CN114895691A - 泳池清洁机器人的路径规划方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种泳池清洁机器人的路径规划方法和装置。路径规划技术是泳池清洁机器人自主化智能化的核心技术和重要体现。根据本申请的泳池清洁机器人的路径规划方案，能够大幅提高泳池清洁机器人清扫的清扫率，同时大幅减少了清扫的重复率，提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人具有更高的自主性和智能性，能够产生较高的经济效益和社会效益。

Description

泳池清洁机器人的路径规划方法和装置
技术领域
本申请涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种泳池清洁机器人的路径规划方法和装置。
背景技术
随着国家科技创新和高端制造业的飞速发展，机器人产业发展越来越受到世界各国的高度关注，主要经济体纷纷将发展机器人产业上升为国家战略，并以此作为保持和重获制造业竞争优势的重要手段。其中，用于满足日常使用的智能家居机器人已经走进了人们的生活，各种不同类型的智能家居机器人已经能够代替人工进行各种工作。
泳池清洁机器人，一种用于清洁私人泳池或公共泳池的水下机器人。利用水下机器人对私人泳池或公共泳池进行清洁能够节省人力，并且相比人力清洁水下机器人清洁的更为彻底，因此利用水下机器人来代替人力进行泳池的清洁势必会成为一种趋势。
对于清洁机器人，路径规划方法主要分为随机路径法、规则泳池的路径规划方法等，需要根据配置传感器、工作环境及任务特点不同采取合适的路径规划方法。
然而，传统水下随机路径法在水下运动是随机的，因此极可能出现较多的清洁死区和较多的重复清洁区域，清洁效率低下，完全无法体现机器人的智能化。规则泳池的路径规划方法使用范围及场景受到较大限制，仅适用于形状比较规则的泳池，现实中泳池形状千奇百怪，无法适应泳池发展及用户需求，且也存在着效率不高的问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种用于泳池清洁机器人的路径规划方法与装置。路径规划技术是泳池清洁机器人自主化智能化的核心技术和重要体现。移动机器人的路径规划是给定机器人及其工作环境信息，按照某种优化指标，在起始点和目标点之间规划出一条与环境障碍物无碰撞的最优路径。对于泳池清洁机器人，与一般的移动机器人的路径规划不同，要求它要按照一定的轨迹运动，将泳池的每一个地方都要覆盖，同时具有运动的遍历性和不重复性。遍历性是指清洁机器人要尽可能走遍所有需要清扫的区域，它直接反映了机器人清洁效果。不重复性是指清洁机器人的行走路线应尽量避免重复，以提高清洁效率。
根据本申请的第一个方面，提供一种泳池清洁机器人的路径规划方法，包括：
（a）控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格；
（b）在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定为所述机器人当前所在栅格，返回步骤（a）；
（c）在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件；
（d）在不满足路径规划结束条件的情况下，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周；
（e）在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度，返回步骤（a）。
根据本申请的第二个方面，提供一种泳池清洁机器人的路径规划装置，包括：
第一控制单元，用于控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格；
第二控制单元，用于在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定未所述机器人当前所在栅格；
第一确定单元，用于在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件；
第二确定单元，用于在不满足路径规划结束条件时，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周；
第三控制单元，用于在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度。
根据本申请的第三个方面，提供一种电子设备，包括：
处理器以及存储器。存储器存储有计算机指令，当所述计算机指令被处理器执行时，处理器执行如第一个方面所述的方法。
根据本申请的第四个方面，提供一种非瞬时性计算机存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行如第一个方面所述的方法。
本申请的方案利用较低成本传感器配置实现最优路径规划，而且适用各种不同形状的泳池，对于任意形状的泳池，本方案都可以规划出清扫覆盖率高、重复率低的最优清扫路径，且无需用户操作与参与，真正实现了清洁机器人的自主化、智能化。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图，而并不超出本申请要求保护的范围。
图1是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划方法的流程图。
图2是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划策略的示意图。
图3是根据图2所示的泳池清洁机器人的路径规划策略的流程图。
图4是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划装置的示意图。
图5是本发明提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
根据本申请的一个方面，提供一种泳池清洁机器人的路径规划方法。图1是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划方法的流程图。如图1所示，该方法包括如下步骤。
步骤S101，获取所述泳池的栅格形式的电子地图，所述电子地图包括多个栅格。
