CN114839659A - 车辆定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种车辆定位方法及装置，涉及车辆定位技术领域。本申请的方法包括：在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；若能够通过A‑GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；若不能够通过所述A‑GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
Description
技术领域
本申请涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法及装置。
背景技术
A-GNSS(Assisted-GNSS，网络增强卫星定位系统)技术，利用蜂窝网络传送增强改正数据，加强或加快卫星导航信号的搜索跟踪性能与速度。接收机采用A-GNSS技术可以缩短首次定位所消耗的时间。
目前，车辆中的域控制器通常是通过A-GNSS服务提高车辆首次定位的效率，即在车辆整车上电后，域控制器先通过A-GNSS服务获取车辆对应的辅助位置信息，再根据获取得到的辅助位置信息进行加速定位处理，从而得到车辆对应的实际位置信息。然而，当车辆的蜂窝网络信号较差时，域控制器无法通过A-GNSS服务获取得到车辆对应的辅助位置信息，或者获取得到的辅助位置信息置信度较低，使得域控制器无法根据车辆对应的辅助位置信息进行加速定位处理，从而无法提高车辆首次定位的效率。
发明内容
本申请实施例提供一种车辆定位方法及装置，主要目的在于当车辆的蜂窝网络信号较差时，提高车辆首次定位的效率。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种车辆定位方法，所述方法应用于目标车辆中的域控制器，所述方法包括：
在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
可选的，所述获取所述目标车辆对应的第一位置信息，包括：
在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或
在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或
向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，包括：
判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，则获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
可选的，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息，包括：
获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；
根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
可选的，在所述根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则进入根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息的步骤；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
第二方面，本申请还提供一种车辆定位装置，所述装置应用于目标车辆中的域控制器，所述装置包括：
第一获取单元，用于在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
第一处理单元，用于若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
第二处理单元，用于若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
可选的，所述第一获取单元，具体用于在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
可选的，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；所述第一处理单元包括：
判断模块，用于判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
计算模块，用于当所述判断模块判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值时，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
处理模块，用于当所述判断模块判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值时，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
可选的，所述计算模块，具体用于获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
可选的，所述装置还包括：
第二获取单元，用于在所述第二处理单元根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
第三处理单元，用于对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
所述第二处理单元，具体用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值时，根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
输出单元，用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值时，输出预置报错信息。
第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的车辆定位方法。
第四方面，本申请的实施例提供了一种车辆定位装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的车辆定位方法。
借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
本申请提供一种车辆定位方法及装置，本申请能够在目标车辆本次整车上电后，由域控制器先获取车载定位盒子在目标车辆上一次整车下电前，采集得到的、目标车辆对应的位置信息(即目标车辆对应的第一位置信息)，再通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的辅助位置信息(即目标车辆对应的第二位置信息)，若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据目标车辆对应的第三位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则域控制器需要根据第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。因此，在本申请中，当目标车辆的蜂窝网络信号较差，导致通过A-GNSS服务获取得到的位置信息为置信度较低的辅助位置信息，或导致无法通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的位置信息时，域控制器可以基于目标汽车上一次整车下电前的位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，即可以在目标车辆的蜂窝网络信号较差的情况下，提高目标车辆首次定位的效率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1示出了本申请实施例提供的一种车辆定位方法流程图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种车辆定位方法流程图；
图3示出了本申请实施例提供的一种车辆定位装置的组成框图；
图4示出了本申请实施例提供的另一种车辆定位装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
本申请实施例提供一种车辆定位方法，该方法应用于目标车辆中的域控制器，具体如图1所示，该方法包括：
101、在目标车辆整车上电后，获取目标车辆对应的第一位置信息。
其中，第一位置信息为目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子(P-BOX，Performance BOX)采集得到的、目标车辆对应的位置信息。
在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为目标车辆中的域控制器。
在本申请实施例中，在目标车辆上一次整车下电前，目标车辆中的车载定位盒子会采集目标车辆对应的位置信息(即目标车辆对应的第一位置信息)，并对采集得到的第一位置信息进行存储；在目标车辆本次整车上电后，域控制器需要获取目标车辆对应的第一位置信息，以便后续根据目标车辆对应的第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。
102a、若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据第三位置信息进行快速定位处理，以获得目标车辆对应的实际位置信息。
