CN114865853B - 一种有限转角电机转子角度检测方法 - Google Patents
一种有限转角电机转子角度检测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114865853B CN114865853B CN202210383981.7A CN202210383981A CN114865853B CN 114865853 B CN114865853 B CN 114865853B CN 202210383981 A CN202210383981 A CN 202210383981A CN 114865853 B CN114865853 B CN 114865853B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- angle
- motor
- permanent magnet
- rotor
- group
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 45
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 6
- BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] Chemical compound N1=C2C=CC=CC2=[N+]([O-])C1(CC1)CCC21N=C1C=CC=CC1=[N+]2[O-] BGPVFRJUHWVFKM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
- H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
- H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
- H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
本发明公开了一种有限转角电机转子角度检测方法，首先在有限转角电机上设置转子角度检测系统，包括第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体、第四永磁体、检测电路板和高精度位置编码器；检测电路板设置校准模块和检测模块；通过校准模块构造电机完整行程每一步电压均值与电压均值编号的对应关系，形成角度查询表，存入ROM表中；检测模块根据电机转动输入的电压值，通过查表得到转动角度。本发明方法在实际应用中可达到微弧级的测量精度，具有成本低廉、性价比高的特点。
Description
技术领域
本发明属于电机技术领域，具体涉及一种有限转角电机转子角度检测方法。
背景技术
电机是一种被广泛应用于人们日常生产和生活中的执行机构，在很多应用场合，需要实现对电机旋转角度精确控制，比如：吊舱中伺服机构的执行电机、摄影师拍照用的相机动态伺服稳定平台的驱动电机等，对于电机旋转角度的获取方式，目前主要分为：有感方式和无感方式两大类。
有感方式是在电机后端安装高精度角度位置编码器，获取电机精准位置。优点是精度高，计算简单；其缺点是传感器尺寸较大，增加了电机的轴向体积。
无感方式是通过检测电机电流信号特征实现的。比较为常用的方法是：磁链－电流法、电流波形检测法和现在较为热门的信号调制法和附加电元件法等。优点是可以解决位置传感器无法安装或安装难度过大；其缺点在电机低速、超高速等情况下很难满足工程上的需求。
在实际的使用中，经常会遇到电机在轴向空间狭小、径向空间不宽裕、转角有限的应用场合，比如：光驱中的光盘旋转驱动电机，采用的是轴向磁场电机，这很好的满足了光驱厚度对电机轴向小空间的要求。要在类似应用场合，对该电机转角位置在有限范围内精确控制，在获取角度位置时，一种方法是在电机后端安装编码器，这显然编码器会使得电机轴向体积增加，是不能满足光驱厚度要求的；另一种方法是采用无感的方式，虽然可以满足轴向空间要求，但很难保证电机在低速、超高速等情况下位置获取的精度。因此传统的有感和无感角度位置获取方式，都无法满足这种特定需求。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明提供了一种有限转角电机转子角度检测方法，首先在有限转角电机上设置转子角度检测系统，包括第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体、第四永磁体、检测电路板和高精度位置编码器；检测电路板设置校准模块和检测模块；通过校准模块构造电机完整行程每一步电压均值与电压均值编号的对应关系，形成角度查询表，存入ROM表中；检测模块根据电机转动输入的电压值，通过查表得到转动角度。本发明方法在实际应用中可达到微弧级的测量精度，具有成本低廉、性价比高的特点。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括如下步骤：
步骤1：在有限转角电机上设置转子角度检测系统；
所述转子角度检测系统，包括第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体、第四永磁体、检测电路板和高精度位置编码器；