其中，栅格是将泳池的电子地图一格一格进行划分后的结果。具体来说，利用机器人自带测距传感器超声测距传感器或红外测距传感器绕泳池池壁进行沿边学习，在学习过程中获得环境特征数据，并且以“电子地图”形式存储，这样绕泳池一圈后就可以获得完整而精确的工作环境的电子地图。或者，不由机器人的传感器获得泳池的“电子地图”，将 “电子地图”输入机器人，机器人从其他装置或设备获得“电子地图”。
电子地图采用栅格形式，将坐标离散化，可以通过实际泳池面积与地图面积的映射来实现实际物理区域的数字化表示。在电子地图中，池壁为障碍物，池底为地图区域，每一个栅格由三维状态量(x,y,z)描述，其中，x、y表示栅格坐标，z表示栅格状态，例如，0表示未清扫，1表示已清扫。
对于每个栅格的大小或面积，可以根据实际需要进行选取。在一个具体实施例中， 对于栅格的间距d的选取与机器人覆盖面积S的关系为
Figure 206014DEST_PATH_IMAGE001
。例如，希 望将泳池分解为10000个栅格，那么n的取值为100。
步骤S102，控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格。
图2是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划策略的示意图。在图2中，XbObYb表示机器人坐标系，Yb指向机器人前方，Xb指向机器人右方，在机器人坐标系XbObYb中，机器人坐标为(0，0)，机器人从左到右环绕的栅格的坐标依次为(-1，0)、(-1，1)、(0，1)、(1，1)、(1，0)，机器人在当前所在栅格以第一设定的角度（例如顺时针180°）依次搜索环绕的地图栅格。
需要注意的是，在图2中，机器人也可以在当前所在栅格逆时针依次搜索环绕的地图栅格，并且，机器人搜索的第一设定的角度可以为任意合适角度，本申请对此不做任何限制。
此外，机器人除了对环绕其当前所在栅格的栅格进行搜索，还可以对更外围的栅格进行搜索。这样，围绕机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格包括围绕所述机器人当前所在栅格的n层的栅格，第x层的栅格围绕第x-1层的栅格，n≥2，1≤x≤n，步骤S102包括：在第x-1层的栅格中未搜索到未清洁的区域的情况下，控制所述机器人以所述第一设定的角度搜索第x层的栅格。
那么，在图2中，除了对坐标依次为(-1，0)、(-1，1)、(0，1)、(1，1)、(1，0)的5栅格进行搜索，还可以对更外围的9个栅格或13个栅格进行搜索。
步骤S103，在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定为所述机器人当前所在栅格，返回步骤102。
如图2所示，机器人在当前所在栅格顺时针旋转180°依次搜索环绕的地图栅格，遇到未清洁区域即停止搜索，由当前所在栅格行驶至未清洁栅格进行清扫，清扫完成后重复进行搜索。
如图3所示，当坐标为(-1，0)的栅格未被清洁时，机器人左转90。，移动到坐标为(-1，0)的栅格进行清洁，然后将坐标为(-1，0)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(-1，1)的栅格未被清洁时，机器人左转45°，移动到坐标为(-1，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(-1，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(0，1)的栅格未被清洁时，机器人不转向，移动到坐标为(0，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(0，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(1，1)的栅格未被清洁时，机器人右转45°，移动到坐标为(1，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(1，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(1，0)的栅格未被清洁时，机器人右转90°，移动到坐标为(1，0)的栅格进行清洁，然后将坐标为(1，0)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格。
步骤S104，在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件。
在搜索围绕当前所在栅格的一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格，确定是否继续进行路径规划，需要查看是否满足路径规划结束条件。其中，路径规划结束条件包括路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值以及/或者路径规划无法进行下去的情况。
步骤S105，在不满足路径规划结束条件时，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周。
步骤S106，在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度，返回步骤102。
步骤S107，在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周的情况下，控制所述机器人退回至上一个所在栅格的位置，并将所述上一个所在栅格确定为所述机器人当前所在栅格，返回步骤102。
如图2和图3所示，在不满足路径规划结束条件的情况下，可将机器人旋转第二设定的角度（例如左旋90°）进行搜索。如果仍然还是没有搜索到未清洁的区域，可继续将机器人旋转第二设定的角度进行搜索，直至机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周。在机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周后，仍没有搜索到未清洁的区域，可将机器人退回至上一个所在栅格的位置，并将该上一个所在栅格确定为机器人当前所在栅格，返回步骤102继续搜索。
