CN114851136A - 钉枪及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钉枪及其控制方法，钉枪包括：壳体；连接至壳体存储气体的气缸；击发组件，至少部分设置在气缸内，能在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，驱动击发组件在气缸内移动；电机，驱动动力输出部；参数检测单元，检测电机运行的相关参数；位置检测单元，检测击发组件在气缸内移动的位置；控制单元，至少与参数检测单元、位置检测单元和电机电连接；控制单元被配置为：获取电机的相关参数；在相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率，使击发组件朝初始位置方向移动；在击发组件向初始位置方向移动的过程中到达预设位置时，控制电机制动，使击发组件停止移动。

Description

钉枪及其控制方法

技术领域

本发明涉及电动工具技术领域，具体涉及一种钉枪及其控制方法。

背景技术

钉枪作为一种打钉工具每次打钉结束时撞针都是停在特定位置即打钉开始的初始位置。通常是在传感器检测到撞针达到初始位置时，控制电机停机，此时整个机器的转动惯量能量会通过短路方式，转化为电机的热能及MOS管热能，造成机器发热的同时也浪费了一部分能量。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种能够减少发热、节省能量且能精确控制停机位置的钉枪。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种钉枪，包括：壳体；气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；位置检测单元，用于检测所述击发组件在所述气缸内移动的位置；控制单元，至少与所述参数检测单元、所述位置检测单元和所述电机电连接；所述控制单元被配置为：获取所述电机的相关参数；在所述相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率，以降低所述击发组件朝所述初始位置方向移动的速度；在所述击发组件向所述初始位置方向移动的过程中到达预设位置时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

进一步的，所述电机的相关参数包括电机的运行时间或者所述电机转动的圈数。

进一步的，所述控制器被配置为：在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度至停止移动。

进一步的，还包括：报警单元，用以输出报警信息；所述控制器被配置为：

在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，并控制所述报警单元输出报警信息。

进一步的，所述第二参数阈值大于所述第一参数阈值。

进一步的，所述动力输出部至少包括一个驱动轴，所述驱动轴上设置有一个驱动轮；所述击发组件包括一个撞针，所述撞针设置有能与所述驱动轮配合的传动齿。

进一步的，所述位置检测单元包括霍尔感应组件，所述霍尔感应组件用于检测所述撞针在所述气缸内移动时的位置。

进一步的，所述霍尔感应组件包括：霍尔元件，设置在所述机壳上；磁性件，设置在与所述驱动轮平行的一个绝缘件上；所述控制器被配置为：获取所述霍尔感应组件检测到的所述驱动轮的转动位置，根据所述驱动轮的转动位置计算所述撞针在所述气缸内移动时的位置；在所述撞针移动至所述预设位置时，控制所述电机制动，使所述撞针停止移动。

进一步的，所述位置检测单元包括光电器件；所述光电器件被配置为：在所述撞针达到所述预设位置时触发光电信号；所述控制单元被配置为：在接收所述光电信号时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

一种钉枪，包括：壳体；气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；报警单元，用以输出报警信息；控制单元，至少与所述参数检测单元、所述位置检测单元、所述报警单元和所述电机电连接；所述控制单元被配置为：获取所述电机的相关参数；在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度，并控制所述报警单元输出报警信息。

一种钉枪，包括：壳体；气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；控制单元，至少与所述参数检测单元和所述电机电连接；所述控制单元被配置为：获取所述电机的相关参数；在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度。

一种钉枪的控制方法，所述钉枪包括壳体；气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；位置检测单元，用于检测所述击发组件在所述气缸内移动的位置；所述控制方法包括：获取所述电机的相关参数；在所述相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率，以降低所述击发组件朝所述初始位置方向移动的速度；在所述击发组件向所述初始位置方向移动的过程中到达预设位置时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

本发明的有益之处在于： 在钉枪打钉后控制撞针返回初始位置时，根据电机转动的圈数或者时间控制电机停机，利用惯性带动撞针朝初始位置方向返回，在节省能量的同时也降低了钉枪的发热。

附图说明

图1是钉枪的立体图；

图2是图1中的钉枪的剖视图；

图3是图1中的钉枪处于初始位置的内部结构示意图；

图4是图1中的钉枪处于击发位置的内部结构示意图；

图5是图2中的钉枪的动力输出部的爆炸图；

图6是图5中的钉枪的驱动轮的立体示意图；

图7是一种实施方式的钉枪的电路原理图；

图8所示的钉枪的一种实施方式的控制方法流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1至图2所示的钉枪100包括：壳体11，动力输出部12，气缸13和弹夹组件14。其中，壳体11包括沿第一直线101方向延伸形成的第一容纳空间111和沿第二直线102方向延伸形成的第二容纳空间112。其中，动力输出部12设置在第一容纳空间111内，气缸13设置在第二容纳空间112内。壳体11还形成有可供用户握持的把手部113。把手部113一端连接有电源接口，用于接入直流电源或交流电源。把手部113上设置有主开关113a，用户通过主开关113a控制钉枪100的启停。在本实施方式中，电源接口连接有电池包15。把手部113的另一端连接气缸13，气缸13沿第二直线102方向延伸，第一直线101与第二直线102相互垂直。弹夹组件14设置在与第一直线101平行的第三直线103方向上。作为一种可选的实施方式，弹夹组件14还设置有可供用户观察剩余钉子的窗口141。窗口141设置为弹夹组件14上的一个或多个缺口，一方面可供用户查看钉子的余量，另一方面还可供在用户不拆卸弹夹组件14的前提下对弹夹组件14进行简单维修。气缸13中设置有击发组件16，通过气缸13中的气体做功，推动击发组件16运动打出钉子。在本实施方式中，气缸13还包括充气嘴，用于在气缸13中预充气体，动力输出部12驱动击发组件16压缩气体从初始位置运动至击发位置，此时气体做功，并在预充气体的作用下，持续推动击发组件16使之具备一个加速度，从而使得击发组件16以较大的动能打出钉子，并在打出钉子后，迅速从击发位置返回至初始位置，从而完成一个打钉周期。

如图3至图5所述，动力输出部12基本沿第一直线101方向延伸，气缸13和设置在气缸13中的击发组件16基本沿第二直线102方向延伸。动力输出部12和气缸13基本垂直设置。电机121可以作为动力源用来驱动动力输出部12以带动击发组件16在气缸13内移动。在一种可选的实现方式中，电机可以作为动力输出部的一部分，如图5所示动力输出部12包括：电机121、变速箱122、止逆组件123、驱动轴124和驱动轮125。其中，电机121能输出一个动力至变速箱122，在经过变速箱122的变速后，继续输出一个动力至驱动轴124，驱动轮125设置在驱动轴124上。击发组件16包括撞针161和活塞（图未示出）。活塞与撞针161构成固定连接，撞针161上形成有传动齿161a，其二者能在气缸13内沿第二直线102方向运动。驱动轮125能与传动齿161a配合从而驱动击发组件16克服气缸13中的气压做工，从而使得击发组件16能进入至击发位置。具体的，电机121、变速箱122、止逆组件123、驱动轴124和驱动轮125均沿第一直线101方向分布。变速箱122中设置有变速机构，止逆组件123设置在变速箱122中，并设置在变速机构的一端或中间。作为一种实现方式，止逆组件123使得驱动轴124仅能沿一个转动方向输出一个驱动力，而在与该转动方向相反的另一转动方向上，限制驱动轴124的转动。

如图4和图6所示，驱动轮125为一个齿轮结构。驱动轮125的还形成有可供驱动轴124连接的第二连接孔125a。第二连接孔125a具体为一个扁位孔，当驱动轴124连接至第二连接孔125a时，驱动轮125能随驱动轴124同步转动。围绕驱动轮125的主体部形成有多个驱动齿125g，驱动齿125g包括设置在起始端的第一齿125b和设置在末端的第二齿125d。这里，定义驱动轮125开始驱动击发组件16复位至初始位置时与击发组件16中的撞针161最先开始接触的驱动齿125g为第一齿125b，定义击发组件16已经位于初始位置且与击发组件16中的撞针161最后啮合的驱动齿125g为第二齿125d。第一齿125b和第二齿125d之间包括第一区段125e和第二区段125f。其中，第一区段125e均匀分布有多个驱动齿125g；第二区段125f光滑且连续，且不分布有驱动齿125g。当第一区段125e的驱动齿125g与撞针161上的传动齿161a啮合时，驱动轮125能驱动撞针161压缩气缸13中的气体做功；当第二区段125f与撞针161配合时，由于第二区段125f光滑且连续，撞针161在没有驱动齿125g止挡的情况下，会被气缸13中的气体迅速推出，从而实现打钉效果。

如图7所示，钉枪的控制电路至少包括参数检测单元10、位置检测单元20和控制单元30、电源转换电路40、驱动电路50。

电源转换电路40，与电池包15连接，用于将电池包的输出电能转化为能够控制单元、参数检测单元以及位置检测单元等供电的供电电压。

驱动电路50，连接在控制单元和电机之间，可接受控制单元输出的控制信号，通过改变自身的导通状态，以控制电机的转速、或者转动方向。可选的，驱动电路可以由一个或多个开关元件组成。在一个实施例中，如图7所示，驱动电路多个开关元件VT1、VT2、VT3、VT4、VT5、VT6。开关元件的每个栅极端与控制单元30电性连接，用于接收来自控制单元30的控制信号。开关元件的每个漏极或源极与电机121的定子绕组连接。开关元件Q1-Q6接收来自控制单元的控制信号改变各自的导通状态，从而改变电池包加载在电机的定子绕组上的电流。在一个实施例中，驱动电路50可以是包括六个可控半导体功率器件（例如FET，BJT，IGBT等）的三相桥驱动器电路。可以理解的是，上述开关元件也可以是任何其他类型的固态开关，例如绝缘栅双极型晶体管（IGBT），双极结型晶体管（BJT）等。

为了使电机转动，驱动电路50具有多个驱动状态，在一个驱动状态下电机的定子绕组会产生一个磁场，控制单元根据电机的转子位置或反电动势输出相应的PWM控制信号至驱动电路中的开关元件以使驱动电路切换驱动状态，从而使定子绕组产生变化的磁场以驱动转子转动，进而实现电机的转动或换相。需要说明的是，其它任何能够驱动电机的转动或换相的电路和控制方式均可用于本公开，本公开对驱动电路的电路结构和控制单元对驱动电路的控制不做限制。

参数检测单元10，用于检测钉枪打钉过程中电机121运行的相关参数。所谓的电机运行中的相关参数，可以是电机的工作时间T1，或者电机转动的圈数N1或者电机的输出电压、电流等。

控制单元30，可以根据参数检测单元10检测到的电机运行中的相关参数控制电机工作状态的改变。可选的，在相关参数大于第一参数阈值时，控制单元30可以降低电机的驱动功率，从而电机转速降低，从而击发组件朝初始位置方向移动的速度也降低。例如，控制单元可通过降低输出的PWM信号的占空比降低电机的驱动功率。可选的，在相关参数大于第一参数阈值时，控制单元30可以直接停止驱动电机，使电机进入惯性滑行阶段，在这个阶段内击发组件靠着电机的转动惯性继续朝初始方向移动，且移动速度逐渐降低。在一个实施例中，第一参数阈值为一个打钉周期内相应的相关参数的一半或者一半左右，例如，一个打钉周期内相应的相关参数为X则第一参数阈值为0.5X或者0.6X等。在一种实现方式中，以电机的转动圈数或运行时间作为电机运行的相关参数，若一个打钉周期内电机转动的圈数为N2，则第一参数阈值为N2/2，一个打钉周期内电机的运行时间T2，则第一参数阈值为T2/2。在本申请中，第一参数阈值的选取原则是，在电机运行中的相关参数与第一参数阈值一致时，撞针已经将钉子打出并处于从击发位置向初始位置移动的过程中。在一种实现方式中，参数检测单元检测到电机的运行圈数N1大于N2/2时，控制单元30可以降低电机的驱动功率，从而降低撞针朝初始位置移动的速度。在一种实现方式中，参数检测单元检测到电机的运行时间T1大于T2/2时，控制单元30可以停止驱动电机，使电机靠惯性滑行带动撞针以越来越低的速度继续朝初始位置方向上移动。

进一步的，在撞针朝初始位置移动的过程中，位置检测单元20可以检测撞针的移动位置，并在其位置到达预设位置时，控制单元控制电机制动，使撞针快速降低移动速度并最终停止在初始位置处。也就是说，电机惯性滑行一段时间后，撞针移动到靠近初始位置，控制单元控制电机的转速快速降为零，并停在初始位置处。可选的，撞针也可以停止在靠近初始位置的某一位置处。

可选的，位置检测单元可以包括霍尔传感组件或者光电器件等能够检测撞针在气缸内移动位置的传感器。

在一种实现方式中，位置检测单元20为图5中所示的霍尔传感组件17，可以检测撞针在气缸内移动时的位置。具体的，霍尔传感组件17包括霍尔元件171和磁性件172。其中，霍尔元件171设置在机壳的一个预设位置上，磁性件172设置在在一个与驱动轮125平行的绝缘件173，绝缘件173围绕磁性件172分布，从而能避免磁性件172将驱动齿125g磁化后影响霍尔元件171的信号接收。可以理解，绝缘件173与驱动轮125固定连接，并能随驱动轮125同步转动。当驱动轮125转动至预设位置时，磁性件172传递一个信号至霍尔元件171，霍尔元件171可以将上述信号传输至控制单元30。可以理解的，控制单元30可以根据霍尔元件171传递的信号识别驱动轮125的位置，同时也可以根据驱动轮和撞针在一个打钉周期的驱动转动关系估算出撞针在气缸内移动的位置。例如，驱动轮的第一齿轮125b与撞针161接触时撞针位于初始位置，第二齿轮125d与撞针接触时撞针处于击发位置，则在一个打钉周期内根据驱动齿轮的齿轮数、第几个齿轮与撞针接触可以计算出撞针的位置。

在一种实现方式中，位置检测单元20为光电器件（未示出），光电器件可以在撞针移动到预设位置时触发光电信号。控制单元接收到光电信号时，可以确定撞针移动到预设位置，从而控制电机制动，使撞针快速降低移动速度并最终停止在初始位置处。可选的，光电器件可以设置在气缸内或者气缸外或者其他能够检测到撞针达在气缸内移动的位置处。

在本申请实施例中，在电机靠惯性滑行的时间内，撞针移动的速度是逐渐降低的，从而产生的动能也较低，相应产生的热量也较低，在较低的转速下再控制电机制动可以很容易将撞针的转速降为零，达到精确控制停止位置的目的。

在可选实施例中，若传感器失效不能检测出撞针是否到达预设位置，则可能出现撞针超出初始位置并继续朝气缸的最顶端移动，从而造成钉枪钉子连续打钉而出现危险。

在本申请中，为解决这一问题，控制单元30可以在电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制电机制动，使所述撞针快速降低移动速度直至停止移动。也就是说，若传感器一直未反馈撞针是否达到预设位置，则控制单元根据电机运行的参数控制撞针停止移动。需要说明的，第二参数阈值为一个打钉周期内相应参数的一倍或者一倍以上的值。具体的，一个打钉周期内电机转动的圈数为N2，则第二参数阈值为M*N2，一个打钉周期内电机的运行时间T2，则第二参数阈值为N*T2，其中M和N 均是大于或等于1的正数，例如，第二参数阈值为N2、1.3N2、1.5N2、T2、1.2T2、1.4T2等。可以理解的，电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，撞针已完成从打击位置返回至初始位置或超过初始位置，也就是说撞针已经过预设位置，但传感器未输出位置信息或者传感器输出的位置信息未传输至控制单元。因此，控制单元通过对比电机相关参数与第二参数阈值的关系控制电机制动，可以在传感器失效的情况下，控制钉枪停止工作，避免发生危险。

可以理解的是，上述第二参数阈值大于第一参数阈值。例如，第二参数阈值为第一参数阈值的2倍、2.1倍、2.2倍或者2.3倍等。

在可选实施例中，钉枪还可以包括报警单元60，用于输出报警信息。具体的，在控制单元检测到电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，可以停止驱动电机并控制报警单元60输出报警信息。也就是说，控制单元30可以在传感器失效的情况下控制电机制动使钉枪停止工作并进行预警使用户可以及时进行维修，避免连续打钉，发生危险。

下面将结合图8说明钉枪的控制方法，该方法包括如下步骤：

S101，获取电机的相关参数。

在一个打钉周期内，可以实时或者基于一定的周期获取电机的相关参数。

S102，在相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率。

S103，在撞针向初始位置方向移动的过程中移动至预设位置时，控制电机制动。

可以理解的是，在电机断电后仍会由于惯性继续滑行转动，带动撞针继续朝初始位置方向移动，在这个过程中，可以监测撞针是否到达预设位置，若是，则直接制动电机使其快速停止转动，从而使击发组件停止在一定位置，例如，停止在初始位置或者初始位置附近。

在可选实现方式中，若电机的相关参数大于或等于第二参数阈值，控制电机制动。可以理解的，电机制动是转速快速降至零的过程，电机制定的同时撞针的移动速度也会快速降至零即撞针快速停止。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (12)

1.一种钉枪，包括：

壳体；

气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；

击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；

动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；

电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；

参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；

位置检测单元，用于检测所述击发组件在所述气缸内移动的位置；

控制单元，至少与所述参数检测单元、所述位置检测单元和所述电机电连接；

所述控制单元被配置为：

获取所述电机的相关参数；

在所述相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率，使所述击发组件朝所述初始位置方向移动；

在所述击发组件向所述初始位置方向移动的过程中到达预设位置时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

2.根据权利要求1所述的钉枪，其特征在于，

所述电机的相关参数包括电机的运行时间或者所述电机转动的圈数。

3.根据权利要求1所述的钉枪，其特征在于，

所述控制器被配置为：

在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度至停止移动。

4.根据权利要求3所述的钉枪，其特征在于，

还包括：

报警单元，用以输出报警信息；

所述控制器被配置为：

在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，并控制所述报警单元输出报警信息。

5.根据权利要求4所述的钉枪，其特征在于，

所述第二参数阈值大于所述第一参数阈值。

6.根据权利要求1所述的钉枪，其特征在于，

所述动力输出部至少包括一个驱动轴，所述驱动轴上设置有一个驱动轮；

所述击发组件包括一个撞针，所述撞针设置有能与所述驱动轮配合的传动齿。

7.根据权利要求6所述的钉枪，其特征在于，

所述位置检测单元包括霍尔感应组件，所述霍尔感应组件用于检测所述撞针在所述气缸内移动时的位置。

8.根据权利要求7所述的钉枪，其特征在于，

所述霍尔感应组件包括：

霍尔元件，设置在所述机壳上；

磁性件，设置在与所述驱动轮平行的一个绝缘件上；

所述控制器被配置为：

获取所述霍尔感应组件检测到的所述驱动轮的转动位置，根据所述驱动轮的转动位置计算所述撞针在所述气缸内移动时的位置；

在所述撞针移动至所述预设位置时，控制所述电机制动，使所述撞针停止移动。

9.根据权利要求6所述的钉枪，其特征在于，

所述位置检测单元包括光电器件；

所述光电器件被配置为：

在所述撞针达到所述预设位置时触发光电信号；

所述控制单元被配置为：

在接收所述光电信号时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

10.一种钉枪，包括：

壳体；

气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；

击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；

动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；

电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；

参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；

报警单元，用以输出报警信息；

控制单元，至少与所述参数检测单元、所述位置检测单元、所述报警单元和所述电机电连接；

所述控制单元被配置为：

获取所述电机的相关参数；

在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度，并控制所述报警单元输出报警信息。

11.一种钉枪，包括：

壳体；

气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；

击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；

动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；

电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；

参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；

控制单元，至少与所述参数检测单元和所述电机电连接；

所述控制单元被配置为：

获取所述电机的相关参数；

在所述电机的相关参数大于或等于第二参数阈值时，控制所述电机制动，使所述击发组件降低移动速度。

12.一种钉枪的控制方法，所述钉枪包括壳体；气缸，连接至所述壳体并用于存储气体；击发组件，至少部分设置在所述气缸内，能够在气缸内由初始位置移动到击发位置以打出钉子；动力输出部，设置在所述壳体形成的容纳空间内，以驱动所述击发组件在所述气缸内移动；电机，能够驱动所述动力输出部带动所述击发组件在所述气缸内移动；参数检测单元，与所述电机电连接，以检测所述电机运行的相关参数；位置检测单元，用于检测所述击发组件在所述气缸内移动的位置；所述控制方法包括：

获取所述电机的相关参数；

在所述相关参数大于第一参数阈值时，控制电机降低驱动功率，以降低所述击发组件朝所述初始位置方向移动的速度；

在所述击发组件向所述初始位置方向移动的过程中到达预设位置时，控制所述电机制动，使所述击发组件停止移动。

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