CN114834246A - 压路机的驱动系统及其控制方法、压路机 - Google Patents

压路机的驱动系统及其控制方法、压路机 Download PDF

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Abstract

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种压路机的驱动系统及其控制方法、压路机，其中方法包括：确定压路机的目标速度；基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度；基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率；基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。如此，实现了包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的双驱系统的方案，避免了后轮单驱系统所存在的问题，从而能够满足较陡的坡道的要求。

Description

压路机的驱动系统及其控制方法、压路机
技术领域
本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种压路机的驱动系统及其控制方法、压路机。
背景技术
压路机是目前已经广泛应用的道路设备，可以碾压土壤、沥青混凝土等路面，为保证施工质量，许多压路机(例如单钢轮压路机)的前轮的质量较大，后轮质量较小，例如前后轮质量比为17:9，对于后轮单驱系统而言，由于后轮质量占比小，整机附着力不够，导致最大牵引力不够，导致无法满足较陡的坡道的要求。
发明内容
本发明提供一种压路机的驱动系统及其控制方法、压路机，用以解决或者改善现有技术中压路机的后轮单驱系统无法满足较陡的坡道的要求的缺陷，实现了基于前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的双驱系统的方案。
本发明提供一种压路机的驱动系统控制方法，包括：
确定所述压路机的目标速度；所述压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，所述前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，所述后轮的电驱动系统包括后驱电机；
基于所述压路机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，并获取调节后所述前轮的液压驱动系统的实际功率；
基于所述前轮的液压驱动系统的实际功率以及所述前轮的液压驱动系统与所述后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定所述后轮的电驱动系统的目标功率；
基于所述压路机的目标速度和所述后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制所述后驱电机输出的扭矩和转速，调节所述后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述功率分配比例是通过如下方式确定的：
确定所述压路机的前桥对应的最大附着力与所述压路机的后桥对应的最大附着力的比值，以作为所述功率分配比例。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述基于所述压路机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
基于转向角度，确定前后轮速度差，所述前后轮速度差用于表征所述前轮的目标速度与所述后轮的目标速度的差值；
基于所述压路机的目标速度和所述前后轮速度差，确定所述前轮的目标速度；
基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
若确定所述后轮的实际速度大于所述压路机的目标速度，对所述压路机进行制动，以使所述后轮的实际速度小于或者等于所述压路机的目标速度，并执行速度调节步骤；
若确定所述后轮的实际速度小于或者等于所述压路机的目标速度，执行所述速度调节步骤；
其中，所述速度调节步骤包括：
获取预设的对应关系，所述对应关系包括所述行驶马达的排量的多个挡位中每个挡位对应的速度范围；
基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度；
若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值小于所述前轮的目标速度，控制所述行驶马达的排量的当前挡位逐渐减小，当所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度时，停止减小所述行驶马达的排量的当前挡位，并在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度之后，还包括：
若所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值大于或者等于预设差值，矫正所述前轮的目标速度，以使所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值小于所述预设差值。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述对所述压路机进行制动，包括：
获取所述压路机的电制动条件，所述电制动条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件包括所述压路机的电源的电量小于或者等于预设电量，所述第二条件包括所述压路机需求的制动力小于或者等于预设制动力；
若确定所述压路机满足所述第一条件且不满足所述第二条件，基于所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，降低所述前轮的实际速度，以使所述压路机满足所述电制动条件；
若确定所述压路机满足所述电制动条件，控制所述后驱电机进行制动能量回收。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统控制方法，所述基于所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，降低所述前轮的实际速度，以使所述压路机满足所述电制动条件，包括：
