CN114814970A - 一种机场用无人机发现装置及其处置方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机场用无人机发现装置及其处置方法，属于无人机探测技术领域，一种机场用无人机发现装置，与所述图像探测器连接的图像采集单元，与所述图像采集系统连接的无人机目标识别单元，与所述无人机目标识别单元连接的无人机轨迹预测单元，与所述无人机轨迹预测单元连接的数据传输接口单元，与所述数据传输接口单元连接的攻击单元；所述攻击单元用攻击或者干扰飞入机场安全范围内的非执行任务的无人机，通过可见成像单元探测跟踪运动目标，对探测器的工作距离、像元尺寸与分辨率关系、目标成型进行分析，数据库中的特性信息与运动目标进行分析，判断目标与数据连接的地面连接，分析运动目标从而截获运动目标的位置等状态信息。

Description

一种机场用无人机发现装置及其处置方法
技术领域
本发明涉及一种机场用无人机发现装置，具体是一种机场用无人机发现装置及其处置方法。
背景技术
无人机具有隐蔽性好，抗干扰能力强，体积小重量轻以及对起落环境要求低等特点，最初被研制用于侦察监视和作为靶机等军事用途。近年来，随着无人机研发技术日趋成熟和生产成本逐步降低，无人机作为一项新兴的消费级产品进入人们的视野，并广泛应用于安防监控、光伏勘测、电力巡检、农业植保、物资配送以及智能航拍等民用领域。
现代智能化战场需求来看，无人机作为典型的情报、预警和侦察装备已成为国家和军队的重要组成部分，并逐渐向作战型转变，无人机能够飞到雷达管控范围之外，这使得小型无人机很难被准确地探测到。与此同时，随着无人机消费市场的不断拓宽，给人们的日常生活带来便利的同时也会被居心叵测之人用于非法领域，日前涌现出了许多安全和隐私方面的忧患。
早在2015年，一架遥控无人机在飞行过程中失控，摔落在美国白宫附近的草坪上；2017年5月，昆明长水国际机场遭遇无人机干扰，造成35架航班被迫降落，机场跑道持续关闭45分钟，给机场的安全运行带来巨大威胁；2018年3月，深圳海关破获了一起利用无人机走私手机案件，初估案值高达5亿元人民币；同年8月4日，委内瑞拉总统马杜罗在出席军队纪念活动电视讲话时，突然遭遇几架装有炸药的无人机袭击现场，引发民众恐慌。近年来诸如此类的无人机事件频繁发生，已经对隐私保护、安全出行等生活领域造成直接或间接的危害。
发明内容
发明目的：一种机场用无人机发现装置及其处置方法，以解决现有技术存在的上述问题。
技术方案：一种机场用无人机发现装置，包括可见光成像单元，与所述可见光成像单元连接的图像探测器，与所述图像探测器连接的图像采集单元，与所述图像采集系统连接的无人机目标识别单元，与所述无人机目标识别单元连接的无人机轨迹预测单元，与所述无人机轨迹预测单元连接的数据传输接口单元，与所述数据传输接口单元连接的攻击单元；
所述可见光成像单元用于低空采集到运动目标和背景图像，完成无人机视频序列的铺获工作；
所述攻击单元用攻击或者干扰飞入机场安全范围内的非执行任务的无人机。
在进一步实施例中，所述图像探测器均布在设置在机场的周向；
所述图像探测器用于探测无人的探测距离、时间距离和分辨距离；
探测距离指发现目标，但是不确定目标的具体类型；
识别距离指发现目标，且识别目标类型。
在进一步实施例中，所述图像探测器的成像素数、探测距离与分辨率的关系为：
Figure BDA0003596092880000021
式中：S为成像距离，H为最小可探测目标的高度尺寸，f代表系统焦距，h表示目标在探测器成像平面上的尺寸；
式中：
Figure BDA0003596092880000024
其中；
Figure BDA0003596092880000022
式中d为探测器单个像元尺寸、
Figure BDA0003596092880000025
为目标在CCD靶面的水平方向上所覆盖的像素个数；
垂直方向上的像素数
Figure BDA0003596092880000026
其中，探测器的角分辨率与像元尺寸和系统焦距之间的关系为：a0＝d/f。