在本申请实施例中，域控制器在获取得到目标车辆对应的第一位置信息后，需要通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的辅助位置信息(即目标车辆对应的第二位置信息)，若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据目标车辆对应的第三位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息；其中，域控制器根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息的目的是：为了防止目标车辆当前蜂窝网络信号较差，导致通过A-GNSS服务获取得到的第二位置信息为置信度较低的辅助位置信息，因此，需要根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定出置信度满足要求的第三位置信息，进而使得根据置信度满足要求的第三位置信息进行快速定位处理，获取得到的目标车辆实际位置信息更为准确。
具体的，在本步骤中，域控制器可以控制目标车辆中的车载通信盒子(T-BOX，Telematics BOX)通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的第二位置信息。
对于本申请实施例，与步骤102a并列的步骤102b、若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据第一位置信息进行快速定位处理，以获得目标车辆对应的实际位置信息。
在本申请实施例中，若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则域控制器需要根据第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，即当目标车辆当前蜂窝网络信号较差，导致无法通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息时，域控制器需要根据目标车辆对应的第一位置信息进行快速定位处理，从而提高目标车辆首次定位的效率。
本申请实施例提供一种车辆定位方法，本申请实施例能够在目标车辆本次整车上电后，由域控制器先获取车载定位盒子在目标车辆上一次整车下电前，采集得到的、目标车辆对应的位置信息(即目标车辆对应的第一位置信息)，再通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的辅助位置信息(即目标车辆对应的第二位置信息)，若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据目标车辆对应的第三位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则域控制器需要根据第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。因此，在本申请实施例中，当目标车辆的蜂窝网络信号较差，导致通过A-GNSS服务获取得到的位置信息为置信度较低的辅助位置信息，或导致无法通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的位置信息时，域控制器可以基于目标汽车上一次整车下电前的位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，即可以在目标车辆的蜂窝网络信号较差的情况下，提高目标车辆首次定位的效率。
以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种车辆定位方法，该方法应用于目标车辆中的域控制器，具体如图2所示，该方法包括：
201、在目标车辆整车上电后，获取目标车辆对应的第一位置信息。
在本申请实施例中，在目标车辆上一次整车下电前，目标车辆中的车载定位盒子会采集目标车辆对应的第一位置信息，并对采集得到的第一位置信息进行存储；在目标车辆本次整车上电后，域控制器需要获取目标车辆对应的第一位置信息，以便后续根据目标车辆对应的第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。
具体的，在本步骤中，车载定位盒子在对目标车辆对应的第一位置信息进行存储时，可以将目标车辆对应的第一位置信息存储至自身的本地存储空间中，也可以通过以太网将目标车辆对应的第一位置信息发送至域控制器，由域控制器将目标车辆对应的第一位置信息存储至自身的本地存储空间中，还可以通过以太网将目标车辆对应的第一位置信息发送至车载通信盒子，由车载通信盒子通过蜂窝网络将目标车辆对应的第一位置信息和唯一身份标识上传到云端服务器，由云端服务器将目标车辆对应的第一位置信息和唯一身份标识存储至数据库中；因此，域控制器可以采用以下三种方式获取目标车辆对应的第一位置信息：(1)在自身的本地存储空间中获取目标车辆对应的第一位置信息；(2)在车载定位盒子的存储空间中获取目标车辆对应的第一位置信息；(3)通过车载通信盒子向云端服务器发送携带有目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便云端服务器根据唯一身份标识在数据库中查找目标车辆对应的第一位置信息；再通过车载通信盒子接收云端服务器发送的、目标车辆对应的第一位置信息。
202a、若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据第三位置信息进行快速定位处理，以获得目标车辆对应的实际位置信息。
在本申请实施例中，域控制器在获取得到目标车辆对应的第一位置信息后，需要通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的第二位置信息，若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据目标车辆对应的第三位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。
具体的，在本步骤中，域控制器根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息的具体过程为：
其中，目标车辆对应的第一位置信息包括目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，目标车辆对应的第二位置信息包括目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值。
(1)判断第一经度坐标值与第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及判断第一纬度坐标值与第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值。
其中，第一预设阈值为目标车辆生产商或目标车辆车主预先设定的，本申请实施例对第一预设阈值的取值不进行具体限定。
(2)若第一经度坐标值与第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于第一预设阈值，且第一纬度坐标值与第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于第一预设阈值，则根据第一位置信息和第二位置信息计算第三位置信息。
其中，根据第一位置信息和第二位置信息计算第三位置信息的具体过程为：首先，获取第一位置信息对应的第一权重值和第二位置信息对应的第二权重值，其中，第一权重值和第二权重值为目标车辆生产商或目标车辆车主预先设定的，本申请实施例对第一权重值和第二权重值的取值不进行具体限定；其次，根据第一权重值和第二权重值，对第一经度坐标值和第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值，即先将第一权重值乘以第一经度坐标值，得到第一计算结果，再将第二权重值乘以第二经度坐标值，得到第二计算结果，最后，对第一计算结果和第二计算结果进行求和计算，得到第三经度坐标值；再次，根据第一权重值和第二权重值，对第一纬度坐标值和第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值，即先将第一权重值乘以第一纬度坐标值，得到第三计算结果，再将第二权重值乘以第二纬度坐标值，得到第四计算结果，最后，对第三计算结果和第四计算结果进行求和计算，得到第三纬度坐标值；最后，根据第三经度坐标值和第三纬度坐标值确定第三位置信息，即将第三经度坐标值和第三纬度坐标值组成的位置信息确定为第三位置信息。
(3)若第一经度坐标值与第二经度坐标值之间的差值绝对值大于第一预设阈值，或第一纬度坐标值与第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于第一预设阈值，则先获取目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；再对历史环境信息和当前环境信息进行比对处理，从而获得历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值；若历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将第一位置信息确定为第三位置信息，即当目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息之间的差距较大时，若目标车辆对应的历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则可以确定目标车辆对应的第一位置信息的置信度满足要求，此时，可以将目标车辆对应的第一位置信息确定为目标车辆对应的第三位置信息，也就是说当确定目标车辆对应的第一位置信息的置信度满足要求时，域控制器根据目标车辆对应的第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息；若历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值小于或等于第二预设阈值，则输出预置报错信息，以便目标车辆的车主获知域控制器无法提供加速定位服务。