若确定所述前轮的目标速度大于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小所述行驶泵的排量，降低所述前轮的实际速度；
若确定所述前轮的目标速度小于或者等于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，控制所述行驶马达的排量的当前挡位逐渐增大，当所述前轮的目标速度大于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值时，停止增大所述行驶马达的排量的当前挡位，并在所述行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小所述行驶泵的排量，降低所述前轮的实际速度。
本发明还提供一种用于实现如上述任一种压路机的驱动系统控制方法的压路机的驱动系统，包括整车控制器、前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统；
其中，所述前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵；
所述后轮的电驱动系统包括后驱电机；
所述整车控制器与所述前轮的液压驱动系统和所述后轮的电驱动系统通讯连接。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统，所述后驱电机通过减速机与所述后轮连接；和/或，所述行驶马达通过减速机与所述前轮连接。
根据本发明提供的一种压路机的驱动系统，还包括多合一总成、振动泵和用于转向和制动的辅助泵；
所述压路机的驱动系统还包括：与所述整车控制器连接的集成电驱总成，所述多合一总成分别与所述后驱电机和所述集成电驱总成连接，所述集成电驱总成分别与所述行驶泵、所述振动泵和所述辅助泵连接；或，所述压路机的驱动系统还包括：与所述整车控制器连接的前驱电机和集成电驱总成，所述多合一总成分别与所述后驱电机、所述前驱电机和所述集成电驱总成连接，所述前驱电机分别与所述行驶泵和所述振动泵连接，所述集成电驱总成与所述辅助泵连接；或，所述压路机的驱动系统还包括：与所述整车控制器连接的前驱电机和集成电驱总成，所述多合一总成分别与所述后驱电机、所述前驱电机和所述集成电驱总成连接，所述前驱电机与所述行驶泵连接，所述集成电驱总成分别与所述振动泵和所述辅助泵连接。
本发明还提供一种压路机的驱动系统控制装置，包括：
速度确定模块，用于确定所述压路机的目标速度；所述压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，所述前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，所述后轮的电驱动系统包括后驱电机；
前轮调节模块，用于基于所述压路机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，并获取调节后所述前轮的液压驱动系统的实际功率；
功率分配模块，用于基于所述前轮的液压驱动系统的实际功率以及所述前轮的液压驱动系统与所述后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定所述后轮的电驱动系统的目标功率；
后轮调节模块，用于基于所述压路机的目标速度和所述后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制所述后驱电机输出的扭矩和转速，调节所述后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述压路机的驱动系统控制方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述压路机的驱动系统控制方法。
本发明还提供一种压路机，包括压路机本体，所述压路机本体上设有如上述任一种所述的压路机的驱动系统或如上述任一种所述的压路机的驱动系统控制装置或如上述任一种所述的电子设备或如上述任一种所述的计算机可读存储介质。
本发明提供的压路机的驱动系统控制方法，由于压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，可以通过前轮的液压驱动系统的行驶泵和行驶马达驱动前轮，通过后轮的电驱动系统的后驱电机驱动后轮，实现了压路机的双驱系统，避免了后轮单驱系统所存在的问题，提高了整机附着力，增大了牵引力，从而能够满足较陡的坡道的要求，提升施工质量，对该压路机的驱动系统，可以确定压路机的目标速度，基于该目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，得到合理的后轮的电驱动系统的目标功率，并结合压路机的目标速度，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率，从而实现了前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的复合控制。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的压路机的驱动系统控制方法的流程示意图之一；
图2是本发明提供的压路机的驱动系统的结构示意图之一；
图3是本发明提供的压路机的驱动系统的结构示意图之二；
图4是本发明提供的压路机的驱动系统的结构示意图之三；
图5是本发明提供的压路机的驱动系统控制方法的流程示意图之二；
图6是本发明提供的压路机的驱动系统控制装置的结构示意图；
图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
压路机是目前已经广泛应用的道路设备，可以碾压土壤、沥青混凝土等路面，为保证施工质量，许多压路机(例如单钢轮压路机)的前轮的质量较大，后轮质量较小，例如前后轮质量比为17:9，对于后轮单驱系统而言，由于后轮质量占比小，整机附着力不够，导致最大牵引力不够，导致无法满足较陡的坡道的要求。附着力不够时，后轮打滑将导致已碾压完备的路面出现褶皱，降低施工质量。
例如，目前采用的基于发动机、离合器和变速箱的机械式单驱方案，基于发动机、液压泵和后驱液压马达的液压单驱方案，都存在附着力不够的问题。