如图3所示，第二设定的角度为90°，当机器人以第二设定的角度累计旋转的次数达到4次时，说明机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周。这样，步骤S105包括：统计所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的次数；基于所述第二设定的角度和所述以第二设定的角度旋转的次数，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周。
需要注意的是，在图2中，机器人也可以在当前所在栅格顺时针旋转，机器人旋转的第二设定的角度可以为任意合适角度，并且，机器人每次旋转的第二设定的角度可以相同也可以不同，本申请对此不做任何限制。
步骤S108，在满足路径规划结束条件的情况下，结束所述路径规划。
如上所述，路径规划结束条件包括路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值以及/或者路径规划无法进行下去的情况。其中，路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值包括述机器人清扫的栅格的总面积与泳池面积的比值达到预设值，例如达到95%，结束路径规划；路径规划无法进行下去的情况包括机器人连续退回至上一个所在栅格的位置的次数达到预设的阈值，例如，连续退回的次数达到5次，结束路径规划。
对于路径规划结束条件包括述机器人清扫的栅格的总面积与泳池面积的比值达到预设值这种情况，图1所示的方法还包括：将机器人清扫过的栅格的状态设置为已清扫；统计状态设置为已清扫的栅格的数量；计算已清扫的栅格的数量与泳池的总栅格数量之间的比值。将该比值与预设值进行比较，可以获知是否满足路径规划结束条件。
本领域技术人员可以理解的是，预设值和连续退回的次数可以根据实际需要进行设置。
根据本申请的泳池清洁机器人的路径规划方法，能够大幅提高泳池清洁机器人清扫的清扫率，同时大幅减少了清扫的重复率，提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人具有更高的自主性和智能性，能够产生较高的经济效益和社会效益。
根据本申请的另一个方面，提供一种泳池清洁机器人的路径规划装置。图4是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划装置的示意图。如图4所示，该装置包括如下单元。
获取单元401，用于获取所述泳池的栅格形式的电子地图，所述电子地图包括多个栅格。
其中，栅格是将泳池的电子地图一格一格进行划分后的结果。具体来说，利用机器人自带测距传感器超声测距传感器或红外测距传感器绕泳池池壁进行沿边学习，在学习过程中获得环境特征数据，并且以“电子地图”形式存储，这样绕泳池一圈后就可以获得完整而精确的工作环境的电子地图。或者，不由机器人的传感器获得泳池的“电子地图”，将 “电子地图”输入机器人，机器人从其他装置或设备获得“电子地图”。
电子地图采用栅格形式，将坐标离散化，可以通过实际泳池面积与地图面积的映射来实现实际物理区域的数字化表示。在电子地图中，池壁为障碍物，池底为地图区域，每一个栅格由三维状态量(x,y,z)描述，其中，x、y表示栅格坐标，z表示栅格状态，例如，0表示未清扫，1表示已清扫。
对于每个栅格的大小或面积，可以根据实际需要进行选取。在一个具体实施例中， 对于栅格的间距d的选取与机器人覆盖面积S的关系为
Figure 804486DEST_PATH_IMAGE002
。例如，希 望将泳池分解为10000个栅格，那么n的取值为100。
第一控制单元402，用于控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格。
图2是根据本申请实施例的泳池清洁机器人的路径规划策略的示意图。在图2中，XbObYb表示机器人坐标系，Yb指向机器人前方，Xb指向机器人右方，在机器人坐标系XbObYb中，机器人坐标为(0，0)，机器人从左到右环绕的栅格的坐标依次为(-1，0)、(-1，1)、(0，1)、(1，1)、(1，0)，机器人在当前所在栅格以第一设定的角度（例如顺时针180°）依次搜索环绕的地图栅格。
需要注意的是，在图2中，机器人也可以在当前所在栅格逆时针依次搜索环绕的地图栅格，并且，机器人搜索的第一设定的角度可以为任意合适角度，本申请对此不做任何限制。
此外，机器人除了对环绕其当前所在栅格的栅格进行搜索，还可以对更外围的栅格进行搜索。这样，围绕机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格包括围绕所述机器人当前所在栅格的n层的栅格，第x层的栅格围绕第x-1层的栅格，n≥2，1≤x≤n，第一控制单元402还用于：在第x-1层的栅格中未搜索到未清洁的区域的情况下，控制所述机器人以所述第一设定的角度搜索第x层的栅格。
那么，在图2中，除了对坐标依次为(-1，0)、(-1，1)、(0，1)、(1，1)、(1，0)的5栅格进行搜索，还可以对更外围的9个栅格或13个栅格进行搜索。
第二控制单元403，用于在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定为所述机器人当前所在栅格。
如图2所示，机器人在当前所在栅格顺时针旋转180°依次搜索环绕的地图栅格，遇到未清洁区域即停止搜索，由当前所在栅格行驶至未清洁栅格进行清扫，清扫完成后重复进行搜索。
如图3所示，当坐标为(-1，0)的栅格未被清洁时，机器人左转90。，移动到坐标为(-1，0)的栅格进行清洁，然后将坐标为(-1，0)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(-1，1)的栅格未被清洁时，机器人左转45°，移动到坐标为(-1，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(-1，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(0，1)的栅格未被清洁时，机器人不转向，移动到坐标为(0，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(0，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(1，1)的栅格未被清洁时，机器人右转45°，移动到坐标为(1，1)的栅格进行清洁，然后将坐标为(1，1)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格；当坐标为(1，0)的栅格未被清洁时，机器人右转90°，移动到坐标为(1，0)的栅格进行清洁，然后将坐标为(1，0)的栅格确定为所述机器人当前所在栅格。
