CN114877584A - 自适应导向装置及包括该导向装置的自动操作平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及导向装置技术领域，具体提供一种自适应导向装置及包括该导向装置的自动操作平台。具体地，本发明的自适应导向装置包括辅助导向机构和定位导向机构，辅助导向机构包括第一导轨以及能够沿着第一导轨移动的第一移动组件，定位导向机构包括第二导轨以及能够沿着第二导轨移动的第二移动组件，第一导轨与第二导轨间隔分布且平行设置，第一导轨和第一移动组件设置为允许第一移动组件沿远离和靠近第二导轨的方向相对于第一导轨移动以自适应第一导轨与第二导轨之间的尺寸偏差。通过这样的设置，第一移动组件在沿着第一导轨移动时，能够根据第一导轨与第二导轨之间的距离，自动调整其在第一导轨上的位置，以防止出现卡死的情况。

Description

自适应导向装置及包括该导向装置的自动操作平台

技术领域

本发明涉及导向装置技术领域，具体提供一种自适应导向装置及包括该导向装置的自动操作平台。

背景技术

目前，在生物医疗领域，生物样本量巨大，需要通过大型冷库进行存储，如液氮库。液氮库内放置有多个用于存储冻存设备的液氮罐，冻存设备是生物学、医学领域一种常用的用于低温保存试剂、生物样本的容器，冻存设备一般包括冻存架以及与冻存架配套使用的冻存盒，生物样本放置在冻存盒内。

为了便于将冻存架从液氮罐中提取出来，一般在液氮库内设置有自动操作平台，自动操作平台主要包括支撑架、移动平台、提取装置以及导向装置，提取装置安装在移动平台上，用于提取存储在液氮罐内的冻存架，导向装置安装在支撑架与移动平台之间，在移动平台相对于支撑架移动的过程中进行导向。

导向装置包括两个平行设置的导轨以及安装在导轨上且能够沿着导轨移动的移动组件，两个导轨均安装在支撑架的顶面，支撑架固定在地面上，由于地面不平且安装时会有安装误差，导致两个导轨之间的距离会有变化，移动组件在沿着导轨移动的过程中，当两个导轨之间的距离大于两个移动组件之间的距离时，会出现卡死的情况，导致移动平台无法移动。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题，即，解决现有自动操作平台的导向装置易出现卡死的问题。

在第一方面，本发明提供了一种自适应导向装置，包括辅助导向机构和定位导向机构，所述辅助导向机构包括第一导轨以及能够沿着所述第一导轨的长度方向移动的第一移动组件，所述定位导向机构包括第二导轨以及能够沿着所述第二导轨的长度方向移动的第二移动组件，其中，所述第一导轨与所述第二导轨间隔分布且平行设置，所述第一导轨和所述第一移动组件设置为允许所述第一移动组件沿远离和靠近所述第二导轨的方向相对于所述第一导轨移动以自适应所述第一导轨与所述第二导轨之间的尺寸偏差。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述第一导轨为板状导轨，所述第一移动组件包括至少两个移动件且分别抵靠在所述板状导轨的两面。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述移动件为滚轮，所述滚轮能够沿着所述板状导轨滚动。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述滚轮包括偏心轴承以及套设在所述偏心轴承上的滚筒，所述滚筒能够沿着所述板状导轨滚动。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述第一移动组件在所述板状导轨的两面各设置有至少两个所述移动件。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述第二移动组件包括至少两个导轮且分别位于所述第二导轨的两侧，所述第二导轨上设置有沿所述第二导轨的长度方向延伸的条状部，所述导轮上设置有环形导槽，所述条状部的至少一部分位于所述环形导槽内。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述环形导槽的宽度沿靠近所述导轮的轴线的方向逐渐变小，所述条状部的厚度沿靠近所述导轮的方向逐渐变小。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述环形导槽的横截面为V字型。

