CN114850677A - 激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构及其焊接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种激光‑电弧旁轴复合焊接热源集成结构及其焊接方法，包括大底板、机器人连接支架、防碰撞传感器、位姿调整机构、监控跟踪模块、大底板延长板、吸尘安装架、激光焊枪、电弧焊枪。所述激光焊枪通过螺钉固定在大底板上。所述大底板延长板与大底板通过螺钉固定连接；大底板延长板与监控跟踪模块通过螺钉固定连接。本发明不仅适用于激光‑电弧旁轴复合焊接热源的集成设计，该集成设计方案还适用于其它旁轴复合焊接热源。采用柔性化设计方式可以调整电弧焊枪和视频监控模块的位置以适应激光‑电弧旁轴复合热源的焊接工艺。本发明解决了激光‑电弧旁轴复合时热源集成和匹配问题，结构紧凑、方便调整，提高了复合热源匹配效率和焊接质量。
Description
技术领域
本发明涉及焊接装备和焊接方法领域，具体涉及激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计及焊接方法，采用柔性化紧凑设计和轻量化材料可以与国内外各种关节型机器人配合使用实现激光-电弧旁轴复合自动化焊接。
背景技术
近年来随着国内外电弧焊设备和激光器性能的不断发展，提出了一种区别于单一焊接热源的激光-电弧复合焊接。作为一种新型的焊接方法，激光-电弧复合焊接集成了各自单一热源焊接的优势又相互弥补了各自的缺陷，使得该项技术的实用性大大提高。激光-电弧复合焊具有焊缝熔深大，焊接速度比传统电弧焊快，焊接效率高，焊接电弧稳定，热源能量集中，焊接热输入低，焊后焊接构件的焊接变形量小，易于实现单面焊双面成形等优点。目前激光-电弧复合焊接由于其优越的工艺性能越来越多的应用于造船、汽车、石油化工等领域，有着非常广泛地应用前景。随着关节型机器人等技术的不断发展，传统采用人工焊接的作业方式逐渐被自动化的焊接机器人所取代，如何将激光-电弧复合热源集成在相关自动化设备(如六轴关节型机器人)上，方便实现激光与电弧热源的调整匹配，实现复合焊接作业的方式已越来越受到相关行业的重点关注。
发明内容
本发明的目的是为了解决激光-电弧旁轴复合焊接热源集成和调整问题，提供一种激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计及焊接方法，方便实现激光焊枪与电弧焊枪的集成与相对位置关系的调整，从而满足激光-电弧旁轴复合焊接工艺的要求。该复合热源可以连接到相关自动化焊接设备上实现自动化焊接，从而提高焊接质量与焊接效率。
本发明的目的是这样实现的：包括大底板、机器人连接支架、防碰撞传感器、位姿调整机构、视觉跟踪模块、激光焊枪、电弧焊枪，激光焊枪与大底板固定连接；防碰撞传感器与机器人控制模块连接；大底板的中间部位与位姿调整机构固定连接；大底板的下端与监控跟踪模块的延长板固定连接；吸尘安装架固定安装到大底板上；电弧焊枪安装到位姿调整机构的电弧焊枪固定板上。
本发明还包括这样一些结构特征：
1.位姿调整机构包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、角位台、L型连接板、Z轴滑台固定板、角位台固定板，X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台三个方向的直线滑台组成直角坐标系；X轴滑台中的两端固定块与大底板的中部位置固定连接；L型连接板与X轴滑台中的滑块固定连接；Y轴滑台中的两个固定块与L型连接板固定连接；角位台两面分别固定连接Z轴滑台固定板和电弧焊枪固定板，角位台的调整旋钮分别向上和朝外以此方便后续的调整；电弧焊枪固定板与电弧焊枪固定连接。
2.监控跟踪模块包括熔池监控器、焊缝跟踪器、焊缝跟踪器滑块、焊缝跟踪底板、送丝管夹具、监控跟踪模块底板一、监控跟踪模块底板二、熔池监控滑块、熔池监控底板，焊缝跟踪器的外形结构一端与焊缝跟踪器滑块连接组成移动副，实现滑动以此调节焊缝跟踪器的位置；焊缝跟踪器滑块与焊缝跟踪底板固定连接；焊缝跟踪器底板与送丝管夹具固定连接；送丝管夹具与监控跟踪模块底板二固定连接；监控跟踪模块底板二与监控跟踪模块底板一固定连接后一同固定在大底板延长板上；根据熔池监控器的外形结构与熔池监控滑块组成移动副，沿着移动副的直线方向调整熔池监控器的位置；熔池监控滑块与熔池监控底板固定连接，熔池监控底板根据焊缝跟踪器的外形两者之间采用螺钉组成转动副。
3.一种应用所述的激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构的焊接方法，步骤如下：
