结构具有不同的结构和型号，以便在同一个所述夹持件上夹持若干不同结构的手术器械，或使得所述若干夹持结构能够适应夹持手术器械的不同的结构部位。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述夹持件720包括限位部，所述手术器械800贯穿于所述限位部。具体的，限位部为贯穿孔结构或凹槽结构，所述手术器械800为活检针或穿刺针。所述限位部可以对所述手术器械800进行限位，使得所述手术器械800能更稳定，不晃动，从而有利于进行精密手术。

本发明的另一些具体实施例中，所述夹持件包括C型活动夹，所述C型活动夹设有N个，所述N为大于等于1的正整数，所述C型活动夹可用于夹持穿刺针等手术器械。

本发明的一些实施例中，所述手术器械为穿刺针，所述穿刺针用于辅助进行穿刺手术，如神经外科穿刺手术或脊柱穿刺手术等。

本发明的一些实施例中，所述手术器械为活检针，所述活检针用于从目标，诸如可疑结块、肿块、感染或炎症中取回组织样本。

本发明的一些实施例中，所述手术器械为用于药物靶向应用的注射针。

本发明的一些实施例中，所述手术器械为内窥镜、外窥镜或诸如此类。

本发明的一些实施例中，所述手术器械为在消融中使用的若干针电极之一。

本发明的一些实施例中，所述医疗装置可以用于将任何种类的手术器械引导到目标位置中，该手术器械由外科医生沿着其纵向的轴线方向手动推动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第一转动件320包括第一连接杆321和避让转动腔结构322，所述第一连接杆321与所述姿态件710的上端部活动连接并贯穿设置于所述避让转动腔结构322，所述姿态件710的上端部以所述第一连接杆321为中心转动，且在所述姿态调节组件700转动时，所述第一连接杆321于所述避让转动腔结构322内运动。即所述第一连接杆321可以在所述避让转动腔结构322内转动或滑动。

具体的，参考图1至图4，所述避让转动腔结构322为弧形凹槽，在所述姿态调节组件700转动时，所述第一连接杆321可以在所述弧形凹槽内转动或滑动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第二转动件620包括通孔结构(图中未标示)和第二连接杆621，所述第二连接杆621与所述姿态件710的下端部活动连接并贯穿设置于所述通孔结构(图中未标示)，所述姿态件710的下端部以所述第二连接杆621为中心转动。

本发明的一些实施例中，所述第一主驱动组件还包括第一从动件和第二从动件，所述第一从动件与所述第一主驱动组件中的所述曲柄平行设置，所述第二从动件与所述第一主驱动组件中的所述从传动件平行设置。保证了所述第一连接组件在所述第一平面内能进行任意方向的平移，避免了所述第一连接组件产生转动，即使所述第一连接组件和所述第二连接组件减少了自由度，从而有利于所述姿态调节组件定位更精确唯一。

本发明的一些实施例中，所述第一主驱动组件还包括连接固定件，所述第一从动件的一端部活动连接于所述固定座，所述第一从动件的另一端部和所述第一曲柄的另一端部均活动连接于所述连接固定件，且所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述固定座上设置的位置形成第一连线，所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述连接固定件上设置的位置形成第二连线，所述第一从动件、所述第一曲柄、所述第一连线和所述第二连线构成平行四边形结构。所述第二从动件的一端部和所述第一从传动件的一端部均活动连接于所述连接固定件，所述第二从动件的另一端部与所述第一连接组件活动连接，且所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述连接固定件上设置的位置形成第三连线，所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述第一连接组件上设置的位置形成第四连线，所述第二从动件、所述第一从传动件、所述第三连线和所述第四连线构成平行四边形结构。平行四边形结构使得所述第一从动件与所述第一曲柄在所述医疗装置运行时也能保持平行设置，以及使得所述第二从动件与所述第一从传动件在所述医疗装置运行时也能保持平行设置，从而保证了所述第一连接组件在所述第一平面内能进行任意方向的平移，避免了所述第一连接组件产生转动。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第一主驱动组件(图中未标示)还包括第一从动件一130、第二从动件一140和第一连接固定件150，所述第一从动件一130的一端部和所述第一曲柄113的一端部均活动连接于所述第一固定座131，所述第一从动件一130的另一端部和所述第一曲柄113的另一端部均活动连接于所述第一连接固定件150，且所述第一从动件一130和所述第一曲柄113分别于所述第一固定座131上设置的位置形成第一连线，所述第一从动件一130和所述第一曲柄113分别于所述第一连接固定件150上设置的位置形成第二连线，所述第一从动件一130、所述第一曲柄113、所述第一连线和所述第二连线构成平行四边形结构。所述第二从动件一140的一端部和所述第一从传动件114的一端部均活动连接于所述第一连接固定件150，所述第二从动件一140的另一端部和所述第一从传动件114的另一端分别与所述第一连接件310活动连接，且所述第二从动件一140和所述第一从传动件114分别于所述第一连接固定件150上设置的位置形成第三连线，所述第二从动件一140和所述第一从传动件114分别于所述第一连接件310上设置的位置形成第四连线，所述第二从动件一140、所述第一从传动件114、所述第三连线和所述第四连线构成平行四边形结构。