第一确定单元404，用于在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件。
在搜索围绕当前所在栅格的一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格，确定是否继续进行路径规划，需要查看是否满足路径规划结束条件。其中，路径规划结束条件包括路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值以及/或者路径规划无法进行下去的情况。
第二确定单元405，用于在不满足路径规划结束条件时，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周。
第三控制单元406，用于在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度。
第四控制单元407，用于在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周的情况下，控制所述机器人退回至上一个所在栅格的位置，并将所述上一个所在栅格确定为所述机器人当前所在栅格。
如图2和图3所示，在不满足路径规划结束条件的情况下，可将机器人旋转第二设定的角度（例如左转90°）进行搜索。如果仍然还是没有搜索到未清洁的区域，可继续将机器人旋转第二设定的角度进行搜索，直至机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周。在机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周后，仍没有搜索到未清洁的区域，可将机器人退回至上一个所在栅格的位置，并将该上一个所在栅格确定为机器人当前所在栅格，继续搜索为清洁的栅格。
如图3所示，第二设定的角度为90°，当机器人以第二设定的角度累计旋转的次数达到4次时，说明机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周。这样，第二确定单元405包括：统计子单元4051，用于统计所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的次数；确定子单元4052，用于基于所述第二设定的角度和所述以第二设定的角度旋转的次数，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周。
需要注意的是，在图2中，机器人也可以在当前所在栅格顺时针旋转，机器人旋转的第二设定的角度可以为任意合适角度，并且，机器人每次旋转的第二设定的角度可以相同也可以不同，本申请对此不做任何限制。
规划结束单元408，用于在满足路径规划结束条件的情况下，结束所述路径规划。
如上所述，路径规划结束条件包括路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值以及/或者路径规划无法进行下去的情况。其中，路径规划覆盖区域面积达到地图面积预设值包括述机器人清扫的栅格的总面积与泳池面积的比值达到预设值，例如达到95%，结束路径规划；路径规划无法进行下去的情况包括机器人连续退回至上一个所在栅格的位置的次数达到预设的阈值，例如，连续退回的次数达到5次，结束路径规划。
对于路径规划结束条件包括述机器人清扫的栅格的总面积与泳池面积的比值达到预设值这种情况，图4所示的装置还包括：设置单元，用于将机器人清扫过的栅格的状态设置为已清扫；统计单元，用于统计状态设置为已清扫的栅格的数量；计算单元，用于计算已清扫的栅格的数量与泳池的总栅格数量之间的比值。将该比值与预设值进行比较，可以获知是否满足路径规划结束条件。
本领域技术人员可以理解的是，预设值和连续退回的次数可以根据实际需要进行设置。
根据本申请的泳池清洁机器人的路径规划装置，能够大幅提高泳池清洁机器人清扫的清扫率，同时大幅减少了清扫的重复率，提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人具有更高的自主性和智能性，能够产生较高的经济效益和社会效益。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
参阅图5，图5提供一种电子设备，包括处理器以及存储器。存储器存储有计算机指令，当计算机指令被处理器执行时，使得处理器执行所述计算机指令从而实现如图1所示的方法以及细化方案。
应该理解，上述的装置实施例仅是示意性的，本发明披露的装置还可通过其它的方式实现。例如，上述实施例中所述单元/模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如，多个单元、模块或组件可以结合，或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。
另外，若无特别说明，在本发明各个实施例中的各功能单元/模块可以集成在一个单元/模块中，也可以是各个单元/模块单独物理存在，也可以两个以上单元/模块集成在一起。上述集成的单元/模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。
所述集成的单元/模块如果以硬件的形式实现时，该硬件可以是数字电路，模拟电路等等。硬件结构的物理实现包括但不局限于晶体管，忆阻器等等。若无特别说明，所述处理器或芯片可以是任何适当的硬件处理器，比如CPU、GPU、FPGA、DSP和ASIC等等。若无特别说明，所述片上缓存、片外内存、存储器可以是任何适当的磁存储介质或者磁光存储介质，比如，阻变式存储器RRAM（Resistive Random Access Memory）、动态随机存取存储器DRAM（Dynamic Random Access Memory）、静态随机存取存储器SRAM（Static Random-AccessMemory）、增强动态随机存取存储器EDRAM（Enhanced Dynamic Random Access Memory）、高带宽内存HBM（High-Bandwidth Memory）、混合存储立方 HMC（Hybrid Memory Cube）等等。
所述集成的单元/模块如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本披露各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供一种非瞬时性计算机存储介质，存储有计算机程序，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行如图1所示的方法以及细化方案。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明仅用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。同时，本领域技术人员依据本申请的思想，基于本申请的具体实施方式及应用范围上做出的改变或变形之处，都属于本申请保护的范围。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种泳池清洁机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：
（a）控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格；
（b）在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定为所述机器人当前所在栅格，返回步骤（a）；
（c）在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件；
（d）在不满足路径规划结束条件的情况下，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周；
（e）在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度，返回步骤（a）。
2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
（f）在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度达到一周的情况下，控制所述机器人退回至上一个所在栅格的位置，并将所述上一个所在栅格确定为所述机器人当前所在栅格，返回步骤（a）。
3.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
（g）在满足路径规划结束条件的情况下，结束所述路径规划。
4.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，所述围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格包括围绕所述机器人当前所在栅格的n层的栅格，第x层的栅格围绕第x-1层的栅格，n≥2，1≤x≤n，所述步骤（a）包括：
在第x-1层的栅格中未搜索到未清洁的区域的情况下，控制所述机器人以所述第一设定的角度搜索第x层的栅格。
5.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，步骤（d）包括：
统计所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的次数；
基于所述第二设定的角度和所述以第二设定的角度旋转的次数，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周。
6.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划结束条件包括所述机器人清扫的栅格的总面积与泳池面积的比值达到预设值，所述方法还包括：
将所述机器人清扫过的栅格的状态设置为已清扫；
统计状态设置为已清扫的栅格的数量；以及
计算所述已清扫的栅格的数量与所述泳池的总栅格数量之间的比值。
7.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，所述路径规划结束条件包括所述机器人连续退回至上一个所在栅格的位置的次数达到预设的阈值。
8.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：
获取所述泳池的栅格形式的电子地图，所述电子地图包括多个栅格。
9.如权利要求1至3任一者所述的路径规划方法，其特征在于，所述机器人以顺时针或逆时针旋转所述第一设定的角度或旋转所述第二设定的角度。
10.一种泳池清洁机器人的路径规划装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于控制所述机器人以第一设定的角度搜索围绕所述机器人当前所在栅格的一个或多个周边栅格；
第二控制单元，用于在所述一个或多个周边栅格中搜索到第一个未清洁的栅格的情况下，控制所述机器人移动至所述第一个未清洁的栅格进行清扫，并将所述第一个未清洁的栅格确定未所述机器人当前所在栅格；
第一确定单元，用于在所述一个或多个周边栅格未搜索到未清洁的栅格的情况下，确定是否满足路径规划结束条件；
第二确定单元，用于在不满足路径规划结束条件时，确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度是否达到一周；
第三控制单元，用于在确定所述机器人在当前所在栅格以第二设定的角度旋转的累计角度未达到一周的情况下，控制所述机器人旋转所述第二设定的角度。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，存储有计算机指令，当所述计算机指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-9任一者所述的方法。
12.一种非瞬时性计算机存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-9任一者所述的方法。
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