步骤一、首先将激光焊枪、机器人连接支架、位姿调整机构、监控跟踪模块等通过螺钉固定连接到大底板相应位置上；采用螺钉将电弧焊枪固定连接到位姿调整机构的电弧焊枪固定板上；通过机器人连接支架将整体激光-电弧旁轴复合焊接热源组合安装到相应的自动化焊接装备上；将激光焊枪、电弧焊枪分别与相关焊接设备连接；防碰撞传感器与机器人运动控制器连接；监控跟踪模块与相应的视频处理设备连接；
步骤二、根据待焊接部件的结构和激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求调整该专利中的位姿调整机构，根据激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求调整位姿调整机构；分别调整位姿机构中的X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台，先将电弧焊枪与激光焊枪的相对位置大致符合激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置，随后调整角位台旋转电弧焊枪的角度作进一步的匹配；调整机构将电弧焊枪实现X、Y、Z三个方向的直线移动和绕X轴的旋转运动；通过三个方向的直线移动外加绕X轴的角度调整实现电弧焊枪与激光焊枪相对位置关系，实现激光-电弧旁轴复合焊接。
步骤三、根据对焊缝和熔池监控的需求调整监控跟踪模块；焊缝跟踪器和熔池监控器均采用滑块安装形式沿着直线进行移动，分别调整各自的位置从而满足视频监控的要求；将监控跟踪模块与相应的视频处理设备连接，用以实时观察复合焊接过程中焊接熔滴、熔池和焊缝情况；
步骤四、重复步骤二和步骤三的动作，直到满足激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置和视频监控跟踪的位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计可以调整电弧焊枪，使电弧焊枪的空间位置实现向X、Y、Z方向的直线移动和绕X轴的旋转调整。不但使激光焊枪和电弧焊枪的相对位置满足激光-电弧复合焊接的工艺要求，而且为后续更换不同规格的焊枪留有足够的调整空间。本发明安装有监控跟踪模块可以对激光-电弧复合焊接时的焊缝熔滴、熔池和焊缝进行实时观察。采用紧凑化设计和轻量化材质，可以更加方便快捷的将激光-电弧旁轴复合焊接热源组合安装在相关自动化焊接装备上实现自动化焊接；该复合焊接热源组合安装有防碰撞传感器避免在焊接过程中与周围环境发生碰撞干涉引起损坏。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中相关零部件结构立体图；
图3是本发明中位姿调整机构的结构立体图；
图4是本发明中Y轴滑台结构立体图；
图5是本发明中Z轴滑台结构立体图；
图6是本发明中角位台模块示意图；
图7是本发明监控跟踪模块示意图；
图中：1、大底板，2、机器人连接支架，3、防碰撞传感器，4、位姿调整机构，5、监控跟踪模块，6、大底板延长板、7、吸尘安装架、8、激光焊枪，9、电弧焊枪，10、熔池监控器，11、X轴滑台，12、Y轴滑台，13、Z轴滑台，14、角位台，15、L型连接板，16、Z轴滑台固定板，17、角位台固定板，18、电弧焊枪固定板，19、滑块，20、导向轴，21、固定块，22、丝杠，23、焊缝跟踪器，24、焊缝跟踪器滑块，25、焊缝跟踪底板，26、送丝管夹具，27、监控跟踪模块底板一，28、监控跟踪模块底板二，29、熔池监控滑块，30、熔池监控底板。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
如图1和图2所示，激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计，主要包括大底板1、机器人连接支架2、防碰撞传感器3、位姿调整机构4、视觉跟踪模块5、激光焊枪8、电弧焊枪9。激光焊枪8与大底板1固定连接；防碰撞传感器器3与机器人控制模块连接，可以有效避免与周围环境发生碰撞；大底板1的中间部位与位姿调整机构4固定连接；大底板1的下端与监控跟踪模块5的延长板6固定连接；吸尘安装架7固定安装到大底板1上；电弧焊枪9安装到位姿调整机构4的电弧焊枪固定板18上。