在上述自适应导向装置的优选技术方案中，所述第一导轨和所述第二导轨均沿水平方向延伸。

在第二方面，本发明还提供了一种自动操作平台，包括上述的自适应导向装置。

在采用上述技术方案的情况下，本发明的自适应导向装置包括辅助导向机构和定位导向机构，辅助导向机构包括第一导轨和第一移动组件，第一移动组件安装在第一导轨上且能够沿着第一导轨的长度方向移动，定位导向机构包括第二导轨和第二移动组件，第二移动组件安装在第二导轨上且能够沿着第二导轨的长度方向移动，第一导轨与第二导轨间隔分布且平行设置，第一导轨和第一移动组件设置为允许第一移动组件沿远离和靠近第二导轨的方向相对于第一导轨移动以自适应第一导轨与第二导轨之间的尺寸偏差。通过这样的设置，第一移动组件在沿着第一导轨移动的过程中，能够根据第一导轨与第二导轨之间的距离，自动调整其在第一导轨上的位置，以避免出现卡死的情况，例如，当第一导轨与第二导轨之间的距离变大时，第一移动组件会相对于第一导轨朝向第二导轨移动，反之，当第一导轨与第二导轨之间的距离变小时，第一移动组件会相对于第一导轨远离第二导轨移动。

进一步地，移动件为滚轮，滚轮能够沿着板状导轨滚动。通过这样的设置，使得移动件与板状导轨之间的摩擦力更小，更有利于移动。

又进一步地，滚轮包括偏心轴承以及套设在偏心轴承上的滚筒。通过这样的设置，在安装时，既可以通过偏心轴承来调整移动平台与第一移动组件连接的一侧的高度，以调整移动平台的水平度，还可以通过偏心轴承来调整滚轮对板状导轨的夹紧程度。

又进一步地，第二移动组件包括至少两个导轮且分别位于第二导轨的两侧，第二导轨上设置有沿第二导轨的长度方向延伸的条状部，导轮上设置有环形导槽，条状部的至少一部分位于环形导槽内。通过这样的设置，第二导轨和导轮在发生变形后，二者之间不会出现卡死的情况。

又进一步地，环形导槽的宽度沿靠近导轮的轴线的方向逐渐变小，条状部的厚度沿靠近导轮的方向逐渐变小。通过这样的设置，使得条状部与环形导槽相配合的面均为斜面，相比于直面与直面的配合，斜面与斜面的配合对变形的适应性更好。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图一；

图2是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图二；

图3是图2中A1处的局部放大示意图；

图4是图2中A2处的局部放大示意图；

图5是本发明的自动操作平台的支撑架的结构示意图一；

图6是图5中B1处的局部放大示意图；

图7是图5中B2处的局部放大示意图；

图8是本发明的自动操作平台的支撑架的结构示意图二；

图9是图8中C处的局部放大示意图；

图10是本发明的自动操作平台的提升装置的正视图；

图11是本发明的自动操作平台的提升装置的侧视图。

附图标记列表：

1、支撑架；2、移动平台；3、固定构件；31、竖直滑轨；41、滑动构件；411、滑块；412、支撑板；42、电磁铁；43、电机；44、链轮；45、链条；51、第一导轨；52、滚轮；53、第一移动座；521、偏心轴承；522、滚筒；531、连接轴；61、第二导轨；62、导轮；63、第二移动座；611、条状部；621、环形导槽；7、冻存架。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。例如，虽然下面描述的实施方式是结合自动操作平台进行介绍地，但是，本发明的自适应导向装置也可以适用于其他类似地设备，这种对应用对象的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“顶”、“底”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

首先参照图1和图10，其中，图1是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图一；图10是本发明的自动操作平台的提升装置的结构示意图。