虽然现有技术中可以采用基于发动机、液压泵、前驱和后驱均为液压马达的全液压双驱方案，但是效率不高。另外，还可以采用前驱和后驱均为电机的基于电池进行电控的全电驱双驱方案，但是压路机前轮振动环境恶劣且空间小，若采用电机和减速机进行驱动，可靠性会降低，容易出现电机损坏、漏电、漏冷却液等故障，并且电机和减速机的轴向尺寸较大，不易满足三心合一的设计要求，结构尺寸上也不易采用电机和减速机进行驱动。
为此，本发明提供一种压路机的驱动系统及其控制方法、压路机，以下进行详细介绍。
下面结合图1至图5描述本发明的压路机的驱动系统控制方法。
图1是本发明提供的压路机的驱动系统控制方法的流程示意图之一。
如图1所示，本实施例提供的一种压路机的驱动系统控制方法，应用于压路机中，可以由压路机或者其中的软件和/或硬件执行，例如由压路机中的控制器执行，该控制器可以为车载通信装置(Vehicle control unit，VCU)，VCU是整车控制器，该压路机的驱动系统控制方法至少包括如下步骤：
步骤101、确定压路机的目标速度；压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，后轮的电驱动系统包括后驱电机。
本实施例提供的压路机的驱动系统控制方法可以基于一种新的压路机的驱动系统实现，该压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统。
其中，后轮的电驱动系统可以包括后驱电机。后驱电机与后轮连接。另外，考虑到后驱电机转速较高，实际压路机的速度要求较低，因此后驱电机可以经过减速机降速增扭后与后桥相连，即，后驱电机可以通过减速机连接至后轮对应的后桥。
前轮的液压驱动系统可以包括行驶马达和行驶泵。前轮可以为单钢轮。行驶马达与前轮连接，行驶泵与行驶马达连接，行驶马达为液压马达。液压马达与前轮间通过减速机进行连接。
示例性的，图2示意了一种压路机的驱动系统，包括行驶泵、行驶马达、后驱电机、后桥，还包括动力源、高压盒、多合一总成、集成电驱总成、振动泵、辅助泵、振动马达、转向器、制动阀、电空调、蓄电池(例如24V蓄电池)和低压系统等。
其中，多合一总成分别与后驱电机、高压盒、蓄电池、电空调和集成电驱总成连接。多合一总成可以采用电机控制器(Motor Control Unit，MCU)来实现，记为MCU1，可以控制所连接的各部件。
集成电驱总成分别与行驶泵、振动泵和辅助泵连接。集成电驱总成可以采用MCU和电机实现，集成电驱总成采用的MCU可以记为MCU2，可以为所连接的行驶泵、振动泵和辅助泵供能。
蓄电池与低压系统连接，为低压系统供电。其中，低压系统可以包含：发送驾驶员操作指令的操作部，如按钮、手柄、踏板、角度传感器等；提供信号处理的装置，如VCU、MCU等；执行装置，如电控阀类、转向器等。
振动泵与振动马达连接，振动马达与偏心块连接，使前轮产生振动。
辅助泵与转向器和制动阀连接，用于转向和制动。
高压盒还与动力源连接，可以分配动力源的电量，还可以连接地面充电机为动力源进行充电。其中，动力源可以采用动力电池实现，即为纯电的方案。动力源也可以采用发动机、发电机和动力电池串联或混联实现。动力源还可以采用发动机和动力电池并联实现。
图2中，行驶泵、振动泵和辅助泵共同由集成电驱总成来供能，为集成式方案，另外，也可以采用分立式方案，例如图3所示的压路机的驱动系统，与图2的区别在于，增加了前驱电机，该前驱电机与多合一总成连接，用于为行驶泵和振动泵供能，而集成电驱总成则为辅助泵供能，对辅助泵单独进行供能，利于降低能耗，再例如图4所示的压路机的驱动系统，与图3的区别在于，前驱电机为行驶泵供能，而集成电驱总成则为辅助泵和振动泵供能。
VCU可以与多合一总成、集成电驱总成连接以发送CAN信号，还可以与行驶泵、行驶马达连接，以发送电流信号。
实际应用中，驾驶员可以通过操作部例如按钮、手柄、踏板、方向盘等进行压路机的操控，操作部通过开关量/模拟量等低压信号反馈给VCU，VCU接收来自按钮或手柄的驻车信号、来自踏板或手柄的制动信号、来自踏板或手柄的油门信号、来自按钮的振动信号、来自方向盘的转向信号等信号，对接收的各信号进行解析，生成相应的指令并发送至相应的执行装置等进行控制，执行装置通过电能、液压、机械等传递的能量执行相应的动作。基于驻车信号，可以控制减速机释放或进行驻车，进入停车驻车模式。基于制动信号，可以进行电制动或者液压制动。基于振动信号，可以控制振动泵调节排量，进入压路机启振停振模式。基于转向信号，可以向MCU2发送指令控制转向泵、转向器、转向油缸实现转向。其中，涉及的驻车控制、制动控制、电机驱动、液压驱动、振动控制、转向控制等过程，具体可以参考相关技术实施，此处不做赘述。
这里，对接收到油门信号时，前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的复合控制进行详细介绍。
当接收到来自踏板或者手柄的油门信号时，VCU可以将油门信号转换为速度信号，不同开度的踏板、手柄行程对应不同比例的速度，具体可以参考相关技术，此处不做赘述。基于此，可以基于接收的油门信号确定压路机的目标速度。该压路机的目标速度是油门信号转换而来的，是压路机需要达到的速度。
步骤102、基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，并获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率。
实际应用中，压路机启动时，可以首先启动前轮的液压驱动系统。本步骤中，基于压路机的目标速度，通过控制前轮的液压驱动系统中的行驶泵和行驶马达的排量，来调节前轮的实际速度，调节之后，相应的前轮的液压驱动系统的实际功率也随之发生变化，可以获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率Pf。实施中，可以通过速度传感器获取前轮的实际速度并发送给VCU。
实际应用中，对于前轮的液压驱动系统，可以获取为行驶泵供能的电机向行驶泵输出的实际功率，作为前轮的液压驱动系统的实际功率，向行驶泵输出的实际功率与输出的转速和扭矩相关，因此，向行驶泵输出的实际功率可以基于输出的转速和扭矩得到，其中，向行驶泵输出的扭矩与负载相关，这里，可以通过前轮的液压驱动系统的液压系统压力P反映负载，因此，可以基于前轮的液压驱动系统的液压系统压力P计算出向行驶泵输出的扭矩，具体计算方式可以参考相关技术实施，此处不做赘述。
为了提高驱动效率，为行驶泵供能的电机会以固定旋向和固定转速运行，该固定转速可以是工作效率最佳的预设转速区间内的转速。以图2所示的压路机的驱动系统为例，可以通过集成电驱总成的MCU2的IGBT开关控制其中的电机的转速。