本发明的一些具体实施例中，参考图1至图4，所述第二主驱动组件(图中未标示)还包括第一从动件二(图中未标示)、第二从动件二420和第二连接固定件(图中未标示)，所述第一从动件二(图中未标示)的一端部和所述第三曲柄412的一端部均活动连接于所述第二固定座132，所述第一从动件二(图中未标示)的另一端部和所述第三曲柄412的另一端部均活动连接于所述第二连接固定件(图中未标示)，且所述第一从动件二(图中未标示)和所述第三曲柄412分别于所述第二固定座132上设置的位置形成第五连线，所述第一从动件二(图中未标示)和所述第三曲柄412分别于所述第二连接固定件(图中未标示)上设置的位置形成第六连线，所述第一从动件二(图中未标示)、所述第三曲柄412、所述第五连线和所述第六连线构成平行四边形结构。所述第二从动件二420的一端部和所述第三从传动件413的一端部均活动连接于所述第二连接固定件(图中未标示)，所述第二从动件二420的另一端部和所述第三从传动件413的另一端分别与所述第二连接件610活动连接，且所述第二从动件二420和所述第三从传动件413分别于所述第二连接固定件(图中未标示)上设置的位置形成第七连线，所述第二从动件二420和所述第三从传动件413分别于所述第二连接件610上设置的位置形成第八连线，所述第二从动件二420、所述第三从传动件413、所述第七连线和所述第八连线构成平行四边形结构。

本发明的一些具体实施例中，所述第一连接固定件150的结构和所述第二连接固定件的结构相同，均呈三角形结构，使得所述医疗装置的刚性更大，且有利于使所述姿态调节组件定位更精确唯一。所述第一连接固定件150包括第一夹角部、第二夹角部和第三夹角部。所述第一从动件一130通过第一连接销设置于所述第一夹角部，所述第一曲柄113和所述第一从传动件114通过第二连接销设置于所述第二夹角部，所述第二从动件一140通过第三连接销设置于所述第三夹角部，有利于保证所述第一从动件一130与所述第一曲柄113平行设置，以及保证所述第二从动件一140与所述第一从传动件114平行设置。所述第二连接固定件包括第四夹角部、第五夹角部和第六夹角部。所述第一从动件二通过第四连接销设置于所述第四夹角部，所述第三曲柄412和所述第三从传动件413通过第五连接销设置于所述第五夹角部，所述第二从动件二420通过第六连接销设置于所述第六夹角部，有利于保证所述第一从动件二与所述第三曲柄412平行设置，以及保证所述第二从动件二420与所述第三从传动件413平行设置。

本发明的实施例中，所述活动连接为两部件之间通过铰接方式实现活动连接，或通过连接销贯穿两部件而实现活动连接。

本发明的一些实施例中，所述医疗装置可以用于支持经皮介入，如肿瘤消融(RF、IRE、CRYO、BRACHY)、软组织和骨活检、直接药物注射、内漏治疗、分流替换、标记物和导丝放置等。

本发明的一些实施例中，所述医疗装置还设有固定设备，使得在手术前，可以将所述医疗装置通过固定设备设置在手术台上，即相对于患者的目标位置不可移动地布置所述医疗装置，再通过控制所述第一驱动机构和所述第二驱动机构驱动微调所述姿态调节组件的方向和位置。

本发明的一些实施例中，所述医疗装置的控制方法，包括以下步骤：

通过所述姿态调节组件夹持固定所述手术器械；

通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，以及通过所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

虽然在上文中详细说明了本发明的实施方式，但是对于本领域的技术人员来说显而易见的是，能够对这些实施方式进行各种修改和变化。但是，应理解，这种修改和变化都属于权利要求书中所述的本发明的范围和精神之内。而且，在此说明的本发明可有其它的实施方式，并且可通过多种方式实施或实现。

Claims (12)

1.一种医疗装置，其特征在于，包括：

第一驱动机构，包括第一主驱动组件、第一从驱动组件和第一连接组件，所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均与所述第一连接组件连接；