如图1和图10所示，本发明提供了一种自动操作平台，本发明的自动操作平台可以安装在存储有多个液氮罐的液氮库内。

本发明的自动操作平台包括支撑架1、移动平台2、提升装置和自适应导向装置，其中，移动平台2安装在支撑架1的顶面，自适应导向装置安装在支撑架1与移动平台2之间，移动平台2在支撑架1上移动的过程中，通过自适应导向装置对移动平台2进行导向，提升装置安装在移动平台2上，当需要提取哪个液氮罐内的冻存架7时，可以通过移动平台2将提升装置移动到该液氮罐的上方，然后通过提升装置将存储在液氮罐内的冻存架7提取出来。自动操作平台的控制系统安装在移动平台2上，可以控制移动平台2和提升装置。

接着参阅图2至图7，图2是本发明的自动操作平台的支撑架和移动平台的装配示意图二；图3是图2中A1处的局部放大示意图；图4是图2中A2处的局部放大示意图；图5是本发明的自动操作平台的支撑架的结构示意图一；图6是图5中B1处的局部放大示意图；图7是图5中B2处的局部放大示意图。

如图2至图7所示，本发明的自适应导向装置包括辅助导向机构和定位导向机构，辅助导向机构包括第一导轨51和第一移动组件，第一移动组件安装在第一导轨51上且能够沿着第一导轨51的长度方向移动，定位导向机构包括第二导轨61和第二移动组件，第二移动组件安装在第二导轨61上且能够沿着第二导轨61的长度方向移动。

其中，第一导轨51与第二导轨61均安装在支撑架1的顶面，第一导轨51和第二导轨61均沿水平方向延伸，第一导轨51和第二导轨61左右间隔分布，第一导轨51位于左侧，第二导轨61位于右侧，并且，第一导轨51和第二导轨61平行设置。

支撑架1固定在地面上，由于地面不平且安装时会有安装误差，导致第一导轨51与第二导轨61之间的距离会有变化，第一移动组件和第二移动组件在沿着第一导轨51和第二导轨61移动的过程中，当第一导轨51与第二导轨61之间的距离大于第一移动组件和第二移动组件之间的距离时，会出现卡死的情况。

基于此，本发明将第一导轨51和第一移动组件设置为允许第一移动组件沿远离和靠近第二导轨61的方向相对于第一导轨51移动以自适应第一导轨51与第二导轨61之间的尺寸偏差。

在移动平台2移动的过程中，以第二导轨61为定位基准，以第一导轨51进行辅助导向，第二移动组件在沿着第二导轨61移动的过程中，不会相对于第二导轨61发生左右方向的位移，仅沿着第二导轨61的长度方向移动，第一移动组件在沿着第一导轨51移动的过程中，能够根据第一导轨51与第二导轨61之间的距离，自动调整其在第一导轨51上的位置，以避免出现卡死的情况。

例如，当第一导轨51与第二导轨61之间的距离变大时，第一移动组件会相对于第一导轨51向右移动，即朝向第二导轨61移动，反之，当第一导轨51与第二导轨61之间的距离变小时，第一移动组件会相对于第一导轨51向左移动，即远离第二导轨61移动。

优选地，如图2、3、5、6所示，第一导轨51为板状导轨，第一移动组件包括至少两个移动件且分别抵靠在板状导轨的两面。

示例性地，第一移动组件包括第一移动座53以及安装在第一移动座53上的移动件，第一移动座53的数量为两个且沿板状导轨的长度方向间隔分布，第一移动座53的顶面与移动平台2固定连接，每个第一移动座53上安装有四个移动件，其中两个移动件抵靠在板状导轨的顶面，另外两个移动件抵靠在板状导轨的底面，即，各有四个移动件分别抵靠在板状导轨的顶面和底面。

需要说明的是，在实际应用中，在板状导轨的底面和顶面也可以分别设置两个移动件、三个移动件、六个移动件，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。当然，第一移动组件在板状导轨的顶面和底面设置的移动件的数量优选不能少于两个。

此外，还需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员可以将移动件设置为滑块，或者，也可以将移动件设置为滚轮，等等，这种对移动件的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