步骤103、基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率。
其中，功率分配比例用于分配前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率。可以预先根据压路机的实际情况合理设置该功率分配比例。本步骤中，具体的，可以直接将前轮的液压驱动系统的实际功率Pf与功率分配比例的比值，作为后轮的电驱动系统的目标功率Pb，即：
Pb＝Pf/iF (1)
其中iF为功率分配比例。
当然，也可以对前轮的液压驱动系统的实际功率与功率分配比例的比值进行修正(例如增加设定的修正量)后，作为后轮的电驱动系统的目标功率。后轮的电驱动系统的目标功率是后轮的电驱动系统需要达到的功率。
步骤104、基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
其中，后轮的电驱动系统的功率包括后驱电机的功率。可以将后驱电机的目标功率作为后轮的电驱动系统的目标功率，将后驱电机的实际功率作为后轮的电驱动系统的实际功率。后轮的实际速度与后驱电机输出的转速有关，而后驱电机的功率与后驱电机输出的转速和扭矩相关，因此，可以通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。实施中，VCU可以向MCU1发送CAN信号，使MCU1调节IGBT开关从而调节电压频率及输出电流实现对后驱电机的转速、扭矩的控制，即实现后轮的电驱动系统的实际功率的控制。实施中，基于后驱电机中旋转变压器反馈的转速，结合速比、车轮等整车的参数，可以确定后轮的实际速度，具体可以参考相关技术实施，此处不做赘述。
本步骤中，以压路机的目标速度为目标，通过控制后轮的电驱动系统中的后驱电机输出的扭矩和转速，来调节后轮的实际速度。
需要说明的是，上述步骤102至步骤104可以重复执行，直到压路机的实际速度达到压路机的目标速度。
后桥与压路机的整车刚性连接，因此，后轮的实际速度可以反映压路机整车的实际速度，通过调节后轮的实际速度达到压路机的目标速度，即实现压路机的实际速度达到压路机的目标速度。
本实施例中，由于压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，可以通过前轮的液压驱动系统的行驶泵和行驶马达驱动前轮，通过后轮的电驱动系统的后驱电机驱动后轮，实现了压路机的双驱系统，避免了后轮单驱系统所存在的问题，提高了整机附着力，增大了牵引力，从而能够满足较陡的坡道的要求，提升施工质量，对该压路机的驱动系统，可以确定压路机的目标速度，基于该目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，得到合理的后轮的电驱动系统的目标功率，并结合压路机的目标速度，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率，从而实现了前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的复合控制。
另外，由于压路机的后轮采用的是电驱动系统驱动，与全液压双驱方案相比，提高了效率。又由于压路机的前轮采用的是液压驱动系统驱动，液压驱动系统更能适应振动环境，不容易出现故障，可靠性更高，并且减小了压路机的轴向尺寸，容易满足压路机三心合一的设计要求。
基于以上实施例，功率分配比例是通过如下方式确定的：确定压路机的前桥对应的最大附着力与压路机的后桥对应的最大附着力的比值，以作为功率分配比例。
附着力表征压路机的轮胎与路面的附着情况，与压路机的车重、前轮和后轮的材质等因素相关。示例性的，可以基于前轮的附着系数μf、后轮的附着系数μb、前轮的滚阻系数ff、后轮的滚阻系数fb、前轮的半径rf、后轮的半径rb、压路机的重心高度h、重心与前轴的距离La、重心与后轴的距离Lb和轴距L，确定功率分配比例iF。其中，前轴也即前桥。后轴也即后桥。轴距则是前轴中心到后轴中心的距离。实际应用中，可以通过试验测出前轮的附着系数、后轮的附着系数的置信区间。
具体的，可以通过如下公式确定功率分配比例：
Figure BDA0003653150530000141
通过上式可在压路机预设计过程中计算出功率分配比例，并以程序代码刷写进VCU以便进行功率分配。
本实施例中，根据前轮和后轮的附着力的情况，确定功率分配比例，利用该功率分配比例实现对前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的功率进行合理分配，从而提高了驱动系统的控制准确性。
另外，也可以根据经验统计确定上述功率分配比例。
基于以上实施例，基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，如图5所示，其具体实现方式可以包括：
步骤501、基于转向角度，确定前后轮速度差，前后轮速度差用于表征前轮的目标速度与后轮的目标速度的差值。
实际应用中，方向盘的转动圈数可以反映转向角度，可以由角度传感器测量得到的。
示例性的，基于转向角度，确定前后轮速度差时，具体可以由转向角度计算出前轮转弯半径和后轮转弯半径，基于前轮转弯半径和后轮转弯半径确定前轮和后轮的路径的差值，基于路径的差值计算出前后轮速度差。该方案的具体实现方式可以参考相关技术，此处不做详述。
步骤502、基于压路机的目标速度和前后轮速度差，确定前轮的目标速度。
具体的，基于压路机的目标速度v1和前后轮速度差Δv之和，得到前轮的目标速度v2。示例性的，前轮的目标速度v2的计算公式如下：
v2＝v1+Δv (3)
当压路机直线行驶时，由于未转向，Δv为零，最终，v2＝v1。
在转向模式下，由于需要转向，前轮和后轮需要产生速度差，Δv不为零，基于此，可以使得后轮的实际速度v4＝v1，前轮的实际速度v3>v4，从而可以按一定角度转向。
步骤503、基于前轮的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度。
前轮的速度与多种因素相关，参见如下公式：
Figure BDA0003653150530000151
其中，ig表示前轮对应的减速机的速比，rd表示前轮钢轮的半径，N表示向行驶泵供能的电机向其输出的转速，Vp表示行驶泵的排量，Vm表示行驶马达的排量，η表示液压系统的容积效率。可通过试验测出液压系统的容积效率的取值的置信区间。