所述第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体和第四永磁体为相同的长条状永磁体；四个永磁体分为两组，第一永磁体和第二永磁体属于Z1组，第三永磁体和第四永磁体属于Z2组；所述Z1组和Z2组均固定在有限转角电机转子支架上，四个永磁体到转子轴心的距离均为R，Z1组和Z2组以转子轴心对称；Z1组和Z2组组内两个永磁体最大面相对，保持平行且边界对齐，间隔L竖立固定，两个个永磁体之间形成强度均匀变化的磁场空间；
在有限转角电机后盖上开两段对称的圆弧形开孔，使转子支架上的Z1组和Z2组永磁体从开孔处露出，且电机转子在其有限转角内不会触碰到永磁体；
所述检测电路板上设置第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器；将检测电路板固定在有限转角电机后盖上，使第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的中心位置连线过电机转子轴心且两个线性霍尔传感器分别处于Z1组和Z2组永磁体形成的磁场空间中；在转子运动时，两个线性霍尔传感器始终处于原磁场空间中；
所述检测电路板还设置校准模块和检测模块；所述校准模块包括ROM表、A/D采样单元、控制单元；所述检测模块包括数据查询单元、RAM表和A/D采样单元；校准模块和检测模块共用A/D采样单元；
步骤2：校准阶段；
步骤2-1：将高精度位置编码器安装在有限转角电机上；所述高精度位置编码器有效数据位为n位，其最大输出值为2n，校准精度为：有限转角电机的有限转角为/>则对应高精度位置编码器绝对位置取值范围为：/>
步骤2-2：控制单元控制有限转角电机置于一侧的临界转角位置，开始以高精度位置编码器的1/2n为一步，控制电机步进；
步骤2-3：当电机转动时，第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器所处的磁场发生变化，因而第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的输出电压同步发生变化；A/D采样单元采样电机步进时每一步第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值，并从0开始按顺序依次对电压均值进行编号，直到电机旋转到另一侧临界转角位置；
步骤2-4：记录电机完整行程每一步电压均值与电压均值编号的对应关系，形成角度查询表，存入ROM表中；
步骤3：检测阶段；
步骤3-1：将角度查询表从ROM表中复制到RAM表中，提高查询速度；
步骤3-2：A/D采样单元读取第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值
步骤3-2：在RAM表的角度查询表中查出与电压均值最接近的电压值对应的编号k，则电压均值/>对应的转子角度为：β＝k/δ。
进一步，所述永磁体Z1组和永磁体Z2组都采用径向充磁方式，组内充磁方向相反，组间第一永磁体和第三永磁体充磁方向相反，第二永磁体和第四永磁体充磁方向相反。
进一步，所述Z1组和Z2组组内两个永磁体与转子轴心形成的夹角与电机有限转角相等。
进一步，所述有限转角的大小不超过20度；所述两段对称的圆弧形开孔，其弧长分别对应的圆心角相等，且圆心角/>圆心与转子轴心重合。
进一步地，所述电机转子角度为时，两个圆弧形开孔的的中心点、Z1组和Z2组组内两个永磁体之间的中心点、转子轴心、第一线性霍尔传感器的中心点和第二线性霍尔传感器的中心点，7个点在电机横截面上的投影在同一条直线上。
进一步，所述第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的实际测量有效电压输出范围为[a,b]V，A/D采样转换有效为m位，满足
本发明的有益效果如下：
1)本发明检测系统在轴向尺寸上无明显的尺寸增加，达到测量电机转角的目的。
2)本发明方法转子电机一定有限转角的高精度测量，精度取决于高精度位置编码器的精度，实际应用中可达到微弧级的测量精度，具有成本低廉、性价比高的特点。
附图说明
图1为本发明一种有限转角的电机转子角度检测方法结构示意图。
图2：本发明方法系统框图。
附图标记说明：1第一线性霍尔传感器；2第二永磁体；3检测电路板固定孔；4检测电路板；5第四永磁体；6圆弧形开孔；7第二线性霍尔传感器；8第三永磁体；10第一永磁体；11电机后盖。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
为了解决有限转角电机角度位置获取精度和轴向空间不足的矛盾，本发明提供一种有限转角的电机转子角度检测方法，使用线性霍尔传感器，通过检测转子支架上两个永磁体中间磁场的变化，来确定转子位置，使得电机在一定的转角范围内，不但可以获取到精准的角度位置，同时，轴向尺寸无明显增加，从而满足实际特定需求，同时，具有高精度，低成本的特点。
一种有限转角电机转子角度检测方法，包括如下步骤：
步骤1：在有限转角电机上设置转子角度检测系统；
如图1所示，所述转子角度检测系统，包括第一永磁体10、第二永磁体2、第三永磁体8、第四永磁体5、检测电路板4和高精度位置编码器；