此外，还需要说明的是，在实际应用中，本领域技术人员也可以将第一导轨51设置为圆柱状导轨，将第一移动组件设置为包括多个滑块，每个滑块上设置有长圆孔，圆柱状导轨穿入长圆孔内，多个滑块沿圆柱状导轨的长度方向间隔分布，或者，还可以将第一导轨51设置为U型导轨，将第一移动组件设置为包括多个滚珠，每个滚珠的直径均小于U型导轨的宽度，等等，这种对第一导轨51和第一移动组件的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

当然，优选将第一导轨51和第一移动组件设置为上述介绍的结构形式，结构简单，布置方便。

优选地，如图3、6、9所示，移动件为滚轮52，滚轮52能够沿着板状导轨滚动。

相比于将移动件设置为滑块等结构，将移动件设置为滚轮52，摩擦力更小，有利于移动平台2顺畅地移动。

优选地，如图9所示，滚轮52包括偏心轴承521以及套设在偏心轴承521上的滚筒522，滚筒522能够沿着板状导轨滚动。

通过将滚轮52设置为偏心轴承521+滚筒522的结构形式，在安装时，既可以通过偏心轴承521来调整移动平台2与第一移动座53连接的一侧的高度，以调整移动平台2的水平度，还可以通过偏心轴承521来调整滚轮52对板状导轨的夹紧程度。

示例性地，如图3、6、9所示，第一移动座53在与偏心轴承521对应的位置设置有连接轴531，连接轴531的一端伸入到偏心轴承521的内圈，并与偏心轴承521固定连接，滚筒522套设在偏心轴承521的外圈，在安装时，可以通过连接轴531带动偏心轴承521转动以进行调节，调节完成后，将连接轴531固定，移动平台2在移动的过程中，滚筒522沿着板状导轨滚动，滚筒522在转动时，并不是以连接轴531为轴转动的，还是以滚筒522自身的轴线为轴转动。

优选地，如图2、4、5、7所示，第二移动组件包括至少两个导轮62且分别位于第二导轨61的两侧，第二导轨61上设置有沿第二导轨61的长度方向延伸的条状部611，导轮62上设置有环形导槽621，条状部611的至少一部分位于环形导槽621内。

在移动平台2移动时，导轮62沿着第二导轨61滚动，以对移动平台2进行导向，防止移动平台2发生偏移。

本发明的第二导轨61和导轮62在发生变形后，二者之间不会出现卡死的情况，从而能够保证移动平台2正常工作。

具体而言，本发明的定位导向机构采用“导轮环抱导轨”的结构形式，即，在第二导轨61的上下两侧设置导轮62，通过上下两侧的导轮62夹持第二导轨61，在常温下，第二导轨61上的条状部611与导轮62上的环形导槽621基本贴合，进入工作状态后，受低温环境的影响，第二导轨61和导轮62均会出现冷缩，但是，二者的冷缩程度是不同的，第二导轨61的冷缩程度大于导轮62的冷缩程度，这样一来，条状部611与环形导槽621之间的间隙只有会变大，不会变小，从而能够避免出现卡死的情况。

需要说明的是，虽然第二导轨61和导轮62均会发生冷缩，但二者的冷缩量也都很小，因此也不会导致条状部611与环形导槽621之间的间隙变得很大，能够满足对移动平台2的导向精度的要求。

示例性地，如图2、4、5、7所示，第二移动组件包括两个第二移动座63，第二移动座63的顶面与移动平台2固定连接，每个第二移动座63上安装有四个导轮62，每个导轮62均能够相对于第二移动座63转动，其中两个导轮62位于第二导轨61的上侧，另外两个导轮62位于第二导轨61的下侧，在第二导轨61的上侧和下侧各设置有一个条状部611，在安装完成的情形下，两个条状部611分别位于对应的环形导槽621内，以防止导轮62与第二导轨61分离，在移动平台2相对于支撑架1移动的过程中，导轮62沿着第二导轨61移动，在导向的过程中，导轮62以其轴线为轴转动，以减小导轮62与第二导轨61之间的摩擦力。