基于以上公式(4)可以看出，前轮的目标速度与行驶泵的排量和行驶马达的排量相关，因此，可以通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度。VCU可以控制向行驶泵输出的能够被行驶泵识别的电流信号来控制行驶泵的排量，以及控制向行驶马达输出的能够被行驶马达识别的电流信号来控制行驶马达的排量。
本实施例中，由于前后轮速度差与转向角度有关，可以先通过转向角度准确确定前后轮速度差，进而结合压路机的目标速度来确定前轮的目标速度，然后以前轮的目标速度为目标，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，可以快速准确地调节好前轮的实际速度。
基于以上实施例，基于前轮的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，其具体实现方式可以包括：
若确定后轮的实际速度大于压路机的目标速度，对压路机进行制动，以使后轮的实际速度小于或者等于压路机的目标速度，并执行速度调节步骤。
若确定后轮的实际速度小于或者等于压路机的目标速度，执行速度调节步骤。
其中，速度调节步骤包括：获取预设的对应关系，对应关系包括行驶马达的排量的多个挡位中每个挡位对应的速度范围；基于前轮的目标速度以及对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度。
实际应用中，在驱动模式下，即驾驶员操控提升压路机的速度时，v4<v1，可以直接通过上述速度调节步骤来调节前轮的实际速度。在制动模式下，即驾驶员操控降低压路机的速度时，v4>v1，此时，则需要先对压路机进行制动，使得v4≤v1，然后再通过上述速度调节步骤来精细地调节前轮的实际速度。其中，对压路机进行制动时，可以使得v4＝v1，但是考虑到这对制动时控制精度要求较高，也可以使得v4<v1。
本实施例中，为了减少排量切换产生的震动感，保证牵引力的平稳性，上述速度调节步骤中，对行驶马达的排量设置了多个挡位，每个挡位对应设置速度范围，基于该多个挡位控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，从而调节前轮的实际速度。
实施中，可以预先根据压路机预设计的最高车速、行驶泵的最大排量确定出行驶马达的最小排量阈值，根据压路机预设计的最大爬坡度要求、液压系统最大压力确定出行驶马达的最大排量阈值，其中，液压系统最大压力是由各液压元器件选型决定的，然后，在行驶马达的最小排量阈值和最大排量阈值间设置多个排量，得到多个行驶马达的排量的挡位，并确定行驶马达的排量的每个挡位对应的速度范围。
基于以上实施例，基于前轮的目标速度以及对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，其具体实现方式可以包括：
若确定行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于前轮的目标速度，在行驶马达的排量的当前挡位下，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第一目标排量，通过将行驶泵的排量调节至目标排量，调节前轮的实际速度。
若确定行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值小于前轮的目标速度，控制行驶马达的排量的当前挡位逐渐减小，当行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于前轮的目标速度时，停止减小行驶马达的排量的当前挡位，并在行驶马达的排量的当前挡位下，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第一目标排量，通过将行驶泵的排量调节至目标排量，调节前轮的实际速度。
示例性的，可以结合公式(4)确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第一目标排量。
这里的第一目标排量是行驶泵需要达到的排量。
本实施例中，结合行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值与前轮的目标速度的大小关系，来进行行驶马达的排量的当前挡位的调节，若在行驶马达的排量的当前挡位下的速度范围能够满足前轮的目标速度，则可以进行行驶泵的排量的调节，当v4<v1时，可以通过增大行驶泵的排量，提升前轮的实际速度，如此，可以快速准确地将前轮的实际速度平稳地调节至前轮的目标速度。
基于以上实施例，通过将行驶泵的排量调节至目标排量，调节前轮的实际速度之后，还可以包括：若前轮的实际速度与前轮的目标速度的差值大于或者等于预设差值，矫正前轮驱动系统的液压系统的容积效率，在行驶马达的排量的当前挡位下，基于矫正后的液压系统的容积效率，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第二目标排量，将行驶泵的排量调节至第二目标排量，以使前轮的实际速度与前轮的目标速度的差值小于预设差值。
这里的第二目标排量是行驶泵需要达到的排量。
理论上来说，将行驶泵的排量调节至第一目标排量后，前轮的实际速度v3与前轮的目标速度v2相等，但是由于液压系统的容积效率等因素，两者存在一定差值，此时，VCU可以按照预设矫正策略对容积效率进行矫正。由于液压系统的容积效率是变化的，矫正时，基于公式(4)调节液压系统的容积效率，计算调节后的行驶泵的排量，得到第二目标排量，来保障前轮的目标速度v2，从而使矫正后的前轮的实际速度与前轮的目标速度的差值小于预设差值。在驱动模式下，最终可以矫正到v2＝v1。
基于以上实施例，对压路机进行制动，其具体实现方式可以包括：
第一步、获取压路机的电制动条件，电制动条件包括第一条件和第二条件，第一条件包括压路机的电源的电量小于或者等于预设电量，第二条件包括压路机需求的制动力小于或者等于预设制动力。
其中，预设电量可以根据实际情况设置，示例性的，预设电量可以为95％SOC。预设制动力包括后驱电机及对应的减速机能够提供的制动扭矩对应的制动力。
第二步、若确定压路机满足第一条件且不满足第二条件，基于对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，降低前轮的实际速度，以使压路机满足电制动条件。
实际应用中，当需求的制动力较大时，可以通过降低前轮的实际速度来减小对制动力的需求，从而使得压路机满足电制动条件。