Figure BDA0003596092880000023
式中θ为目标运动方向与光学系统主轴的夹角。
在进一步实施例中，所述图像采集单元包括视频拍摄器，与所述视频拍摄器连接的图像接收器，与所述图像接收器连接的图像控制器。
所述视频拍摄器选用180°全景相机共计多组。
在进一步实施例中，所述无人机目标识别单元包括数据库，所述图像探测器上设置有天线，所述天线与攻击单元连接。
在进一步实施例中，所述数据库包括标准单元，与所述标准单元连接的对比单元，与所述对比单元连接的学习单元；
所述标准单元用于存储现有市面所有无人机机型。
在进一步实施例中，所述攻击单元通过无线入侵建立通信，并且篡改无人机的巡航时的起点，使得无人机朝着攻击者期望的轨迹飞行或攻击者入侵设备与无人机建立通信，并且发送悬停指令，使得无人机在任务中被迫悬停，从而终止无人机任务的正常执行。
在进一步实施例中，包括如下步骤；
步骤1、将装置设置在预设的位置；
步骤2、可见光成像单元采集机场低空场景中的运动目标和背景图像；
步骤3、可见光成像单元将采集的图像实时传送至图像探测器中，图像探测器将图像传送至图像采集单元，经过调整图像的大小和图像数据，提取目标信息特征对经过运动目标进行判断；
步骤4、判断运动目标是否为无人机，并且提取数据库中的目标特性进行对比；
步骤5、通过计算目标模型，采集的运动轨迹预算运动的精确位置、飞行速度和运动轨迹信息；
步骤6、当判断非我方无人机时，攻击单元启动；
步骤7、攻击单元通过通信入侵建立通训，选择跟踪、悬停或者击落方式；
步骤8、当选择跟踪目标时，攻击单元通过数据传输接口单元将无人机跟踪数据实施发送给后台，实现对目标无人机跟踪结果的实时显示。
有益效果：本发明公开了一种机场用无人机发现装置，通过可见成像单元探测跟踪运动目标，同时对探测器的工作距离、像元尺寸与分辨率关系、目标成型进行分析，提高了装置的稳定性，通过攻击单元对运动目标进行通信入侵进行不同方式的攻击，攻击方式多样化，同时设置有数据库，数据库中的特性信息与运动目标进行分析，判断目标与数据连接的地面连接，分析运动目标从而截获运动目标的位置等状态信息。
附图说明
图1为本发明的流程图；
图2为本发明光学系统的成像示意图；
图3为本发明目标距离与成像尺寸关系图；
具体实施方式
本发明通过一种机场用无人机发现装置，现有技术随着无人机消费市场的不断拓宽，给人们的日常生活带来便利的同时也会被居心叵测之人用于非法领域，日前涌现出了许多安全和隐私方面的忧患。早在2015年，一架遥控无人机在飞行过程中失控，摔落在美国白宫附近的草坪上；2017年5月，昆明长水国际机场遭遇无人机干扰，造成35架航班被迫降落，机场跑道持续关闭45分钟，给机场的安全运行带来巨大威胁；2018年3月，深圳海关破获了一起利用无人机走私手机案件，初估案值高达5亿元人民币；同年8月4日，委内瑞拉总统马杜罗在出席军队纪念活动电视讲话时，突然遭遇几架装有炸药的无人机袭击现场，引发民众恐慌。近年来诸如此类的无人机事件频繁发生，已经对隐私保护、安全出行等生活领域造成直接或间接的危害。下面通过实施例，并结合附图对本方案做进一步具体说明。
具体的，包括可见光成像单元，与所述可见光成像单元连接的图像探测器，其特征在于；与所述图像探测器连接的图像采集单元，与所述图像采集系统连接的无人机目标识别单元，与所述无人机目标识别单元连接的无人机轨迹预测单元，与所述无人机轨迹预测单元连接的数据传输接口单元，与所述数据传输接口单元连接的攻击单元；所述可见光成像单元用于低空采集到运动目标和背景图像，完成无人机视频序列的铺获工作；所述攻击单元用攻击或者干扰飞入机场安全范围内的非执行任务的无人机。通过对机场运动目标和背景图像，完成对运动目标的捕获工作，利用图像采集单元调整采集运动目标图像的大小，获取运动目标的数据信息，结合轨迹运算算法算出运动目标的精确位置、飞行速度和运动轨迹等信息，完成目标的跟踪任务，另外还设置有数据传输接口将运动目标跟踪数据发送到攻击单元，攻击目标实时将反馈至地面，实现对运动目标的跟踪结果的实时显示。