所述第一永磁体10、第二永磁体2、第三永磁体8和第四永磁体5为相同的长条状永磁体；四个永磁体分为两组，第一永磁体10和第二永磁体2属于Z1组，第三永磁体8和第四永磁体5属于Z2组；所述Z1组和Z2组均固定在有限转角电机转子支架上，四个永磁体到转子轴心的距离均为R，Z1组和Z2组以转子轴心对称；Z1组和Z2组组内两个永磁体最大面相对，保持平行且边界对齐，间隔L竖立固定，两个个永磁体之间形成强度均匀变化的磁场空间；
在有限转角电机后盖上开两段对称的圆弧形开孔，使转子支架上的Z1组和Z2组永磁体从开孔处露出，且电机转子在其有限转角内不会触碰到永磁体；
所述检测电路板4上设置第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7；将检测电路板4固定在有限转角电机后盖上，使第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7的中心位置连线过电机转子轴心且两个线性霍尔传感器分别处于Z1组和Z2组永磁体形成的磁场空间中；在转子运动时，两个线性霍尔传感器始终处于原磁场空间中；
如图2所示，所述检测电路板4还设置校准模块和检测模块；所述校准模块包括ROM表、A/D采样单元、控制单元；所述检测模块包括数据查询单元、RAM表和A/D采样单元；校准模块和检测模块共用A/D采样单元；
步骤2：校准阶段；
步骤2-1：将高精度位置编码器安装在有限转角电机上；所述高精度位置编码器有效数据位为n位，其最大输出值为2n，校准精度为：有限转角电机的有限转角为/>则对应高精度位置编码器绝对位置取值范围为：/>
步骤2-2：控制单元控制有限转角电机置于一侧的临界转角位置，开始以高精度位置编码器的1/2n为一步，控制电机步进；
步骤2-3：当电机转动时，第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7所处的磁场发生变化，因而第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7的输出电压同步发生变化；A/D采样单元采样电机步进时每一步第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值，并从0开始按顺序依次对电压均值进行编号，直到电机旋转到另一侧临界转角位置；
步骤2-4：记录电机完整行程每一步电压均值与电压均值编号的对应关系，形成角度查询表，存入ROM表中；
步骤3：检测阶段；
步骤3-1：将角度查询表从ROM表中复制到RAM表中，提高查询速度；
步骤3-2：A/D采样单元读取第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值
步骤3-2：在RAM表的角度查询表中查出与电压均值最接近的电压值对应的编号k，则电压均值/>对应的转子角度为：β＝k/δ。
进一步，所述永磁体Z1组和永磁体Z2组都采用径向充磁方式，组内充磁方向相反，组间第一永磁体10和第三永磁体8充磁方向相反，第二永磁体2和第四永磁体5充磁方向相反。
进一步，所述Z1组和Z2组组内两个永磁体与转子轴心形成的夹角与电机有限转角相等。
进一步，所述有限转角的大小不超过20度；所述两段对称的圆弧形开孔，其弧长分别对应的圆心角相等，且圆心角/>圆心与转子轴心重合。
进一步地，所述电机转子角度为时，两个圆弧形开孔的的中心点、Z1组和Z2组组内两个永磁体之间的中心点、转子轴心、第一线性霍尔传感器1的中心点和第二线性霍尔传感器7的中心点，7个点在电机横截面上的投影在同一条直线上。
进一步，所述第一线性霍尔传感器1和第二线性霍尔传感器7的实际测量有效电压输出范围为[a,b]V，A/D采样转换有效为m位，满足所述查询模块ROM内起始序列查询位置为：/>(p为正整数)。
所述以上步骤中的电机为内转子电机，对于外转子电机可参考该方法设计。
Claims (6)
1.一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1：在有限转角电机上设置转子角度检测系统；
所述转子角度检测系统，包括第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体、第四永磁体、检测电路板和高精度位置编码器；
所述第一永磁体、第二永磁体、第三永磁体和第四永磁体为相同的长条状永磁体；四个永磁体分为两组，第一永磁体和第二永磁体属于Z1组，第三永磁体和第四永磁体属于Z2组；所述Z1组和Z2组均固定在有限转角电机转子支架上，四个永磁体到转子轴心的距离均为R，Z1组和Z2组以转子轴心对称；Z1组和Z2组组内两个永磁体最大面相对，保持平行且边界对齐，间隔L竖立固定，两个个永磁体之间形成强度均匀变化的磁场空间；
在有限转角电机后盖上开两段对称的圆弧形开孔，使转子支架上的Z1组和Z2组永磁体从开孔处露出，且电机转子在其有限转角内不会触碰到永磁体；
所述检测电路板上设置第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器；将检测电路板固定在有限转角电机后盖上，使第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的中心位置连线过电机转子轴心且两个线性霍尔传感器分别处于Z1组和Z2组永磁体形成的磁场空间中；在转子运动时，两个线性霍尔传感器始终处于原磁场空间中；