具体的，基于对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，降低前轮的实际速度，以使压路机满足电制动条件，可以包括：
若确定前轮的目标速度大于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，在行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小行驶泵的排量，降低前轮的实际速度；
若确定前轮的目标速度小于或者等于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，控制行驶马达的排量的当前挡位逐渐增大，当前轮的目标速度大于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值时，停止增大行驶马达的排量的当前挡位，并在行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小行驶泵的排量，降低前轮的实际速度。
如此，在降低前轮的实际速度时，结合行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值和前轮的目标速度的大小关系，来调节行驶马达的排量的挡位，若在行驶马达的排量的当前挡位下的速度范围能够满足前轮的目标速度，则可以进行行驶泵的排量的调节，通过减小行驶泵的排量，降低前轮的实际速度，以快速准确地将前轮的实际速度平稳地降低。
第三步、若确定压路机满足电制动条件，控制后驱电机进行制动能量回收。
需要说明的是，在控制后驱电机进行制动能量回收的过程中，需要行驶马达的排量趋近于零，避免阻碍制动能量回收，可以在零附近选择一个固定排量值，调节行驶马达的排量至该固定排量值，当v4≤v1时，则可以停止进行制动能量回收。
本实施例中，通过后轮的电驱动系统的后驱电机进行制动能量回收，制动迅速，减少了能量的浪费。
下面对本发明提供的压路机的驱动系统控制装置进行描述，下文描述的压路机的驱动系统控制装置与上文描述的压路机的驱动系统控制方法可相互对应参照。
如图6所示，本实施例提供的一种压路机的驱动系统控制装置，包括：
速度确定模块601，用于确定压路机的目标速度；压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，后轮的电驱动系统包括后驱电机；
前轮调节模块602，用于基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，并获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率；
功率分配模块603，用于基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率；
后轮调节模块604，用于基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
基于以上实施例，功率分配比例是通过如下方式确定的：
确定压路机的前桥对应的最大附着力与压路机的后桥对应的最大附着力的比值，以作为功率分配比例。
基于以上实施例，前轮调节模块602，具体用于：
基于转向角度，确定前后轮速度差，前后轮速度差用于表征前轮的目标速度与后轮的目标速度的差值；
基于压路机的目标速度和前后轮速度差，确定前轮的目标速度；
基于前轮的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度。
基于以上实施例，前轮调节模块602，具体用于：
若确定后轮的实际速度大于压路机的目标速度，对压路机进行制动，以使后轮的实际速度小于或者等于压路机的目标速度，并执行速度调节步骤；
若确定后轮的实际速度小于或者等于压路机的目标速度，执行速度调节步骤；
其中，速度调节步骤包括：
获取预设的对应关系，对应关系包括行驶马达的排量的多个挡位中每个挡位对应的速度范围；
基于前轮的目标速度以及对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度。
基于以上实施例，前轮调节模块602，具体用于：
若确定行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于前轮的目标速度，在行驶马达的排量的当前挡位下，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第一目标排量，通过将行驶泵的排量调节至目标排量，调节前轮的实际速度；
若确定行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值小于前轮的目标速度，控制行驶马达的排量的当前挡位逐渐减小，当行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于前轮的目标速度时，停止减小行驶马达的排量的当前挡位，并在行驶马达的排量的当前挡位下，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第一目标排量，通过将行驶泵的排量调节至目标排量，调节前轮的实际速度。
基于以上实施例，前轮调节模块602，还用于：
若前轮的实际速度与前轮的目标速度的差值大于或者等于预设差值，矫正前轮驱动系统的液压系统的容积效率，在行驶马达的排量的当前挡位下，基于矫正后的液压系统的容积效率，确定前轮的目标速度对应的行驶泵的第二目标排量，将行驶泵的排量调节至第二目标排量，以使前轮的实际速度与前轮的目标速度的差值小于预设差值。
基于以上实施例，前轮调节模块602，具体用于：
获取压路机的电制动条件，电制动条件包括第一条件和第二条件，第一条件包括压路机的电源的电量小于或者等于预设电量，第二条件包括压路机需求的制动力小于或者等于预设制动力；
若确定压路机满足第一条件且不满足第二条件，基于对应关系，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，降低前轮的实际速度，以使压路机满足电制动条件；
若确定压路机满足电制动条件，控制后驱电机进行制动能量回收。
基于以上实施例，前轮调节模块602，具体用于：
若确定前轮的目标速度大于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，在行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小行驶泵的排量，降低前轮的实际速度；