其中，第二预设阈值为目标车辆生产商或目标车辆车主预先设定的，本申请实施例对第二预设阈值的取值不进行具体限定。
其中，目标车辆对应的历史环境信息为目标车辆上一次整车下电前，域控制器控制目标车辆中的预置传感器采集获得的环境信息，目标车辆对应的当前环境信息为目标车辆本次整车上电后，域控制器控制目标车辆中的预置传感器采集获得的环境信息；其中，目标车辆中的预置传感器可以但不限于包括：摄像头传感器、雷达传感器等等；其中，采集获得的环境信息可以但不限于包括：目标车辆周围的静态障碍物的位置信息、目标车辆周围的标志的位置信息等，其中，静态障碍物可以但不限于为：减速带、柱子等，标志可以但不限于为：车道线、标志牌等。
其中，预置报错信息可以但不限于为：文字信息和/或语音信息，当预置报错信息具体为文字信息时，域控制器可以控制目标车辆中的显示屏幕输出显示预置报错信息，当预置报错信息具体为语音信息时，域控制器可以控制目标车辆中的扬声器播放预置报错信息，本申请实施例对此不进行具体限定。
对于本申请实施例，与步骤202a并列的步骤202b、若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则获取目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息，并对历史环境信息和当前环境信息进行比对处理，以获得历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值。
在本申请实施例中，若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则域控制器需要验证目标车辆对应的第一位置信息的置信度是否满足要求，即需要先获取目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息，再对历史环境信息和当前环境信息进行比对处理，从而获得历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值，以便后续根据历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值，验证目标车辆对应的第一位置信息的置信度是否满足要求。
203b、若历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则根据第一位置信息进行快速定位处理，以获得目标车辆对应的实际位置信息。
在本申请实施例中，域控制器在获取得到获得历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值后，若历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则可以确定目标车辆对应的第一位置信息的置信度满足要求，此时，需要根据第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。
进一步的，在本申请实施例中，若历史环境信息与当前环境信息之间的相似度值小于或等于第二预设阈值，则输出预置报错信息，以便目标车辆的车主获知域控制器无法提供加速定位服务。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的车辆定位方法。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，本申请实施例还提供了一种车辆定位装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的车辆定位方法。
进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置应用于目标车辆中的域控制器。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于当车辆的蜂窝网络信号较差时，提高车辆首次定位的效率，具体如图3所示，该装置包括：
第一获取单元31，用于在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
第一处理单元32，用于若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
第二处理单元33，用于若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
进一步的，如图4所示，第一获取单元31，具体用于在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
进一步的，如图4所示，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；第一处理单元32包括：
判断模块321，用于判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
计算模块322，用于当判断模块321判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值时，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
处理模块323，用于当判断模块321判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值时，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
进一步的，如图4所示，计算模块322，具体用于获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
进一步的，如图4所示，该装置还包括：
第二获取单元34，用于在第二处理单元33根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
第三处理单元35，用于对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
第二处理单元33，具体用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值时，根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
输出单元36，用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值时，输出预置报错信息。
本申请实施例提供一种车辆定位方法及装置，本申请实施例能够在目标车辆本次整车上电后，由域控制器先获取车载定位盒子在目标车辆上一次整车下电前，采集得到的、目标车辆对应的位置信息(即目标车辆对应的第一位置信息)，再通过A-GNSS服务获取目标车辆对应的辅助位置信息(即目标车辆对应的第二位置信息)，若能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则根据目标车辆对应的第一位置信息和第二位置信息确定目标车辆对应的第三位置信息，并根据目标车辆对应的第三位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，若不能够通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的第二位置信息，则域控制器需要根据第一位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息。因此，在本申请实施例中，当目标车辆的蜂窝网络信号较差，导致通过A-GNSS服务获取得到的位置信息为置信度较低的辅助位置信息，或导致无法通过A-GNSS服务获取得到目标车辆对应的位置信息时，域控制器可以基于目标汽车上一次整车下电前的位置信息进行快速定位处理，从而获得目标车辆对应的实际位置信息，即可以在目标车辆的蜂窝网络信号较差的情况下，提高目标车辆首次定位的效率。
所述车辆定位装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第一处理单元和第二处理单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来提高车辆首次定位的效率。
本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的车辆定位方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例还提供了一种车辆定位装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的车辆定位方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
进一步的，所述获取所述目标车辆对应的第一位置信息，包括：
在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或
在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或
向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
进一步的，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，包括：
判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，则获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
进一步的，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息，包括：
获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；
根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
进一步的，在所述根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则进入根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息的步骤；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (12)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法应用于目标车辆中的域控制器，所述方法包括：
在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆对应的第一位置信息，包括：
在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或
在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或
向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，包括：
判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
若所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，则获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息，包括：
获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；
根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；
根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则进入根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息的步骤；
若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
6.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置应用于目标车辆中的域控制器，所述装置包括：
第一获取单元，用于在所述目标车辆整车上电后，获取所述目标车辆对应的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述目标车辆上一次整车下电前，通过车载定位盒子采集得到的、所述目标车辆对应的位置信息；
第一处理单元，用于若能够通过A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述目标车辆对应的第三位置信息，并根据所述第三位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
第二处理单元，用于若不能够通过所述A-GNSS服务获取得到所述目标车辆对应的第二位置信息，则根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，
所述第一获取单元，具体用于在本地存储空间中获取所述第一位置信息；或在所述车载定位盒子的存储空间中获取所述第一位置信息；或向云端服务器发送携带有所述目标车辆对应的唯一身份标识的请求信息，以便所述云端服务器根据所述唯一身份标识查找所述第一位置信息；接收所述云端服务器发送的所述第一位置信息。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一位置信息包括所述目标车辆对应的第一经度坐标值和第一纬度坐标值，所述第二位置信息包括所述目标车辆对应的第二经度坐标值和第二纬度坐标值；所述第一处理单元包括：
判断模块，用于判断所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于第一预设阈值，以及所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值是否小于或等于所述第一预设阈值；
计算模块，用于当所述判断模块判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值，且所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值小于或等于所述第一预设阈值时，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息计算所述第三位置信息；
处理模块，用于当所述判断模块判定所述第一经度坐标值与所述第二经度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值，或所述第一纬度坐标值与所述第二纬度坐标值之间的差值绝对值大于所述第一预设阈值时，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值，则将所述第一位置信息确定为所述第三位置信息；若所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值，则输出预置报错信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述计算模块，具体用于获取所述第一位置信息对应的第一权重值和所述第二位置信息对应的第二权重值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一经度坐标值和所述第二经度坐标值进行加权求和计算，以获得第三经度坐标值；根据所述第一权重值和所述第二权重值，对所述第一纬度坐标值和所述第二纬度坐标值进行加权求和计算，以获得第三纬度坐标值；根据所述第三经度坐标值和所述第三纬度坐标值确定所述第三位置信息。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二获取单元，用于在所述第二处理单元根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息之前，获取所述目标车辆对应的历史环境信息和当前环境信息；
第三处理单元，用于对所述历史环境信息和所述当前环境信息进行比对处理，以获得所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值；
所述第二处理单元，具体用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值大于第二预设阈值时，根据所述第一位置信息进行快速定位处理，以获得所述目标车辆对应的实际位置信息；
输出单元，用于当所述历史环境信息与所述当前环境信息之间的相似度值小于或等于所述第二预设阈值时，输出预置报错信息。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任一项所述的车辆定位方法。
12.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至5中任一项所述的车辆定位方法。
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| CN202210384218.6A CN114839659A (zh) | 2022-04-13 | 2022-04-13 | 车辆定位方法及装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115932924A (zh) * | 2022-07-29 | 2023-04-07 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 一种基于imu辅助定位的方法及系统 |
| WO2024098463A1 (zh) * | 2022-11-09 | 2024-05-16 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 车辆定位方法、装置及车辆 |
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2022
- 2022-04-13 CN CN202210384218.6A patent/CN114839659A/zh active Pending
Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN115932924A (zh) * | 2022-07-29 | 2023-04-07 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 一种基于imu辅助定位的方法及系统 |
| CN115932924B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-09-05 | 润芯微科技(江苏)有限公司 | 一种基于imu辅助定位的方法及系统 |
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