所述检测电路板还设置校准模块和检测模块；所述校准模块包括ROM表、A/D采样单元、控制单元；所述检测模块包括数据查询单元、RAM表和A/D采样单元；校准模块和检测模块共用A/D采样单元；
步骤2：校准阶段；
步骤2-1：将高精度位置编码器安装在有限转角电机上；所述高精度位置编码器有效数据位为n位，其最大输出值为2n，校准精度为：有限转角电机的有限转角为/>则对应高精度位置编码器绝对位置取值范围为：/>
步骤2-2：控制单元控制有限转角电机置于一侧的临界转角位置，开始以高精度位置编码器的1/2n为一步，控制电机步进；
步骤2-3：当电机转动时，第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器所处的磁场发生变化，因而第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的输出电压同步发生变化；A/D采样单元采样电机步进时每一步第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值，并从0开始按顺序依次对电压均值进行编号，直到电机旋转到另一侧临界转角位置；
步骤2-4：记录电机完整行程每一步电压均值与电压均值编号的对应关系，形成角度查询表，存入ROM表中；
步骤3：检测阶段；
步骤3-1：将角度查询表从ROM表中复制到RAM表中，提高查询速度；
步骤3-2：A/D采样单元读取第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器输出的电压值，将两个电压值相加后求电压均值
步骤3-2：在RAM表的角度查询表中查出与电压均值最接近的电压值对应的编号k，则电压均值/>对应的转子角度为：β＝k/δ。
2.根据权利要求1所述的一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，所述永磁体Z1组和永磁体Z2组都采用径向充磁方式，组内充磁方向相反，组间第一永磁体和第三永磁体充磁方向相反，第二永磁体和第四永磁体充磁方向相反。
3.根据权利要求1所述的一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，所述Z1组和Z2组组内两个永磁体与转子轴心形成的夹角与电机有限转角相等。
4.根据权利要求1所述的一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，所述有限转角的大小不超过20度；所述两段对称的圆弧形开孔，其弧长分别对应的圆心角相等，且圆心角/>圆心与转子轴心重合。
5.根据权利要求1所述的一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，所述电机转子角度为时，两个圆弧形开孔的的中心点、Z1组和Z2组组内两个永磁体之间的中心点、转子轴心、第一线性霍尔传感器的中心点和第二线性霍尔传感器的中心点，7个点在电机横截面上的投影在同一条直线上。
6.根据权利要求1所述的一种有限转角电机转子角度检测方法，其特征在于，所述第一线性霍尔传感器和第二线性霍尔传感器的实际测量有效电压输出范围为[a,b]V，A/D采样转换有效为m位，满足
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210383981.7A CN114865853B (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种有限转角电机转子角度检测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210383981.7A CN114865853B (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种有限转角电机转子角度检测方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114865853A CN114865853A (zh) | 2022-08-05 |
| CN114865853B true CN114865853B (zh) | 2024-03-08 |
Family
ID=82632161
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210383981.7A Active CN114865853B (zh) | 2022-04-12 | 2022-04-12 | 一种有限转角电机转子角度检测方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114865853B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101020205A (zh) * | 2006-12-25 | 2007-08-22 | 西安重型机械研究所 | 矫直辊倾斜角度调整方法 |