若确定前轮的目标速度小于或者等于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，控制行驶马达的排量的当前挡位逐渐增大，当前轮的目标速度大于行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值时，停止增大行驶马达的排量的当前挡位，并在行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小行驶泵的排量，降低前轮的实际速度。
本发明实施例还提供一种用于实现如以上任一实施例所提供的压路机的驱动系统控制方法的压路机的驱动系统，包括整车控制器、前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统；其中，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵；后轮的电驱动系统包括后驱电机；
整车控制器与前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统通讯连接。
其中，整车控制器用于执行以上任一实施例所提供的压路机的驱动系统控制方法。
本实施例中，由于压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，可以通过前轮的液压驱动系统的行驶泵和行驶马达驱动前轮，通过后轮的电驱动系统的后驱电机驱动后轮，实现了压路机的双驱系统，避免了后轮单驱系统所存在的问题，提高了整机附着力，增大了牵引力，从而能够满足较陡的坡道的要求，提升施工质量，对该压路机的驱动系统，可以确定压路机的目标速度，基于该目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，得到合理的后轮的电驱动系统的目标功率，并结合压路机的目标速度，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率，从而实现了前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统的复合控制。
其中，后驱电机通过减速机与后轮连接；和/或，行驶马达通过减速机与前轮连接。
基于以上实施例，本实施例提供的压路机的驱动系统，还包括多合一总成、振动泵和用于转向和制动的辅助泵；
压路机的驱动系统还包括：与整车控制器连接的集成电驱总成，多合一总成分别与后驱电机和集成电驱总成连接，集成电驱总成分别与行驶泵、振动泵和辅助泵连接；或，压路机的驱动系统还包括：与整车控制器连接的前驱电机和集成电驱总成，多合一总成分别与后驱电机、前驱电机和集成电驱总成连接，前驱电机分别与行驶泵和振动泵连接，集成电驱总成与辅助泵连接；或，压路机的驱动系统还包括：与整车控制器连接的前驱电机和集成电驱总成，多合一总成分别与后驱电机、前驱电机和集成电驱总成连接，前驱电机与行驶泵连接，集成电驱总成分别与振动泵和辅助泵连接。
本发明实施例提供的压路机的驱动系统与上文描述的压路机的驱动系统控制方法可相互对应参照，此处不做赘述。
图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行压路机的驱动系统控制方法，该方法包括：
确定压路机的目标速度；压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，后轮的电驱动系统包括后驱电机；
基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，并获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率；
基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率；
基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的压路机的驱动系统控制方法，该方法包括：
确定压路机的目标速度；压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，后轮的电驱动系统包括后驱电机；
基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，并获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率；
基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率；
基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
又一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的压路机的驱动系统控制方法，该方法包括：
确定压路机的目标速度；压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，后轮的电驱动系统包括后驱电机；
基于压路机的目标速度，通过控制行驶泵的排量以及行驶马达的排量，调节前轮的实际速度，并获取调节后前轮的液压驱动系统的实际功率；
基于前轮的液压驱动系统的实际功率以及前轮的液压驱动系统与后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定后轮的电驱动系统的目标功率；
基于压路机的目标速度和后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制后驱电机输出的扭矩和转速，调节后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
又一方面，本发明还提供一种压路机，包括压路机本体，所述压路机本体上设有如以上任一实施例所提供的压路机的驱动系统或如以上任一实施例所提供的压路机的驱动系统控制装置或如以上任一实施例所提供的电子设备或如以上任一实施例所提供的计算机可读存储介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，包括：
确定所述压路机的目标速度；所述压路机的驱动系统包括前轮的液压驱动系统和后轮的电驱动系统，所述前轮的液压驱动系统包括行驶马达和行驶泵，所述后轮的电驱动系统包括后驱电机；