具体的，所述图像探测器均布在设置在机场的周向；所述图像探测器用于探测无人的探测距离、时间距离和分辨距离；探测距离指发现目标，但是不确定目标的具体类型；识别距离指发现目标，且识别目标类型。
作为一个优先案例，一般来讲，当目标相对于探测器的张角小于其瞬时视场角时，可将目标近似为点源模型；相反地，若目标对探测器的张角大于瞬时视场角，则可将目标视为面源模型，运动目标经过光学系统在探测器成像平面上所占像素数的多少与探测距离和系统的角分辨率有关，其几何关系如图2所示，所述图像探测器的成像素数、探测距离与分辨率的关系为：
Figure BDA0003596092880000051
式中：S为成像距离，H为最小可探测目标的高度尺寸，f代表系统焦距，h表示目标在探测器成像平面上的尺寸；
式中：
Figure BDA0003596092880000056
其中；
Figure BDA0003596092880000052
式中d为探测器单个像元尺寸、
Figure BDA0003596092880000054
为目标在CCD靶面的水平方向上所覆盖的像素个数；
垂直方向上的像素数
Figure BDA0003596092880000055
其中，探测器的角分辨率与像元尺寸和系统焦距之间的关系为：a0＝d/f。
Figure BDA0003596092880000053
式中θ为目标运动方向与光学系统主轴的夹角。
具体的，在不同的光电设备上成像时，可通过像元尺寸估算该设备的作用距离指标。基本的估算方法是：在已知目标尺寸和参数的前提下，首先通过图像处理技术，将所拍摄图像中的目标尺寸计算出来，然后由公式计算出目标相对于探测器的距离，即为光电系统的作用距离。假设图像传感器选用分辨率为640×480，像元大小为4.65μm的CCD，当探测器的视场角为0.3mrad×0.3mrad时，选定系统的成像系统焦距为f'＝155mm，采用上述理论进行分析计算，目标在成像面上仅占一个像素时，此时所对应的探测器极限作用距离为1Km，根据光学系统的几何关系，在低空范围(100m-1000m)运动目标在探测器上的成像尺寸与目标距离之间的关系如图3所示。由图3可以看出，运动目标在由近到远的飞行过程中，在探测器成像面上的像素数呈对数关系减少，在大概600米以内均表现为扩展目标。经过前面的分析，选用10个像元作为运动目标的感光像元数，在目标与探测器之间的距离约为330米，可以将无人机目标从背景中检测出来所述图像采集单元包括视频拍摄器，与所述视频拍摄器连接的图像接收器，与所述图像接收器连接的图像控制器。所述视频拍摄器选用180°全景相机共计多组。
具体的，所述无人机目标识别单元包括数据库，所述图像探测器上设置有天线，所述天线与攻击单元连接。
具体的，所述数据库包括标准单元，与所述标准单元连接的对比单元，与所述对比单元连接的学习单元；
所述标准单元用于存储现有市面所有无人机机型。
具体的，所述攻击单元通过无线入侵建立通信，并且篡改无人机的巡航时的起点，使得无人机朝着攻击者期望的轨迹飞行或攻击者入侵设备与无人机建立通信，并且发送悬停指令，使得无人机在任务中被迫悬停，从而终止无人机任务的正常执行。
具体的，包括如下步骤；
步骤1、将装置设置在预设的位置；
步骤2、可见光成像单元采集机场低空场景中的运动目标和背景图像；
步骤3、可见光成像单元将采集的图像实时传送至图像探测器中，图像探测器将图像传送至图像采集单元，经过调整图像的大小和图像数据，提取目标信息特征对经过运动目标进行判断；
步骤4、判断运动目标是否为无人机，并且提取数据库中的目标特性进行对比；
步骤5、通过计算目标模型，采集的运动轨迹预算运动的精确位置、飞行速度和运动轨迹信息；
步骤6、当判断非我方无人机时，攻击单元启动；
步骤7、攻击单元通过通信入侵建立通训，选择跟踪、悬停或者击落方式；