如图1～3所示，位姿调整机构4包括X轴滑台11、Y轴滑台12、Z轴滑台13、角位台14、L型连接板15、Z轴滑台固定板16、角位台固定板17。X轴滑台11、Y轴滑台12、Z轴滑台13三个方向的直线滑台组成直角坐标系；X轴滑台11中的两端固定块21与大底板1的中部位置固定连接；L型连接板15与X轴滑台11中的滑块19固定连接；Y轴滑台12中的两个固定块21与L型连接板15固定连接；角位台14两面分别固定连接Z轴滑台固定板16和电弧焊枪固定板18，角位台14的调整旋钮分别向上和朝外以此方便后续的调整；电弧焊枪固定板18与电弧焊枪9固定连接。相比较传统固定焊枪的方式，通过采用三个直线方向滑台的调整以及绕X轴方向的旋转，可以使电弧焊枪更好的匹配激光焊枪，从而达到激光-电弧旁轴复合焊接的质量要求。由于采用位姿调整机构4固定连接电弧焊枪8的方式，后续可以匹配多种规格和尺寸的焊枪，满足不同激光-电弧旁轴复合焊接的质量要求。
如图1、图2、图7所示，监控跟踪模块5包括熔池监控器10、焊缝跟踪器23、焊缝跟踪器滑块24、焊缝跟踪底板25、送丝管夹具26、监控跟踪模块底板一27、监控跟踪模块底板二28、熔池监控滑块29、熔池监控底板30。根据焊缝跟踪器23的外形结构一端与焊缝跟踪器滑块24连接组成移动副，可以实现滑动以此调节焊缝跟踪器23的位置；焊缝跟踪器滑块24与焊缝跟踪底板25固定连接；焊缝跟踪器底板25与送丝管夹具26固定连接；送丝管夹具26与监控跟踪模块底板二28固定连接；监控跟踪模块底板二28与监控跟踪模块底板一27固定连接后一同固定在大底板延长板6上；根据熔池监控器10的外形结构与熔池监控滑块29组成移动副，可以沿着移动副的直线方向调整熔池监控器10的位置；熔池监控滑块29与熔池监控底板30固定连接，熔池监控底板30根据焊缝跟踪器23的外形两者之间采用螺钉组成转动副。监控跟踪模块5中由于采用了移动副和转动副的设计，可以根据要求调整熔池监控器10和焊缝跟踪器23的位置，以此满足视频监控的要求。
该激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计的焊接方法，具体如下：
步骤一、使用时先将激光-电弧旁轴复合焊接热源组合形式按照图1～7所示组装完毕，随后可以通过机器人连接支架2将整体激光-电弧旁轴复合焊接热源组合安装到相应的自动化焊接装备上(如六轴关节机器人)；将激光焊枪8、电弧焊枪9分别与相关焊接设备连接；防碰撞传感器3与机器人运动控制器连接；监控跟踪模块5与相应的视频处理设备连接。
步骤二、根据待焊接部件的结构和激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求调整该专利中的位姿调整机构4。分别调整位姿机构4中的X轴滑台11、Y轴滑台12、Z轴滑台13，先将电弧焊枪9与激光焊枪8的相对位置大致符合激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置，随后调整角位台14旋转电弧焊枪9的角度作进一步的匹配。
步骤三、根据对焊缝和熔池监控的需求调整监控跟踪模块5。焊缝跟踪器23和熔池监控器10均采用滑块安装形式可以沿着直线进行移动，分别调整各自的位置从而满足视频监控的要求；将监控跟踪模块5与相应的视频处理设备连接，用以实时观察复合焊接过程中焊接熔滴、熔池和焊缝情况。
步骤四、重复步骤二和步骤三的动作，直到满足激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置和视频监控跟踪的位置。
本发明不仅适用于激光-电弧旁轴复合焊接热源的集成设计，该集成设计方案还适用于其它旁轴复合焊接热源。采用柔性化设计方式可以调整电弧焊枪和视频监控模块的位置以适应激光-电弧旁轴复合热源的焊接工艺。本发明解决了激光-电弧旁轴复合时热源集成和匹配问题，结构紧凑、方便调整，提高了复合热源匹配效率和焊接质量。
如上，结合附图和实施例所给出的方案内容，可以衍生出类似的技术方案。但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，仍属于本发明技术方案的范围内。
综上，本发明激光-电弧旁轴复合焊接热源集成设计，包括大底板、机器人连接支架、防碰撞传感器、位姿调整机构、监控跟踪模块、大底板延长板、吸尘安装架、激光焊枪、电弧焊枪。所述激光焊枪通过螺钉固定在大底板上。所述大底板延长板与大底板通过螺钉固定连接；大底板延长板与监控跟踪模块通过螺钉固定连接。所述位姿调整机构用于安装和调整电弧焊枪；所述位姿调整机构包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台以及绕X轴旋转的角位台；所述X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台组成直角坐标系；所述位姿调整机构通过螺钉固定连接在大底板上。所述机器人连接支架通过螺钉固定连接在大底板上端；所述机器人连接支架可以与关节型机器人连接；所述机器人连接支架通过螺钉固定连接有防碰撞传感器；所述防碰撞传感器与机器人相关的控制模块连接，采用安装防碰撞传感器避免复合焊接热源与周围环境发生碰撞干涉；所述监控跟踪模块安装有熔池监控器和焊缝跟踪器。所述熔池监控器用以实时观察激光-电弧复合焊接时熔滴和熔池情况；所述焊缝跟踪器用以实时观察焊缝情况；熔池监控器和焊缝跟踪器分别采用安装滑块的设计实现直线滑动从而调整位置；所述监控跟踪模块与大底板延长板通过螺钉固定连接在大底板下端。所述监控跟踪模块与相应的视频处理设备连接。