基于所述压路机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，并获取调节后所述前轮的液压驱动系统的实际功率；
基于所述前轮的液压驱动系统的实际功率以及所述前轮的液压驱动系统与所述后轮的电驱动系统的功率分配比例，确定所述后轮的电驱动系统的目标功率；
基于所述压路机的目标速度和所述后轮的电驱动系统的目标功率，通过控制所述后驱电机输出的扭矩和转速，调节所述后轮的实际速度和电驱动系统的实际功率。
2.根据权利要求1所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述功率分配比例是通过如下方式确定的：
确定所述压路机的前桥对应的最大附着力与所述压路机的后桥对应的最大附着力的比值，以作为所述功率分配比例。
3.根据权利要求1或2所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述压路机的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
基于转向角度，确定前后轮速度差，所述前后轮速度差用于表征所述前轮的目标速度与所述后轮的目标速度的差值；
基于所述压路机的目标速度和所述前后轮速度差，确定所述前轮的目标速度；
基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。
4.根据权利要求3所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述前轮的目标速度，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
若确定所述后轮的实际速度大于所述压路机的目标速度，对所述压路机进行制动，以使所述后轮的实际速度小于或者等于所述压路机的目标速度，并执行速度调节步骤；
若确定所述后轮的实际速度小于或者等于所述压路机的目标速度，执行所述速度调节步骤；
其中，所述速度调节步骤包括：
获取预设的对应关系，所述对应关系包括所述行驶马达的排量的多个挡位中每个挡位对应的速度范围；
基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度。
5.根据权利要求4所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述前轮的目标速度以及所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，调节所述前轮的实际速度，包括：
若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度；
若确定所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值小于所述前轮的目标速度，控制所述行驶马达的排量的当前挡位逐渐减小，当所述行驶马达的排量的当前挡位对应的速度范围的最大值大于或者等于所述前轮的目标速度时，停止减小所述行驶马达的排量的当前挡位，并在所述行驶马达的排量的当前挡位下，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第一目标排量，通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度。
6.根据权利要求5所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述通过将所述行驶泵的排量调节至所述第一目标排量，调节所述前轮的实际速度之后，还包括：
若所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值大于或者等于预设差值，矫正所述前轮驱动系统的液压系统的容积效率，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，基于矫正后的所述液压系统的容积效率，确定所述前轮的目标速度对应的所述行驶泵的第二目标排量，将所述行驶泵的排量调节至所述第二目标排量，以使所述前轮的实际速度与所述前轮的目标速度的差值小于所述预设差值。
7.根据权利要求4所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述对所述压路机进行制动，包括：
获取所述压路机的电制动条件，所述电制动条件包括第一条件和第二条件，所述第一条件包括所述压路机的电源的电量小于或者等于预设电量，所述第二条件包括所述压路机需求的制动力小于或者等于预设制动力；
若确定所述压路机满足所述第一条件且不满足所述第二条件，基于所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，降低所述前轮的实际速度，以使所述压路机满足所述电制动条件；
若确定所述压路机满足所述电制动条件，控制所述后驱电机进行制动能量回收。
8.根据权利要求7所述的压路机的驱动系统控制方法，其特征在于，所述基于所述对应关系，通过控制所述行驶泵的排量以及所述行驶马达的排量，降低所述前轮的实际速度，以使所述压路机满足所述电制动条件，包括：
若确定所述前轮的目标速度大于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，在所述行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小所述行驶泵的排量，降低所述前轮的实际速度；
若确定所述前轮的目标速度小于或者等于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值，控制所述行驶马达的排量的当前挡位逐渐增大，当所述前轮的目标速度大于所述行驶马达的排量的当前挡位的上一挡位对应的速度范围的最大值时，停止增大所述行驶马达的排量的当前挡位，并在所述行驶马达的排量的当前挡位下，通过减小所述行驶泵的排量，降低所述前轮的实际速度。
9.一种用于实现如权利要求1至8任一项所述压路机的驱动系统控制方法的压路机的驱动系统，其特征在于，包括整车控制器；
所述整车控制器与所述前轮的液压驱动系统和所述后轮的电驱动系统通讯连接。
10.一种压路机，包括压路机本体，其特征在于，所述压路机本体上设有如权利要求9所述的压路机的驱动系统。
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