需要说明的是，在实际应用中，在第二导轨61的上侧和下侧也可以分别设置两个导轮62、三个导轮62、六个导轮62，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。当然，第二移动组件在第二导轨61的上侧和下侧设置的导轮62的数量优选不能少于两个。

此外，还需要说明的是，在实际应用中，也可以将第二导轨61设置为圆柱状导轨，将第二移动组件设置为包括多个滑块，每个滑块上设置有圆孔，圆柱状导轨穿入圆孔内，圆孔的内径与圆柱状导轨的外径相匹配，多个滑块沿圆柱状导轨的长度方向间隔分布，或者，还可以将第二导轨61设置为U型导轨，将第二移动组件设置为包括多个滚珠，每个滚珠的直径均与U型导轨的宽度相匹配，等等，这种对第二导轨61和第二移动组件的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

当然，优选将第二导轨61和第二移动组件设置为上述介绍的结构形式，结构简单，可靠性高。

优选地，第二导轨61和导轮62均优选采用钢材制成。通过采用钢材来制作第二导轨61和导轮62，能够提高二者抵抗变形的能力，进一步降低二者的冷缩量。

优选地，如图4所示，环形导槽621的宽度沿靠近导轮62的轴线的方向逐渐变小，条状部611的厚度沿靠近导轮62的方向逐渐变小。

通过将环形导槽621和条状部611设置为渐变结构，使得二者相配合的面均为斜面，相比于直面与直面的配合，斜面与斜面的配合对变形的适应性更好。

进一步优选地，如图4所示，环形导槽621的横截面为V字型，条状部611与环形导槽621配合的部位的横截面也近似V字型，但是，在条状部611的最前端具有弧形倒角。通过在条状部611的最前端设置弧形倒角，能够避免第二导轨61在与导轮62发生碰撞时出现损伤。

优选地，如图10和11所示，本发明的提升装置包括固定构件3以及安装在固定构件3上的滑动构件41、电磁铁42和驱动机构，固定构件3上设置有沿竖直方向延伸的竖直滑轨31，滑动构件41安装在竖直滑轨31上，并且，滑动构件41能够沿着竖直滑轨31上下滑动，电磁铁42安装在滑动构件41上，电磁铁42用于吸附冻存架7，驱动机构能够驱动电磁铁42沿竖直方向移动。

在需要将存储在液氮罐内的冻存架7提取出来时，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，当电磁铁42接近冻存架7时，电磁铁42能够自动吸附在冻存架7上，然后通过驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向上移动，以将冻存架7从液氮罐中提取出来，将放置在冻存架7上的冻存盒取下后，使电磁铁42和滑动构件41沿着竖直滑轨31向下移动，以将冻存架7重新存入液氮罐中，当冻存架7下放到固定位置后，使电磁铁42断电，解除电磁铁42与冻存架7之间的吸力，然后通过驱动机构驱动电磁铁42和滑动构件41移动到初始位置。

需要说明的是，在实际应用中，可以将驱动机构直接与电磁铁42连接，以驱动电磁铁42移动，或者，也可以将驱动机构与滑动构件41连接，以驱动滑动构件41带动电磁铁42移动，等等，这种灵活地调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

优选地，如图11所示，本发明的滑动构件41包括滑块411和支撑板412，其中，滑块411安装在固定构件3上的竖直滑轨31内，滑块411能够沿着竖直滑轨31上下滑动，支撑板412的右端与滑块411固定连接，电磁铁42安装在支撑板412上。

示例性地，如图11所示，滑块411为矩形结构，支撑板412的右端与滑块411的下部通过螺栓固定连接。

优选地，如图10和11所示，本发明的驱动机构包括电机43、链轮44和链条45，链条45与链轮44啮合，链条45的一端与电磁铁42连接，电机43与链轮44连接且能够驱动链轮44转动以实现链条45的收放。