Claims (4)
1.激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构，其特征在于：包括大底板、机器人连接支架、防碰撞传感器、位姿调整机构、视觉跟踪模块、激光焊枪、电弧焊枪，激光焊枪与大底板固定连接；防碰撞传感器与机器人控制模块连接；大底板的中间部位与位姿调整机构固定连接；大底板的下端与监控跟踪模块的延长板固定连接；吸尘安装架固定安装到大底板上；电弧焊枪安装到位姿调整机构的电弧焊枪固定板上。
2.根据权利要求1所述的激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构，其特征在于：位姿调整机构包括X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、角位台、L型连接板、Z轴滑台固定板、角位台固定板，X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台三个方向的直线滑台组成直角坐标系；X轴滑台中的两端固定块与大底板的中部位置固定连接；L型连接板与X轴滑台中的滑块固定连接；Y轴滑台中的两个固定块与L型连接板固定连接；角位台两面分别固定连接Z轴滑台固定板和电弧焊枪固定板，角位台的调整旋钮分别向上和朝外以此方便后续的调整；电弧焊枪固定板与电弧焊枪固定连接。
3.根据权利要求1所述的激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构，其特征在于：监控跟踪模块包括熔池监控器、焊缝跟踪器、焊缝跟踪器滑块、焊缝跟踪底板、送丝管夹具、监控跟踪模块底板一、监控跟踪模块底板二、熔池监控滑块、熔池监控底板，焊缝跟踪器的外形结构一端与焊缝跟踪器滑块连接组成移动副，实现滑动以此调节焊缝跟踪器的位置；焊缝跟踪器滑块与焊缝跟踪底板固定连接；焊缝跟踪器底板与送丝管夹具固定连接；送丝管夹具与监控跟踪模块底板二固定连接；监控跟踪模块底板二与监控跟踪模块底板一固定连接后一同固定在大底板延长板上；根据熔池监控器的外形结构与熔池监控滑块组成移动副，沿着移动副的直线方向调整熔池监控器的位置；熔池监控滑块与熔池监控底板固定连接，熔池监控底板根据焊缝跟踪器的外形两者之间采用螺钉组成转动副。
4.一种应用权利要求1或2或3所述的激光-电弧旁轴复合焊接热源集成结构的焊接方法，其特征在于，步骤如下：
步骤一、首先将激光焊枪、机器人连接支架、位姿调整机构、监控跟踪模块等通过螺钉固定连接到大底板相应位置上；采用螺钉将电弧焊枪固定连接到位姿调整机构的电弧焊枪固定板上；通过机器人连接支架将整体激光-电弧旁轴复合焊接热源组合安装到相应的自动化焊接装备上；将激光焊枪、电弧焊枪分别与相关焊接设备连接；防碰撞传感器与机器人运动控制器连接；监控跟踪模块与相应的视频处理设备连接；
步骤二、根据待焊接部件的结构和激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求调整该专利中的位姿调整机构，根据激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求调整位姿调整机构；分别调整位姿机构中的X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台，先将电弧焊枪与激光焊枪的相对位置大致符合激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置，随后调整角位台旋转电弧焊枪的角度作进一步的匹配；调整机构将电弧焊枪实现X、Y、Z三个方向的直线移动和绕X轴的旋转运动；通过三个方向的直线移动外加绕X轴的角度调整实现电弧焊枪与激光焊枪相对位置关系，实现激光-电弧旁轴复合焊接。
步骤三、根据对焊缝和熔池监控的需求调整监控跟踪模块；焊缝跟踪器和熔池监控器均采用滑块安装形式沿着直线进行移动，分别调整各自的位置从而满足视频监控的要求；将监控跟踪模块与相应的视频处理设备连接，用以实时观察复合焊接过程中焊接熔滴、熔池和焊缝情况；
步骤四、重复步骤二和步骤三的动作，直到满足激光-电弧旁轴复合焊接工艺要求的位置和视频监控跟踪的位置。
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