第二驱动机构，包括第二主驱动组件、第二从驱动组件和第二连接组件，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件均与所述第二连接组件连接；

姿态调节组件，用于夹持手术器械，所述第一连接组件和所述第二连接组件分别与所述姿态调节组件的上端部和下端部活动连接；

所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，且所述第一平面与所述第二平面平行，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件的结构和所述第二主驱动组件的结构相同，所述第一从驱动组件的结构和所述第二从驱动组件的结构相同；所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件均包括驱动组件和曲柄传动组件，所述驱动组件与所述曲柄传动组件连接，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件和所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件分别与所述第一连接组件连接。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，其特征在于，所述曲柄传动组件包括滑动件、主传动件、曲柄和从传动件，所述滑动件与所述驱动组件连接，所述滑动件、所述主传动件、所述曲柄和所述从传动件依次活动连接，所述从传动件与所述第一连接组件活动连接。

4.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件还包括第一从动件和第二从动件，所述第一从动件与所述第一主驱动组件中的所述曲柄平行设置，所述第二从动件与所述第一主驱动组件中的所述从传动件平行设置。

5.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述第一连接组件的结构和所述第二连接组件的结构相同；所述第一连接组件包括连接件和转动件，所述连接件和所述转动件活动连接，所述连接件分别与所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件活动连接，所述转动件与所述姿态调节组件活动连接。

6.根据权利要求4所述的医疗装置，其特征在于，还包括固定座，所述第一主驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第一曲柄和第一从传动件，所述第一从驱动组件中的所述曲柄传动组件包括第二曲柄和第二从传动件，所述第一曲柄的一端部和所述第二曲柄的一端部均活动连接于所述固定座，所述固定座、所述第一曲柄、所述第一从传动件、所述第二曲柄、所述第二从传动件构成五连杆机构。

7.根据权利要求6所述的医疗装置，其特征在于，所述第一主驱动组件还包括连接固定件，所述第一从动件的一端部活动连接于所述固定座，所述第一从动件的另一端部和所述第一曲柄的另一端部均活动连接于所述连接固定件，且所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述固定座上设置的位置形成第一连线，所述第一从动件和所述第一曲柄分别于所述连接固定件上设置的位置形成第二连线，所述第一从动件、所述第一曲柄、所述第一连线和所述第二连线构成平行四边形结构；

所述第二从动件的一端部和所述第一从传动件的一端部均活动连接于所述连接固定件，所述第二从动件的另一端部与所述第一连接组件活动连接，且所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述连接固定件上设置的位置形成第三连线，所述第二从动件和所述第一从传动件分别于所述第一连接组件上设置的位置形成第四连线，所述第二从动件、所述第一从传动件、所述第三连线和所述第四连线构成平行四边形结构。

8.根据权利要求3所述的医疗装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机、丝杆和导轨，所述电机与所述丝杆连接，所述丝杆和所述导轨平行设置，所述滑动件滑动设置于所述丝杆和所述导轨，所述电机驱动所述丝杆运动，从而带动所述滑动件沿所述导轨运动。

9.根据权利要求1所述的医疗装置，其特征在于，所述姿态调节组件包括姿态件和夹持件，所述姿态件和所述夹持件可拆卸连接，所述姿态件分别与所述第一连接组件和所述第二连接组件活动连接，所述夹持件用于夹持所述手术器械。

10.根据权利要求5所述的医疗装置，其特征在于，所述第一连接组件包括第一转动件，所述第一转动件包括避让转动腔结构和第一连接杆，所述第一连接杆与所述姿态调节组件的上端部活动连接并贯穿设置于所述避让转动腔结构，所述姿态调节组件的上端部以所述第一连接杆为中心转动，且在所述姿态调节组件转动时，所述第一连接杆于所述避让转动腔结构内运动。

11.根据权利要求5所述的医疗装置，其特征在于，所述第二连接组件包括第二转动件，所述第二转动件包括通孔结构和第二连接杆，所述第二连接杆与所述姿态调节组件的下端部活动连接并贯穿设置于所述通孔结构，所述姿态调节组件的下端部以所述第二连接杆为中心转动。

12.根据权利要求1-11所述的医疗装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过所述姿态调节组件夹持固定所述手术器械；

通过所述第一主驱动组件和所述第一从驱动组件配合使所述第一连接组件在第一平面内移动，以及通过所述第二主驱动组件和所述第二从驱动组件配合使所述第二连接组件在第二平面内移动，从而使所述第一连接组件和所述第二连接组件带动所述姿态调节组件实现平移运动、俯仰运动和偏转运动中的至少一种运动。

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