示例性地，如图10和11所示，链轮44的数量为两个，两个链轮44位于同一水平高度，其中一个链轮44位于电磁铁42的正上方，另一链轮44与电机43的驱动轴固定连接，两个链轮44均与链条45啮合连接，电机43运行时，两个链轮44同步转动，当电机43正转时，驱动两个链轮44顺时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被下放，电磁铁42向下移动，当电机43反转时，驱动两个链轮44逆时针转动，链条45与电磁铁42连接的一端被收起，链条45拉动电磁铁42向上移动。

需要说明的是，驱动机构并不限于上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，本领域技术人员在实际应用中，还可以将驱动机构设置为“电机+齿轮齿条”、液压驱动机构、电动葫芦等，这种对驱动机构的具体结构类型的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

当然，优选将驱动机构设置为上述介绍的“电机+链轮链条”的组合机构，成本低，且可靠性好。

优选地，如图11所示，本发明的提升装置将电磁铁42与滑动构件41的支撑板412固定连接。

通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，在存取冻存架7的过程中，能够防止电磁铁42带动冻存架7转动，保证冻存架7存取的成功性，此外，通过将电磁铁42与支撑板412相对固定，还能够防止链条45发生摆动，保证坐标定位准确。

需要说明的是，提升装置并不限于上述的采用电磁铁42的结构形式，例如，还可以将电磁铁替换成“电机+旋转挂钩”的结构，在冻存架7的顶端设置有开口，旋转挂钩和开口的形状设置成相匹配，从而使旋转挂钩能够穿过开口且在旋转一定角度之后能够被开口卡住以防止旋转挂钩从开口脱出，等等，这种对提升装置的具体结构形式的调整和改变并不偏离本发明的原理和范围，均应限定在本发明的保护范围之内。

当然，优选将提升装置设置为本发明的采用电磁铁42的结构形式，相比于采用旋转挂钩的结构形式，本发明的提升装置无需将旋转挂钩与冻存架7上的开口对准，通过电磁铁42来提取冻存架7更加方便、高效。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自适应导向装置，其特征在于，包括辅助导向机构和定位导向机构，所述辅助导向机构包括第一导轨以及能够沿着所述第一导轨的长度方向移动的第一移动组件，所述定位导向机构包括第二导轨以及能够沿着所述第二导轨的长度方向移动的第二移动组件，

其中，所述第一导轨与所述第二导轨间隔分布且平行设置，所述第一导轨和所述第一移动组件设置为允许所述第一移动组件沿远离和靠近所述第二导轨的方向相对于所述第一导轨移动以自适应所述第一导轨与所述第二导轨之间的尺寸偏差。

2.根据权利要求1所述的自适应导向装置，其特征在于，所述第一导轨为板状导轨，所述第一移动组件包括至少两个移动件且分别抵靠在所述板状导轨的两面。

3.根据权利要求2所述的自适应导向装置，其特征在于，所述移动件为滚轮，所述滚轮能够沿着所述板状导轨滚动。

4.根据权利要求3所述的自适应导向装置，其特征在于，所述滚轮包括偏心轴承以及套设在所述偏心轴承上的滚筒，所述滚筒能够沿着所述板状导轨滚动。

5.根据权利要求2所述的自适应导向装置，其特征在于，所述第一移动组件在所述板状导轨的两面各设置有至少两个所述移动件。

6.根据权利要求1所述的自适应导向装置，其特征在于，所述第二移动组件包括至少两个导轮且分别位于所述第二导轨的两侧，所述第二导轨上设置有沿所述第二导轨的长度方向延伸的条状部，所述导轮上设置有环形导槽，所述条状部的至少一部分位于所述环形导槽内。

7.根据权利要求6所述的自适应导向装置，其特征在于，所述环形导槽的宽度沿靠近所述导轮的轴线的方向逐渐变小，所述条状部的厚度沿靠近所述导轮的方向逐渐变小。

8.根据权利要求7所述的自适应导向装置，其特征在于，所述环形导槽的横截面为V字型。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的自适应导向装置，其特征在于，所述第一导轨和所述第二导轨均沿水平方向延伸。

10.一种自动操作平台，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的自适应导向装置。

Images