| CN103731077A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-04-16 | 上海新世纪机器人有限公司 | 电机转子位置和转速的检测装置及方法 |
| CN106352980A (zh) * | 2016-08-17 | 2017-01-25 | 中国电子科技集团公司第四十研究所 | 一种有限转角电机直驱的高精度光栅定位装置及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115211006A (zh) * | 2020-01-29 | 2022-10-18 | 塞弗德公司 | 具有带绝对编码器的集成致动器的电机和使用方法 |
-
2022
- 2022-04-12 CN CN202210383981.7A patent/CN114865853B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101020205A (zh) * | 2006-12-25 | 2007-08-22 | 西安重型机械研究所 | 矫直辊倾斜角度调整方法 |
| CN103731077A (zh) * | 2014-01-21 | 2014-04-16 | 上海新世纪机器人有限公司 | 电机转子位置和转速的检测装置及方法 |
| CN106352980A (zh) * | 2016-08-17 | 2017-01-25 | 中国电子科技集团公司第四十研究所 | 一种有限转角电机直驱的高精度光栅定位装置及方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 某型旋转直接驱动式伺服阀的研制;王海玲;;机床与液压;20151128(第22期);全文 * |
| 绝对式多极磁电轴角编码器的设计;郝双晖;刘勇;郝明晖;;光学精密工程;20100415(第04期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114865853A (zh) | 2022-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101846531B (zh) | 多极复合式磁编码器 | |
| CN112362089B (zh) | 一种多对极磁电编码器及其高分辨率高可靠角度解算方法 | |
| CN113029222A (zh) | 一种用于磁编码器的校准方法，装置和磁编码器 | |
| CN108871181B (zh) | 一种多对极磁电编码器动态多窗口区间预测角度细分方法 | |
| CN112117079B (zh) | 编码器磁体结构、编码器、电机、电气设备及车辆 | |
| CN102868279B (zh) | 低速电机磁旋转编码器 | |
| WO2012161643A1 (en) | Motor assembly comprising a brushless dc motor with control electronics | |
| CN111721329A (zh) | 一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法 | |
| CN114865853B (zh) | 一种有限转角电机转子角度检测方法 | |
| CN221612118U (zh) | 编码器以及直线电机 | |
| CN117348612B (zh) | 工业级自动控制系统 | |
| CN115931014B (zh) | 一种双多对极磁电编码器及绝对角度值解算方法 | |
| Tang et al. | Research on Closed-loop Control of Step Motor Based on Magnetic Encoder | |
| CN116222629B (zh) | 一种无传感器电机驱动的多圈编码器装置及其计数方法 | |
| CN117411371A (zh) | 高精度伺服控制系统 | |
| CN208399786U (zh) | 一种采用音圈马达控制的变焦镜头 | |
| CN212539205U (zh) | 一种角度检测装置 | |
| CN100339684C (zh) | 四传感器式编码装置 | |
| CN114812626A (zh) | 一种绝对值编码器 | |
| CN113221283A (zh) | 螺旋桨桨距-相角-转速测控试验台及其音轮设计方法 | |
| CN101877267B (zh) | 一种导磁环 | |
| CN117387664B (zh) | 工业级伺服系统 | |
| CN217716440U (zh) | 一种低成本、小体积、高精度离轴式的绝对式磁编码器 | |
| CN111578970B (zh) | 基于核酸序列比对思想的多对极磁电编码器角度精分方法及装置 | |
| CN117040206B (zh) | 高精度伺服电机及电气设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |