CN114837252A - 一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质，方法包括：获取船舱对应的空间尺寸信息，以及流机的设备尺寸信息；根据空间尺寸信息、设备尺寸信息，以及流机在船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；获取船舱中待清理的物料信息；将根据物料信息集成在三维空间模型中，并根据三维空间模型为流机生成清仓策略；根据清仓策略，向流机发送控制指令，以使流机根据控制指令，在船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对指定路线上的物料进行自动化清仓。与传统的通过人工的方式进行船舱清仓，通过指定的清仓策略，自动化完成清仓，可以有效提高工作效率。全程没有人工参与，不仅可以降低人力成本，而且可以防止人员在工作过程中受到伤害。

Description

一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及自动化领域，具体涉及一种船舱内的自动化清仓方法、设备及介质。

背景技术

当货运船舶到达码头后，需要对船舱内的物料进行清仓卸货。

现有技术中，通常需要用吊车将港口流动机械(简称流机，比如，其可以是挖掘机等机械设备)吊至船舱内，由人工控制流机，将船舱内的物料通过卸料口运输至船舱外，以此完成对船舱的清仓工作。

然而其十分依赖成熟的流机操作工人，导致人力成本高，且全程通过人工操作，使得工作效率往往不尽人意。

发明内容

为了解决上述问题，本申请提出了一种船舱内的自动化清仓方法，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述方法包括：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

在一个示例中，根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略，具体包括：

根据所述流机在所述船舱中的所述初始位置，确定所述船舱预设的多个第一指定位置中，与所述流机距离最近的第一指定位置，并发送控制指令，以使所述流机移动至所述最近的第一指定位置；所述第一指定位置至少包括所述船舱的角落位置；

发送控制指令，以使所述流机沿所述船舱的边缘对应的第一方向进行移动，并在移动至暂停位置后，向远离所述边缘的第二方向横向移动指定距离；所述暂停位置指的是，所述流机无法继续沿所述边缘进行移动；所述指定距离小于所述流机的当前作业范围；

在横向移动所述指定距离后，沿与所述第一方向相反的第三方向进行移动，并在移动至暂停位置后，重复该移动过程中，直至所述流机完成对所述物料的清仓。

在一个示例中，向远离所述边缘的第二方向横向移动指定距离之前，所述方法还包括：

根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的当前作业范围；

根据所述当前作业范围，以及所述物料类型，确定物料形变范围，所述物料形变范围小于所述当前作业范围；

根据所述物料形变范围，确定向远离所述边缘的第二方向横向移动的指定距离，所述指定距离小于所述物料形变范围。

在一个示例中，根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的当前作业范围，具体包括：

根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的铲斗每次作业对应的基础作业范围；

根据所述物料类型，确定物料参数，所述物料参数至少包括物料硬度、物料颗粒尺寸、物料黏度；

根据所述物料参数，对所述基础作业范围进行修正，得到当前作业范围。

在一个示例中，所述物料硬度、所述物料颗粒尺寸、所述物料黏度，与所述当前作业范围均呈负相关。

在一个示例中，所述流机包括挖掘机以及装载机；

根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略，具体包括：

发送控制指令，以通过所述挖掘机对所述物料进行清仓，并在剩余物料的厚度低于预设阈值后，通过所述装载机将所述剩余物料堆放至所述船舱内的第二指定位置处；

发送控制指令，以通过所述挖掘机对所述第二指定位置处的所述剩余物料进行清仓。

在一个示例中，剩余物料的厚度低于预设阈值，具体包括：

通过设置在所述挖掘机的铲斗上的压力传感器，获取所述铲斗每次挖掘物料时受到的压力；

若确定连续预设次数的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力均超过了预设压力值，则确定所述物料的厚度低于预设阈值。

在一个示例中，若确定连续预设次数的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力均超过了预设压力值，则确定所述物料的厚度低于预设阈值之前，所述方法还包括：

确定所述挖掘机从最初开始，经过若干次的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力值；

对所述受到的压力值进行数据清洗后，绘制压力值曲线；

根据所述压力值曲线，求得所述压力值对应的上升速率；

根据所述上升速率，以及所述物料的总厚度，确定所述厚度对应的预设阈值。

另一方面，本申请还提出了一种船舱内的自动化清仓设备，其特征在于，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

另一方面，本申请还提出了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述计算机可执行指令设置为：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

通过本申请提出的方案能够带来如下有益效果：

与传统的通过人工的方式进行船舱清仓，通过指定的清仓策略，自动化完成清仓，可以有效提高工作效率。全程没有人工参与，不仅可以降低人力成本，而且可以防止人员在工作过程中受到伤害。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中船舱内的自动化清仓方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中船舱内方向的示意图；

图3为本申请实施例中船舱内的自动化清仓设备的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

本申请实施例提供船舱内的自动化清仓方法，应用于自动化清仓系统，自动化清仓系统包括上位机、流机。上位机也可以称作云端，其与流机之间通过无线传输通信。流机可以包括挖掘机、装载机、推土机等。流机能够在上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓。现有技术中，已有详细的介绍如何以无人驾驶的形式控制流机，故而在此不再赘述。

如图1所示，方法包括：

S101：所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息。

通常来说，船舱以及流机的相关尺寸信息，都能够从船舶、流机的生产厂家、销售厂家等地点获取，或者，也可以提前进行丈量获取相关的尺寸信息。

S102：根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型。

根据各尺寸可以在预先创建的三维空间中进行建模得到三维空间模型，而流机在船舱中的初始位置，通常由吊车等机械在将流机吊入船舱后，由流机上携带的雷达进行定位来得到。

S103：获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型。

物料类型可以包括：泥沙、黏土、石子、石砖等类。物料分布信息指的是，其在船舱中的分布位置，对于泥沙、石子、黏土等类型的物料，其通常是平铺在船舱内，此时物料分布信息中，主要包括有物料在船舱内各位置的厚度。

S104：将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略。

之前已经建立了三维空间模型，此时将物料信息(主要指物料分布信息)集成在三维空间模型中，三维空间模型中也出现了物料相关的内容。此时，根据三维空间模型为流机生成清仓策略，下文中对清仓策略进行详细描述。

S105：根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

上位机下发控制指令，流机根据控制指令实现自动化清仓。控制指令可以是比较粗略的指令，比如，沿着指定路线移动，此时，流机作为边缘设备，具有一定的数据分析处理能力，自身控制相关的动作(比如，大臂小臂的伸展距离和伸展方向、车轮的前进速度等)。当然，控制指令也可以是更加具体地动作指令，此处可以根据实际情况进行选择。

在沿指定路线异动时，流机会将指定路线上的物料运输至卸料口，以此完成自动化清仓过程。

与传统的通过人工的方式进行船舱清仓，通过指定的清仓策略，自动化完成清仓，可以有效提高工作效率。全程没有人工参与，不仅可以降低人力成本，而且可以防止人员在工作过程中受到伤害。

在一个实施例中，在制定清仓策略时，首先根据初始位置，在船舱内预设的多个第一指定位置中，确定与流机距离最近的第一指定位置，并发送控制指令，以使流机移动至最近的第一指定位置。其中，第一指定位置至少包括船舱的角落位置，将流机移动至角落中，更有利于后续的自动化清仓策略的执行。

然后如图2所示，发送控制指令，以使流机沿船舱的边缘(当所处的位置为角落，对应两个边缘时，则可以任选其中一条边缘，或按照长短进行选择)对应的第一方向进行移动，并在移动至暂停位置后，向远离边缘的第二方向横向移动指定距离。其中，暂停位置指的是，流机无法继续沿边缘进行移动，比如，移动至障碍物处或者移动到另一个边缘处。并且，指定距离小于流机的当前作业范围。通常来说，物料覆盖满船舱，且流机为挖掘机时，在挖掘物料的过程中，导致挖掘范围内的物料产生下凹，而周围一圈的物料则会产生上凸的情况，此时，整个船舱内的物料会凹凸不行，这使得挖掘机在物料上移动时会十分不便。因此，在挖掘机顺着第一方向移动到头时，横向移动指定距离(且该指定距离小于当前作业范围)，以此保证挖掘机在下一轮直线的挖掘过程中，所挖掘的是凸起部分的物料，从而能够使得船舱内的物料变的更加平整，有利于提高清仓效率。

在横向移动指定距离后，沿与第一方向相反的第三方向进行移动，并在移动至暂停位置后，重复该移动过程中，当完成了一轮后，物料整体下降一定的厚度，此时，开始下一轮的物料卸料过程，直至流机完成对物料的清仓。

进一步地，在确定指定距离时，可以首先根据设备尺寸信息，确定流机的当前作业范围。然后根据当前作业范围，以及物料类型，确定物料形变范围，此处的物料形变范围指的是，在受到流机的卸货时，对周围的物料(即上文中上凸的物料)产生的形变的程度，通常来说，物料形变范围小于当前作业范围。然后根据物料形变范围，确定向远离边缘的第二方向横向移动的指定距离，当然，指定距离小于物料形变范围，且物料形变范围越大，指定距离也越大。

更近一步地，确定当前作业范围时，首先根据设备尺寸信息，确定流机的铲斗每次作业对应的基础作业范围，该基础作业范围是对应于设定的标准材料的范围。然后根据物料类型，确定物料参数，其中，物料参数至少包括物料硬度、物料颗粒尺寸、物料黏度。最后根据物料参数，对基础作业范围进行修正，得到当前作业范围。其中，物料硬度越大、物料颗粒尺寸越大、物料粘度越大时，物料越难卸货，其对应的当前作业范围也就越小。

在一个实施例中，流机包括挖掘机以及装载机。基于此，在生成清仓策略时，首先发送控制指令，以通过挖掘机对物料进行清仓，此为初步清仓。然而在清仓的后半阶段，在船舱底部的物料已经很薄，此时，剩余物料的厚度低于预设阈值，通过装载机将剩余物料堆放至船舱内的第二指定位置处，比如，卸料口的附近。其中，控制装载机的过程与控制挖掘机的过程类似，在此不再赘述。最后发送控制指令，以通过挖掘机对第二指定位置处的所述剩余物料进行清仓。

具体地，在确定剩余物料的厚度时，可以预先在挖掘机的铲斗上设置压力传感器，并通过其获取铲斗每次挖掘物料时受到的压力。通常来说，底层的物料受到的压力更大，也更压实，挖掘时压力传感器受到的压力也越大，并且在剩余物料较薄时，甚至可能会接触到船舱底板导致压力更大，因此，若确定连续预设次数(比如五次)的挖掘过程中，铲斗受到的压力均超过了预设压力值，则确定所述物料的厚度低于预设阈值。

进一步地，在确定压力值对应的预设阈值时，可以从挖掘机挖掘的最初开始，持续采集挖掘过程中铲斗受到的压力，并且对其中异常的数据进行数据清洗，比如，去除明显过高或者过低的数据。然后根据受到的压力值绘制压力值曲线。然后根据压力值曲线，求得压力值对应的上升速率，比如，可以通过求导的方式求得上升速率。然后根据上升速率，以及物料的总厚度，确定厚度对应的预设阈值。根据上升速率和总厚度，即可确定厚度与压力之间的关系，此时，即可确定出厚度对应的预设阈值。

如图3所示，本申请实施例还提供了一种船舱内的自动化清仓设备，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述计算机可执行指令设置为：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备和介质与方法是一一对应的，因此，设备和介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备和介质的有益技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种船舱内的自动化清仓方法，其特征在于，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述方法包括：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略，具体包括：

根据所述流机在所述船舱中的所述初始位置，确定所述船舱预设的多个第一指定位置中，与所述流机距离最近的第一指定位置，并发送控制指令，以使所述流机移动至所述最近的第一指定位置；所述第一指定位置至少包括所述船舱的角落位置；

发送控制指令，以使所述流机沿所述船舱的边缘对应的第一方向进行移动，并在移动至暂停位置后，向远离所述边缘的第二方向横向移动指定距离；所述暂停位置指的是，所述流机无法继续沿所述边缘进行移动；所述指定距离小于所述流机的当前作业范围；

在横向移动所述指定距离后，沿与所述第一方向相反的第三方向进行移动，并在移动至暂停位置后，重复该移动过程中，直至所述流机完成对所述物料的清仓。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，向远离所述边缘的第二方向横向移动指定距离之前，所述方法还包括：

根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的当前作业范围；

根据所述当前作业范围，以及所述物料类型，确定物料形变范围，所述物料形变范围小于所述当前作业范围；

根据所述物料形变范围，确定向远离所述边缘的第二方向横向移动的指定距离，所述指定距离小于所述物料形变范围。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的当前作业范围，具体包括：

根据所述设备尺寸信息，确定所述流机的铲斗每次作业对应的基础作业范围；

根据所述物料类型，确定物料参数，所述物料参数至少包括物料硬度、物料颗粒尺寸、物料黏度；

根据所述物料参数，对所述基础作业范围进行修正，得到当前作业范围。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述物料硬度、所述物料颗粒尺寸、所述物料黏度，与所述当前作业范围均呈负相关。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述流机包括挖掘机以及装载机；

根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略，具体包括：

发送控制指令，以通过所述挖掘机对所述物料进行清仓，并在剩余物料的厚度低于预设阈值后，通过所述装载机将所述剩余物料堆放至所述船舱内的第二指定位置处；

发送控制指令，以通过所述挖掘机对所述第二指定位置处的所述剩余物料进行清仓。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，剩余物料的厚度低于预设阈值，具体包括：

通过设置在所述挖掘机的铲斗上的压力传感器，获取所述铲斗每次挖掘物料时受到的压力；

若确定连续预设次数的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力均超过了预设压力值，则确定所述物料的厚度低于预设阈值。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，若确定连续预设次数的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力均超过了预设压力值，则确定所述物料的厚度低于预设阈值之前，所述方法还包括：

确定所述挖掘机从最初开始，经过若干次的挖掘过程中，所述铲斗受到的压力值；

对所述受到的压力值进行数据清洗后，绘制压力值曲线；

根据所述压力值曲线，求得所述压力值对应的上升速率；

根据所述上升速率，以及所述物料的总厚度，确定所述厚度对应的预设阈值。

9.一种船舱内的自动化清仓设备，其特征在于，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

10.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，应用于自动化清仓系统，所述自动化清仓系统包括上位机、流机，所述流机能够在所述上位机的控制下，以无人驾驶的形式对船舱内的物料进行清仓，所述计算机可执行指令设置为：

所述上位机获取所述船舱对应的空间尺寸信息，以及所述流机的设备尺寸信息；

根据所述空间尺寸信息、所述设备尺寸信息，以及所述流机在所述船舱中的初始位置，建模得到三维空间模型；

获取所述船舱中待清理的物料信息，所述物料信息包括物料分布信息和物料类型；

将根据所述物料信息集成在所述三维空间模型中，并根据所述三维空间模型为所述流机生成清仓策略；

根据所述清仓策略，向所述流机发送控制指令，以使所述流机根据所述控制指令，在所述船舱内沿指定路线移动，并在移动过程中，对所述指定路线上的物料进行自动化清仓，以将所述物料清理至卸料口。

Images