步骤8、当选择跟踪目标时，攻击单元通过数据传输接口单元将无人机跟踪数据实施发送给后台，实现对目标无人机跟踪结果的实时显示。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机场用无人机发现装置，包括可见光成像单元，与所述可见光成像单元连接的图像探测器，其特征在于；与所述图像探测器连接的图像采集单元，与所述图像采集系统连接的无人机目标识别单元，与所述无人机目标识别单元连接的无人机轨迹预测单元，与所述无人机轨迹预测单元连接的数据传输接口单元，与所述数据传输接口单元连接的攻击单元；
所述可见光成像单元用于低空采集到运动目标和背景图像，完成无人机视频序列的铺获工作；
所述攻击单元用攻击或者干扰飞入机场安全范围内的非执行任务的无人机。
2.根据权利要求1所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述图像探测器均布在设置在机场的周向；
所述图像探测器用于探测无人的探测距离、时间距离和分辨距离；
探测距离指发现目标，但是不确定目标的具体类型；
识别距离指发现目标，且识别目标类型。
3.根据权利要求1所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述图像探测器的成像素数、探测距离与分辨率的关系为：
Figure FDA0003596092870000011
式中：S为成像距离，H为最小可探测目标的高度尺寸，f代表系统焦距，h表示目标在探测器成像平面上的尺寸；
式中：
Figure FDA0003596092870000013
其中；
Figure FDA0003596092870000012
式中d为探测器单个像元尺寸、
Figure FDA0003596092870000014
为目标在CCD靶面的水平方向上所覆盖的像素个数；
垂直方向上的像素数
Figure FDA0003596092870000015
其中，探测器的角分辨率与像元尺寸和系统焦距之间的关系为：a0＝d/f。
Figure FDA0003596092870000021
式中θ为目标运动方向与光学系统主轴的夹角。
4.根据权利要求1所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述图像采集单元包括视频拍摄器，与所述视频拍摄器连接的图像接收器，与所述图像接收器连接的图像控制器。
所述视频拍摄器选用180°全景相机共计多组。
5.根据权利要求1所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述无人机目标识别单元包括数据库，所述图像探测器上设置有天线，所述天线与攻击单元连接。
6.根据权利要求5所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述数据库包括标准单元，与所述标准单元连接的对比单元，与所述对比单元连接的学习单元；
所述标准单元用于存储现有市面所有无人机机型。
7.根据权利要求6所述的一种机场用无人机发现装置，其特征在于：所述攻击单元通过无线入侵建立通信，并且篡改无人机的巡航时的起点，使得无人机朝着攻击者期望的轨迹飞行或攻击者入侵设备与无人机建立通信，并且发送悬停指令，使得无人机在任务中被迫悬停，从而终止无人机任务的正常执行。
8.据权利要求1所述的一种机场用无人机发现装置的处置方法，其特征在于：包括如下步骤；
步骤1、将装置设置在预设的位置；
步骤2、可见光成像单元采集机场低空场景中的运动目标和背景图像；
步骤3、可见光成像单元将采集的图像实时传送至图像探测器中，图像探测器将图像传送至图像采集单元，经过调整图像的大小和图像数据，提取目标信息特征对经过运动目标进行判断；
步骤4、判断运动目标是否为无人机，并且提取数据库中的目标特性进行对比；
步骤5、通过计算目标模型，采集的运动轨迹预算运动的精确位置、飞行速度和运动轨迹信息；
步骤6、当判断非我方无人机时，攻击单元启动；
步骤7、攻击单元通过通信入侵建立通训，选择跟踪、悬停或者击落方式；
步骤8、当选择跟踪目标时，攻击单元通过数据传输接口单元将无人机跟踪数据实施发送给后台，实现对目标无人机跟踪结果的实时显示。
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